CN105537714A - 六轴焊锡机器人 - Google Patents

Abstract

本方案提供一种六轴焊锡机器人，包括机架(1)、X轴组件(2)、Y轴组件(3)、ZR轴组件(4)和焊锡锡头(5)，ZR轴组件(4)包括R轴(4-1)和固定在所述R轴(4-1)的下端的同步带轮(4-2)，所述同步带轮(4-2)围绕所述R轴(4-1)旋转，还包括：M轴组件(6)和N轴组件(7)，M轴(6-1)与R轴(4-1)垂直，N轴(7-1)分别与所述R轴(4-1)和所述M轴(6-1)相垂直。该机器人在现有的X轴、Y轴、Z轴组件的基础上增加了R轴、M轴和N轴组件，使得与该N轴组件相连接的焊锡锡头能在空间实现多角度自由旋转，实现了焊锡锡头的六轴自由活动，能够满足多种不同的焊接要求，克服了由于焊接的产品不同而不适用的问题。

Description

六轴焊锡机器人

技术领域

本发明涉及六轴化技术领域，具体涉及一种六轴焊锡机器人。

背景技术

六轴焊锡机器人是一种可以代替人工进行直插原件的手工焊接的特殊机器人，当前的六轴焊锡机器人或六轴焊锡机基本上是3轴或4轴形式，一般的3轴包含有X、Y、Z三个直角坐标轴，使焊锡机能够在XYZ三个轴上线性运动，4轴形式的六轴焊锡机器人还包括一个烙铁方向的旋转轴R轴，并且通过手工调整烙铁姿态，因此，每更换一批焊接产品就要手工重新调整焊锡机的烙铁姿态以满足焊锡需求。

现有的焊锡机器人在焊接的过程中，当烙铁头运动到焊锡工作位置进行焊锡后，会上升以便移动到下一个焊锡工作位置，因此在进行大批量的同一水平工作位置的焊接时，万向臂或者上下运动机构在带动烙铁头工作时需要的空间较大，运动不灵活，尤其对于较高精度要求的焊接产品，难以控制烙铁头的准确姿态，此外，由于现代工厂需要焊接的产品种类繁多，规格不同，因此，简单的3轴或者4轴焊接机器人不能满足焊接产品种类多样化的需求，使焊接工业生产受到一定局限性。

发明内容

为克服上述技术问题，本公开提供一种六轴焊锡机器人。

一种六轴焊锡机器人，包括机架、X轴组件、Y轴组件、ZR轴组件和焊锡锡头，其特征在于，ZR轴组件包括R轴和固定在所述R轴的下端的同步带轮，所述同步带轮围绕所述R轴旋转；

其中，所述机器人还包括：M轴组件和N轴组件，其中，M轴组件包括M轴和M轴固定件，其中，M轴与R轴垂直，M轴组件通过M轴固定件固定在R轴的底端，N轴组件包括N轴和N轴固定件，N轴分别与所述R轴和所述M轴相垂直，且N轴组件通过N轴固定件与M轴组件相连接，N轴组件围绕M轴旋转，所述焊锡锡头与N轴组件的N轴相连接。

优选的，所述ZR轴组件还包括R轴同步带轮、ZR轴固定板、R轴电机和同步带，其中，R轴电机固定在ZR轴固定板上，R轴同步带轮设置在R轴电机的底端，同步带轮穿过R轴且与R轴同步带轮在同一水平位置，所述同步带轮与R轴同步带轮通过同步带相连接。

优选的，所述M轴组件还包括第一壳体、第一蜗、第一蜗轮和M轴电机，其中，M轴固定件固定在第一壳体的上端，第一壳体内设置有第一蜗杆和第一蜗轮，第一蜗杆的一端与M轴电机相连接，M轴穿过第一蜗轮且与所述第一蜗轮相接，第一蜗杆通过M轴电机带动第一蜗轮转动。

优选的，所述M轴固定件包括第一凹槽、第二凹槽和M轴螺钉，其中，第一凹槽与第二凹槽通过M轴螺钉相连接，第一凹槽与第二凹槽相连接形成一个圆形空腔，所述圆形空腔的直径大小与R轴直径大小相匹配。

优选的，所述N轴组件还包括第二壳体、第二蜗杆、第二蜗轮和N轴电机，其中，N轴固定件固定在第二壳体的上端，第二壳体内设置有第二蜗杆和第二蜗轮，第二蜗杆的一端与N轴电机相连接，N轴穿过第二蜗轮且与所述第二蜗轮相接，第二蜗杆通过N轴电机带动第二蜗轮转动。

优选的，所述机架由两个侧支撑架和位于所述两个侧支撑架上的横梁组成，其中，所述X轴组件包括滑动支架，所述Y轴组件包括滑动板，Y轴组件通过滑动板连接与X轴组件上的滑动支架相连接。

优选的，所述机器人还包括电控箱和感应开关，其中X轴组件、Y轴组件、ZR轴组件、M轴组件和N轴组件上各设置有一个所述感应开关，且每个所述感应开关都与电控箱8相连接。

优选的，所述机器人还包括温控组件和送锡组件，所述温控组件和所述送锡组件分别与电控箱相连接，所述电控箱根据温控组件检测的被焊接物的温度控制所述送锡组件送锡。

优选的，所述电控箱包括电控开关、电控制器、电源线和存储器，其中，电控箱通过电源线供电，电控开关控制电控制器开启和关断，存储器存储不同焊接物的焊接程序，焊接参数以及焊接指令。

优选的，所述机器人还包括摄像头组件，其中，所述摄像头组件包括摄像头连接架和摄像头，其中摄像头连接架连接在所述ZR轴固定板上，所述摄像头设置在所述摄像头连接架上。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本方案提供一种六轴焊锡机器人，在原有的X轴、Y轴、Z轴组件的基础上增加了R轴、M轴和N轴组件，并且N轴分别垂直于R轴、M轴，使得与该N轴组件相连接的焊锡锡头能在空间实现多角度自由旋转，R轴、M轴或N轴组件带动焊锡锡头在小范围自由活动，节省了活动空间，而且实现了焊锡锡头的六轴自由活动，能够满足多种不同的焊接要求，克服了由于焊接的产品不同而不适用的问题。

本方案提供的六轴焊锡机器人中，ZR轴组件通过同步带实现同步带轮绕R轴水平旋转，并且同步带轮与R轴同步带轮设置在同一水平位置，保证在R轴方向平稳转动。

本方案提供的六轴焊锡机器人中，每个轴的组件都连接有进步电机，在M轴组件和N轴组件中还包括蜗杆和蜗轮，通过电机驱动蜗杆，使蜗杆带动与其相连接的蜗轮，蜗轮转动使得与蜗轮连接轴或者组件发生旋转运动。每个组件安装的电机能够驱动与其相连接的组件，以实现自动运动功能。

本方案提供的六轴焊锡机器人中，M轴组件中的M轴固定件成圆形空腔，且与R轴的直径大小匹配，因此能够与R轴相连接，并且通过M轴固定件上的螺钉紧固，保证连接结构的稳定性。

本方案提供的六轴焊锡机器人中，X轴组件设置在机架的横梁上，Y轴组件通过固定板与X轴组件相连接，由于Y轴组件位于X轴组件上，Y轴组件的一端连接ZR轴组件，在ZR轴组件的下端预留操作空间，改操作空间可配合生产线，使本机器人能够应用在线生产的环境中，避免了现有的机器人由于Y轴组件设置在操作台面，占用了烙铁头的部分空间，因此不能用于工厂流水线生产当中。

本方案提供的六轴焊锡机器人中，还包括电控箱和感应开关，通过电控箱与感应开关相配合，使得六轴焊锡机器人能够精准的定位焊锡姿态，提高了焊接质量。此外，再配合M轴组件和N轴组件在小范围活动，焊锡姿态角调整灵活快捷，进一步提高了焊锡效率。

本方案提供的六轴焊锡机器人中，还包括温控组件和送锡组件，并且温控组件和送锡组件分别与电控箱相连接，电控箱能够根据温控组件检测的被焊接物的温度，控制送锡组件送锡的速度和锡丝粗细，进一步提高了焊锡的精确度和焊接质量。

本方案提供的六轴焊锡机器人中，电控箱包括电控开关、电控制器、电源线和存储器，其中，存储器能够存储不同焊接物或者焊接产品的焊接程序、焊接参数以及焊接指令等，存储器使得本申请提供的六轴焊锡机器人具有记忆功能，并根据电控制器发送的指令六轴调整焊锡姿态和焊锡顺序，相比与现有的手动调节烙铁头的姿态精确度大大提高，而且节省时间，能够适用于不同焊接产品的生产要求，适用性强。

本方案提供的六轴焊锡机器人中，还包括摄像头组件，该摄像头组件中的摄像头能够时刻监控焊接点，起到校准焊接位置的作用，进一步地增加了焊接精度，提高了焊接效率，节省人工校验程序，节约生产成本。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是一实施例示出一种六轴焊锡机器人的结构图；

图2是一实施例示出的一种六轴焊锡机器人的局部放大图；

图3是一实施例示出的ZR轴组件的结构图；

图4是一实施例示出的另一种ZR轴组件的结构图；

图5是一实施例示出的一种M轴组件的整体结构图；

图6是一实施例示出的一种M轴组件的内部结构图；

图7是一实施例示的一种M轴组件的正视图；

图8是一实施例中一种N轴组件的整体结构图；

图9是一实施例示出一种N轴组件的内部结构图；

图10是一实施例示出的一种N轴组件的内部结构图；

图11是一实施例示出的一种X轴组件和Y轴组件的分解结构图；

图12为另一实施例示出另一种六轴焊锡机器人的结构图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的机器人和方法的例子。

如图1-9所示，为一种六轴焊锡机器人，包括机架1、X轴组件2、Y轴组件3、ZR轴组件4和焊锡锡头5，其特征在于，ZR轴组件4包括R轴4-1和固定在所述R轴4-1的下端的同步带轮4-2，所述同步带轮4-2围绕所述R轴4-1旋转；

图2所示为六轴焊锡机器人的局部放大图，该六轴焊锡机器人所述机器人还包括：M轴组件6和N轴组件7，其中，M轴组件6包括M轴6-1和M轴固定件6-2，其中，M轴6-1与R轴4-1垂直，M轴组件6通过M轴固定件6-2固定在R轴4-1的底端，N轴组件7包括N轴7-1和N轴固定件7-2，N轴7-1分别与所述R轴4-1和所述M轴6-1相垂直，且N轴组件7通过N轴固定件7-2与M轴组件6相连接，N轴组件7围绕M轴6-1旋转，所述焊锡锡头5与N轴组件7的N轴7-1相连接。

本实施例提供的焊锡机器人的机架1上设有X轴组件2，Y轴组件3设置在X轴组件2上，通过X轴组件2上的第一滑道可在水平方向X轴活动；Y轴组件3通过第二滑道可在Y轴方向活动，ZR轴组件4上端设有Z轴同步带轮4-8和Z轴同步带4-7可带动ZR轴组件4的Z轴做上下垂直运动；同步带轮4-2固定在R轴4-1的下端的，可围绕R轴4-1旋转，实现第四轴旋转活动；M轴组件6固定在ZR轴组件4的底端，并通过与R轴4-1垂直的M轴6-1实现第五轴的旋转活动；N轴组件7通过N轴固定件7-2与M轴组件6相连接，并通过分别与R轴4-1和M轴6-1相垂直N轴7-1实现第六轴向的旋转活动，最后N轴7-1的一端与焊锡锡头5相连接，进而带动焊锡锡头5在留个轴向上活动。

本方案提供一种六轴焊锡机器人，在原有的X轴、Y轴、Z轴组件的基础上增加了R轴、M轴和N轴组件，并且N轴分别垂直于R轴、M轴，使得与该N轴组件相连接的焊锡锡头能在空间实现多角度自由旋转，R轴、M轴或N轴组件带动焊锡锡头在小范围自由活动，节省了活动空间，而且实现了焊锡锡头的六轴自由活动，能够满足多种不同的焊接要求，克服了由于焊接的产品不同而不适用的问题。

在一具体实施例中，如图3和图4所示，上述实施例提供的六轴焊锡机器人在ZR轴组件的局部放大图，其中，所述ZR轴组件4还包括R轴同步带轮4-3、ZR轴固定板4-4、R轴电机4-5和同步带4-6，其中，R轴电机4-5固定在ZR轴固定板4-4上，R轴同步带轮4-3设置在R轴电机4-5的底端，同步带轮4-2穿过R轴4-1且与R轴同步带轮4-3在同一水平位置，所述同步带轮4-2与R轴同步带轮4-3通过同步带4-6相连接。

本实施例提供的六轴焊锡机器人中，ZR轴组件通过同步带实现同步带轮绕R轴水平旋转，并且同步带轮与R轴同步带轮设置在同一水平位置，保证在R轴方向平稳转动。

在ZR轴组件中，如图3和4所示，还包括轴承座、ZR轴电机固定板、R轴电机4-5、R轴同步带轮4-3和同步带4-6，其中，轴承座设置在同步带轮4-2上端穿过R轴4-1，R轴电机4-5通过R轴电机固定板固定在轴承座上，R轴同步带轮4-3与R轴电机4-5相连接，R轴同步带轮4-3通过同步带4-6与同步带轮4-2相连接。

如图3所示，在ZR轴组件4中，同步带轮4-2通过深沟球轴承60074-13固定在R轴4-1上，深沟球轴承60074-13通过螺栓和螺母与轴承座4-3相连接，R轴电机4-5驱动R轴同步带轮4-3转动，R轴同步带轮4-3通过同步带4-6带动同步带轮4-2转动，进而使同步带轮4-2带动R轴4-1转动，与R轴4-1底端相连接的M轴组件6也随着转动。

此外，其中ZR轴还组件包括：轴承紧锁板4-10、滚珠丝杆螺螺杆4-12、深沟球轴承(6007)4-13、R轴电机固定板4-14、导向轴4-15、直线轴承4-16、轴承座板4-17、ZR轴钣金罩4-18、轴承座以及连接Z轴各个组件的螺栓和螺母，以及其它连接固定ZR轴组件的零件，以图3和图4示出的组件为准，在此不再一一列举。

其中，所示各个ZR轴组件中各个零件的连接关系，Z轴同步带轮4-8连接Z轴同步带4-7，Z轴进步电机4-9固定在ZR轴支架上，且位于Z轴同步带轮4-8的下端，其中Z轴同步带轮4-8包括一大一小两个轮，所述大轮的一端与Z轴进步电机4-9相连接，所述小轮的下端通过螺栓、滚珠丝杆螺母或雷尼尔4-11连接有滚珠丝杆螺螺杆4-12，并且固定在轴承座4-3上。当该六轴焊锡机器人启动时，Z轴同步带轮4-8通过Z轴同步带4-7带动导向轴4-15和滚珠丝杆螺螺杆4-12做上下垂直运动，使得与所述R轴4-1相连接的焊锡锡头能够在Z轴方向垂直于水平面做上下竖直运动。

在另一实施例中，如图5-7所示，为M轴组件6的结构示意图，所述M轴组件6还包括第一壳体6-3、第一蜗杆6-4、第一蜗轮6-5和M轴电机6-6，其中，M轴固定件6-2固定在第一壳体6-3的上端，第一壳体6-3内设置有第一蜗杆6-4和第一蜗轮6-5，第一蜗杆6-4的一端与M轴电机6-6相连接，M轴6-1穿过第一蜗轮6-5且与所述第一蜗轮6-5相接，第一蜗杆6-4通过M轴电机6-6带动第一蜗轮6-5转动。

所述第一蜗杆6-4与第一蜗轮6-5之间通过互相咬合的锯齿相接，当第一蜗杆6-4转动时带动第一蜗轮6-5也随着转动。当轴电机6-6启动时，M轴电机6-6带动第一蜗杆6-4和第一蜗轮6-5活动，M轴6-1穿过第一蜗轮6-5的圆心，当第一蜗轮6-5转动时，会带动M轴6-1一起旋转，且M轴6-1垂直于R轴4-1。

优选的，所述M轴电机为进步电机。

本方案提供的六轴焊锡机器人中，M轴的组件连接有M轴进步电机，通过电机驱动蜗杆，使第一蜗杆带动与其相连接的第一蜗轮，第一蜗轮转动使得与第一蜗轮连接的N轴发生旋转运动。通过在M轴组件安装的进步电机，进而能够驱动与其相连接的组件，以实现自动运动功能。此外，M轴组件还实现了焊锡机器人在M轴上小范围活动，增加了机器人的灵活性。

所述M轴固定件6-2包括第一凹槽6-21、第二凹槽6-22和M轴6-23螺钉，其中，第一凹槽6-21与第二凹槽6-22通过M轴螺钉6-23相连接，第一凹槽6-21与第二凹槽6-22相连接形成一个圆形空腔，所述圆形空腔的直径大小与R轴4-1直径大小相匹配，使得R轴4-1的底端正好能够穿过该圆孔，在M轴固定件6-2上还包括若干个螺钉和螺母，所述螺钉和螺母用于紧固R轴4-1，使M轴组件与ZR轴组件相连接，另一方面，该螺钉和螺母还用于将M轴固定件6-2固定在第一壳体6-3上。

本实施例中，M轴组件中的M轴固定件成圆形空腔，且与R轴的直径大小匹配，因此能够与R轴相连接，并且通过M轴固定件上的螺钉螺母紧固，保证连接结构的稳定性。

如图8-10所示，为N轴组件7的结构示意图，其中所述N轴组件7还包括第二壳体7-3、第二蜗轮7-5、第二蜗杆7-4和N轴电机7-6，其中，第二壳体7-3内设置有第二蜗轮7-5和第二蜗杆7-4，所述第二蜗轮7-4的一端与N轴电机7-6通过连接轴7-7相连接，该N轴电机7-6用于驱动第二涡杆7-4转动，第二涡杆7-4与第二蜗轮7-5通过锯齿咬合相接，N轴电机7-6固定在第二壳体7-3的外侧。N轴7-1穿过第二蜗轮7-5的圆心，第二蜗杆7-4和第二蜗轮7-5上分别设有凹凸锯齿，且第二蜗杆7-4与第二蜗轮7-5通过所述凹凸锯齿相接，N轴电机7-6通过N轴电机固定座固定在第二壳体7-3的外侧，N轴固定件7-2设置在第二壳体7-3的上端。

与M轴组件6中的M轴固定件6-2相似，N轴固定件7-2主要包括两部分，如图9所示，包括第三凹槽7-21和第四凹槽7-22，其中第三凹槽7-21与第四凹槽7-22通过若干螺钉和螺母相连接，所述第三凹槽7-21和第四凹槽7-22均为半圆形凹槽，第三凹槽7-21与第四凹槽7-22相连接形成一个圆形空腔，所述圆形空腔的直径大小与M轴6-1直径大小相匹配，使得M轴6-1的底端正好能够穿过该圆形空腔，在N轴固定件7-2上还包括若干个螺钉和螺母，所述螺钉和螺母用于紧固M轴6-1，使N轴组件与M轴组件相连接，另一方面，螺钉和螺母还用于将N轴固定件7-2固定在第二壳体7-3上。

本实施例中，N轴组件中的N轴固定件成圆形空腔，且与M轴的直径大小匹配，因此能够与M轴相连接，并且通过N轴固定件上的螺钉螺母紧固，保证连接结构的稳定性。

在N轴组件中，N轴电机7-6驱动第二蜗杆7-4转动，第二蜗杆7-4与第二蜗轮7-5锯齿相接，因此带动第二蜗轮7-5转动，由于N轴7-1接触并穿过第二蜗轮7-5，因此，当第二蜗轮7-5转动时，能够带动N轴7-1旋转，进而使与N轴7-1相连接的焊锡锡头5随第二蜗轮7-5旋转。

在上述M轴组件和N轴组件的实施例中，根据蜗轮蜗杆之间相互作用，以及蜗轮蜗杆闭锁原理，都是通过蜗杆带动蜗轮转动，而不能通过蜗轮带动蜗杆转动。

N轴组件通过M轴组件的M轴6-1实现了该机器人的第六轴旋转，并且活动范围进一步减小，通过增加N轴组件和M轴组件使得该机器人在局部就能够完成多角度的旋转，进而减小了现有的机器人由于只有R轴，因此活动范围大，活动不灵活的缺点，此外，由于M轴与N轴活动旋转进一步减小了机器人的活动范围，因此，节省了活动空间。

结合如图1和图11所示，图11为X轴组件2与Y轴组件3的分解结构示意图，其中，所述机架1由两个侧支撑架1-1和位于所述两个侧支撑架上的横梁1-2组成，其中，所述X轴组件2包括滑动支架2-1，所述Y轴组件3包括滑动板3-1，Y轴组件3通过滑动板3-1连接与X轴组件2上的滑动支架2-1相连接。

具体地X轴组件上还包括：感应开关、X轴输出连接板、弹簧垫圈、X轴同步带固定板、X轴同步带、直线轨道滑块、直线轨道、X轴同步带连接板、进步电机、从动座、平垫圈、若干螺钉和螺母等。Y轴组件通过滑动板与X轴组件的滑动支架相连接，该滑动支架通过X轴同步带、X轴同步带轮在直线轨道上滑动，可实现了该机器人的活动部件在X轴上活动。

同样地，所述Y轴组件上还包括Y轴保护罩口板、Y轴进步电机、标准弹簧垫圈、固定加强筋板、从动座、Y轴保护罩、Y轴进步电机、Y轴直线轴承滑块、Y轴伸出加强板、Y轴同步带联夹板、固定加强筋板3-2、Y轴锁喉板、Y轴同步带、Y轴同步带轮、Y轴固定座、Y轴直线导轨、Y轴保护支架、若干螺栓和螺母等。其中，Y轴组件通过固定加强筋板3-2与ZR轴组件相连接，Y轴组件通过Y轴滑块和Y同步带组件实现ZR轴组件在Y轴上自由活动。

上述X轴组件和Y轴组件中包括但不限于上述零件，其它能使焊锡机器人在X轴和Y轴上滑动的零件，也包括在本方案中，例如必要的螺钉和螺母等。

X轴组件设置在机架的横梁上，Y轴组件通过固定板与X轴组件相连接，由于Y轴组件位于X轴组件上，Y轴组件的一端连接ZR轴组件，在ZR轴组件的下端预留操作空间，改操作空间可配合生产线，使本机器人能够应用在线生产的环境中，避免了现有的机器人由于Y轴组件设置在操作台面，占用了烙铁头的部分空间，因此不能用于工厂流水线生产当中。

优选的，如图12所示，在另一个实施例中，为使焊锡机器人能够更准确地定位焊锡姿态，所述机器人还包括电控箱8和感应开关，其中X轴组件2、Y轴组件3、ZR轴组件4、M轴组件6和N轴组件7上各设置有一个所述感应开关，且每个所述感应开关都与电控箱8相连接。

具体地，每个感应开关还包括支架、感应器和感应片，其中，支架设置在M轴组件或者N轴组件壳体的一侧，用于与M轴组件或者N轴组件相连接；感应器固定在所述支架上，感应片可设置在轴上或者其它位置。当感应片靠近感应器所能感知的区域时，能够在感应器感应的范围内，结合电控箱调节焊锡锡头的姿态位置，进而保证焊锡位置精确。

本实施例中提供的六轴焊锡机器人，通过电控箱与感应开关相配合，使得六轴焊锡机器人能够精准的定位焊锡姿态，提高了焊接质量。此外，再配合M轴组件和N轴组件在小范围活动，焊锡姿态角调整灵活快捷，进一步提高了焊锡效率。

所述机器人还包括温控组件9和送锡组件10，所述温控组件9和所述送锡组件10分别与电控箱8相连接，所述电控箱8根据温控组件9检测的被焊接物的温度控制所述送锡组件10送锡。具体送锡组件的位置可根据生产安装的实际需要确定。

本实施例中提供的六轴焊锡机器人，并且温控组件和送锡组件分别与电控箱相连接，电控箱能够根据温控组件检测的被焊接物的温度，控制送锡组件送锡的速度和锡丝粗细，进一步提高了焊锡的精确度和焊接质量。

优选的，在上述焊锡机器人中，所述电控箱包括电控开关、电控制器、电源线和存储器，其中，电控箱通过电源线供电，电控开关用于控制电控制器开启和关断，存储器存储不同焊接物的焊接程序，焊接参数以及焊接指令，是机器人具有记忆功能。

本实施例中提供的六轴焊锡机器人中，电控箱包括电控开关、电控制器、电源线和存储器，其中，存储器能够存储不同焊接物或者焊接产品的焊接程序、焊接参数以及焊接指令等，存储器使得本申请提供的六轴焊锡机器人具有记忆功能，并根据电控制器发送的指令六轴调整焊锡姿态和焊锡顺序，相比与现有的手动调节烙铁头的姿态精确度大大提高，而且节省时间，能够适用于不同焊接产品的生产要求，适用性强。

由于存储器能够存储不同的待焊接产品的焊接工艺流程，再通过输入指令，电控制器能够对不同的焊接产品进行控制，满足不同的焊接需求。此外，六轴程序焊锡，克服了人工操作的误差，提高了焊接的准确性，以及生产效率。

优选的，在上述焊锡机器人中，所述机器人还包括摄像头组件11，其中，所述摄像头组件包括摄像头连接架和摄像头，其中摄像头连接架连接在所述ZR轴固定板上，所述摄像头设置在所述摄像头连接架上。

该摄像头组件中的摄像头能够时刻监控焊接点，起到校准焊接位置的作用，进一步地增加了焊接精度，提高了焊接效率，节省人工校验程序，节约生产成本。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种六轴焊锡机器人，包括机架(1)、X轴组件(2)、Y轴组件(3)、ZR轴组件(4)和焊锡锡头(5)，其特征在于，ZR轴组件(4)包括R轴(4-1)和固定在所述R轴(4-1)的下端的同步带轮(4-2)，所述同步带轮(4-2)围绕所述R轴(4-1)旋转；

所述机器人还包括：M轴组件(6)和N轴组件(7)，其中，M轴组件(6)包括M轴(6-1)和M轴固定件(6-2)，其中，M轴(6-1)与R轴(4-1)垂直，M轴组件(6)通过M轴固定件(6-2)固定在R轴(4-1)的底端，N轴组件(7)包括N轴(7-1)和N轴固定件(7-2)，N轴(7-1)分别与所述R轴(4-1)和所述M轴(6-1)相垂直，且N轴组件(7)通过N轴固定件(7-2)与M轴组件(6)相连接，N轴组件(7)围绕M轴(6-1)旋转，所述焊锡锡头(5)与N轴组件(7)的N轴(7-1)相连接。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述ZR轴组件(4)还包括R轴同步带轮(4-3)、ZR轴固定板(4-4)、R轴电机(4-5)和同步带(4-6)，其中，R轴电机(4-5)固定在ZR轴固定板(4-4)上，R轴同步带轮(4-3)设置在R轴电机(4-5)的底端，同步带轮(4-2)穿过R轴(4-1)且与R轴同步带轮(4-3)在同一水平位置，所述同步带轮(4-2)与R轴同步带轮(4-3)通过同步带(4-6)相连接。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述M轴组件(6)还包括第一壳体(6-3)、第一蜗杆(6-4)、第一蜗轮(6-5)和M轴电机(6-6)，其中，M轴固定件(6-2)固定在第一壳体(6-3)的上端，第一壳体(6-3)内设置有第一蜗杆(6-4)和第一蜗轮(6-5)，第一蜗杆(6-4)的一端与M轴电机(6-6)相连接，M轴(6-1)穿过第一蜗轮(6-5)且与所述第一蜗轮(6-5)相接，第一蜗杆(6-4)通过M轴电机(6-6)带动第一蜗轮(6-5)转动。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述M轴固定件(6-2)包括第一凹槽(6-21)、第二凹槽(6-22)和M轴(6-23)螺钉，其中，第一凹槽(6-21)与第二凹槽(6-22)通过M轴螺钉(6-23)相连接，第一凹槽(6-21)与第二凹槽(6-22)相连接形成一个圆形空腔，所述圆形空腔的直径大小与R轴(4-1)直径大小相匹配。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述N轴组件(7)还包括第二壳体(7-3)、第二蜗杆(7-4)、第二蜗轮(7-5)和N轴电机(7-6)，其中，N轴固定件(7-2)固定在第二壳体(7-3)的上端，第二壳体(7-3)内设置有第二蜗杆(7-4)和第二蜗轮(7-5)，第二蜗杆(7-4)的一端与N轴电机(7-6)相连接，N轴(7-1)穿过第二蜗轮(7-5)且与所述第二蜗轮(7-5)相接，第二蜗杆(7-4)通过N轴电机(7-6)带动第二蜗轮(7-5)转动。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述机架(1)由两个侧支撑架(1-1)和位于所述两个侧支撑架上的横梁(1-2)组成，其中，所述X轴组件(2)包括滑动支架(2-1)，所述Y轴组件(3)包括滑动板(3-1)，Y轴组件(3)通过滑动板(3-1)连接与X轴组件(2)上的滑动支架(2-1)相连接。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括电控箱(8)和感应开关，其中X轴组件(2)、Y轴组件(3)、ZR轴组件(4)、M轴组件(6)和N轴组件(7)上各设置有一个所述感应开关，且每个所述感应开关都与电控箱(8)相连接。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括温控组件(9)和送锡组件(10)，所述温控组件(9)和所述送锡组件(10)分别与电控箱(8)相连接，所述电控箱(8)根据温控组件(9)检测的被焊接物的温度控制所述送锡组件(10)送锡。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述电控箱包括电控开关、电控制器、电源线和存储器，其中，电控箱通过电源线供电，电控开关控制电控制器开启和关断，存储器存储不同焊接物的焊接程序，焊接参数以及焊接指令。

10.根据权利要求2至9任一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括摄像头组件(11)，其中，所述摄像头组件包括摄像头连接架和摄像头，其中摄像头连接架连接在所述ZR轴固定板上，所述摄像头设置在所述摄像头连接架上。