CN105551115B - 飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法和装置，涉及无人机技术领域，为解决无人机在安全监控方面存在较大风险的问题。所述飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法，包括：获取无人机的特征数据，根据特征数据，确定无人机的当前状态，特征数据用于指示无人机的状态，无人机的状态包括飞行状态和飞行停止状态；当确定无人机的当前状态为飞行状态时，控制无人机中的飞行数据记录装置开启；当确定无人机的当前状态为飞行停止状态时，控制无人机中的飞行数据记录装置关闭。本发明提供的飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法和装置用于对无人机进行安全监控。

Description

飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法和装置

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法和装置。

背景技术

目前，随着无人机在各个领域的广泛应用，无人机的安全监控方面越来越受到重视，为了保证无人机的安全，在无人机中安装有飞行数据记录装置(即黑匣子)，使用飞行数据记录装置来记录无人机飞行过程中的飞行数据，如无人机的位置坐标、飞行速度等等，从而达到对无人机安全监控的目的。

在使用无人机中的飞行数据记录装置时，需要操作人员按下飞行数据记录装置的机械开关，启动飞行数据记录装置，使飞行数据记录装置开始记录飞行数据；在停止使用无人机中的飞行数据记录装置时，需要操作人员按下飞行数据记录装置的机械开关，关闭飞行数据记录装置，使飞行数据记录装置停止记录飞行数据。但是，由于现有技术中是由操作人员人工按动机械开关来实现飞行数据记录装置的开启和关闭，若操作人员忘记按动机械开关来开启飞行数据记录装置，则飞行数据记录装置无法启动，从而无法记录飞行数据，当无人机出现故障丢失时，难以寻回，也难以分析无人机故障原因，使得无人机在安全监控方面存在较大风险。

发明内容

本发明的目的在于提供一种飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法和装置，用于减小无人机在安全监控方面的风险。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一方面，本发明提供了一种飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法，包括：

获取无人机的特征数据，根据所述特征数据，确定所述无人机的当前状态，所述特征数据用于指示所述无人机的状态，所述无人机的状态包括飞行状态和飞行停止状态；

当确定所述无人机的当前状态为所述飞行状态时，控制所述无人机中的飞行数据记录装置开启；

当确定所述无人机的当前状态为所述飞行停止状态时，控制所述无人机中的飞行数据记录装置关闭。

另一方面，本发明提供了一种飞行数据记录装置开启、关闭的控制装置，包括：

传感模块，用于获取无人机的特征数据，根据所述特征数据，确定所述无人机的当前状态，所述特征数据用于指示所述无人机的状态，所述无人机的状态包括飞行状态和飞行停止状态；

开启控制模块，用于当确定所述无人机的当前状态为所述飞行状态时，控制所述无人机中的飞行数据记录装置开启；

关闭控制模块，用于当确定所述无人机的当前状态为所述飞行停止状态时，控制所述无人机中的飞行数据记录装置关闭。

本发明提供的飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法和装置中，获取用于指示无人机状态的特征数据，根据特征数据，确定无人机的当前状态，当无人机的当前状态为飞行状态时，开启无人机中的飞行数据记录装置，当无人机的当前状态为飞行停止状态时，关闭无人机中的飞行数据记录装置。与需要操作人员人工按下机械开关控制无人机中的飞行数据记录装置的开启和关闭的现有技术相比，本发明能够根据无人机的特征数据，判断无人机当前状态，根据无人机当前的状态控制飞行数据记录装置的开启和关闭，当无人机处于飞行状态时，飞行数据记录装置始终处于开启状态，将无人机的飞行数据传输回地面，避免了当无人机出现故障丢失时没有记录飞行数据的情况，减小了无人机在安全监控方面的风险。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例一中飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例二中飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法的流程图；

图3为本发明实施例三中飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法的流程图；

图4为本发明实施例四中飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法的流程图；

图5为本发明实施例五中飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法的流程图；

图6为本发明实施例六中飞行数据记录装置开启、关闭的控制装置的结构示意图；

图7为本发明实施例七中飞行数据记录装置开启、关闭的控制装置的结构示意图之一；

图8为本发明实施例七中飞行数据记录装置开启、关闭的控制装置的结构示意图之二；

图9为本发明实施例七中飞行数据记录装置开启、关闭的控制装置的结构示意图之三；

图10为本发明实施例八中飞行数据记录装置开启、关闭的控制装置的结构示意图之一；

图11为本发明实施例八中飞行数据记录装置开启、关闭的控制装置的结构示意图之二；

图12为本发明实施例八中飞行数据记录装置开启、关闭的控制装置的结构示意图之三；

图13为本发明实施例九中飞行数据记录装置开启、关闭的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了进一步说明本发明实施例提供的飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法和装置，下面结合说明书附图进行详细描述。

实施例一

请参阅图1，本发明实施例提供的控制飞行数据记录装置开启、关闭的方法包括：

步骤101，获取无人机的特征数据，根据特征数据，确定无人机的当前状态；其中，特征数据用于指示无人机的状态，无人机的状态包括飞行状态和飞行停止状态，当无人机正在飞行时，无人机的状态为飞行状态，无人机的飞行状态可以包括起飞、降落、飞行、悬停、自旋以及滑翔等无人机正在运动的状态。当无人机已经着陆停止飞行时，无人机的状态为飞行停止状态。也就是说，根据无人机的特征数值，可以确定无人机当前正处于飞行状态还是飞行停止状态。需要说明的是，飞行数据记录装置可以独立地设置在无人机上(即不与无人机其他部件相互通信)，也可以与无人机的飞行控制器连接，从而具备与飞行控制器通信的功能。

步骤102，当确定无人机的当前状态为飞行状态时，控制无人机中的飞行数据记录装置开启；具体的，无人机的飞行数据记录装置包括微控制器、存储模块、定位模块、通信模块以及一些传感器，这些传感器能够检测无人机的运行过程当中的环境数据，定位模块具体可以为GPS(Global Position System，全球定位系统)定位模块，通信模块具体可以为蜂窝移动通信模块，定位模块用于获取无人机的位置数据，存储模块用于记录所述由所述位置数据和环境数据共同形成的飞行数据，通信模块用于将存储模块记录的飞行数据发送给服务器或者终端，微控制器控制定位模块和通信模块的开启和关闭。当无人机的当前状态为飞行状态时，可以是无人机向安装在内部的飞行数据记录装置中的微控制器发送开启指令，微控制器控制定位模块和通信模块开启，即控制飞行数据记录装置开启；也可以是微控制器直接控制定位模块和通信模块开启，从而控制飞行数据记录装置开启。

步骤103，当确定无人机的当前状态为飞行停止状态时，控制无人机中的飞行数据记录装置关闭；

飞行数据记录装置的能量损耗主要在定位模块和通信模块，因此，控制无人机中的飞行数据记录装置关闭可以是控制飞行数据记录装置中的定位模块和通信模块关闭。具体的，当无人机的当前状态为飞行停止状态时，可以是无人机向安装在内部的飞行数据记录装置中的微控制器发送关闭指令，微控制器控制定位模块和通信模块关闭，即控制飞行数据记录装置关闭，在控制定位模块和通信模块关闭后，微控制器可以进入休眠状态，当接收到无人机下一次的开启指令时，微控制器被唤醒，从而实现对定位模块和通信模块的控制。也可以是，飞行数据记录装置中的微控制器器控制定位模块和通信模块关闭，即控制飞行数据记录装置关闭，在控制定位模块和通信模块关闭后，微控制器可以进入休眠状态，当接收到无人机下一次的开启指令时，微控制器被唤醒，从而实现对定位模块和通信模块的控制。

本发明提供的飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法中，获取用于指示无人机状态的特征数据，根据特征数据，确定无人机的当前状态，当无人机的当前状态为飞行状态时，控制无人机中的飞行数据记录装置开启，当无人机的当前状态为飞行停止状态时，控制无人机中的飞行数据记录装置关闭。与需要操作人员人工按下机械开关控制无人机中的飞行数据记录装置的开启和关闭的现有技术相比，本发明能够根据无人机的特征数据，判断无人机当前状态，根据无人机当前的状态控制飞行数据记录装置的开启和关闭，当无人机处于飞行状态时，飞行数据记录装置始终处于开启状态，将无人机的飞行数据传输回地面，无需操作人员操作即可实现飞行数据记录装置的自动开启，避免了当无人机出现故障丢失时没有记录飞行数据的情况，减小了无人机在安全监控方面的风险。同时，根据指示无人机状态的特征数据，确定无人机的状态，能够根据无人机的状态及时的控制飞行数据记录装置开启或关闭，避免了操作人员忘记关闭飞行数据记录装置的情况，从而节省了飞行数据记录装置耗费的电能。

实施例二

特征数据可以包括振动频率、气压、气流、速度、角速度、航向角、高度、距离、光照强度、温度、湿度中的一种或几种。请参阅图2，特征数据包括振动频率时，在实施例一的基础上，步骤101可以具体细化为步骤201-步骤204，具体内容如下：

步骤201，获取无人机的振动频率；在此实施例中，振动频率可以通过对加速度的计算和处理得到，具体计算和处理如下：

方式一：可以在飞行数据记录装置中安装加速度传感器，加速度传感器能够输出无人机的加速度，获取所述无人机在预设采样周期内加速度，得到采样周期中连续的加速度。即在一个预设的采样周期内，连续接收加速度传感器输出的加速度，可以获得该采样周期中连续的加速度。将一个采样周期内的加速度的最大值和最小值求差，得到该采样周期内的加速度的最大值和加速度的最小值的差值，检测该采样周期内的加速度的最大值和最小值之间的差值是否大于或等于差值有效阈值，若采样周期内的加速度的最大值和最小值之间的差值小于差值有效阈值，则认为该采样周期的加速度无效，并不能利用该采样周期中的加速度来求得准确的振动频率；若采样周期内的加速度的最大值和最小值之间的差值大于或等于差值有效阈值，则认为该采样周期中的加速度有效，获取该采样周期中的加速度的极大值的个数，需要说明的是，采样周期中采样的加速度是连续的，故极大值的个数是指采样周期中加速度的连续波形的峰值的个数，将极大值的个数与采样周期求比，并将求得的比值作为无人机的振动频率。

方式二：可以在飞行数据记录装置中安装加速度传感器，加速度传感器能够输出无人机的加速度，获取所述无人机在预设采样周期内的加速度，对所述加速度进行离散采样，并得到采样周期中离散的加速度。计算并得到采样周期中离散的两两相邻的加速度的差值，检测采样周期中任意两两相邻的离散的加速度的差值是否均在差值有效区间内，若该采样周期中离散的两两相邻的加速度的差值中至少有一个不在差值有效区间内，则认为该采样周期中的加速度无效；若采样周期中离散的两两相邻的加速度的差值均在差值有效区间内，则认为该采样周期中的加速度有效，并对该采样周期中离散的加速度进行处理，得到该采样周期中加速度的频谱，具体的，可以对该采样周期中离散的加速度进行快速傅里叶运算，从而得到该采样周期的加速度的频谱，将频谱中的最大值对应的频率作为无人机的振动频率，也就是说将频谱中幅值最大的频率作为无人机的振动频率。

需要说明的是，其他能够直接或间接获取到无人机的振动频率的方法均属于本发明保护的范围内。

步骤202，检测无人机的振动频率是否在预设的飞行频率阈值范围内；

其中，飞行频率阈值范围用于指示无人机处于飞行状态的振动频率的数值落入的范围。例如，对于旋翼无人机来说，其动力单元通常是旋翼电机和螺旋桨，旋翼电机的振动频率通常在50Hz-200Hz之间。因此，在这个例子中，飞行频率阈值可以为50Hz-200Hz。另外，还可以根据实际检测无人机的振动频率确定飞行频率阈值。

步骤203，若无人机的振动频率不在预设的飞行频率阈值范围内，则确定无人机的当前状态为飞行停止状态；

当振动频率的数值不在预先设定的飞行频率阈值范围内时，则说明无人机的振动并非由无人机的动力单元产生，例如，有可能是人为造成的晃动，也有可能是在运输无人机的过程当中运输工具传导的振动，此时确定无人机处于飞行停止状态，控制飞行数据记录装置关闭或维持飞行数据记录装置的关闭状态。

步骤204，若无人机的振动频率在预设的飞行频率阈值范围内，则确定无人机的当前状态为飞行状态；

当振动频率的数值在预设的飞行频率阈值范围内，说明无人机的振动是由无人机中的动力单元产生，此时判定无人机处于飞行状态，控制飞行数据记录装置开启或维持飞行数据记录装置的开启状态。

实施例三

特征数据可以包括振动频率、气压、气流、速度、角速度、航向角、高度、距离、光照强度、温度、湿度中的一种或几种。请参阅图3，特征数据包括高度时，在实施例一的基础上，步骤101可以细化为步骤301-步骤304，具体内容如下：

步骤301，获取无人机的高度；

高度可以是无人机的相对地面高度或无人机的海拔高度，若高度为无人机相对地面高度，可以利用无人机中安装的超声波传感器，向地面发射超声波，再接收地面返回的该超声波，根据发送超声波到接收返回的超声波的时间，计算得到无人机的相对地面高度，将该相对地面高度作为无人机的高度；

若高度为无人机海拔高度，可以利用无人机中安装的气压传感器采集无人机的气压，通过计算得到无人机的海拔高度，例如，通过公式A＝44300*[1-(P/P0)^1/5255]计算得到无人机的海拔高度，其中，A为无人机海拔高度，P为无人机中气压传感器采集到的气压，P0为标准气压。

需要说明的是，其他能够直接或间接获取到无人机的高度的方法均属于本发明保护的范围内。

步骤302，检测无人机的高度在特定时间段中的变化量是否在飞行高度阈值变化范围内；其中，飞行高度阈值变化范围用于指示无人机处于飞行状态的高度的数值在特定时间段中的变化量落入的范围。

需要说明的是，特定时间段内的无人机的高度的变化量，即特定时间段起始时的无人机的高度与特定时间段结束时的无人机的高度的差值，且为了保证确定无人机的当前状态的准确性，特定时间段的时长较短，具体可以为0.5秒至5秒的时长。

无人机起飞的过程当中，会有一个抬升的飞行的阶段。通常一台无人机在单位时间内最小的抬升高度和最大的抬升高度是确定的，例如，一台旋翼无人机在单位时间内最小的抬升高度是20cm，最大的抬升高度是5m，即该旋翼无人机在一秒内，最小能够抬升20cm，最多可以抬升5m的高度。所以可以将特定时间段确定为1秒，则该旋翼无人机的飞行高度阈值变化范围确定为20cm-5m。

步骤303，若无人机的高度在特定时间段中的变化量不在飞行高度阈值变化范围内，则确定无人机的当前状态为飞行停止状态；

若该高度的变化量不在高度的飞行高度阈值变化范围内，则判定该高度的变化量并非由无人机自身动力产生，此时确定无人机的当前状态为飞行停止状态，控制飞行数据记录装置关闭或维持飞行数据记录装置的关闭状态。

步骤304，若无人机的高度在特定时间段中的变化量在飞行高度阈值变化范围内，则确定无人机的当前状态为飞行状态；

若该高度的变化量在高度的飞行高度阈值变化范围内，则判定该高度的变化量由无人机自身动力导致，此时确定无人机的当前状态为飞行状态，控制飞行数据记录装置开启或维持飞行数据记录装置的开启状态。

实施例四

特征数据可以包括振动频率、气压、气流、速度、角速度、航向角、高度、距离、光照强度、温度、湿度中的一种或几种。请参阅图4，特征数据包括温度时，在实施例一的基础上，步骤101可以细化为步骤401-步骤404，具体内容如下：

步骤401，获取无人机的温度；

无人机中可安装红外温度传感器，利用红外温度传感器来获取无人机的温度，无人机通常包括无人机动力单元，无人机动力单元用于为无人机提供动力，使无人机能够飞行。具体的，可以利用红外温度传感器获取无人机的动力单元的温度，将无人机的动力单元的温度作为无人机的温度。还可以无人机其他的部件作为无人机的温度，例如，电机调速器，飞行控制器等。

需要说明的是，其他能够直接或间接获取到无人机的温度的方法均属于本发明保护的范围内。

步骤402，检测无人机的温度是否在预设的温度阈值范围内，所述温度阈值范围包括上限温度阈值和下限温度阈值；

在无人机处于飞行状态时，动力单元处于运转状态，故动力单元的温度急速上升且超过环境温度。因此，可以以当前的环境温度为基准，上浮指定比例获得上限温度阈值和下浮指定比例获得下限温度阈值，将下限温度阈值至上限温度阈值的范围预设为温度阈值范围。例如，当前温度为20度，上浮10％获得上限温度阈值为22度，下浮10％获得下限温度阈值为18度，将18度至22度设定为温度阈值范围。

对于旋翼无人机来说，动力单元包括旋翼电机和螺旋桨，通常由旋翼电机高速旋转以驱动螺旋桨高速旋转，从而为无人机提供动力。在无人机处于飞行状态时，旋翼电机处于运转状态，故旋翼电机的温度急速上升且超过环境温度。

步骤403，若无人机的温度在预设的温度阈值范围内，则确定无人机的当前状态为飞行停止状态；

比如，当旋翼电机的温度在预设的温度阈值范围内时，表明旋翼电机的温度与环境温度相近，也就是说，可以判定旋翼电机处于停转状态，即可确定无人机处于飞行停止状态，此时控制飞行数据记录装置关闭或维持飞行数据记录装置的关闭状态。

步骤404，若无人机的温度不在预设的温度阈值范围，且在无人机的温度大于上限温度阈值时，则确定无人机的当前状态为飞行状态；

比如，当旋翼电机的温度不在预设的温度阈值范围内，具体的，当旋翼电机的温度高于上限温度阈值时，表明旋翼电机的温度高于环境温度并超过了一定的比例，可以判定旋翼电机处于运转状态，即可确定无人机处于飞行状态，此时控制飞行数据记录装置开启或维持飞行数据记录装置的开启状态。

无人机在飞行的过程当中，部分组成单元(例如动力单元、电机调速器、飞行控制器等)容易温度上升。因此，通过获取无人机的温度，当所述温度在预设的温度阈值范围内时，确定无人机为飞行停止状态；当所述温度超过上限温度阈值时，确定无人机为飞行状态。能够准确地确定无人机的当前状态，提高控制所述无人机中的飞行数据记录装置开启或关闭的可靠性。

需要说明的是，在实施例二至实施例四中的控制飞行数据记录装置开启、关闭的方法中，能够利用的特征数据包括但并不限于施例二至实施例四提到的高度、温度和振动频率，其他能够指示无人机的状态的特征数据均可以应用在上述实施例中的飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法中，均属于本发明的保护范围内。

实施例五

为了减小对飞行数据记录装置的误开启或误关闭等情况发生的可能性，可以根据多种特征数据综合确定无人机的当前状态，比如，如图5所示，可以将实施例二和实施例四结合，得到包括步骤501-步骤510的方案，具体内容如下：

步骤501，获取无人机的振动频率。

步骤502，检测无人机的振动频率是否在预设的飞行频率阈值范围内。

步骤503，若无人机的振动频率不在预设的飞行频率阈值范围内，则确定无人机的当前状态为飞行停止状态。

步骤504，当确定无人机的当前状态为飞行停止状态时，控制无人机中的飞行数据记录装置关闭。

步骤505，若无人机的振动频率在预设的飞行频率阈值范围内，则获取无人机的温度。

步骤506，检测无人机的温度是否在预设的温度阈值范围内。

步骤507，若无人机的温度不在预设的温度阈值范围内，且在所述无人机的温度大于上限温度阈值时，则确定无人机的当前状态为飞行状态。

步骤508，当确定无人机的当前状态为飞行状态时，控制无人机中的飞行数据记录装置开启。

步骤509，若无人机的温度在预设的温度阈值范围内，则确定无人机的当前状态为飞行停止状态，并跳转执行步骤504。

也就是说，在通过振动频率确定无人机的当前状态后，再通过旋翼电机的温度来确定无人机的当前状态，只有当通过振动频率确定无人机处于飞行状态，且通过旋翼电机的温度也确定无人机处于飞行状态时，才控制飞行数据记录装置开启；当多种特征数据中至少有一种特征数据不能达到无人机处于飞行状态的标准时，控制飞行数据记录装置关闭。步骤501-步骤510的具体说明参见实施例一至实施例四，在此不再赘述。

再比如，在通过振动频率确定无人机的当前状态后，再通过无人机的高度来确定无人机的当前状态，只有当通过振动频率确定无人机处于飞行状态，且通过无人机的高度也确定无人机处于飞行状态时，才控制飞行数据记录装置开启；当多种特征数据中至少有一种特征数据不能达到无人机处于飞行状态的标准时，控制飞行数据记录装置关闭。

上述特征数据包括多种数据的飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法，均可参考上述实施例，每一种数据的飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法均可相结合，并不限于上述实施例中的说明，在此并不一一叙述。

实施例六

请参阅图6，本发明实施例提供了一种飞行数据记录装置开启、关闭的控制装置60，包括：

传感模块61，用于获取无人机的特征数据，根据特征数据，确定无人机的当前状态，特征数据用于指示无人机的状态，无人机的状态包括飞行状态和飞行停止状态；

开启控制模块62，用于当确定无人机的当前状态为飞行状态时，控制无人机中的飞行数据记录装置开启；

关闭控制模块63，用于当确定无人机的当前状态为飞行停止状态时，控制无人机中的飞行数据记录装置关闭。

本发明提供的飞行数据记录装置开启、关闭的控制装置60中，传感模块61获取用于指示无人机状态的特征数据，根据特征数据，确定无人机的当前状态，当无人机的当前状态为飞行状态时，开启控制模块62控制无人机中的飞行数据记录装置开启，当无人机的当前状态为飞行停止状态时，关闭控制模块63控制无人机中的飞行数据记录装置关闭。与需要操作人员人工按下机械开关控制无人机中的飞行数据记录装置的开启和关闭的现有技术相比，本发明能够根据无人机的特征数据，判断无人机当前状态，根据无人机当前的状态控制飞行数据记录装置的开启和关闭，当无人机处于飞行状态时，飞行数据记录装置始终处于开启状态，将无人机的飞行数据传输回地面，避免了当无人机出现故障丢失时没有记录飞行数据的情况，减小了无人机在安全监控方面的风险。同时，根据指示无人机状态的特征数据，确定无人机的状态，能够根据无人机的状态及时的控制飞行数据记录装置开启或关闭，避免了操作人员遗忘关闭飞行数据记录装置的情况，从而节省了飞行数据记录装置耗费的电能。

实施例七

特征数据可以包括振动频率、气压、气流、速度、角速度、航向角、高度、距离、光照强度、温度和湿度中的一种或多种，相应的，无人机中具体可以安装加速度传感器、气压传感器、气流传感器、速度传感器、角速度传感器、航向角传感器、高度传感器、距离传感器、光照强度传感器、温度传感器和湿度传感器中的一种或多种，来获取特征数据。

请参阅图7，在实施例六的基础上，传感模块61可以包括振动频率传感单元611、频率检测单元612、第一确定单元613和第二确定单元614，具体说明如下：

振动频率传感单元611，用于获取无人机的振动频率。

其中，如图8所示，振动频率传感单元611具体可以包括第一加速度传感器6111和第一计算子单元6112，第一加速度传感器6111具体用于获取所述无人机在预设采样周期内的加速度，得到采样周期中连续的加速度；第一计算子单元6112用于求得一个采样周期内的加速度的最大值和加速度的最小值的差值，检测差值是否大于或等于差值有效阈值；以及用于在差值大于或等于差值有效阈值时，获取采样周期内的加速度的极大值的个数；以及用于将极大值的个数与采样周期的比值作为无人机的振动频率。

或者，如图9所示，振动频率传感单元611具体可以包括第二加速度传感器6114和第二计算子单元6113，第二加速度传感器6114具体用于获取所述无人机在预设采样周期内的加速度，对所述加速度进行离散采样，得到采样周期中离散的加速度；第二计算子单元6113用于求得采样周期中离散的两两相邻的加速度的差值，检测采样周期中任意两两相邻的离散的加速度的差值是否均在差值有效区间内；以及用于当采样周期中任意两两相邻的离散的加速度的差值均在差值有效区间内时，对采样周期中离散的加速度进行处理，得到采样周期中加速度的频谱；以及用于将频谱中最大幅值对应的频率作为无人机的振动频率。

频率检测单元612，用于检测无人机的振动频率是否在预设的飞行频率阈值范围内。

第一确定单元613，用于在无人机的振动频率不在预设的飞行频率阈值范围内时，确定无人机的当前状态为飞行停止状态。

第二确定单元614，用于无人机的振动频率在预设的飞行频率阈值范围内，则确定无人机的当前状态为飞行状态。

实施例八

请参阅图10，在实施例六的基础上，传感模块61可以包括高度传感单元615、高度检测单元616、第三确定单元617和第四确定单元618，具体说明如下：

高度传感单元615用于获取无人机的高度。

具体的，如图11所示，高度传感单元615可以包括气压传感器6151和第三计算子单元6152，气压传感器6151用于获取无人机当前的气压值；第三计算子单元6152用于根据无人机当前的气压值，计算得到无人机的海拔高度，将无人机的海拔高度作为无人机的高度。

或者，如图12所示，高度传感单元615可以包括超声波单元6153和第四计算子单元6154，超声波单元6153用于向地面发送超声波；以及用于接收地面返回的超声波；第四计算子单元6154用于根据从发送超声波到接收超声波的时间，计算得到无人机的对地高度，将无人机的对地高度作为无人机的高度。

高度检测单元616用于检测无人机的高度在特定时间段中的变化量是否在飞行高度阈值变化范围内。

第三确定单元617用于当无人机的高度在特定时间段中的变化量不在飞行高度阈值变化范围内时，确定无人机的当前状态为飞行停止状态。

第四确定单元618用于当无人机的高度在特定时间段中的变化量在飞行高度阈值变化范围内，确定无人机的当前状态为飞行状态。

实施例九

请参阅图13，在实施例六的基础上，传感模块61可以包括温度传感器619、温度检测单元620、第五确定单元621和第六确定单元622：

温度传感器619，用于获取无人机的温度；

温度检测单元620，用于检测无人机的温度是否在预设的温度阈值范围内，所述温度阈值范围包括上限温度阈值和下限温度阈值；

第五确定单元621，用于当无人机的温度在预设的温度阈值范围内时，确定无人机的当前状态为飞行停止状态；

第六确定单元622，用于当无人机的温度不在预设的温度阈值范围内，且在所述无人机的温度大于上限温度阈值时，确定无人机的当前状态为飞行状态。

需要说明的是，传感模块61还可以由上述的多种传感器集成而成，从而使得传感模块61可同时获取特征数据中的多种数据，通过特征数据中的多种数据共同对飞行数据记录装置开启、关闭进行控制，更加准确的确定无人机的当前状态，从而减小对飞行数据记录装置的误开启或误关闭等情况发生的可能性。比如说传感模块61同时包括振动频率传感单元611和温度传感器619，或者同时包括振动频率传感单元611中的加速度传感器6111和高度传感单元615中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于飞行数据记录装置开启、关闭的控制装置的实施例而言，由于其基本相似于飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法，其特征在于，所述飞行数据记录装置用于在开启时记录无人机飞行过程中的飞行数据；所述飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法包括：

获取无人机的特征数据，所述特征数据包括光照强度、湿度中的一种或多种；

根据所述特征数据，确定所述无人机的当前状态，所述特征数据用于指示所述无人机的状态，所述无人机的状态包括飞行状态和飞行停止状态；

当确定所述无人机的当前状态为所述飞行状态时，控制所述无人机中的飞行数据记录装置开启；

当确定所述无人机的当前状态为所述飞行停止状态时，控制所述无人机中的飞行数据记录装置关闭；

所述特征数据还包括振动频率；所述获取无人机的特征数据，根据所述特征数据，确定所述无人机的当前状态的步骤包括：

获取所述无人机的振动频率；

检测所述无人机的振动频率是否在预设的飞行频率阈值范围内；

若所述无人机的振动频率不在预设的飞行频率阈值范围内，则确定无人机的当前状态为飞行停止状态；

若所述无人机的振动频率在预设的飞行频率阈值范围内，则确定无人机的当前状态为飞行状态；

所述获取所述无人机的振动频率的步骤具体包括：

获取所述无人机在预设采样周期内的加速度，得到采样周期中连续的加速度；

求得该采样周期内的所述加速度的最大值和所述加速度的最小值的差值，检测所述差值是否大于或等于预设的差值有效阈值；

若所述差值大于或等于所述差值有效阈值，则获取所述采样周期内的加速度的极大值的个数；

将所述极大值的个数与所述采样周期的比值作为所述无人机的振动频率。

2.根据权利要求1所述的飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法，其特征在于，所述特征数据还包括振动频率、气压、气流、速度、角速度、航向角、高度以及温度中的一种或多种。

3.根据权利要求1所述的飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法，其特征在于，所述特征数据为振动频率；所述获取所述无人机的振动频率的步骤具体包括：

获取所述无人机在预设采样周期内的加速度，对所述加速度进行离散采样，得到采样周期中离散的加速度；

求得采样周期中离散的两两相邻的加速度的差值，检测所述采样周期中任意两两相邻的离散的加速度的差值是否均在预设的差值有效区间内；

若所述采样周期中任意两两相邻的离散的加速度的差值均在所述差值有效区间内，则对所述采样周期中离散的加速度进行处理，得到所述采样周期中加速度的频谱；

将所述频谱中最大幅值对应的频率作为所述无人机的振动频率。

4.根据权利要求1或2所述的飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法，其特征在于，所述特征数据还包括高度；所述获取无人机的特征数据，根据所述特征数据，确定所述无人机的当前状态的步骤包括：

获取所述无人机的高度；

检测所述无人机的高度在特定时间段中的变化量是否在飞行高度阈值变化范围内；

若所述无人机的高度在特定时间段中的变化量不在飞行高度阈值变化范围内，则确定无人机的当前状态为飞行停止状态；

若所述无人机的高度在特定时间段中的变化量在飞行高度阈值变化范围内，则确定无人机的当前状态为飞行状态。

5.根据权利要求4所述的飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法，其特征在于，所述获取所述无人机的高度的步骤具体包括：

获取所述无人机当前的气压值；

根据所述无人机当前的气压值，计算得到所述无人机的海拔高度，将所述无人机的海拔高度作为所述无人机的高度。

6.根据权利要求4所述的飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法，其特征在于，所述获取所述无人机的高度的步骤具体包括：

向地面发送超声波；

接收地面返回的所述超声波；

根据从发送超声波到接收超声波的时间，计算得到所述无人机的对地高度，将所述无人机的对地高度作为所述无人机的高度。

7.根据权利要求1或2所述的飞行数据记录装置开启、关闭的控制方法，其特征在于，所述特征数据还包括温度；所述获取无人机的特征数据，根据所述特征数据，确定所述无人机的当前状态的步骤包括：

获取所述无人机的温度；

检测所述无人机的温度是否在预设的温度阈值范围内，所述温度阈值范围包括上限温度阈值和下限温度阈值；

若所述无人机的温度在预设的温度阈值范围内，则确定无人机的当前状态为飞行停止状态；

若所述无人机的温度不在预设的温度阈值范围内，且在所述无人机的温度大于上限温度阈值时，则确定无人机的当前状态为飞行状态。

8.一种飞行数据记录装置开启、关闭的控制装置，其特征在于，所述飞行数据记录装置用于在开启时记录无人机飞行过程中的飞行数据；所述飞行数据记录装置开启、关闭的控制装置包括：

传感模块，用于获取无人机的特征数据，根据所述特征数据，确定所述无人机的当前状态，所述特征数据用于指示所述无人机的状态，所述无人机的状态包括飞行状态和飞行停止状态；所述特征数据包括光照强度、湿度中的一种或多种；

开启控制模块，用于当确定所述无人机的当前状态为所述飞行状态时，控制所述无人机中的飞行数据记录装置开启；

关闭控制模块，用于当确定所述无人机的当前状态为所述飞行停止状态时，控制所述无人机中的飞行数据记录装置关闭；

所述特征数据还包括振动频率时，所述传感模块包括振动频率传感单元、频率检测单元、第一确定单元和第二确定单元；其中，

所述振动频率传感单元用于获取所述无人机的振动频率；

所述频率检测单元用于检测所述无人机的振动频率是否在预设的飞行频率阈值范围内；

所述第一确定单元用于在所述无人机的振动频率不在预设的飞行频率阈值范围内时，确定无人机的当前状态为飞行停止状态；

所述第二确定单元用于所述无人机的振动频率在预设的飞行频率阈值范围内，则确定无人机的当前状态为飞行状态；

所述振动频率传感单元包括第一加速度传感器和第一计算子单元；其中，

所述第一加速度传感器用于获取所述无人机在预设采样周期内的加速度，得到采样周期中连续的加速度；

所述第一计算子单元用于求得一个采样周期内的所述加速度的最大值和所述加速度的最小值的差值，检测所述差值是否大于或等于差值有效阈值；以及用于在所述差值大于或等于所述差值有效阈值时，获取所述采样周期内的加速度的极大值的个数；以及用于将所述极大值的个数与所述采样周期的比值作为所述无人机的振动频率。

9.根据权利要求8所述的飞行数据记录装置开启、关闭的控制装置，其特征在于，所述特征数据还包括振动频率、气压、气流、速度、角速度、航向角、高度以及温度中的一种或多种。

10.根据权利要求8所述的飞行数据记录装置开启、关闭的控制装置，其特征在于，所述振动频率传感单元包括第二加速度传感器和第二计算子单元；其中，

所述第二加速度传感器用于获取所述无人机在预设采样周期内的加速度，对所述加速度进行离散采样，得到采样周期中离散的加速度；

第二计算子单元用于求得采样周期中离散的两两相邻的加速度的差值，检测所述采样周期中任意两两相邻的离散的加速度的差值是否均在预设的差值有效区间内；以及用于在所述采样周期中任意两两相邻的离散的加速度的差值均在所述差值有效区间内时，对所述采样周期中离散的加速度进行处理，得到所述采样周期中加速度的频谱；以及用于将所述频谱中最大幅值对应的频率作为所述无人机的振动频率。

11.根据权利要求9所述的飞行数据记录装置开启、关闭的控制装置，其特征在于，所述特征数据还包括高度时；所述传感模块包括高度传感单元、高度检测单元、第三确定单元和第四确定单元；其中，

所述高度传感单元用于获取所述无人机的高度；

所述高度检测单元用于检测所述无人机的高度在特定时间段中的变化量是否在飞行高度阈值变化范围内；

所述第三确定单元用于当所述无人机的高度在特定时间段中的变化量不在飞行高度阈值变化范围内时，确定无人机的当前状态为飞行停止状态；

所述第四确定单元用于当所述无人机的高度在特定时间段中的变化量在飞行高度阈值变化范围内，确定无人机的当前状态为飞行状态。

12.根据权利要求11所述的飞行数据记录装置开启、关闭的控制装置，其特征在于，所述高度传感单元包括气压传感器和第三计算子单元；其中，

所述气压传感器用于获取所述无人机当前的气压值；

所述第三计算子单元用于根据所述无人机当前的气压值，计算得到所述无人机的海拔高度，将所述无人机的海拔高度作为所述无人机的高度。

13.根据权利要求11所述的飞行数据记录装置开启、关闭的控制装置，其特征在于，所述高度传感单元包括超声波单元和第四计算子单元；其中，

所述超声波单元用于向地面发送超声波；以及用于接收地面返回的所述超声波；

所述第四计算子单元用于根据从发送超声波到接收超声波的时间，计算得到所述无人机的对地高度，将所述无人机的对地高度作为所述无人机的高度。

14.根据权利要求9所述的飞行数据记录装置开启、关闭的控制装置，其特征在于，所述特征数据包括温度时，所述传感模块包括温度传感器、温度检测单元、第五确定单元和第六确定单元；其中，

所述温度传感器用于获取所述无人机的温度；

所述温度检测单元用于检测所述无人机的温度是否在预设的温度阈值范围内，所述温度阈值范围包括上限温度阈值和下限温度阈值；

所述第五确定单元用于当所述无人机的温度在预设的温度阈值范围内时，确定无人机的当前状态为飞行停止状态；

所述第六确定单元用于当所述无人机的温度不在预设的温度阈值范围内，且在所述无人机的温度大于上限温度阈值时，确定无人机的当前状态为飞行状态。