CN105523451B - 一种多轿厢施工电梯中旋转节系统的控制方法和控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种多轿厢施工电梯中旋转节系统的控制方法和控制系统。该控制方法包括：用于检测旋转节旋转位置的绝对值编码器复位和旋转节复位，控制旋转节带轿厢旋转定位，旋转节带轿厢旋转定位完成时，对上行侧检测装置信号、下行侧检测装置信号分析，判断轿厢运行侧。实现了旋转节自动完成精确的旋转定位，确保旋转节旋转完成后与上下方的标准节严密重合，保证轿厢升降通过旋转节时安全稳定，同时防止旋转中的轿厢与楼体相撞，提高了多轿厢施工电梯整体的运行安全性。

Description

一种多轿厢施工电梯中旋转节系统的控制方法和控制系统

技术领域

本发明涉及施工电梯领域，特别是涉及多轿厢施工电梯中旋转节系统的控制方法和控制系统。

背景技术

多轿厢施工电梯是在一部电梯上设置多部轿厢，根据施工要求可设置多达10部轿厢。标准节的两侧单上单下，即一侧只能上升，另一侧只能下降。在标准节高度方向上的几个特定位置设置有旋转机构，即旋转节。旋转节可带轿厢旋转运行至另外一侧，实现轿厢运行侧的转换，使轿厢可升至高楼层，然后可以在换运行侧后将至低楼层，同样可旋转换运行侧后升至高楼层，如此循环往复。但是目前的旋转节旋转定位精度低，且轿厢的运行安全性低。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种多轿厢施工电梯中旋转节系统的控制方法，该控制方法包括如下步骤：

S1：初始化，并执行用于检测旋转节旋转位置的绝对值编码器复位和旋转节复位；

S2：控制旋转节带轿厢旋转定位；

S3：旋转节带轿厢旋转定位完成时，对上行侧检测装置信号、下行侧检测装置信号分析，判断轿厢运行侧。

以及一种多轿厢施工电梯中旋转节系统的控制系统,该控制系统包括：绝对值编码器，用于检测旋转节旋转位置，输出旋转节旋转的绝对位置信号；接近开关，设置在旋转节基座上，用于检测旋转节初始位；旋转节方向检测模块，根据所述绝对位置信号和所述接近开关的信号检测旋转节当前的方向状态信号；目标位置设置模块，根据所述旋转节当前的方向状态信号设定旋转的目标位置；检测装置，安装在旋转节位置固定部分的上行侧和下行侧，用于检测有无轿厢在位；在旋转定位过程中，旋转节控制器将所述绝对值编码器输出的实际旋转位置与所述目标位置进行比较，调节旋转节旋转速度值；旋转定位完成后，所述旋转节控制器根据上行侧检测装置信号和下行侧检测装置信号判断轿厢运行侧。

本发明的有益技术效果是：通过自动执行绝对值编码器复位和旋转节复位，提高了旋转定位的准确性和可靠性；自动实现旋转节带轿厢准确旋转定位，同时采用三重核算算法，提高了旋转定位的精度，使旋转节旋转完成后与上下方的标准节严密重合，防止轿厢升降时在旋转节与标准节交接处发生脱轨，保证轿厢升降通过旋转节时安全稳定；旋转定位后，对检测装置信号进行分析，防止轿厢旋转过程中撞击楼体，从而提高了多轿厢施工电梯整体的运行安全性和稳定性。

附图说明

图1为旋转节系统的控制过程示意图；

图2为旋转节旋转定位控制示意图；

图3为轿厢运行侧判断示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图进一步说明本发明的实施系统和方法：

如图1所示，本发明的多轿厢施工电梯中旋转节系统的控制过程如下：首先初始化，并执行绝对值编码器复位和旋转节复位；接着控制旋转节带轿厢旋转定位；其次对轿厢运行侧进行判断。

图2所示为旋转节带轿厢旋转定位的具体过程。旋转节控制器控制目标位置设置模块、旋转节方向检测模块、旋转定位控制模块。目标位置设置模块设定旋转的目标位置，目标位置包括两个固定的数值，分别为旋转至上行侧设定值和旋转至下行侧设定值，两个设定值分别对应0°初始位和180°初始位。绝对值编码器用于检测旋转节旋转位置，反馈旋转节旋转的绝对位置信号。旋转节方向检测模块根据绝对值编码器检测到的绝对位置信号和接近开关信号检测旋转节当前的方向状态。目标位置设置模块根据旋转节方向检测模块检测到的方向状态信号设定旋转的目标位置，0°初始位或180°初始位。由旋转节控制器控制的旋转定位控制模块将绝对值编码器反馈的实际旋转位置与设定的目标位置进行比较，调节旋转节旋转速度值，并发送至驱动装置，驱动装置控制转动惯量小和低速性能良好的伺服电机以调节后的旋转速度值进行旋转，伺服电机驱动旋转节旋转，直至旋转节旋转到目标位置。此时，旋转速度值也减小为零，伺服电机带轿厢完成一次180度的旋转，旋转定位过程自动准确完成。

在旋转过程中，采用电机旋转的速度积分、绝对值编码器脉冲监测、接近开关检测校正三重核算算法，进一步提高定位精度。在速度积分过程中，由旋转节控制器对电机旋转反馈速度进行积分，得到旋转节旋转的行程，核对旋转节是否旋转半圈(180°)。旋转过程完成后核对绝对值编码器脉冲数是否为旋转节旋转半圈的脉冲数，即执行绝对值编码器脉冲检测。另外在旋转结束时，校对初始位接近开关的信号。以上三重校验均无误方可认定旋转过程准确完成。这样能确保旋转节旋转完成后与上下方的标准节严密重合，防止轿厢升降时在旋转节与标准节交接处发生脱轨，保证轿厢升降通过旋转节时安全稳定。

检测装置，在旋转节位置固定部分的上行侧和下行侧各装有一个，用于检测有无轿厢在位。当轿厢处于旋转节上行侧位置时，上行侧检测装置感应到信号；轿厢处于旋转节下行侧位置时，下行侧检测装置感应到信号。通过对上行侧检测装置信号、下行侧检测装置信号进行逻辑判断，即可得到轿厢的运行侧。

如图2所示，在轿厢旋转完成时刻，轿厢完成了运行侧的切换，此时对检测装置信号的进行判断：(1)上行侧检测装置信号为ON，下行侧检测装置信号为OFF，则轿厢已经切换至上行侧；(2)上行侧检测装置信号为OFF，下行侧检测装置信号为ON，则轿厢已切换至下行侧；(3)两检测装置信号同时为ON或OFF，产生故障信号，采用公知的方式进行报警，同时通过网络将故障信号送至上层监控系统，提醒人员维修处理。

轿厢运行侧判断过程仅在旋转节带轿厢旋转定位完成的时刻执行一次，并将轿厢运行侧状态以网络通讯形式送入到轿厢控制器中锁存，直到轿厢在下一个旋转节位置完成旋转时，才再次刷新运行侧状态。采用此种方式的目的是为了防止对检测装置信号的误判断导致轿厢运行侧状态更新错误，影响轿厢运行安全。两个检测装置的信号同时用作旋转动作的连锁，限制了一些状况下的旋转动作，防止旋转中的轿厢与楼体相撞。

此外，因设备维护更换等情况发生，导致检测值与旋转节的实际位置可能不符，此时需执行编码器复位。旋转节沿一固定方向旋转过程中，安装在旋转节基座上用于检测旋转节初始位的接近开关产生触发信号，旋转节控制器根据此触发信号将一固定位置值输入至绝对值编码器，完成编码器输出值复位。

在使用之前，旋转节可能不在0度或180度的初始位置，出于安全考虑，禁止自动旋转定位功能。此时需执行旋转节复位。不带轿厢的旋转过程中，旋转节控制器根据绝对值编码器的检测值及接近开关的触发信号，控制旋转节采用低速反爬方式自动回复到初始位，即0°初始位或180°初始位。

Claims (2)

1.一种多轿厢施工电梯中旋转节系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

S1：初始化，并执行用于检测旋转节旋转位置的绝对值编码器复位和旋转节复位，所述的绝对值编码器复位具体为：根据接近开关的信号将固定位置值输入至绝对值编码器；所述的旋转节复位具体为：根据绝对值编码器的检测值及接近开关的信号，控制旋转节自动回复到初始位置；

S2：控制旋转节带轿厢旋转定位，所述的旋转定位包括如下步骤：S2.1：检测旋转节当前的方向状态，S2.2：根据所述旋转节当前的方向状态设定旋转的目标位置，S2.3：将旋转节的实际旋转位置与所述目标位置比较，调节旋转节旋转速度，直至旋转节旋转到所述目标位置；

所述步骤S2.3还包括采用电机旋转速度积分、绝对值编码器脉冲检测、接近开关检测校正三重核算算法，确定旋转过程完成；

S3：旋转节带轿厢旋转定位完成时，对上行侧检测装置信号、下行侧检测装置信号分析，判断轿厢运行侧，所述对上行侧检测装置信号、下行侧检测装置信号分析的具体过程为：当上行侧检测装置信号为ON、下行侧检测装置信号为OFF时，轿厢旋转至上行侧；当上行侧检测装置信号为OFF、下行侧检测装置信号为ON时，轿厢旋转至下行侧；当行侧检测装置信号、下行侧检测装置信号均为ON或OFF时，产生故障信号。

2.一种多轿厢施工电梯中旋转节系统的控制系统,该控制系统包括：

绝对值编码器，用于检测旋转节旋转位置，输出旋转节旋转的绝对位置信号；

接近开关，设置在旋转节基座上，用于检测旋转节初始位；

旋转节方向检测模块，根据所述绝对位置信号和所述接近开关的信号检测旋转节当前的方向状态信号；

目标位置设置模块，根据所述旋转节当前的方向状态信号设定旋转的目标位置；目标位置包括两个固定的数值，分别为旋转至上行侧设定值和旋转至下行侧设定值，两个设定值分别对应0°初始位和180°初始位；

检测装置，安装在旋转节位置固定部分的上行侧和下行侧，用于检测有无轿厢在位；

在旋转定位过程中，旋转节控制器将所述绝对值编码器输出的实际旋转位置与所述目标位置进行比较，调节旋转节旋转速度值，在旋转定位过程中，所述旋转节控制器采用电机旋转速度积分、绝对值编码器脉冲检测、接近开关检测校正三重核算算法，确定旋转过程完成；旋转定位完成后，所述旋转节控制器根据上行侧检测装置信号和下行侧检测装置信号判断轿厢运行侧，所述旋转节控制器根据接近开关的信号执行绝对值编码器复位；所述旋转节控制器根据绝对值编码器的检测值及所述接近开关的信号，控制旋转节自动回复到初始位置。