CN105520683A

CN105520683A - 智能二段式擦窗机

Info

Publication number: CN105520683A
Application number: CN201610078797.6A
Authority: CN
Inventors: 郑子繁
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2016-02-04
Filing date: 2016-02-04
Publication date: 2016-04-27

Abstract

本发明涉及一种智能二段式擦窗机，属于家庭的洗涤或清扫的机械，特别是涉及动力驱动的机械或装置；目前的擦窗机，不能翻越窗框，只能在窗框内移动擦一块玻璃，当需要擦其他窗框内的玻璃时，需操作人取下擦窗机，人为放到其他待擦玻璃上，对使用者来说很麻烦；本智能二段式擦窗机完全解决这个问题，本智能二段式擦窗机利用二段式机械臂、清洁单元及移动单元完成对窗框的跨越，实现对整个窗户的清洁，不需要人工干预，减轻了使用者的负担；同时将现有的三段式机械臂改为两段，提高机器可靠性并降低成本。

Description

智能二段式擦窗机

技术领域

本发明涉及一种智能二段式擦窗机，属于家庭的洗涤或清扫的机械，特别是涉及动力驱动的机械或装置。

背景技术

目前的擦窗机，不能翻越窗框，只能在同一窗框内运移动，擦一块玻璃，当需要擦其他窗框内的玻璃时，需操作人取下擦窗机，人为放到其他待擦玻璃上，对使用者来说很麻烦；本智能二段式擦窗机完全解决这个问题，本智能二段式擦窗机利用二段式机械臂完成对窗框的跨越，实现对整个窗户的清洁，不需要人工移动擦窗机，减轻了使用者的负担；目前已有技术是三段机械臂构成的擦窗机（智能擦窗机，专利号2015208120783），需要四个转动副，驱动、控制、检测的元件多，且因伸展后的机械臂较长，在运行中受风的推动，易影响稳定。

发明内容

本发明涉及的一种智能二段式擦窗机是改进机型，将三段式机械臂改为两段式机械臂，使机械臂伸展后的总长减小，同时减少一个转动副及其驱动器件，并减少控制系统中传感器数量，使擦窗机成本下降，控制系统相应简化，提高了擦窗机的可靠性。

清洁单元：功能是完成对窗户的清洁，该功能是通过两种方式实现，一种是在清洁单元底部设置抹布，通过抹布与玻璃的摩擦，带走玻璃上的灰尘与污垢；第二种是设置刷辊，利用刷辊的刷毛与玻璃的摩擦，去掉灰尘与污垢，刷辊数量可以是1、2、3、4、5、6、7、8、9及10个；刷辊转动轴线可与二段式机械臂长度方向平行或垂直。

移动单元：其主要功能是驱动智能二段式擦窗机的移动，完成对整个玻璃面的清洁，在智能二段式擦窗机翻越窗框时起辅助作用，移动可采用轮式或履带式，轮子或履带的数量可以是1、2、3、4、5、6、7、8、9及10个；轮子或履带驱动轮的轴线，可与二段式机械臂长度方向平行或垂直；轮子或履带的表面，可设置花纹或不设置花纹。

二段式机械臂：主要功能是链接清洁单元和移动单元，二段式机械臂的一个可转动链接形成一个转动副，且可停留在其中任意角度。

二段式机械臂与清洁单元、移动单元的链接，各构成一个转动副，且可停留在其中任意角度。

清洁单元、移动单元通过二段式机械臂链接后，形成3个转动副，通过三个转动副的可控转动以及清洁单元、移动单元配合翻越窗框。

二段式机械臂与清洁单元、移动单元的链接有多种形式，上诉的是其中一种，机械臂与清洁单元、移动单元的链接处不相邻，另一种链接方式既是机械臂与清洁单元、移动单元的链接处相邻。

二段式机械臂与清洁单元、移动单元的链接次序可以互换，其原理是相同的。

下面具体举例详述。

附图说明

图1是本发明的未展开状态的主视图。

图2是图1的俯视图。

图3是1的右视图。

图4是图1的仰视图。

图5是图1的轴测图。

图6是本发明的展开状态的主视图。

图7是本发明的清洁单元设置抹布的轴测图。

图8是本发明的清洁单元设置刷辊的轴测图。

图9是清洁单元设置刷辊的仰视图。

图10是清洁单元设置刷辊的右视图。

图11是本发明移动单元设置轮子的轴测图。

图12是清洁单元设置刷辊的仰视图。

图13是本发明的移动单元设置履带的轴测图。

图14是移动单元设置履带的仰视图。

图15是二段式机械臂的轴测图。

图16是二段式机械臂的俯视图。

图17是二段式机械臂的主视图。

图18是二段式机械臂的爆炸图。

图19是本发明的另一种链接方式的展开图。

图20是本发明的另一种链接方式展开模式下的轴测图。

图21是本发明的另一种链接方式的主视图。

图22是图21的俯视图。

图23是另一种链接方式未展开模式下的轴测图。

具体实施方式

本实施例中的智能二段式擦窗机，主要由清洁单元1、二段式机械臂2、移动单元3组成，如图1、图2、图3、图5所示。

所述清洁单元1内底部设置抹布4（图4、图7所示）或刷辊5（图8、图9、图10所示），用于清洁窗户，刷辊的数量本图中为4个，但可以是1、2、3、4、5、6、7、8、9及10个，可见清洁单元的主要功能是清洁。

所述清洁单元1的刷辊5设置方向，本图中为刷辊5轴线与二段式机械臂3的长度方向平行，也可为垂直方向。

所述移动单元3底部设置轮子7（如图11、图12所示）或履带8（如图13、图14所示），本图中轮子7为4个及履带8数量为2个，但轮子及履带数量可以是1、2、3、4、5、6、7、8、9及10个。

本图中轮子7及履带8的转动轴线与二段式机械臂2长度方向平行，但也可为垂直方向。

所述二段式机械臂2，由臂22、臂23组成，见图15、图16、图17、图18；其中，臂22与臂23构成一个转动角度ω的转动副，电机31用于驱动这个转动副。

当二段式机械臂2与清洁单元1及移动单元3链接后，见图6，清洁单元1与二段式机械臂2构成转动角度β的转动副，二段式机械臂2与移动单元3构成转动角度ψ的转动副，二段式机械臂本身有一个转动角度ω的转动副，共构成3个转动副。

通过智能二段式擦窗机的三个转动副运动及清洁单元、移动单元配合，可实现对窗框的跨越。

通过以上方式，机械臂变成二段式，可靠性得到提高，成本下降。

Claims

1.智能二段式擦窗机，主要由清洁单元、移动单元、二段式机械臂组成；清洁单元、移动单元通过二段式机械臂链接；清洁单元的主要功能是对窗户进行清洁；移动单元的主要功能是使智能二段式擦窗机移动。

2.如权利要求1所述的智能二段式擦窗机，其特征在于：所述的二段式机械臂，由1个转动副构成。

3.如权利要求1所述的智能二段式擦窗机，其特征在于：清洁单元、移动单元通过二段式机械臂链接，共形成三个转动副。