CN105314120B - 一种飞行器自动停机的控制方法、装置及飞行器 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种飞行器自动停机的控制方法、装置及飞行器，其中，所述方法包括：检测飞行器的工作状态；若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则触发关闭所述飞行器的动力输出，使得所述飞行器在着陆后完成自动停机。采用本发明，可以准确地检测飞行器是否已着陆，并在检测到着陆后自动关闭飞行器的动力输出，节省飞行器的能量，且满足用户对飞行器动力关闭控制的自动化和智能化的需求。
Description
技术领域
本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行器自动停机的控制方法、装置及飞行器。
背景技术
目前的飞行器包括固定翼飞行器，和带旋翼的可垂直起降的旋翼飞行器。对于旋翼飞行器而言，一般通过相应的电机带动螺旋桨旋转，从而产生不同大小的拉力使飞行起飞、飞行或降落。
目前，对于飞行器的起飞和降落的操作中，分别需要执行开启电机的动力输出即启动操作，和停止电机的动力输出的操作及停机操作。而为了避免误操作的产生，对于飞行器降落后的停机操作一般规定了一些复杂的操作规程，在用户确定飞行器降落后，通过执行复杂操作完成停机操作，例如需要两个控制器摇杆同时拉到最低点5秒以上，飞行器才执行停机操作。
现有的飞行器停机方式完全由需要用户进行着陆判断，以及执行停机操作，耗费用户时间且操作繁琐。
发明内容
本发明实施例提供了一种飞行器自动停机的控制方法、装置及飞行器，可自动化、智能化地完成飞行器停机操作。
本发明实施例提供了一种飞行器自动停机的控制方法，包括：
检测飞行器的工作状态；
若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则触发关闭所述飞行器的动力输出，使得所述飞行器在着陆后完成自动停机。
其中可选地，所述检测飞行器的工作状态，包括：
获取飞行器的飞行信息，并判断所述飞行信息是否满足着陆判决条件，所述飞行信息包括：相对高度信息、绝对高度信息以及运动信息中的任一种或者多种信息；
若是，则确定所述飞行器处于着陆状态。
其中可选地，所述检测飞行器的工作状态，包括：
获取飞行器的相对高度信息，所述相对高度信息包括：到着陆平面的着陆距离；
若获取的所述相对高度信息满足预置的着陆判决条件，则确定所述飞行器处于着陆状态；
其中，所述相对高度信息满足预置的着陆判决条件包括：在着陆判决条件中规定的时长阈值范围内获取的着陆距离中，小于所述着陆判决条件中规定的距离阈值的着陆距离的个数达到阈值。
其中可选地，所述检测飞行器的工作状态，包括：
获取飞行器当前飞行过程中的绝对高度信息；
对获取到的绝对高度信息进行计算得到对绝对高度的方差值；
若得到的方差值小于预设的着陆判决条件中设置的方差阈值、且当前执行的所述飞行过程为降落过程，则满足预设的判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态。
其中可选地，所述检测飞行器的工作状态，包括：
检测飞行器中设置的测距模块的工作状态；
若该测距模块的工作状态为正常状态，则触发该测距模块探测所述飞行器到着陆平面的着陆距离，若预设时长阈值范围内探测到的着陆距离中，小于预设的距离阈值的着陆距离的个数达到预设的阈值，则满足预设的着陆判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态；
若该测距模块的工作状态为异常状态，则获取所述飞行器当前飞行过程中的绝对高度信息，并对获取到的绝对高度信息进行计算得到对绝对高度的方差值；若得到的方差值小于预设的阈值且当前执行的所述飞行过程为降落过程，则满足预设的判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态。
其中可选地，所述检测飞行器的工作状态，包括：
调用惯性测量单元IMU测量飞行器的运动信息，并获取测量到的运动信息；
根据获取的运动信息判断所述飞行器是否着陆；
若是，则确定所述飞行器处于着陆状态。
其中可选地，所述若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则触发关闭所述飞行器的动力输出，包括：
若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则判断所述飞行器当前是否已开启动力输出，并判断当前是否在执行自动起飞指令所指示的自动起飞操作；
如果已开启动力输出、且不是执行自动起飞操作，则触发关闭所述飞行器的动力输出。
其中可选地，所述飞行器工作状态的检测次数包括至少两次，所述若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则触发关闭所述飞行器的动力输出，包括：
若检测结果为所述飞行器处于着陆状态的检测次数大于预设的次数阈值，则再检测所述飞行器的遥控器油门的位置；
若检测到遥控器油门的位置处于要求降落所述飞行器的最低位，则触发关闭所述飞行器的动力输出。
其中可选地，所述触发关闭所述飞行器的动力输出，包括：
发送停机指令给所述飞行器的动力组件，以使所述动力组件响应该停机指令停止动力输出。
其中可选地，所述触发关闭所述飞行器的动力输出，包括：
发送断开指令给所述飞行器的供电电源，以使所述供电电源响应该断开指令断开对所述飞行器动力组件的供电完成动力输出的停止操作。
相应地，本发明实施例还提供了一种飞行器自动停机的控制装置，包括：
检测模块，用于检测飞行器的工作状态；
停机模块，用于若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则触发关闭所述飞行器的动力输出，使得所述飞行器在着陆后完成自动停机。
其中可选地，所述检测模块，具体用于获取飞行器的飞行信息，并判断所述飞行信息是否满足着陆判决条件，若是，则确定所述飞行器处于着陆状态，其中，所述飞行信息包括：相对高度信息、绝对高度信息以及运动信息中的任一种或者多种信息。
其中可选地，所述检测模块包括：
第一获取单元，用于获取飞行器当前飞行的相对高度信息，所述相对高度信息包括：到着陆平面的着陆距离；
第一确定单元，用于若获取的所述相对高度信息满足预置的着陆判决条件，则确定所述飞行器处于着陆状态；
其中，所述第一确定单元，具体用于若在着陆判决条件中规定的时长阈值范围内获取的着陆距离中，小于所述着陆判决条件中规定的距离阈值的着陆距离的个数达到阈值，则确定所述相对高度信息满足预置的着陆判决条件。
其中可选地，所述检测模块包括：
第二获取单元，用于获取飞行器当前飞行过程中的绝对高度信息；
第二确定单元，用于对获取到的绝对高度信息进行计算得到对绝对高度的方差值；若得到的方差值小于预设的着陆判决条件中设置的方差阈值、且当前执行的所述飞行过程为降落过程，则满足预设的判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态。
其中可选地，所述检测模块包括：
检测单元，用于检测飞行器中设置的测距模块的工作状态；
第三确定单元，用于若该测距模块的工作状态为正常状态，则触发该测距模块探测所述飞行器到着陆平面的着陆距离，若预设时长阈值范围内探测到的着陆距离中，小于预设的距离阈值的着陆距离的个数达到预设的阈值，则满足预设的着陆判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态；
第四确定单元，用于若该测距模块的工作状态为异常状态，则获取所述飞行器当前飞行过程中的绝对高度信息，并对获取到的绝对高度信息进行计算得到对绝对高度的方差值；若得到的方差值小于预设的阈值且当前执行的所述飞行过程为降落过程，则满足预设的判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态。
其中可选地，所述检测模块包括：
第三获取单元，用于调用惯性测量单元IMU测量飞行器的运动信息，并获取测量到的运动信息；
第五确定单元，用于根据获取的运动信息判断所述飞行器是否着陆；若是，则确定所述飞行器处于着陆状态。
其中可选地，所述停机模块包括：
判断单元，用于若检测结果为飞行器处于着陆状态，则判断所述飞行器当前是否已开启动力输出，并判断当前是否在执行自动起飞指令所指示的自动起飞操作；
第一停机单元，用于如果已开启动力输出、且不是执行自动起飞操作，则触发关闭所述飞行器的动力输出。
其中可选地，所述停机模块包括：
检测单元，用于若检测结果为所述飞行器处于着陆状态的检测次数大于预设的次数阈值，则再检测所述飞行器的遥控器油门的位置；
第二停机单元，用于若检测到遥控器油门的位置处于要求降落所述飞行器的最低位，则触发关闭所述飞行器的动力输出。
其中可选地，所述停机模块在用于触发关闭所述飞行器的动力输出时，具体用于发送停机指令给所述飞行器的动力组件，以使所述动力组件响应该停机指令停止动力输出。
其中可选地，所述停机模块在用于触发关闭所述飞行器的动力输出时，具体用于发送断开指令给所述飞行器的供电电源，以使所述供电电源响应该断开指令断开对所述飞行器动力组件的供电完成动力输出的停止操作。
相应地，本发明实施例还提供了一种飞行器，包括：动力组件和飞行控制器，
所述飞行控制器，用于检测飞行器的工作状态；若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则触发关闭所述动力组件的动力输出，使得所述飞行器在着陆后完成自动停机。
其中可选地，所述飞行器还包括：飞行传感器；
所述飞行传感器，用于获取飞行器的飞行信息，所述飞行信息包括：相对高度信息、绝对高度信息以及运动信息中的任一种或者多种信息；
所述飞行控制器，具体用于判断所述飞行传感器获取到的信息是否满足预设的着陆判决条件；若是，则确定所述飞行器处于着陆状态。
其中可选地，所述飞行传感器包括：测距传感器；
所述测距传感器，用于获取所述飞行器当前飞行的相对高度信息，所述相对高度信息包括：到着陆平面的着陆距离；
所述飞行控制器，用于若从所述测距传感器获取的所述相对高度信息满足预置的着陆判决条件，则确定所述飞行器处于着陆状态；
其中，所述飞行控制器，具体用于若在着陆判决条件中规定的时长阈值范围内获取的着陆距离中，小于所述着陆判决条件中规定的距离阈值的着陆距离的个数达到阈值，则确定所述相对高度信息满足预置的着陆判决条件。
其中可选地，所述飞行传感器包括：高度传感器；
所述高度传感器，用于获取所述飞行器当前飞行过程中的绝对高度信息；
所述飞行控制器，具体用于对从所述高度传感器获取到的绝对高度信息进行计算得到对绝对高度的方差值；若得到的方差值小于预设的着陆判决条件中设置的方差阈值、且当前执行的所述飞行过程为降落过程，则满足预设的判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态。
其中可选地，所述飞行传感器包括：测距传感器和高度传感器；
所述测距传感器，用于以一定间隔时长探测并记录所述飞行器到着陆平面的着陆距离；
所述高度传感器，用于获取所述飞行器当前飞行过程中的绝对高度信息；
所述飞行控制器，具体用于检测所述飞行器中设置的测距模块的工作状态；若该测距模块的工作状态为正常状态，则触发该测距模块探测所述飞行器到着陆平面的着陆距离，若预设时长阈值范围内探测到的着陆距离中，小于预设的距离阈值的着陆距离的个数达到预设的阈值，则满足预设的着陆判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态；若该测距模块的工作状态为异常状态，则获取所述飞行器当前飞行过程中的绝对高度信息，并对获取到的绝对高度信息进行计算得到对绝对高度的方差值；若得到的方差值小于预设的阈值且当前执行的所述飞行过程为降落过程，则满足预设的判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态。
其中可选地，所述飞行器还包括：惯性测量传感器；
所述惯性测量传感器，用于测量所述飞行器的运动信息；
所述飞行控制器，用于调用惯性测量传感器测量所述飞行器的运动信息，并根据从惯性测量传感器获取的运动信息判断所述飞行器是否着陆；若是，则确定所述飞行器处于着陆状态。
其中可选地，所述飞行控制器，具体用于若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则判断所述飞行器当前是否已开启动力输出，并判断当前是否在执行自动起飞指令所指示的自动起飞操作；如果已开启动力输出、且不是执行自动起飞操作，则触发关闭所述飞行器的动力输出。
其中可选地，所述飞行控制器，具体用于若检测结果为所述飞行器处于着陆状态的检测次数大于预设的次数阈值，则检测所述飞行器的遥控器油门的位置；若检测到遥控器油门的位置处于要求降落所述飞行器的最低位，则触发关闭所述飞行器的动力输出。
其中可选地，所述飞行控制器，具体用于发送停机指令给所述飞行器的动力组件；
所述动力组件，用于在接收到所述停机指令时，响应所述停机指令关闭动力输出。
其中可选地，所述飞行器还包括：供电电源；
所述飞行控制器，具体用于发送断开指令给所述供电电源；
所述供电电源，用于在接收到所述断开指令时，响应所述断开指令断开对所述动力组件的供电。
本发明实施例可以准确地检测飞行器是否已着陆，并在检测到着陆后自动关闭飞行器的动力输出，节省飞行器的能量，且满足用户对飞行器动力关闭控制的自动化和智能化的需求。
附图说明
图1是本发明实施例的一种飞行器自动停机的控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例的另一种飞行器自动停机的控制方法的流程示意图；
图3是本发明实施例的再一种飞行器自动停机的控制方法的流程示意图；
图4是本发明实施例的又一种飞行器自动停机的控制方法的流程示意图；
图5是本发明实施例基于IMU确定飞行器工作状态的流程示意图；
图6是本发明实施例的一种飞行器自动停机的控制装置的结构示意图；
图7是图6中的检测模块的一种结构示意图；
图8是图6中的停机模块的一种结构示意图；
图9是本发明实施例的一种飞行器的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例能够智能地判断飞行器是否已着陆，并在判定着陆后出发关闭飞行器的动力输出，具体可以通过停止飞行器电机的旋转或者停止向飞行器电机供电等方式，达到飞行器停机目的。其中具体的，对于飞行器是否着陆的判断，则可以基于飞行器上设置的高度传感器如气压计、测距传感器如超声波测距传感器、视觉测距传感器等，以及其他的飞行传感器的相关数据，来判断飞行器是否已着陆，可以准确地确定出飞行器是否着陆，避免误操作的产生，保证飞行器的安全。
请参见图1，是本发明实施例的一种飞行器自动停机的控制方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由设置在飞行器中的与飞行器中包括的各类传感器相连的飞行控制器来实现，具体的，所述方法包括：
S101：检测飞行器的工作状态。
在本发明实施例中，飞行器的工作状态包括着陆状态，还可以包括其他的正常飞行状态，起飞状态等等。
其中，检测飞行器是否为着陆状态可以通过获取各种传感器的数据进行分析计算来确定。
在所述S101中，可以基于获取到的诸如相对高度信息、绝对高度信息以及运动信息中的任一种或者多种飞行信息来判断所述飞行器是否已着陆。
具体的，可以获取测距传感器的数据进行分析，测距传感器可以采集到飞行器对于着陆平面(如地面)的距离，当基于测距传感器测得的到着陆平面的距离小于预设的距离阈值，且持续的时长达到时长阈值时，即可确定飞行器为着陆状态，例如，测得30秒内距离地面的距离持续小于2厘米，则确定为着陆状态。所述测距传感器可以为超声波传感器、视觉测距传感器等。
还可以包括其他的状态判断方式，所述S101还可以包括：首先可以判断是否持续接收到下降的指令，并判断动力输出值是否已变小至不足以带动飞行器飞行的输出阈值、且基于IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)确定飞行器当前并未发生移动，若已持续接收下降指令、动力输出值小于输出阈值、且确定飞行器并未发生移动，则确定飞行器为着陆状态。
所述S101还可以包括：实时计算气压高度计测量的高度值得方差Var_press，当Var_press小于着陆判断阀值Var_static且飞行器处于下降过程时，认为此时飞行器已经着陆，处于着陆状态，否则认为飞行器未着陆。
所述S101还可以包括：实时计算气压高度计测量的高度值得方差Var_press，统计超声波测量值连续小于着陆高度阀值的次数N_us。若超声波工作状态正常，选择超声波进行着陆判断，当N_us大于判断超声波着陆的判定阀值N_landing时，认为此时飞行器已经着陆，飞行器处于着陆状态，否则认为飞行器未着陆。若超声波工作状态异常(损坏或未接入系统)，选择气压计进行着陆判断，当Var_press小于着陆判断阀值Var_static且飞行器处于下降过程时，认为此时飞行器已经着陆，飞行器处于着陆状态，否则认为飞行器未着陆。
S102：若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则触发关闭所述飞行器的动力输出，使得所述飞行器在着陆后完成自动停机。
一旦确定飞行器处于着陆状态，则发出停机信号以关闭飞行器的动力输出。
具体的，所述S102可以包括，在所述S101中检测出所述飞行器处于着陆状态后，发送停机指令给所述飞行器的动力组件，以使所述动力组件响应该停机指令停止动力输出。
所述S102还可以包括，在所述S101中检测出所述飞行器处于着陆状态后，发送断开指令给所述飞行器的供电电源，以使所述供电电源响应该断开指令断开对所述飞行器动力组件的供电完成动力输出的停止操作。
本发明实施例可以准确地检测飞行器是否已着陆，并在检测到着陆后自动关闭飞行器的动力输出，节省飞行器的能量，且满足用户对飞行器动力关闭控制的自动化和智能化的需求。
下面对本发明实施例的飞行器自动停机的控制方法进行详细描述，其中的检测是否为着陆状态的方式包括图2至图5对应实施例中的4中检测方式，在具体实施时，检测方式可以其中的任一种或者多种的组合，具体可以基于用户对检测准确度的要求，进行单选或组合。
再请参见图2，是本发明实施例的另一种飞行器自动停机的控制方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由设置在飞行器中的与飞行器中包括的各类传感器相连的飞行控制器来实现，具体的，所述方法包括：
S201：获取飞行器当前飞行的相对高度信息，所述相对高度信息包括：到着陆平面的着陆距离；
S202：若获取的所述相对高度信息满足预置的着陆判决条件，则确定所述飞行器处于着陆状态；
其中，所述相对高度信息满足预置的着陆判决条件包括：在着陆判决条件中规定的时长阈值范围内获取的着陆距离中，比所述着陆判决条件中规定的距离阈值小的着陆距离的个数达到阈值。
所述相对高度信息可以是实时获取的多个着陆距离值，也可以是以预设的时间间隔周期获取的多个着陆距离值。另外，所述时长阈值的起始时间是根据实际情况动态确定，例如，当连续两次探测到着陆距离值大于距离阈值时，则刷新时长阈值的起始时间，重新开始计时。具体例如，在10秒内探测到的50个着陆距离中，有48个着陆距离小于距离阈值，已超过45的个数的阈值，因此可以确定飞行器满足着陆判断条件，已处于着陆状态。
本发明实施例的所述相对高度信息是指飞行器距离其下方平面(例如地面、降落平台等)的距离，即相对高度信息。所述相对高度信息可以通过超声波传感器、由两个或者多个视觉传感器组成的视觉测距传感器等模块来获取。
S203：若所述飞行器处于着陆状态，则触发关闭所述飞行器的动力输出，使得所述飞行器在着陆后完成自动停机。
具体的，所述S203具体可以包括：若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则判断所述飞行器当前是否已开启动力输出，并判断当前是否在执行自动起飞指令所指示的自动起飞操作；如果已开启动力输出、且不是执行自动起飞操作，则触发关闭所述飞行器的动力输出。在着陆状态及一段时间内着陆距离很低时，也有可能是刚需要起飞的时候，因此，在本发明实施例中，在确定飞行器为着陆状态时，还进一步检测飞行器是否需要执行自动起飞指令，例如用户是否开启了20秒后自动起飞的功能，如果是，则不能停机，如果没有自动起飞指令，则关闭飞行器的动力输出。这样不会干扰飞行器的其他诸如自动起飞功能，避免误操作的产生。
进一步地，所述飞行器工作状态的检测次数包括至少两次，所述S203还可以包括：若检测结果为所述飞行器处于着陆状态的检测次数大于预设的次数阈值，则再检测所述飞行器的遥控器油门的位置；若检测到遥控器油门的位置处于要求降落所述飞行器的最低位，则触发关闭所述飞行器的动力输出。是否为着陆状态检测多次、以及从控制器接收油门位置相关信息的目的也是为了确定飞行器已经着落，避免误操作的产生。
其中，触发关闭所述飞行器的动力输出具体可以包括：发送停机指令给所述飞行器的动力组件，以使所述动力组件响应该停机指令停止动力输出；和/或，发送断开指令给所述飞行器的供电电源，以使所述供电电源响应该断开指令断开对所述飞行器动力组件的供电完成动力输出的停止操作。
本发明实施例中，基于包括时长阈值、距离阈值以及次数阈值的判决条件来对飞行器的离地距离等相对高度信息进行着陆判断，可以有效、且准确地确定飞行器是否已经着陆，减少误判、误操作的产生，能够及时关闭飞行器的动力输出，节省飞行器的能量，且满足用户对飞行器动力关闭控制的自动化和智能化的需求。
再请参见图3，是本发明实施例的再一种飞行器自动停机的控制方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由设置在飞行器中的与飞行器包括的各类传感器相连的飞行控制器来实现，具体的，所述方法包括：
S301：获取飞行器当前飞行过程中的绝对高度信息；
S302：对获取到的绝对高度信息进行计算得到对绝对高度的方差值；
S303：若得到的方差值小于预设的着陆判决条件中设置的方差阈值、且当前执行的所述飞行过程为降落过程，则满足预设的判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态。
飞行器飞行的绝对高度信息可以通过气压计等传感器模块感测得到。在降落过程，特别是在执行自动降落过程，且方差的值小于某个值即飞行器的距离变化较小时，则可以认为飞行器已经着陆。而如果不是降落过程，则可能是飞行器处于绝对高度稳定的飞行状态，不能停机。
S304：若所述飞行器处于着陆状态，则触发关闭所述飞行器的动力输出，使得所述飞行器在着陆后完成自动停机。
具体的，所述S304具体可以包括：若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则判断所述飞行器当前是否已开启动力输出，并判断当前是否在执行自动起飞指令所指示的自动起飞操作；如果已开启动力输出、且不是执行自动起飞操作，则触发关闭所述飞行器的动力输出。在着陆状态时，也有可能是刚需要起飞的时候，因此，在本发明实施例中，在确定飞行器为着陆状态时，还进一步检测飞行器是否需要执行自动起飞指令，例如用户是否开启了20秒后自动起飞的功能，如果是，则不能停机，如果没有自动起飞指令，则关闭飞行器的动力输出。这样不会干扰飞行器的其他诸如自动起飞功能，避免误操作的产生。
进一步地，所述飞行器工作状态的检测次数包括至少两次，所述S304还可以包括：若检测结果为所述飞行器处于着陆状态的检测次数大于预设的次数阈值，则再检测所述飞行器的遥控器油门的位置；若检测到遥控器油门的位置处于要求降落所述飞行器的最低位，则触发关闭所述飞行器的动力输出。是否为着陆状态检测多次、以及从控制器接收油门位置相关信息的目的也是为了确定飞行器已经着落，避免误操作的产生。
其中，触发关闭所述飞行器的动力输出具体可以包括：发送停机指令给所述飞行器的动力组件，以使所述动力组件响应该停机指令停止动力输出；和/或，发送断开指令给所述飞行器的供电电源，以使所述供电电源响应该断开指令断开对所述飞行器动力组件的供电完成动力输出的停止操作。
本发明实施例中，基于飞行绝对高度的方差以及是否为降落过程的综合判断，可以有效、且准确地确定飞行器是否已经着陆，减少误判、误操作的产生，能够及时关闭飞行器的动力输出，节省飞行器的能量，且满足用户对飞行器动力关闭控制的自动化和智能化的需求。
再请参见图4，是本发明实施例的又一种飞行器自动停机的控制方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由设置在飞行器中的与飞行器包括的各类传感器相连的飞行控制器来实现，具体的，所述方法包括：
S401：检测飞行器中设置的测距模块的工作状态；该测距模块可以为超声波传感器、由两个或者多个视觉传感器组成的视觉测距传感器等模块。
S402：若该测距模块的工作状态为正常状态，则触发该测距模块探测所述飞行器到着陆平面的着陆距离；探测着陆距离可以是实时探测得到的多个着陆距离值，也可以是以一定时间间隔探测得到的多个着陆距离值。
S403：若预设时长阈值范围内探测到的着陆距离中，比预设的距离阈值小的着陆距离的个数达到预设的阈值，则满足预设的着陆判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态；
基于着陆距离及相对飞行高度来判断飞行器是否已经着陆的具体说明可参考图2对应实施例中的相关描述。
S404：若该测距模块的工作状态为异常状态，则获取所述飞行器当前飞行过程中的绝对高度信息，并对获取到的绝对高度信息进行计算得到对绝对高度的方差值；绝对高度信息可以通过气压计等设备采集获取。
S405：若得到的方差值小于预设的阈值且当前执行的所述飞行过程为降落过程，则满足预设的判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态。
基于绝对高度信息的方差值来确定是否处于着陆状态的相关说明可以参考图3对应实施例中的相关描述。
S406：若所述飞行器处于着陆状，则触发关闭所述飞行器的动力输出，使得所述飞行器在着陆后完成自动停机。
具体的，所述S406具体可以包括：若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则判断所述飞行器当前是否已开启动力输出，并判断当前是否在执行自动起飞指令所指示的自动起飞操作；如果已开启动力输出、且不是执行自动起飞操作，则触发关闭所述飞行器的动力输出。在着陆状态时，也有可能是刚需要起飞的时候，因此，在本发明实施例中，在确定飞行器为着陆状态时，还进一步检测飞行器是否需要执行自动起飞指令，例如用户是否开启了20秒后自动起飞的功能，如果是，则不能停机，如果没有自动起飞指令，则关闭飞行器的动力输出。这样不会干扰飞行器的其他诸如自动起飞功能，避免误操作的产生。
进一步地，所述飞行器工作状态的检测次数包括至少两次，所述S406还可以包括：若检测结果为所述飞行器处于着陆状态的检测次数大于预设的次数阈值，则再检测所述飞行器的遥控器油门的位置；若检测到遥控器油门的位置处于要求降落所述飞行器的最低位，则触发关闭所述飞行器的动力输出。是否为着陆状态检测多次、以及从控制器接收油门位置相关信息的目的也是为了确定飞行器已经着落，避免误操作的产生。
其中，触发关闭所述飞行器的动力输出具体可以包括：发送停机指令给所述飞行器的动力组件，以使所述动力组件响应该停机指令停止动力输出；和/或，发送断开指令给所述飞行器的供电电源，以使所述供电电源响应该断开指令断开对所述飞行器动力组件的供电完成动力输出的停止操作。
本发明实施例中，基于飞行相对高度和飞行绝对高度来进行综合判断，可以有效、且准确地确定飞行器是否已经着陆，减少误判、误操作的产生，能够及时关闭飞行器的动力输出，节省飞行器的能量，且满足用户对飞行器动力关闭控制的自动化和智能化的需求。
再请参见图5，是本发明实施例基于IMU确定飞行器工作状态的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由设置在飞行器中的与飞行器的IMU相连的飞行控制器来实现，具体的，所述方法包括：
S501：调用惯性测量单元IMU测量飞行器的运动信息，并获取测量到的运动信息；
S502：根据获取的运动信息判断所述飞行器是否着陆；
S503：若是，则确定所述飞行器处于着陆状态。
本发明实施例通过IMU来检测飞行器是否在运动，特别是在飞行器执行自动降落命令的过程中，基于传感器来检测飞行器没有发生运动，则可以确定飞行器处于着陆状态。运动信息包括三维加速度、三维角加速度值等，如果这些值较小或者变化幅度小于一定阈值，则可以确定飞行器没有运动，由此确定飞行器已着陆。
S504：若所述飞行器处于着陆状，则触发关闭所述飞行器的动力输出，使得所述飞行器在着陆后完成自动停机。
具体的，所述S504具体可以包括：若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则判断所述飞行器当前是否已开启动力输出，并判断当前是否在执行自动起飞指令所指示的自动起飞操作；如果已开启动力输出、且不是执行自动起飞操作，则触发关闭所述飞行器的动力输出。在着陆状态时，也有可能是刚需要起飞的时候，因此，在本发明实施例中，在确定飞行器为着陆状态时，还进一步检测飞行器是否需要执行自动起飞指令，例如用户是否开启了20秒后自动起飞的功能，如果是，则不能停机，如果没有自动起飞指令，则关闭飞行器的动力输出。这样不会干扰飞行器的其他诸如自动起飞功能，避免误操作的产生。
进一步地，所述飞行器工作状态的检测次数包括至少两次，所述S504还可以包括：若检测结果为所述飞行器处于着陆状态的检测次数大于预设的次数阈值，则再检测所述飞行器的遥控器油门的位置；若检测到遥控器油门的位置处于要求降落所述飞行器的最低位，则触发关闭所述飞行器的动力输出。是否为着陆状态检测多次、以及从控制器接收油门位置相关信息的目的也是为了确定飞行器已经着落，避免误操作的产生。
其中，触发关闭所述飞行器的动力输出具体可以包括：发送停机指令给所述飞行器的动力组件，以使所述动力组件响应该停机指令停止动力输出；和/或，发送断开指令给所述飞行器的供电电源，以使所述供电电源响应该断开指令断开对所述飞行器动力组件的供电完成动力输出的停止操作。
本发明实施例中，基于IMU来进行判断可以有效、且准确地确定飞行器是否已经着陆，减少误判、误操作的产生，能够及时关闭飞行器的动力输出，节省飞行器的能量，且满足用户对飞行器动力关闭控制的自动化和智能化的需求。
下面对本发明实施例的飞行器自动停机的控制装置以及飞行器进行详细描述。
请参见图6，是本发明实施例的一种飞行器自动停机的控制装置的结构示意图，本发明实施例的所述装置可设置在飞行器的飞行控制器中，具体的，所述装置包括：
检测模块1，用于检测飞行器的工作状态；
停机模块2，用于若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则触发关闭所述飞行器的动力输出，使得所述飞行器在着陆后完成自动停机。
在本发明实施例中，飞行器的工作状态包括着陆状态，还可以包括其他的正常飞行状态，起飞状态等等。
其中，所述检测模块1检测飞行器是否为着陆状态可以通过获取各种传感器的数据进行分析计算来确定。
所述检测模块1可以基于获取到的诸如相对高度信息、绝对高度信息以及运动信息中的任一种或者多种飞行信息和阈值的着陆判决条件来判断所述飞行器是否已着陆。
具体的，所述检测模块1可以获取测距传感器的数据进行分析，测距传感器可以采集到飞行器对于着陆平面(如地面)的距离，当基于测距传感器测得的到着陆平面的距离小于预设的距离阈值，且持续的时长达到时长阈值时，所述检测模块1即可确定飞行器为着陆状态，例如，测得30秒内距离地面的距离持续小于2厘米，则确定为着陆状态。所述测距传感器可以为超声波传感器、视觉测距传感器等。
所述检测模块1具体还可以用于首先判断是否持续接收到下降的指令，并判断动力输出值是否已变小至不足以带动飞行器飞行的输出阈值、且基于IMU确定飞行器当前并未发生移动，若已持续接收下降指令、动力输出值小于输出阈值、且确定飞行器并未发生移动，则确定飞行器为着陆状态。
所述检测模块1具体还可以用于：实时计算气压高度计测量的高度值得方差Var_press，当Var_press小于着陆判断阀值Var_static且飞行器处于下降过程时，认为此时飞行器已经着陆，处于着陆状态，否则认为飞行器未着陆。
所述检测模块1具体还可以用于：实时计算气压高度计测量的高度值得方差Var_press，统计超声波测量值连续小于着陆高度阀值的次数N_us。若超声波工作状态正常，选择超声波进行着陆判断，当N_us大于判断超声波着陆的判定阀值N_landing时，认为此时飞行器已经着陆，飞行器处于着陆状态，否则认为飞行器未着陆。若超声波工作状态异常(损坏或未接入系统)，选择气压计进行着陆判断，当Var_press小于着陆判断阀值Var_static且飞行器处于下降过程时，认为此时飞行器已经着陆，飞行器处于着陆状态，否则认为飞行器未着陆。
一旦所述检测模块1确定飞行器处于着陆状态，所述停机模块2发出停机信号以关闭飞行器的动力输出。
具体的，所述停机模块2在所述检测模块1检测出所述飞行器处于着陆状态后，发送停机指令给所述飞行器的动力组件，以使所述动力组件响应该停机指令停止动力输出。和/或
所述停机模块2在所述检测模块1检测出所述飞行器处于着陆状态后，发送断开指令给所述飞行器的供电电源，以使所述供电电源响应该断开指令断开对所述飞行器动力组件的供电完成动力输出的停止操作。
本发明实施例可以准确地检测飞行器是否已着陆，并在检测到着陆后自动关闭飞行器的动力输出，节省飞行器的能量，且满足用户对飞行器动力关闭控制的自动化和智能化的需求。
在本发明另一种飞行器自动停机的控制装置的实施例中，所述的另一种飞行器自动停机的装置包括上一实施例中的检测模块1和停机模块2，进一步具体地，在本发明实施例中：
所述检测模块1，具体用于获取飞行器的飞行信息，并判断所述飞行信息是否满足着陆判决条件，若是，则确定所述飞行器处于着陆状态，其中，所述飞行信息包括：相对高度信息、绝对高度信息以及运动信息中的任一种或者多种信息。
进一步可选地，再请参见图7，所述检测模块1具体可以包括：
第一获取单元11，用于获取飞行器当前飞行的相对高度信息，所述相对高度信息包括：到着陆平面的着陆距离；
第一确定单元12，用于若获取的所述相对高度信息满足预置的着陆判决条件，则确定所述飞行器处于着陆状态；
其中，所述第一确定单元12，具体用于在着陆判决条件中规定的时长阈值范围内获取的着陆距离中，比所述着陆判决条件中规定的距离阈值小的着陆距离的个数达到阈值，则确定所述相对高度信息满足预置的着陆判决条件。
所述相对高度信息为相对高度信息，可以通过超声波探测器、视觉测距传感器来检测并获取。相对高度信息可以实时获取，也可以以一定时间间隔周期新获取。
进一步可选地，再请参见图7，所述检测模块1具体可以包括：
第二获取单元13，用于获取飞行器当前飞行过程中的绝对高度信息；
第二确定单元14，用于对获取到的绝对高度信息进行计算得到对绝对高度的方差值；若得到的方差值小于预设的着陆判决条件中设置的方差阈值、且当前执行的所述飞行过程为降落过程，则满足预设的判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态。
所述绝对高度信息通过气压计等传感器感测得到。同样可以通过实时获取等方式来获取飞行器飞行过程中的绝对高度值。
进一步可选地，再请参见图7，所述检测模块1具体可以包括：
检测单元15，用于检测飞行器中设置的测距模块的工作状态；
第三确定单元16，用于若该测距模块的工作状态为正常状态，则触发该测距模块探测所述飞行器到着陆平面的着陆距离，若预设时长阈值范围内探测到的着陆距离中，比预设的距离阈值小的着陆距离的个数达到预设的阈值，则满足预设的着陆判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态；
第四确定单元17，用于若该测距模块的工作状态为异常状态，则获取所述飞行器当前飞行过程中的绝对高度信息，并对获取到的绝对高度信息进行计算得到对绝对高度的方差值；若得到的方差值小于预设的阈值且当前执行的所述飞行过程为降落过程，则满足预设的判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态。
进一步可选地，再请参见图7，所述检测模块1具体可以包括：
第三获取单元18，用于调用惯性测量单元IMU测量飞行器的运动信息，并获取测量到的运动信息；
第五确定单元19，用于根据获取的运动信息判断所述飞行器是否着陆；若是，则确定所述飞行器处于着陆状态。
通过IMU来探测加速度数据、角加速度数据等来确定飞行器是否在移动，特别是在飞行执行自动降落等降落操作后，如果通过IMU判定飞行未发生移动，则确定所述飞行器处于着陆状态。
具体的，所述检测模块1可以包括上述的第一获取单元11、第一确定单元12的组合，第二获取单元13、第二确定单元14的组合，检测单元15、第三确定单元16、第四确定单元17的组合，第三获取单元18、第五确定单元19的组合中的任意一个组合或者多个组合，以满足用户对检测着陆状态的不同精确度的需求。
进一步可选地，再请参见图8，所述停机模块2具体可以包括：
判断单元21，用于若检测结果为飞行器处于着陆状态，则判断所述飞行器当前是否已开启动力输出，并判断当前是否在执行自动起飞指令所指示的自动起飞操作；
第一停机单元22，用于如果已开启动力输出、且不是执行自动起飞操作，则触发关闭所述飞行器的动力输出。
进一步可选地，再请参见图8，所述停机模块2具体可以包括：
检测单元23，用于若检测结果为所述飞行器处于着陆状态的检测次数大于预设的次数阈值，则再检测所述飞行器的遥控器油门的位置；
第二停机单元24，用于若检测到遥控器油门的位置处于要求降落所述飞行器的最低位，则触发关闭所述飞行器的动力输出。
进一步可选地，所述停机模块2在用于触发关闭所述飞行器的动力输出时，具体用于发送停机指令给所述飞行器的动力组件，以使所述动力组件响应该停机指令停止动力输出。
进一步可选地，所述停机模块2在用于触发关闭所述飞行器的动力输出时，具体用于发送断开指令给所述飞行器的供电电源，以使所述供电电源响应该断开指令断开对所述飞行器动力组件的供电完成动力输出的停止操作。
需要说明的是，本发明实施例的所述飞行器自动停机的控制装置中各个模块、单元的具体实现的说明可参考图1至图5对应实施例的描述。
本发明实施例可以准确地检测飞行器是否已着陆，并在检测到着陆后自动关闭飞行器的动力输出，节省飞行器的能量，且满足用户对飞行器动力关闭控制的自动化和智能化的需求。
再请参见图9，是本发明实施例的一种飞行器的结构示意图，本发明实施例的所述飞行器可以为各种旋翼飞行器，具体的，所述飞行器包括：动力组件200和飞行控制器100，动力组件200主要用于为飞行器提供动力，使飞行器执行各种飞行任务，所述飞行控制器100则可以通过调用存储器中相关的应用程序，执行不同的功能，具体的：
所述飞行控制器100，用于检测飞行器的工作状态；若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则触发关闭所述动力组件200的动力输出，使得所述飞行器在着陆后完成自动停机。
进一步可选地，所述飞行器还包括：飞行传感器300；
所述飞行传感器300，用于获取飞行器的飞行信息，所述飞行信息包括：相对高度信息、绝对高度信息以及运动信息中的任一种或者多种信息；
所述飞行控制器100，具体用于判断所述飞行传感器300获取到的信息是否满足预设的着陆判决条件；若是，则确定所述飞行器处于着陆状态。
进一步可选地，所述飞行传感器300包括：测距传感器301；
所述测距传感器301，用于获取所述飞行器当前飞行的相对高度信息，所述相对高度信息包括：到着陆平面的着陆距离；
所述飞行控制器100，用于若从所述测距传感器301获取的所述相对高度信息满足预置的着陆判决条件，则确定所述飞行器处于着陆状态；
其中，所述飞行控制器100，具体用于若在着陆判决条件中规定的时长阈值范围内获取的着陆距离中，比所述着陆判决条件中规定的距离阈值小的着陆距离的个数达到阈值，则确定所述相对高度信息满足预置的着陆判决条件。
进一步可选地，所述飞行传感器300包括：高度传感器302；
所述高度传感器302，用于获取所述飞行器当前飞行过程中的绝对高度信息；
所述飞行控制器100，具体用于对从所述高度传感器302获取到的绝对高度信息进行计算得到对绝对高度的方差值；若得到的方差值小于预设的着陆判决条件中设置的方差阈值、且当前执行的所述飞行过程为降落过程，则满足预设的判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态。
所述飞行传感器300具体可以包括上述的测距传感器301和高度传感器302中的一个或者两个的组合，所述飞行控制器100可以分别基于测距传感器301和高度传感器302的数据确定飞行器是否着陆，进一步可选地，所述飞行传感器300可以同时通过测距传感器301和高度传感器302来确定飞行器是否为着陆状态，具体的：
所述测距传感器301，用于以一定间隔时长探测并记录所述飞行器到着陆平面的着陆距离；
所述高度传感器302，用于获取所述飞行器当前飞行过程中的绝对高度信息；
所述飞行控制器100，具体用于检测所述飞行器中设置的测距模块的工作状态；若该测距模块的工作状态为正常状态，则触发该测距模块探测所述飞行器到着陆平面的着陆距离，若预设时长阈值范围内探测到的着陆距离中，比预设的距离阈值小的着陆距离的个数达到预设的阈值，则满足预设的着陆判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态；若该测距模块的工作状态为异常状态，则获取所述飞行器当前飞行过程中的绝对高度信息，并对获取到的绝对高度信息进行计算得到对绝对高度的方差值；若得到的方差值小于预设的阈值且当前执行的所述飞行过程为降落过程，则满足预设的判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态。
进一步可选地，所述飞行器还包括：惯性测量传感器303；
所述惯性测量传感器303，用于测量所述飞行器的运动信息；
所述飞行控制器100，用于调用惯性测量传感器303测量所述飞行器的运动信息，并根据从惯性测量传感器303获取的运动信息判断所述飞行器是否着陆；若是，则确定所述飞行器处于着陆状态。
进一步可选地，所述飞行控制器100，具体用于若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则判断所述飞行器当前是否已开启动力输出，并判断当前是否在执行自动起飞指令所指示的自动起飞操作；如果已开启动力输出、且不是执行自动起飞操作，则触发关闭所述飞行器的动力输出。
进一步可选地，所述飞行控制器100，具体用于若检测结果为所述飞行器处于着陆状态的检测次数大于预设的次数阈值，则检测所述飞行器的遥控器油门的位置；若检测到遥控器油门的位置处于要求降落所述飞行器的最低位，则触发关闭所述飞行器的动力输出。
进一步可选地，所述飞行控制器100，具体用于发送停机指令给所述飞行器的动力组件200；
所述动力组件200，用于在接收到所述停机指令时，响应所述停机指令关闭动力输出。
进一步可选地，所述飞行器还包括：供电电源400；
所述飞行控制器100，具体用于发送断开指令给
所述供电电源400，用于在接收到所述断开指令时，响应所述断开指令断开对所述动力组件200的供电。
具体的，本发明实施例中所述飞行器的各个部件具体实现的描述可参考上述图1至图7对应实施例的描述。
本发明实施例可以准确地检测飞行器是否已着陆，并在检测到着陆后自动关闭飞行器的动力输出，节省飞行器的能量，且满足用户对飞行器动力关闭控制的自动化和智能化的需求。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (27)
1.一种飞行器自动停机的控制方法，其特征在于，包括：
检测飞行器的工作状态；
若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则触发关闭所述飞行器的动力输出，使得所述飞行器在着陆后完成自动停机；
其中，所述若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则触发关闭所述飞行器的动力输出，包括：若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则判断所述飞行器当前是否已开启动力输出，并判断当前是否在执行自动起飞指令所指示的自动起飞操作；如果已开启动力输出、且不是执行自动起飞操作，则触发关闭所述飞行器的动力输出。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测飞行器的工作状态，包括：
获取飞行器的飞行信息，并判断所述飞行信息是否满足着陆判决条件，所述飞行信息包括：相对高度信息、绝对高度信息以及运动信息中的任一种或者多种信息；
若是，则确定所述飞行器处于着陆状态。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述检测飞行器的工作状态，包括：
获取飞行器的相对高度信息，所述相对高度信息包括：到着陆平面的着陆距离；
若获取的所述相对高度信息满足预置的着陆判决条件，则确定所述飞行器处于着陆状态；
其中，所述相对高度信息满足预置的着陆判决条件包括：在着陆判决条件中规定的时长阈值范围内获取的着陆距离中，比所述着陆判决条件中规定的距离阈值小的着陆距离的个数达到阈值。
4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述检测飞行器的工作状态，包括：
获取飞行器当前飞行过程中的绝对高度信息；
对获取到的绝对高度信息进行计算得到对绝对高度的方差值；
若得到的方差值小于预设的着陆判决条件中设置的方差阈值、且当前执行的所述飞行过程为降落过程，则满足预设的着陆判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测飞行器的工作状态，包括：
检测飞行器中设置的测距模块的工作状态；
若该测距模块的工作状态为正常状态，则触发该测距模块探测所述飞行器到着陆平面的着陆距离，若预设时长阈值范围内探测到的着陆距离中，比预设的距离阈值小的着陆距离的个数达到预设的阈值，则满足预设的着陆判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态；
若该测距模块的工作状态为异常状态，则获取所述飞行器当前飞行过程中的绝对高度信息，并对获取到的绝对高度信息进行计算得到对绝对高度的方差值；若得到的方差值小于预设的方差阈值且当前执行的所述飞行过程为降落过程，则满足预设的着陆判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态。
6.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述检测飞行器的工作状态，包括：
调用惯性测量单元IMU测量飞行器的运动信息，并获取测量到的运动信息；
根据获取的运动信息判断所述飞行器是否着陆；
若是，则确定所述飞行器处于着陆状态。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测飞行器的工作状态的检测次数包括至少两次，所述若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则触发关闭所述飞行器的动力输出，包括：
若检测结果为所述飞行器处于着陆状态的检测次数大于预设的次数阈值，则再检测所述飞行器的遥控器油门的位置；
若检测到遥控器油门的位置处于要求降落所述飞行器的最低位，则触发关闭所述飞行器的动力输出。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述触发关闭所述飞行器的动力输出，包括：
发送停机指令给所述飞行器的动力组件，以使所述动力组件响应该停机指令停止动力输出。
9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述触发关闭所述飞行器的动力输出，包括：
发送断开指令给所述飞行器的供电电源，以使所述供电电源响应断开指令断开对所述飞行器的动力组件的供电完成动力输出的停止操作。
10.一种飞行器自动停机的控制装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测飞行器的工作状态；
停机模块，用于若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则触发关闭所述飞行器的动力输出，使得所述飞行器在着陆后完成自动停机；
其中，所述停机模块包括：
判断单元，用于若检测结果为飞行器处于着陆状态，则判断所述飞行器当前是否已开启动力输出，并判断当前是否在执行自动起飞指令所指示的自动起飞操作；
第一停机单元，用于如果已开启动力输出、且不是执行自动起飞操作，则触发关闭所述飞行器的动力输出。
11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，
所述检测模块，具体用于获取飞行器的飞行信息，并判断所述飞行信息是否满足着陆判决条件，若是，则确定所述飞行器处于着陆状态，其中，所述飞行信息包括：相对高度信息、绝对高度信息以及运动信息中的任一种或者多种信息。
12.如权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：
第一获取单元，用于获取飞行器当前飞行的相对高度信息，所述相对高度信息包括：到着陆平面的着陆距离；
第一确定单元，用于若获取的所述相对高度信息满足预置的着陆判决条件，则确定所述飞行器处于着陆状态；
其中，所述第一确定单元，具体用于若在着陆判决条件中规定的时长阈值范围内获取的着陆距离中，比所述着陆判决条件中规定的距离阈值小的着陆距离的个数达到阈值，则确定所述相对高度信息满足预置的着陆判决条件。
13.如权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：
第二获取单元，用于获取飞行器当前飞行过程中的绝对高度信息；
第二确定单元，用于对获取到的绝对高度信息进行计算得到对绝对高度的方差值；若得到的方差值小于预设的着陆判决条件中设置的方差阈值、且当前执行的所述飞行过程为降落过程，则满足预设的着陆判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态。
14.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：
第一检测单元，用于检测飞行器中设置的测距模块的工作状态；
第三确定单元，用于若该测距模块的工作状态为正常状态，则触发该测距模块探测所述飞行器到着陆平面的着陆距离，若预设时长阈值范围内探测到的着陆距离中，比预设的距离阈值小的着陆距离的个数达到预设的阈值，则满足预设的着陆判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态；
第四确定单元，用于若该测距模块的工作状态为异常状态，则获取所述飞行器当前飞行过程中的绝对高度信息，并对获取到的绝对高度信息进行计算得到对绝对高度的方差值；若得到的方差值小于预设的方差阈值且当前执行的所述飞行过程为降落过程，则满足预设的着陆判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态。
15.如权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：
第三获取单元，用于调用惯性测量单元IMU测量飞行器的运动信息，并获取测量到的运动信息；
第五确定单元，用于根据获取的运动信息判断所述飞行器是否着陆；若是，则确定所述飞行器处于着陆状态。
16.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述停机模块包括：
第二检测单元，用于若检测结果为所述飞行器处于着陆状态的检测次数大于预设的次数阈值，则再检测所述飞行器的遥控器油门的位置；
第二停机单元，用于若检测到遥控器油门的位置处于要求降落所述飞行器的最低位，则触发关闭所述飞行器的动力输出。
17.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述停机模块在用于触发关闭所述飞行器的动力输出时，具体用于发送停机指令给所述飞行器的动力组件，以使所述动力组件响应该停机指令停止动力输出。
18.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述停机模块在用于触发关闭所述飞行器的动力输出时，具体用于发送断开指令给所述飞行器的供电电源，以使所述供电电源响应断开指令断开对所述飞行器的动力组件的供电完成动力输出的停止操作。
19.一种飞行器，其特征在于，包括：动力组件和飞行控制器，
所述飞行控制器，用于检测飞行器的工作状态；若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则触发关闭所述动力组件的动力输出，使得所述飞行器在着陆后完成自动停机；
其中，所述飞行控制器，具体用于若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则判断所述飞行器当前是否已开启动力输出，并判断当前是否在执行自动起飞指令所指示的自动起飞操作；如果已开启动力输出、且不是执行自动起飞操作，则触发关闭所述飞行器的动力输出。
20.如权利要求19所述的飞行器，其特征在于，还包括：飞行传感器；
所述飞行传感器，用于获取飞行器的飞行信息，所述飞行信息包括：相对高度信息、绝对高度信息以及运动信息中的任一种或者多种信息；
所述飞行控制器，具体用于判断所述飞行传感器获取到的飞行信息是否满足预设的着陆判决条件；若是，则确定所述飞行器处于着陆状态。
21.如权利要求20所述的飞行器，其特征在于，所述飞行传感器包括：测距传感器；
所述测距传感器，用于获取所述飞行器当前飞行的相对高度信息，所述相对高度信息包括：到着陆平面的着陆距离；
所述飞行控制器，用于若从所述测距传感器获取的所述相对高度信息满足预置的着陆判决条件，则确定所述飞行器处于着陆状态；
其中，所述飞行控制器，具体用于若在着陆判决条件中规定的时长阈值范围内获取的着陆距离中，比所述着陆判决条件中规定的距离阈值小的着陆距离的个数达到阈值，则确定所述相对高度信息满足预置的着陆判决条件。
22.如权利要求20所述的飞行器，其特征在于，所述飞行传感器包括：高度传感器；
所述高度传感器，用于获取所述飞行器当前飞行过程中的绝对高度信息；
所述飞行控制器，具体用于对从所述高度传感器获取到的绝对高度信息进行计算得到对绝对高度的方差值；若得到的方差值小于预设的着陆判决条件中设置的方差阈值、且当前执行的所述飞行过程为降落过程，则满足预设的着陆判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态。
23.如权利要求20所述的飞行器，其特征在于，所述飞行传感器包括：测距传感器和高度传感器；
所述测距传感器，用于以一定间隔时长探测并记录所述飞行器的相对高度信息，所述相对高度信息包括：到着陆平面的着陆距离；
所述高度传感器，用于获取所述飞行器当前飞行过程中的绝对高度信息；
所述飞行控制器，具体用于检测所述飞行器中设置的所述测距传感器的工作状态；若所述测距传感器的工作状态为正常状态，则触发所述测距传感器探测所述飞行器到着陆平面的着陆距离，若预设时长阈值范围内探测到的着陆距离中，比预设的距离阈值小的着陆距离的个数达到预设的阈值，则满足预设的着陆判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态；若所述测距传感器的工作状态为异常状态，则获取所述飞行器当前飞行过程中的绝对高度信息，并对获取到的绝对高度信息进行计算得到对绝对高度的方差值；若得到的方差值小于预设的方差阈值且当前执行的所述飞行过程为降落过程，则满足预设的着陆判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态。
24.如权利要求19或20所述的飞行器，其特征在于，还包括：惯性测量传感器；
所述惯性测量传感器，用于测量所述飞行器的运动信息；
所述飞行控制器，用于调用惯性测量传感器测量所述飞行器的运动信息，并根据从惯性测量传感器获取的运动信息判断所述飞行器是否着陆；若是，则确定所述飞行器处于着陆状态。
25.如权利要求19所述的飞行器，其特征在于，
所述飞行控制器，具体用于若检测结果为所述飞行器处于着陆状态的检测次数大于预设的次数阈值，则检测所述飞行器的遥控器油门的位置；若检测到遥控器油门的位置处于要求降落所述飞行器的最低位，则触发关闭所述飞行器的动力输出。
26.如权利要求19所述的飞行器，其特征在于，
所述飞行控制器，具体用于发送停机指令给所述飞行器的动力组件；
所述动力组件，用于在接收到所述停机指令时，响应所述停机指令关闭动力输出。
27.如权利要求19所述的飞行器，其特征在于，还包括：供电电源；
所述飞行控制器，具体用于发送断开指令给所述供电电源；
所述供电电源，用于在接收到所述断开指令时，响应所述断开指令断开对所述动力组件的供电。
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