CN105522372B - 自动锁付方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动化设备的技术领域，提供了自动锁付方法，包括以下步骤：1)提供螺杆方向筛选装置，将螺杆筛选为具有相同朝向，并且供料；2)提供螺杆供料控制装置，一次释放一个螺杆；3)提供螺母送料装置，一次供给一个螺母；4)提供锁付装置和操作平台，操作平台驱动锁付移动并装置抓取前述步骤提供的一螺杆和一螺母，并将螺杆一部分旋入螺母；5)操作平台驱动锁付装置至工件处，将螺杆和螺母锁付至工件上，并控制螺杆的锁付深度。本发明中的自动锁付方法通过螺杆方向筛选、单螺杆供料、单螺母供料，而提供一一对应的螺杆和螺母，并且自动锁付至工件上，自动化完成锁付过程，降低了人工成本，提高了生产效率。

Description

自动锁付方法

技术领域

本发明涉及自动化设备的技术领域，尤其涉及自动锁付方法。

背景技术

自动打螺杆机器人广泛用于电子行业自动组装线，例如：手机、硬盘、键盘、电子玩具、电脑、DVD、家电、塑胶、电器、通讯设备、电器、玩具、电子加工等领域，还有汽车螺杆自动组装行业，例如：电机、马达、零部件等实行自动打螺杆组装等。

由于螺杆和螺母在锁付的过程中，需要一一对应，而在工业生产中螺杆和螺母都为批量供应，现有技术中的自动打螺杆机器人，难以实现全自动化取料并对应锁付，需要借助人工将螺杆与螺母一一配合穿入，然后进行锁付。在螺杆自动组装的领域中，由于螺杆数量多，人工工作量大，导致半自动螺杆锁付的生产效率低，人工成本高。

发明内容

本发明的目的在于提供自动锁付方法，旨在解决现有技术中螺杆锁付中需要借助人工穿入，导致人工成本高、生产效率低的问题。

本发明提供了用于将螺杆、螺母自动锁付至工件的1.用于将螺杆、螺母自动锁付至工件的自动锁付方法，包括以下步骤：

1)提供螺杆方向筛选装置，将所述螺杆筛选为具有相同朝向，并且供料；

2)提供螺杆供料控制装置，一次释放一个所述螺杆；

3)提供螺母送料装置，一次供给一个所述螺母；

4)提供锁付装置和用于移动所述锁付装置的操作平台，所述操作平台驱动所述锁付移动并装置抓取前述步骤提供的一所述螺杆和一所述螺母，并将所述螺杆一部分旋入所述螺母；

5)所述操作平台驱动所述锁付装置至所述工件处，将所述螺杆和所述螺母锁付至所述工件上，并控制所述螺杆的锁付深度。

进一步地，所述锁付装置包括固定板、中空电机和用于竖直方向移动所述固定板的丝杠电机，所述固定板上安装有螺杆旋转电机，所述中空电机下方设有可夹持螺母的螺母夹持法兰，步骤4)中包括以下步骤：

a)所述操作平台移动所述锁付装置，所述螺杆进入所述中空电机，再将锁付装置移动到螺母振动盘出口，所述夹持法兰夹持所述螺母；

b)所述丝杠电机开始旋转，驱动所述固定板下移一定距离，直至所述螺杆旋转电机的旋转杆碰触到所述中空电机内的所述螺杆，并将螺杆顶出夹持法兰1到2mm；

c)所述丝杠电机旋转使所述固定板下移一段距离后停止，所述螺杆旋转电机开始旋转，所述螺杆拧入所述螺母一个螺旋后停止；

d)重复步骤c)直至所述螺杆穿出所述螺母。

进一步地，所述提供包括螺母振动盘的螺母送料装置，所述螺母夹持法兰下端设有可供所述螺母嵌入的夹持凹腔，步骤a)中还包括以下步骤：

所述操作平台移动所述锁付装置使其位于所述螺母振动盘上方，然后驱动所述锁付装置下降，使所述螺母嵌入所述夹持凹腔。

进一步地，所述螺母振动盘上设有用于检测所述螺杆是否穿出所述螺母的穿出传感器，其工作步骤为：

未检测到所述螺杆穿出所述螺母则控制所述螺杆旋转电机持续转动；

检测到所述螺杆穿出所述螺母一定长度则控制所述螺杆旋转电机停转。

进一步地，所述螺母振动盘出料口尽头处设有用于检测所述螺母出料情况的出料传感器，其工作步骤为：

未检测到所述螺母则控制所述螺母振动盘持续供料；

检测到所述螺母则控制所述螺母振动盘停止供料。

进一步地，所述提供螺杆供料控制装置设有用于检测内部所述螺杆供料情况的供料传感器，其工作步骤为：

检测到内部所述螺杆未填满则控制所述提供螺杆方向筛选装置持续供料；

检测到内部所述螺杆已填满则控制所述提供螺杆方向筛选装置暂停供料。

进一步地，所述螺杆方向筛选装置设有用于检测内部所述螺杆供料情况的筛选传感器，其工作步骤为：

检测到内部无所述螺杆则所述控制螺杆送料装置为其供料；

检测到内部有至少一个所述螺杆则所述控制螺杆送料装置暂停供料。

进一步地，在步骤5)中，还包括以下步骤：

所述操作平台将所述锁付装置移动到待锁付所述工件位置，所述丝杠电机旋转使所述固定板下移至所述螺母接触到所述工件停止，将所述螺杆拧入到一定深度后，所述中空电机旋转锁紧所述螺杆和所述螺母，所述螺杆锁付装置回归原点，重新拾取所述螺杆。

本发明中的自动锁付方法，其依次经过螺杆方向筛选、单螺杆供料、单螺母供料、将单个的螺杆、螺母取走，最后一一对应锁付至工件上，完成螺杆螺母锁付过程。自动穿螺杆机的整个锁付过程无需人工将螺杆穿入螺母，减少了人工工作量，降低了人工成本，提高了生产效率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的自动穿螺杆机的整体结构示意图；

图2为本发明实施例中的螺杆送料装置的整体结构示意图；

图3为本发明实施例中的螺杆送料装置的爆炸示意图；

图4为本发明实施例中的螺杆方向筛选装置的整体结构示意图；

图5为本发明实施例中的螺杆方向筛选装置的爆炸示意图；

图6为本发明实施例中的螺杆供料控制装置的整体结构示意图；

图7为本发明实施例中的螺杆供料控制装置的爆炸结构示意图；

图8为本发明实施例中的锁付控制装置的整体结构示意图；

图9为本发明实施例中的操作平台的整体结构示意图；

图10为本发明实施例中的夹持法兰的整体结构示意图

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体附图对本实施例的实现进行详细的描述。

如图1至图9所示，本实施中提供的自动穿螺杆机，包括机架9，在机架9上安装有螺杆方向筛选装置2、允许单个螺杆通过的螺杆供料控制装置3、螺母送料装置4、锁付装置5以及用于移动锁付装置5的操作平台6，操作平台6上设有工作台61，工作台61上设有用于夹持工件的夹具。

在机架9上，螺杆方向筛选装置2位于螺杆供料控制装置3上方，其具有可供筛选完成的螺杆离开的落料滑道211，落料滑道211通过软管连通至螺杆供料控制装置3。螺杆供料控制装置3位于锁付装置5的上方，便于螺杆在重力的作用下供料夹取。

锁付装置5可以拾取螺杆、螺母并将二者锁付至工件上，操作平台6能驱动锁付装置5移动至取料的位置完成上述操作。相应地，螺杆供料控制装置3和螺母供料装置4安装于操作平台6可移动的范围内，便于锁付装置5取料。

在使用时，螺杆方向筛选装置2自动筛选螺杆方向，使筛选过的螺杆具有螺纹的一端都朝同一个方向，便于后续的锁付操作。螺杆供料控制装置3可控制通过的螺杆数量，仅允许单个螺杆通过，实现螺杆的单件供件，便于锁付操作中螺杆的取料。螺母送料装置4用于提供单个的螺母送料，便于锁付操作中 螺母的取料。操作平台6上设有夹具，可将工件夹紧固定，操作平台6还可以移动锁付装置5，使其从螺杆供料控制装置3处取螺杆，从螺母送料装置4处取螺母，并在工件上进行锁付，完成自动将螺杆、螺母锁付至工件的操作。

自动穿螺杆机的工作流程为：

1)螺杆方向筛选装置2将批量的螺杆筛选为相同的朝向；

2)螺杆供料控制装置3控制单个螺杆通过；

3)螺母送料装置4开始送料，提供单个的螺母；

4)操作平台6驱动锁付装置5移动至螺杆供料控制装置3处取螺杆；

5)操作平台6驱动锁付装置5移动至螺母送料装置4处取螺母；

6)锁付装置5将螺杆穿入螺母

7)锁付装置5将螺杆、螺母锁付至工件上。

8)锁付装置5的夹持法兰54复位，并回归原点(螺杆供料控制装置3处取螺杆)。

9)重复以上步骤

在上述的工作流程中，流程3)可以与流程1)或流程2)同时进行，

采用本实施中的自动穿螺杆机，可以自动实现筛选螺杆方向并提供单个螺杆供料、提供单个螺母供料，在操作平台6的驱动下锁付装置5自动取料完成锁付，整个过程无需人工经行取料和穿入，实现了全自动化生产，减少了人工操作的工作量，继而降低了人工成本，同时提高了生产效率。

如图4、图5和图1所示，螺杆方向筛选装置2整体倾斜设置，由于螺杆的一端设有配合槽，例如内六角凹槽等，螺杆方向筛选装置2的原理即固定螺杆设置配合槽的一端，使其具有相同的朝向，可知这种筛选原理同样适用于螺钉、螺栓等结构。螺杆方向筛选装置2包括筛选基板23和落料组件21，在筛选基板23的一侧转动设有筛选转盘24，在筛选基板23上设有筛选孔231，筛选转盘24的转轴位于筛选孔231下方，在筛选转盘24上设有筛选缺口241，筛选缺口241内设有用于插入螺杆的配合槽的顶针2411，落料组件21具有供 螺杆滑动的落料滑道211和落料槽212。当批量螺杆进入螺杆方向筛选装置2后，被筛选转盘24挡住，筛选转盘24在转动的过程中，会有部分的螺杆进入筛选缺口241，当螺杆具有配合槽的一端朝向顶针2411方向时，顶针2411插入配合槽内将螺杆固定，此时螺杆的轴线位于筛选转盘24所在的平面上，并且随着筛选转盘24转动，当筛选缺口241与筛选孔231对齐时，由于螺杆方向筛选装置2整体倾斜，在重力作用下螺杆穿过筛选孔231，并以具有配合槽的一端朝上的状态进入落料槽212，最后穿过落料滑道211离开螺杆方向筛选装置2，完成筛选，保证能通过筛选基板23的螺杆的方向相同，其具有螺纹的一端朝向相同的方向。

螺杆方向筛选装置2还包括固定于筛选基板23一侧且包围在筛选转盘24外部的挡圈25、用于驱动筛选转盘24转动的筛选步进电机，落料组件21由多块板状件组合而成，各板状件上开设有落料滑道211的一部分，组合后连通成为完整的落料滑道211。落料组件21位于筛选基板23相对筛选转盘24的另一侧，其顶面凸设有用于插入筛选孔231内的凸台213，落料槽212即开设在凸台213的顶面，落料槽213具有由凸台213的顶面向下倾斜延伸形成的一落料面2121，落料槽213具有与落料滑道211连通的落料孔2122，螺杆进入落料槽213后，沿该落料面2121滑动并改变方向，然后沿落料孔2122进入落料滑道211中，螺杆从原本与筛选转盘24平行的方向被落料面2121改变为与筛选转盘24垂直的方向，最终离开螺杆方向筛选装置2。

由于筛选基板23为倾斜设置，为了防止螺杆跌落，在筛选转盘24外沿设置的挡圈25可围合成空间，当螺杆进入该空间后，被挡圈25遮挡，不会直接跌落。

本实施例中的螺杆方向筛选装置2由135°的连接件连接于机架9上，筛选基板23与水平面形成45°的夹角，落料组件21的末端位于螺杆供料控制装置3的上方，为其供料。在实际中也可以设计为其他的倾斜角度。

为了提高筛选效率，本实施例中的筛选转盘24上设有两筛选缺口241，两 筛选缺口241的连线穿过筛选转盘24的轴心，两个筛选缺口241可以在筛选转盘24转动时，各自进行筛选，在实际设计中两筛选缺口241的位置也可以设置为其他方式，例如二者对应90°的圆心角等方式，也可以设计为更多的数量，不受本实施例中的限制。

如图2和图3所示，本实施例中的自动穿螺杆机还包括倾斜设置的螺杆送料装置1，螺杆送料装置1包括送料管12、送料转盘13、送料基板15、出料部17，送料管12和出料部17分别设置于送料基板15两侧，送料转盘13位于送料管12末端且转动连接于送料基板15，送料转盘13上设有送料缺口131，送料基板15上开设有位于送料转盘13转轴上方的送料孔151，出料部17上开设有出料槽，出料槽一端连接至送料基板15上且位于送料孔151下方。螺杆送料装置1的原理与螺杆方向筛选装置2相似，将螺杆批量送入送料管12后，在送料转盘13转动的过程中，一部分螺杆在重力的作用下进入送料缺口131并随着送料转盘13转动，直至送料缺口131与送料孔151对齐，螺杆在重力的作用下穿过送料基板15。这种送料的方式可以减少螺杆的数量，使螺杆以一定的数量呈批次供料，以避免大批量螺杆涌入螺杆方向筛选装置2导致其损坏。

螺杆送料装置1还包括储料槽(未示出)、连接于送料管12外端的弯道11、固定于送料基板15一侧且包围在送料转盘13外部的固定圈14以及用于驱动送料转盘13转动的送料步进电机16。固定圈14固定在送料基板15上，送料管12的一端插入固定圈14的内部并与其相互固定，间接固定在送料基板15上。弯道11部分向上弯曲，便于螺杆批量供料，同时批量的螺杆经过弯道11部分的滑动，可以起到一定的理顺作用，具有大致平行的方向，而不会出现横竖多方向的状态。

在送料管12中部上端开口形成送料开口121，可以从该处观察螺杆的送料状态，也可根据情况直接取出或放入螺杆，便于送料操作。

螺杆送料装置1与水平面夹角为20°，实际中也可以设计为其他角度。螺杆送料装置1出料部17的末端位于螺杆方向筛选装置2的上方，螺杆沿出料槽 滑动送料进入螺杆方向筛选装置2。

如图6和图7所示，螺杆进料控制装置3包括滑道结构31、第一卡紧结构321和第二卡紧结构322，滑道结构31具有仅可供单个螺杆穿过的进料滑道314，第一卡紧结构321包括可伸缩的卡接板3211，第二卡紧结构322包括可伸缩的挡板3221。当螺杆进入进料滑道314后，卡接板3211和挡板3221同时伸出，卡接板3211伸出后其末端抵接在螺杆的侧壁，配合进料滑道314的侧壁将螺杆夹紧固定；挡板3221伸出后可封闭进料滑道314的下端，螺杆的下端面抵接于挡板3221的上端面，螺杆被堵在进料滑道314内，卡接板3211和挡板3221共同配合使螺杆无法滑动离开进料滑道314。当需要供料时，卡接板3211和挡板3221收回，螺杆可从顺利进料滑道314滑出。由于进料滑道314只能允许单个螺杆穿过，所以每次释放后仅供单个螺杆通过，可以为自动穿螺杆机提供单螺杆供料。在进料滑道312内设有软管，便于螺杆通过。

上述的第一卡紧结构321和第二卡紧结构322都包括电磁铁，并且安装相应形状的卡紧片。工作过称为：锁付装置5回到原点取螺杆时，第二卡紧结构322中的电磁铁在软件控制下打开，一个螺杆便会掉落进锁付装置5中。然后第一卡紧结构321的电磁铁打开，一个螺杆落入到第二卡紧结构322的卡紧片上等待供料。本实施例中的卡接板3211所在的平面与进料滑道312的轴线平行，挡板3221所在的平面与进料滑道312的轴线垂直，在实际设计中，也可以采用其他结构，例如硬质挡块、橡胶头等，或者只采用卡接板3211和挡板3221中的一种，能将螺杆位置限制在进料滑道312内即可。

螺杆进料控制装置3还包括进料控制基板33，滑道结构31包括层叠安装在进料控制基板33上的多层落料组件311。在各落料组件311上设有滑孔313，进料控制基板上设有基板通孔331，各落料组件311层叠后各滑孔313共同组成进料滑道312，进料滑道312的下端正对基板通孔331。第一卡紧结构321设置于任意两相邻的落料组件311之间，在相应的落料组件311上设有滑槽3211，卡接板3211可沿滑槽3211滑动至进料滑道312,第一卡紧结构321位于 滑道结构31的内部，不易受到外部的影响。第二卡紧结构322位于滑道结构31和进料控制基板33之间，可插入进料滑道312下端与基板通孔331之间将二者隔断封闭。

本实施例中的自动穿螺杆机还包括控制系统，螺杆方向筛选装置2包括用于检测螺杆的筛选传感器，螺杆供料控制装置3包括用于检测螺杆的供料传感器，筛选传感器和供料传感器连接至控制系统。螺杆方向筛选装置2的筛选传感器检测不到螺杆后，控制系统便会控制螺杆送料装置1工作，螺杆进料控制装置3的进料滑道312的软管没有填满时，螺杆方向筛选装置2开始工作，将筛选好方向的螺杆推送至软管，直到供料传感器检测到软管里面的螺杆已满。使少量螺杆进入螺杆方向筛选装置2。螺杆供料控制装置3的供料传感器检测到螺杆不满时，控制系统便会控制螺杆方向筛选装置2工作，使筛选好方向的螺杆将其填满。螺杆送料装置1、螺杆方向筛选装置2、螺杆供料控制装置3、螺母送料装置4、锁付装置5都由控制系统控制，实现电气化自动控制，整体控制运行过程，具有较高的自动化程度。

如图1所示，螺母送料装置4包括可筛选螺母方向的螺母振动盘41和设置于螺母振动盘出料道42的两个螺母传感器，一个为穿出传感器，检测螺杆是否穿出螺母，否螺杆旋转电机52反转直到螺杆可以穿出螺母；另一个为出料传感器，检测螺母是否填满振动盘出料口，否则，螺母振动盘41继续工作，直到螺母碰到出料口尽头的出料传感器。螺母具有法兰，在螺母振动盘41中可以筛选螺母，使螺母的法兰朝下，当筛选好方向的螺母整齐排列在螺母振动盘出料道42，当最前端出口处的螺母碰触到传感器时，螺母振动盘41停止工作，否则螺母振动盘41持续工作，直至最前端的螺母碰触到传感器。

如图8所示，锁付装置5包括固定板521、中空电机53和用于竖直方向移动固定板521的丝杠电机51，固定板521上安装有螺杆旋转电机52。在中空电机53下方设有可夹持螺母的螺母夹持法兰54。在具体操作中，螺杆旋转电机52可将螺杆转动，中空电机53可将螺母转动，配合丝杠电机51将固定板521 下压即可实现螺杆与螺母的锁付旋紧操作。丝杠电机51、螺杆旋转电机52、和中空电机53均为步进电机。锁付装置5中的上限位板上安装有极限开关，也叫零点开关，当螺杆旋转电机52的固定板521碰触到此极限开关，及回归到零点位置。

如图10所示，在夹持法兰54的中间槽541安装有卡紧铁丝(未示出)，下端设有可供螺母嵌入的夹持凹腔542。卡紧铁丝要保持合适的卡紧力，既可以将进入法兰的螺杆卡住，在移动时不会掉落，又能保证螺杆能随着旋转杆旋转而进行下移，继而将螺杆螺母锁付到工件上。锁付装置5中夹持螺母的法兰上安装有霍尔传感器，当锁付装置5回归原点夹取螺母时，传感器可以检测法兰是否处于初始状态，若不处于初始状态，中空电机53旋转带动法兰旋转直到法兰处于初始状态，中空电机53停止旋转。

如图9所示，本实施例中的操作平台6主要包括三个步进电机、三个滚珠丝杠及一个支撑平台61。锁付过程中工件放置在操作平台6的支撑平台61上，并由夹具加紧工件。操作平台6可根据客户需求选择不同型号，本实施例中的型号为：CNC3020-800W，即有效行程为300*200mm，主轴功率为800W。操作平台6上固定有工业铝型材形成支撑平台61，可直接将工件用角码(即夹具)固定在上面。操作平台6的X、Y、Z任何一个方向都有两个极限开关，运行过程中碰触到任何一个极限开关，相应方向的执行电机便停止工作，防止超行程造成零部件损坏。

如图1至图10所示，操作平台6与锁付装置5的配合锁付过程如下：

1)操作平台6移动锁付装置5首先移动到原点，螺杆供料控制装置3释放一个螺杆，螺杆进入中空电机53；

2)操作平台6控制锁付装置5移动到螺母送料装置4，拾取一个螺母，螺杆旋转电机52带动螺杆转动，并使螺杆旋入螺母；

3)锁付装置5移动到工件的待锁付位置，操作平台6控制锁付装置5下移，螺母到达工件后，螺杆旋转电机52开始旋转，螺杆旋入到一定深度后(由光电 开关检测)，螺杆旋转电机52停止旋转，中空电机53带动夹持法兰54旋转，继而带动螺母旋转，锁紧螺杆螺母。

锁付装置5的锁付流程为：

锁付装置5回归原点后，螺杆进入中空电机53，夹持法兰54夹持螺母后，丝杠电机51开始旋转，固定板521开始下移，直到螺杆旋转电机52的旋转杆碰触到中空电机53内的螺杆，丝杠电机51继续螺杆旋转电机52下移0.7mm后停止，螺杆旋转电机52开始旋转，让螺杆拧入螺母一个螺旋后停止，即螺杆旋转电机52部分下移0.7mm，丝杠电机51继续旋转，使螺杆旋转电机52下移0.7mm后停止，螺杆旋转电机52又开始旋转，让螺杆继续拧入螺母一个螺旋后停止，即螺杆旋转电机52部分又下移0.7mm，继续以上步骤直到螺杆穿出螺母碰触到传感器，继而停止以上步骤，取好螺杆螺母后，锁付系统可以移动到待锁位置进行锁付。上述的0.7mm仅适应于本实施了中采用的螺杆、螺母尺寸，在实际使用中，采用其他尺寸的螺杆、螺母时，需要适应性调整该数据，以满足锁付操作的要求。

如图1至图10所示，本实施例还提供借助上述了自动穿螺杆机，将螺杆、螺母自动锁付至工件的自动锁付方法，包括以下步骤：

1)螺杆方向筛选装置2将螺杆筛选为具有相同朝向的螺杆，使螺杆具有螺纹的一端朝向相同的方向，位螺杆供料控制装置3供料；

2)螺杆供料控制装置3一次释放一个螺杆；

3)螺母送料装置4一次供给一个螺母；

4)操作平台6驱动锁付移动并装置抓取上述提供的一螺杆和一螺母，并将螺杆一部分旋入螺母；

5)操作平台6驱动锁付装置5至工件处，将螺杆和螺母锁付至工件上。

本发明中的自动锁付方法，其依次经过螺杆方向筛选、单螺杆供料、单螺母供料、将单个的螺杆、螺母取走，最后一一对应锁付至工件上，完成螺杆螺母锁付过程。自动穿螺杆机的整个锁付过程无需人工将螺杆穿入螺母，减少了 人工工作量，降低了人工成本，提高了生产效率。

锁付装置5包括固定板521、中空电机53和用于竖直方向移动固定板521的丝杠电机51，固定板521上安装有螺杆旋转电机52，中空电机53下方设有可夹持螺母的螺母夹持法兰54，步骤4)中包括以下步骤：

a)操作平台6移动锁付装置5，螺杆进入中空电机53，夹持法兰54夹持螺母；

b)丝杠电机51开始旋转，驱动固定板521下移直至螺杆旋转电机52的旋转杆碰触到中空电机53内的螺杆；

c)丝杠电机51旋转使固定板521下移一段距离后停止，螺杆旋转电机52开始旋转，螺杆拧入螺母一个螺旋后停止；

d)重复步骤c)直至螺杆穿出螺母。

上述步骤控制螺杆旋转电机52与螺杆同步下降，保持二者的驱动关系，精确的控制螺杆穿出螺母的长度。本实施例中步骤c)的每次下降距离为0.7mm，实际中也可以根据螺杆螺母的性质，选择其他的下降距离。

在螺母振动盘41上设有用于检测螺杆是否穿出螺母的穿出传感器，其工作步骤为：

未检测到螺杆穿出螺母则控制螺杆旋转电机52持续转动；

检测到螺杆穿出螺母则控制螺杆旋转电机52停转。

在螺母振动盘41出料口尽头处设有用于检测螺母出料情况的出传感器，其工作步骤为：

未检测到螺母则控制螺母振动盘41持续供料；

检测到螺母则控制螺母振动盘41停止供料。

螺杆方向筛选装置2设有用于检测内部螺杆供料情况的筛选传感器，其工作步骤为：

检测到内部无螺杆则控制螺杆送料装置1为其供料；

检测到内部有至少一个螺杆则控制螺杆送料装置1暂停供料。

螺杆供料控制装置3设有用于检测内部螺杆供料情况的供料传感器，其工作步骤为：

检测到内部螺杆未填满则控制提供螺杆方向筛选装置2持续供料；

检测到内部螺杆已填满则控制提供螺杆方向筛选装置2暂停供料。

在上述的步骤5)中还包括以下步骤：

操作平台6将锁付装置5移动到待锁付工件位置，丝杠电机51旋转使固定板521下移至螺母接触到工件停止，将螺杆拧入到一定深度后，中空电机53旋转锁紧螺杆和螺母，锁付装置5回归原点，重新拾取螺杆。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.用于将螺杆、螺母自动锁付至工件的自动锁付方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)提供螺杆方向筛选装置，将所述螺杆筛选为具有相同朝向，并且供料；

2)提供螺杆供料控制装置，一次释放一个所述螺杆；

3)提供螺母送料装置，一次供给一个所述螺母；

4)提供锁付装置和用于移动所述锁付装置的操作平台，所述操作平台驱动所述锁付装置移动并抓取前述步骤提供的一所述螺杆和一所述螺母，并将所述螺杆一部分旋入所述螺母；

5)所述操作平台驱动所述锁付装置至所述工件处，将所述螺杆和所述螺母锁付至所述工件上，并控制所述螺杆的锁付深度；

所述锁付装置包括固定板、中空电机和用于竖直方向移动所述固定板的丝杠电机，所述固定板上安装有螺杆旋转电机，所述中空电机下方设有可夹持螺母的螺母夹持法兰，步骤4)中包括以下步骤：

a)所述操作平台移动所述锁付装置，所述螺杆进入所述中空电机，再将锁付装置移动到螺母振动盘出口，所述夹持法兰夹持所述螺母；

b)所述丝杠电机开始旋转，驱动所述固定板下移一定距离，直至所述螺杆旋转电机的旋转杆碰触到所述中空电机内的所述螺杆，并将螺杆顶出夹持法兰1到2mm；

c)所述丝杠电机旋转使所述固定板下移一段距离后停止，所述螺杆旋转电机开始旋转，所述螺杆拧入所述螺母一个螺旋后停止；

d)重复步骤c)直至所述螺杆穿出所述螺母。

2.如权利要求1所述的自动锁付方法，其特征在于，所述提供包括螺母振动盘的螺母送料装置，所述螺母夹持法兰下端设有可供所述螺母嵌入的夹持凹腔，步骤a)中还包括以下步骤：

所述操作平台移动所述锁付装置使其位于所述螺母振动盘上方，然后驱动所述锁付装置下降，使所述螺母嵌入所述夹持凹腔。

3.如权利要求2所述的自动锁付方法，其特征在于，所述螺母振动盘上设有用于检测所述螺杆是否穿出所述螺母的穿出传感器，其工作步骤为：

未检测到所述螺杆穿出所述螺母则控制所述螺杆旋转电机持续转动；

检测到所述螺杆穿出所述螺母一定长度则控制所述螺杆旋转电机停转。

4.如权利要求2所述的自动锁付方法，其特征在于，所述螺母振动盘出料口尽头处设有用于检测所述螺母出料情况的出料传感器，其工作步骤为：

未检测到所述螺母则控制所述螺母振动盘持续供料；

检测到所述螺母则控制所述螺母振动盘停止供料。

5.如权利要求1所述的自动锁付方法，其特征在于，所述螺杆供料控制装置设有用于检测内部所述螺杆供料情况的供料传感器，其工作步骤为：

检测到内部所述螺杆未填满则控制所述提供螺杆方向筛选装置持续供料；

检测到内部所述螺杆已填满则控制所述提供螺杆方向筛选装置暂停供料。

6.如权利要求1所述的自动锁付方法，其特征在于，所述螺杆方向筛选装置设有用于检测内部所述螺杆供料情况的筛选传感器，其工作步骤为：

检测到内部无所述螺杆则所述控制螺杆送料装置为其供料；

检测到内部有至少一个所述螺杆则所述控制螺杆送料装置暂停供料。

7.如权利要求1所述的自动锁付方法，其特征在于，在步骤5)中，还包括以下步骤：

所述操作平台将所述锁付装置移动到待锁付所述工件位置，所述丝杠电机旋转使所述固定板下移至所述螺母接触到所述工件停止，将所述螺杆拧入到一定深度后，所述中空电机旋转锁紧所述螺杆和所述螺母，所述螺杆锁付装置回归原点，重新拾取所述螺杆。