CN105501441A - 一种无人番茄采摘机 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种无人番茄采摘机，属于无人机应用技术领域。无人机在采摘番茄作业的无人番茄采摘机上方的低空中飞行，无人机前部的下面安装合成孔径雷达，合成孔径雷达对准无人番茄采摘机和周围已采摘番茄的菜田和未采摘番茄的菜田进行全自动化摄影工作，合成孔径雷达的主动式微波传感器将获取的菜田航空影像信息输入电子计算机甲储存并成像，雷达图像输入飞控机，引导无人机的飞行。菜田航空影像信息通过无人机内的无线通信装置甲、无线电波和无人番茄采摘机内的无线通信装置乙输入电子计算机乙储存并运算，其运算结果输入无人自控驾驶装置，控制无人番茄采摘机前部的采摘番茄装置进行采摘番茄作业。
Description
技术领域
本发明涉及一种无人番茄采摘机，属于无人机应用技术领域。
背景技术
在新疆，大面积种植番茄的生产基地主要为加工番茄酱和其他食品提供加工原料。生产基地里种植的番茄品种适合机械采摘。番茄是浆果，采摘过早果实没有成熟、加工不出质量好的番茄食品，采摘过迟种植番茄的菜田里会出现落果、烂果，影响番茄的产量。有人驾驶的番茄采摘机的驾驶员用肉眼观察不到大片番茄种植田块的全景，因此很难掌控大片番茄种植田块的各个种植分区里的番茄的成熟期，难以确定机械采摘番茄的适合时间。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种无人番茄采摘机。
无人番茄采摘机前部的采摘番茄装置在菜田里进行采摘番茄的作业。在无人番茄采摘机上方的低空中有无人机在飞行。无人机前部的下面安装合成孔径雷达，合成孔径雷达对准正在进行精准采摘成熟番茄作业的无人番茄采摘机和周围的已采摘番茄的菜地和未采摘番茄的菜地进行全自动化摄影工作，合成孔径雷达的主动式微波传感器将获取的菜田航空影像信息输入电子计算机甲储存并成像，雷达图像输入飞控机，引导无人机的飞行。无人机内的锂离子电池甲通过导电线甲分别向无线通信装置甲、电子计算机甲、飞控机、电动机、与电子计算机甲相连的合成孔径雷达供电。无人机内的无线通信装置甲通过无线电波将菜田航空影像信息传送给无人番茄采摘机内的无线通信装置乙，接着输入电子计算机乙储存并运算，其运算结果通过无人自控驾驶装置来精准控制无人番茄采摘机前部的采摘番茄装置进行精准采摘成熟番茄的作业，大幅度减少漏采成熟番茄的生产事故，提高精准采收成熟番茄果实的质量。无人机在低空中一旦发现菜田里有漏采的成熟番茄，便会通知无人番茄采摘机立即补摘，确保采摘的番茄全部成熟、质量上好。在无人番茄采摘机内，锂离子电池乙通过导电线乙分别向无人自控驾驶装置、电子计算机乙、无线通信装置乙供电。由于无人机在空中获取了菜田航空影像信息，并向无人番茄采摘机提供了详细的菜田航空影像信息，从而使得无人番茄采摘机内的无人自控驾驶装置能够精准控制无人番茄采摘机前部的采摘番茄装置进行高质量的采摘成熟番茄的作业。
无人机在低空中飞行在番茄种植基地的上方，安装在无人机下面的合成孔径雷达是一种高分辨率成像雷达，可以在能见度极低的气象条件下得到类似光学照相的高分辨率雷达图像。合成孔径雷达作为一种主动式微波传感器，具有不受光照和气候条件限制实现全天时、全天候对地观测的特点。无人机上的机载合成孔径雷达在低空中能透过晨雾获取菜田里的番茄果实的图像，分辨出菜田里的成熟的番茄有没有采摘完毕，菜田里目前还没有成熟的番茄何时可以采摘，无人机将获取的菜田航空影像信息传送给无人番茄采摘机，用于提高采摘成熟番茄果实的品质和采摘菜田里全部的成熟番茄。
为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
由无人机1、螺旋桨2、锂离子电池甲3、电子计算机甲4、合成孔径雷达5、无线通信装置甲6、飞控机7、电动机8、导电线甲9、无人番茄采摘机13、采摘番茄装置14、无线通信装置乙15、导电线乙16、电子计算机乙17、无人自控驾驶装置18、锂离子电池乙19组成；
在菜田10中有已采摘番茄的菜地11和未采摘番茄的菜地12，无人番茄采摘机13的前部的采摘番茄装置14在菜田10中进行采摘番茄的作业，在无人番茄采摘机13的机身的前部安装无人自控驾驶装置18，在无人番茄采摘机13的机身的中部安装电子计算机乙17，在无人番茄采摘机13的机身的后部安装无线通信装置乙15，在无人番茄采摘机13的机身的底部安装锂离子电池乙19，在无人番茄采摘机13的上方的低空中有无人机1在飞行，在无人机1的前面的旋转轴的前端安装螺旋桨2，在无人机1的机身的前部内安装电动机8，在无人机1的机身的中部安装锂离子电池甲3，在无人机1的机身的后部安装无线通信装置甲6，在锂离子电池甲3的下方安装飞控机7，在飞控机7的后方安装电子计算机甲4，在电子计算机甲4下方的、无人机1的下面安装合成孔径雷达5；
在无人机1内，螺旋桨2通过旋转轴与电动机8连接，无线通信装置甲6通过导电线甲9与电子计算机甲4连接，电子计算机甲4通过导电线甲9与合成孔径雷达5连接，无线通信装置甲6通过导电线甲9与锂离子电池甲3连接，电子计算机甲4通过导电线甲9与锂离子电池甲3连接，锂离子电池甲3通过导电线甲9与电动机8连接，锂离子电池甲3通过导电线甲9与飞控机7连接，飞控机7通过导电线甲9与电动机8连接，电子计算机甲4通过导电线甲9与飞控机7连接，在无人番茄采摘机13内，无线通信装置乙15通过导电线乙16与电子计算机乙17连接，电子计算机乙17通过导电线乙16与锂离子电池乙19连接，电子计算机乙17通过导电线乙16与无人自控驾驶装置18连接，无人自控驾驶装置18通过导电线乙16与锂离子电池乙19连接，锂离子电池乙19通过导电线乙16与无线通信装置乙15连接，无人机1内的无线通信装置甲6通过无线电波与无人番茄采摘机13内的无线通信装置乙15互联。
锂离子电池甲3和锂离子电池乙19是磷酸铁锂锂离子电池或钴酸锂锂离子电池或钛酸锂锂离子电池或锰酸锂锂离子电池。
采摘番茄装置14有单行、两行、三行三种。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：①实现了精准采摘菜田里的成熟番茄的作业，无人机在低空中获取到菜田航空影像信息，通过无线通信装置和无线电波将菜田航空影像信息传送给正在进行采摘成熟番茄作业的无人番茄采摘机，使无人番茄采摘机根据无人机在菜田上方的低空中获取的菜田航空影像信息精准采摘菜田里的成熟番茄果实，提高采摘的番茄的质量和成熟整齐度，为番茄加工厂提供合格的优质原料。②无人机和无人番茄采摘机全部由锂离子电池供电，不用化石燃油，采用发电过程中不向空气中排放二氧化碳的光伏电流和风电电流给锂离子电池充电，有利于保护生态环境，有利于减缓气候变化，改善空气质量。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
无人机在采摘番茄作业的无人番茄采摘机上方的低空中飞行，无人机前部的下面安装合成孔径雷达，合成孔径雷达对准无人番茄采摘机和周围已采摘番茄的菜田和未采摘番茄的菜田进行全自动化摄影工作，合成孔径雷达的主动式微波传感器将获取的菜田航空影像信息输入电子计算机甲储存并成像，雷达图像输入飞控机，引导无人机的飞行。菜田航空影像信息通过无人机内的无线通信装置甲、无线电波和无人番茄采摘机内的无线通信装置乙输入电子计算机乙储存并运算，其运算结果输入无人自控驾驶装置，控制无人番茄采摘机前部的采摘番茄装置进行采摘番茄作业。
下面本发明将结合附图中的实施例作进一步描述：
由无人机1、螺旋桨2、锂离子电池甲3、电子计算机甲4、合成孔径雷达5、无线通信装置甲6、飞控机7、电动机8、导电线甲9、无人番茄采摘机13、采摘番茄装置14、无线通信装置乙15、导电线乙16、电子计算机乙17、无人自控驾驶装置18、锂离子电池乙19组成；
在菜田10中有已采摘番茄的菜地11和未采摘番茄的菜地12，无人番茄采摘机13的前部的采摘番茄装置14在菜田10中进行采摘番茄的作业，在无人番茄采摘机13的机身的前部安装无人自控驾驶装置18，在无人番茄采摘机13的机身的中部安装电子计算机乙17，在无人番茄采摘机13的机身的后部安装无线通信装置乙15，在无人番茄采摘机13的机身的底部安装锂离子电池乙19，在无人番茄采摘机13的上方的低空中有无人机1在飞行，在无人机1的前面的旋转轴的前端安装螺旋桨2，在无人机1的机身的前部内安装电动机8，在无人机1的机身的中部安装锂离子电池甲3，在无人机1的机身的后部安装无线通信装置甲6，在锂离子电池甲3的下方安装飞控机7，在飞控机7的后方安装电子计算机甲4，在电子计算机甲4下方的、无人机1的下面安装合成孔径雷达5；
在无人机1内，螺旋桨2通过旋转轴与电动机8连接，无线通信装置甲6通过导电线甲9与电子计算机甲4连接，电子计算机甲4通过导电线甲9与合成孔径雷达5连接，无线通信装置甲6通过导电线甲9与锂离子电池甲3连接，电子计算机甲4通过导电线甲9与锂离子电池甲3连接，锂离子电池甲3通过导电线甲9与电动机8连接，锂离子电池甲3通过导电线甲9与飞控机7连接，飞控机7通过导电线甲9与电动机8连接，电子计算机甲4通过导电线甲9与飞控机7连接，在无人番茄采摘机13内，无线通信装置乙15通过导电线乙16与电子计算机乙17连接，电子计算机乙17通过导电线乙16与锂离子电池乙19连接，电子计算机乙17通过导电线乙16与无人自控驾驶装置18连接，无人自控驾驶装置18通过导电线乙16与锂离子电池乙19连接，锂离子电池乙19通过导电线乙16与无线通信装置乙15连接，无人机1内的无线通信装置甲6通过无线电波与无人番茄采摘机13内的无线通信装置乙15互联。
锂离子电池甲3和锂离子电池乙19是磷酸铁锂锂离子电池或钴酸锂锂离子电池或钛酸锂锂离子电池或锰酸锂锂离子电池。
采摘番茄装置14有单行、两行、三行三种。
本发明实现了低空中的无人机和菜田里正在进行采摘成熟番茄作业的无人番茄采摘机之间的天地信息互联、共用，无人番茄采摘机运用互联的信息来提高采摘成熟番茄果实的作业的速度和质量。
飞行在无人番茄采摘机上方的低空中的无人机，通过安装在无人机的下面的合成孔径雷达，对准正在进行采摘成熟番茄作业的无人番茄采摘机和周围已采摘番茄的菜地和未采摘番茄的菜地进行全自动化摄影工作。以无人机的合成孔径雷达成像技术和北斗卫星导航定位技术为核心，将无人机作为飞行平台和全自动化摄影工作平台来获取菜田航空影像信息的图像，在电子计算机甲中储存并成像，在飞行控制系统中运用菜田航空影像信息，并由无线通信装置甲通过无线电波将菜田航空影像信息传送给无人番茄采摘机内的无线通信装置乙接收，接收后输入电子计算机乙储存并运算，其运算结果输入无人自控驾驶装置，作为控制无人番茄采摘机精准进行采摘成熟番茄作业的主要信息源。无人机在低空中监视无人番茄采摘机进行作业的全过程，发现菜田里有遗漏的成熟番茄，立即通知无人番茄采摘机补摘，确保菜田里的成熟番茄都能得到及时采摘，有利于提高采摘的番茄的产量和质量，并保障番茄加工原料的品质。安装在无人机内的锂离子电池甲供应无人机内全部用电器的用电，安装在无人番茄采摘机内的锂离子电池乙供应无人番茄采摘机内的全部用电器的用电。
现举出实施例如下：
实施例一：
无人机在采摘成熟番茄作业的无人番茄采摘机上方的低空中飞行，无人机前部的下面安装合成孔径雷达，合成孔径雷达对准无人番茄采摘机和已采摘番茄的菜田和未采摘番茄的菜田进行全自动化摄影工作，合成孔径雷达的主动式微波传感器将获取的菜田航空影像信息输入电子计算机甲储存并成像，雷达图像输入飞控机，引导无人机的飞行。菜田航空影像信息通过无人机内的无线通信装置甲、无线电波和无人番茄采摘机内的无线通信装置乙输入电子计算机乙储存并运算，其运算结果输入无人自控驾驶装置，控制无人番茄采摘机前部的采摘番茄装置进行采摘成熟番茄的作业。实现了天空中的无人机和地面菜田中的无人番茄采摘机的信息互联，使两行的无人番茄采摘机能精准进行采摘成熟番茄的作业。安装在无人机内的锰酸锂锂离子电池甲供应无人机内的全部用电器的用电，安装在无人番茄采摘机内的锰酸锂锂离子电池乙供应无人番茄采摘机内的全部用电器的用电。
实施例二：
无人机在采摘成熟番茄作业的无人番茄采摘机上方的低空中飞行，无人机前部的下面安装合成孔径雷达，合成孔径雷达对准无人番茄采摘机和已采摘番茄的菜田和未采摘番茄的菜田进行全自动化摄影工作，合成孔径雷达的主动式微波传感器将获取的菜田航空影像信息输入电子计算机甲储存并成像，雷达图像输入飞控机，引导无人机的飞行。菜田航空影像信息通过无人机内的无线通信装置甲、无线电波和无人番茄采摘机内的无线通信装置乙输入电子计算机乙储存并运算，其运算结果输入无人自控驾驶装置，控制无人番茄采摘机前部的采摘番茄装置进行采摘成熟番茄的作业。实现了天空中的无人机和地面菜田中的无人番茄采摘机的信息互联，使三行的无人番茄采摘机能精准进行采摘成熟番茄的作业。安装在无人机内的钴酸锂锂离子电池甲供应无人机内的全部用电器的用电，安装在无人番茄采摘机内的钴酸锂锂离子电池乙供应无人番茄采摘机内的全部用电器的用电。
Claims (3)
1.一种无人番茄采摘机，其特征是，由无人机（1）、螺旋桨（2）、锂离子电池甲（3）、电子计算机甲（4）、合成孔径雷达（5）、无线通信装置甲（6）、飞控机（7）、电动机（8）、导电线甲（9）、无人番茄采摘机（13）、采摘番茄装置（14）、无线通信装置乙（15）、导电线乙（16）、电子计算机乙（17）、无人自控驾驶装置（18）、锂离子电池乙（19）组成；
在菜田（10）中有已采摘番茄的菜地（11）和未采摘番茄的菜地（12），无人番茄采摘机（13）的前部的采摘番茄装置（14）在菜田（10）中进行采摘番茄的作业，在无人番茄采摘机（13）的机身的前部安装无人自控驾驶装置（18），在无人番茄采摘机（13）的机身的中部安装电子计算机乙（17），在无人番茄采摘机（13）的机身的后部安装无线通信装置乙（15），在无人番茄采摘机（13）的机身的底部安装锂离子电池乙（19），在无人番茄采摘机（13）的上方的低空中有无人机（1）在飞行，在无人机（1）的前面的旋转轴的前端安装螺旋桨（2），在无人机（1）的机身的前部内安装电动机（8），在无人机（1）的机身的中部安装锂离子电池甲（3），在无人机（1）的机身的后部安装无线通信装置甲（6），在锂离子电池甲（3）的下方安装飞控机（7），在飞控机（7）的后方安装电子计算机甲（4），在电子计算机甲（4）下方的、无人机（1）的下面安装合成孔径雷达（5）；
在无人机（1）内，螺旋桨（2）通过旋转轴与电动机（8）连接，无线通信装置甲（6）通过导电线甲（9）与电子计算机甲（4）连接，电子计算机甲（4）通过导电线甲（9）与合成孔径雷达（5）连接，无线通信装置甲（6）通过导电线甲（9）与锂离子电池甲（3）连接，电子计算机甲（4）通过导电线甲（9）与锂离子电池甲（3）连接，锂离子电池甲（3）通过导电线甲（9）与电动机（8）连接，锂离子电池甲（3）通过导电线甲（9）与飞控机（7）连接，飞控机（7）通过导电线甲（9）与电动机（8）连接，电子计算机甲（4）通过导电线甲（9）与飞控机（7）连接，在无人番茄采摘机（13）内，无线通信装置乙（15）通过导电线乙（16）与电子计算机乙（17）连接，电子计算机乙（17）通过导电线乙（16）与锂离子电池乙（19）连接，电子计算机乙（17）通过导电线乙（16）与无人自控驾驶装置（18）连接，无人自控驾驶装置（18）通过导电线乙（16）与锂离子电池乙（19）连接，锂离子电池乙（19）通过导电线乙（16）与无线通信装置乙（15）连接，无人机（1）内的无线通信装置甲（6）通过无线电波与无人番茄采摘机（13）内的无线通信装置乙（15）互联。
2.根据权利要求1所述的一种无人番茄采摘机，其特征是，所述的锂离子电池甲（3）和锂离子电池乙（19）是磷酸铁锂锂离子电池或钴酸锂锂离子电池或钛酸锂锂离子电池或锰酸锂锂离子电池。
3.根据权利要求1所述的一种无人番茄采摘机，其特征是，所述的采摘番茄装置（14）有单行、两行、三行三种。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20160420 |