CN105501543B - 安瓿西林瓶包装纸盒开内盒机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了安瓿西林瓶包装纸盒开内盒机构，包括机架、驱动组、九杆二自由度机构，开内盒组；所述的驱动组通过螺钉安装在机架上，所述的九杆二自由度机构的第一杆与驱动组中的左谐波减速器输出盘固连，第八杆与驱动组中的右谐波减速器输出盘固连，所述的开内盒组通过螺钉固连在九杆二自由度机构的第六杆上。本发明通过两个伺服电机协调控制九杆二自由度机构运动，可实现打开安瓿西林瓶包装纸盒的内盒功能。本发明还具有结构简单，工作可靠，便于维护，效率高，生产成本低的优点。

Description

安瓿西林瓶包装纸盒开内盒机构
技术领域
本发明涉及一种纸盒开内盒机构，特别涉及一种安瓿西林瓶包装纸盒开内盒机构。
背景技术
安瓿西林瓶包装纸盒与一般纸盒的底部不同，包含一个固定安瓿瓶与西林瓶的内盒。现有的西林安瓿包装纸盒开内盒机构价格昂贵，且生产速度慢，难以维修，稳定性和成品率不足，严重影响产品的生产效率和生产成本。自主研发安瓿西林瓶包装纸盒的开内盒机构，能降低成本并在发生故障时及时修复。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供一种结构简单、制造成本较低、维修方便的安瓿西林瓶包装纸盒开内盒机构。
本发明采用的技术方案是：一种安瓿西林瓶包装纸盒开内盒机构，包括机架、驱动组、九杆二自由度机构，开内盒组；所述的机架包括左侧板、连接杆与右侧板；左侧板与右侧板通过四个连接杆固连；
所述的驱动组包括左伺服电机、左谐波减速器、右伺服电机与右谐波减速器；左伺服电机轴与左谐波减速器输入盘连接，左谐波减速器固定在左侧板，右伺服电机轴与右谐波减速器输入盘连接，右谐波减速器固定在右侧板上；
所述的九杆二自由度机构包括第一杆、第二杆、第三杆、第四杆、第五杆、第六杆、第七杆、第八杆与驱动组；所述的第一杆的一端与左谐波减速器的输出盘固连，第一杆的另一端与第三杆的一端铰接，第一杆中点位置与第二杆的一端铰接，第三杆的另一端与第七杆的一端铰接，第三杆中间位置与第四杆的一端铰接，第二杆的另一端与第五杆中点位置铰接，第四杆的另一端和第七杆的另一端分别与第六杆两端铰接，第五杆的一端与第八杆一端铰接，第五杆的另一端与滚动轴承连接，滚动轴承置于第四杆的槽里滚动形成移动副，第八杆的另一端与右谐波减速器的输出盘固连；
所述的开内盒组包括开内盒机械手与气管接头；开内盒机械手固连在第六杆上，气管接头与开内盒机械手通过螺纹连接，气压系统通过气管接头经开内盒机械手内部气道完成抽真空或释放动作。
与现有技术相比较本发明的技术效果是：本发明通过两组电机协调运动，实现对安瓿西林瓶包装纸盒的开内盒功能；本发明还能实现了对三个包装纸盒同时进行开内盒，可提高包装效率，降低生产成本。
附图说明
图1是本发明的轴测图。
图2是本发明拆除机架和电机的轴测图。
图3是本发明的构件铰接处局部剖视图。
图4是本发明的机构运动简图。
图5是本发明的纸盒的变化图。
图6是本发明的末端执行件轨迹图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步的说明。
本发明包括机架、驱动组、九杆二自由度机构，开内盒组；所述的机架包括左侧板4、连接杆1与右侧板17；左侧板4与右侧板17用螺钉通过四个连接杆1固连；
所述的驱动组包括左伺服电机2、左谐波减速器3、右伺服电机16与右谐波减速器15；左伺服电机2安装左谐波减速器3上，左伺服电机2轴与左谐波减速器3输入盘连接，左谐波减速器3用螺钉固定在左侧板4上，右伺服电机16安装右谐波减速器15上，右伺服电机16轴与右谐波减速器15输入盘连接，右谐波减速器16用螺钉固定在右侧板17上；
所述的九杆二自由度机构包括第一杆5、第二杆6、第三杆7、第四杆8、第五杆9、第六杆10、第七杆11、第八杆12与驱动组；所述的第一杆5的一端用螺钉与左谐波减速器3的输出盘固连，第一杆5的另一端与第三杆7的一端铰接，第一杆5的中点位置与第二杆6的一端铰接，第三杆7的另一端与第七杆11的一端铰接，第三杆7中间位置与第四杆8的一端铰接，第二杆6的另一端与第五杆9的中点位置铰接，第四杆8的另一端和第七杆11的另一端分别与第六杆10两端铰接，第五杆9的一端与第八杆12一端铰接，第五杆9的另一端与滚动轴承24连接，滚动轴承24置于第四杆8的槽里滚动形成移动副，第八杆12的另一端用螺钉与右谐波减速器15的输出盘固连；
所述的开内盒组包括开内盒机械手13与气管接头14；开内盒机械手13通过螺钉固连在第六杆10上，气管接头14与开内盒机械手13通过螺纹连接，气压系统通过气管接头14经开内盒机械手13内部气道完成抽真空或释放动作。
如图5、图6所示，本发明在工作时，在开始位置工作转台保持不动，开盒机械手13处于A位置，此时包装纸盒的内盒未打开，包装纸盒状态为初始状态；第一阶段：左伺服电机2逆时针转动、右伺服电机16停转，此时九杆二自由度机构转化为八杆一自由度机构，开内盒机械手13由A位置向上运动到B位置；第二阶段：左伺服电机2逆时针转动，右伺服电机13逆时针转动，开内盒机械手13由B位置斜向上运动到C位置升入纸盒内，开内盒机械手13接触内盒，此时抽真空吸住内盒；第三阶段：左伺服电机2逆时针转动，右伺服电机16逆时针转动，开内盒机械手13吸住内盒以一个近似圆的轨迹从C位置运动到D位置，内盒随着开内盒机械手13运动而打开，此时包装纸盒状态为最终状态；第四阶段：此时内盒由开侧耳机构托住，真空释放，左伺服电机2顺时针转动，右伺服电机16顺时针转动，开内盒机械手13由D位置斜向下运动回到A位置。

Claims (4)

1.一种安瓿西林瓶包装纸盒开内盒机构，其特征是：包括机架、驱动组、九杆二自由度机构，开内盒组；所述的机架包括左侧板、连接杆与右侧板；左侧板与右侧板通过四个连接杆固连；所述的九杆二自由度机构包括第一杆、第二杆、第三杆、第四杆、第五杆、第六杆、第七杆、第八杆与驱动组；所述的第一杆的一端与左谐波减速器的输出盘固连，第一杆的另一端与第三杆的一端铰接，第一杆中点位置与第二杆的一端铰接，第三杆的另一端与第七杆的一端铰接，第三杆中间位置与第四杆的一端铰接，第二杆的另一端与第五杆中点位置铰接，第四杆的另一端和第七杆的另一端分别与第六杆两端铰接，第五杆的一端与第八杆一端铰接，第五杆的另一端与滚动轴承连接，滚动轴承置于第四杆的槽里滚动形成移动副，第八杆的另一端与右谐波减速器的输出盘固连。
2.根据权利要求1所述的安瓿西林瓶包装纸盒开内盒机构，其特征是：所述的驱动组包括左伺服电机、左谐波减速器、右伺服电机与右谐波减速器；左伺服电机轴与左谐波减速器输入盘连接，左谐波减速器固定在左侧板，右伺服电机轴与右谐波减速器输入盘连接，右谐波减速器固定在右侧板上。
3.根据权利要求1所述的安瓿西林瓶包装纸盒开内盒机构，其特征是：所述的开内盒组包括开内盒机械手与气管接头；开内盒机械手固连在第六杆上，气管接头与开内盒机械手通过螺纹连接，气压系统通过气管接头经开内盒机械手内部气道完成抽真空或释放动作。
4.根据权利要求3所述的安瓿西林瓶包装纸盒开内盒机构，其特征是：所述的开内盒机械手包括三个形状基本相同的吸合叉，能同时吸住三个包装纸盒的内盒，实现同时打开三个包装纸盒内盒的功能。
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