CN105494288A - 一种小型灭蚊机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种小型灭蚊机器人，包括有基座，所述基座下部设有行走机构，所述基座上设有可绕基座旋转的旋转塔，所述旋转塔上设有联动杆组，所述联动杆组自由端设有捕蚊装置，所述旋转塔上还设有传感器组，所述基座上设有与所述传感器组电连接的控制装置以控制行走机构、联动杆组和捕蚊装置相应运动，本发明的一种小型灭蚊机器人能沿设定的路线来回行走，利用传感器组采集蚊子的位置状态信息，当发现蚊子后，通过控制联动杆组将捕蚊装置靠近蚊子，捕捉成功后再通过控制联动杆组将捕蚊装置送到灭蚊腔对接口，控制风机将蚊子吹至灭蚊腔内进行最后的灭蚊和蚊子尸体收集，从而实现了自动灭蚊。
Description
【技术领域】
本发明涉及一种灭蚊装置，尤其是一种小型灭蚊机器人。
【背景技术】
人和蚊子的斗争由来已久，蚊子的叮咬传播多种疾病，严重可危及性命，灭蚊方法灭蚊产品很多，但大部分都是非智能的，主要分为化学物质驱赶、诱捕灭杀、手动电击灭杀、物理隔离等。使用蚊香、蚊香液、驱蚊液等化学方法驱蚊释放的化学物质对人体有害，而且蚊子经过进化似乎对这些化学物质产生越来越强的抗性。例如，在南方地区，每年春夏，社区都不时开展大型化学喷雾灭蚊行动，不过收效甚微，晚上蚊子仍然十分猖獗。蚊子的感官系统十分复杂，通过多种途径搜索人体的体表血管，诱捕灭杀效果十分有限。电蚊拍灭蚊需人工操作，费时费力，使人无法专心工作学习。防蚊纱窗防蚊帘等影响美观且安装维护麻烦。随着电子技术的突飞猛进，开发出智能化的灭蚊产品解决旧有的灭蚊产品的不足是可行的也是十分必要的。
中国发明专利申请号：201310008967.X,专利名称为：智能激光灭蚊机器人,该专利通过传感器检测蚊子的位置然后通过激光进行打击。由于对蚊子的打击是无法做到百分百精准，打击蚊子的激光必定也会对周围的物件造成伤害，因此该专利能使用的场所实际上受到很大限制。
【发明内容】
本发明的目的是提供一种小型灭蚊机器人，这种小型灭蚊机器人能沿着设定的路线来回行走，能发现蚊子并实现捕捉，杀灭，并收集蚊子的尸体，实现自动灭蚊。
为解决上述技术问题，本发明包括有基座，所述基座下部设有行走机构，所述基座上设有可绕基座旋转的旋转塔，所述旋转塔上设有联动杆组，所述联动杆组自由端设有捕蚊装置，所述旋转塔上还设有传感器组，所述基座上设有与所述传感器组电连接的控制装置以控制行走机构、联动杆组和捕蚊装置相应运动。
如上所述的一种小型灭蚊机器人，其特征在于所述的捕蚊装置包含捕蚊装置外壳，所述捕蚊装置外壳上设有吸蚊腔，所述吸蚊腔上设有用于形成负压以吸住蚊子的风机，所述吸蚊腔上还设有用于供蚊子停留且可拆卸的支撑网。
如上所述的一种小型灭蚊机器人，其特征在于所述的基座上设有贯穿基座的灭蚊腔，所述灭蚊腔内设有用于电击蚊子且可拆卸的高压电网组，所述高压电网组下方设有用于收集蚊子并且可以取下的容器，所述的基座上设有可产生高压以电击蚊子的电路装置，所述的电路装置与所述高压电网组电连接。
如上所述的一种小型灭蚊机器人，其特征在于所述的传感器组包括分别与控制装置电连接的蚊子位置状态传感器A和障碍物距离传感器，所述蚊子位置状态传感器A和障碍物距离传感器分别设置在旋转塔上。
如上所述的一种小型灭蚊机器人，其特征在于所述的捕蚊装置外壳上设有用于近距离检测蚊子位置状态的蚊子位置状态传感器B，所述蚊子位置状态传感器B设置在捕蚊装置外壳上。
如上所述的一种小型灭蚊机器人，其特征在于所述联动杆组包含两节或两节以上依次连结且可相对运动的杆件。
如上所述的一种小型灭蚊机器人，其特征在于所述的联动杆组包含第一杆件、第二杆件，所述的旋转塔上设有驱动第一杆件摆动的电机A，所述第一杆件上设有驱动第二杆件摆动的电机B，所述捕蚊装置上设有驱动捕蚊装置摆动的电机C，所述第二杆件的自由端固定设置在所述电机C的输出轴上。
如上所述的一种小型灭蚊机器人，其特征在于所述的捕蚊装置与第二杆件之间设有绕第二杆件旋转的旋转连接轴，所述的第二杆件上设有驱动旋转连接轴转动的电机D，所述旋转连接轴自由端固定设置在所述电机C的输出轴上。
与现有技术相比，本发明小巧灵活，能在台凳下自由活动行走，利用传感器组采集蚊子的位置信息，通过控制捕蚊装置主动捕捉并灭杀不易被发现的蚊子，不会对人体及环境造成损害，适合推广使用。
【附图说明】
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明，其中：
图1为本发明实施例中捕捉蚊子状态的立体图；
图2为本发明实施例中灭蚊状态或收集蚊子状态的立体图；
图3为本发明实施例中灭蚊状态或收集蚊子状态的俯视图；
图4为图3沿A-A方向的立体剖视图；
图5为图3沿A-A方向的剖视图；
图6为图5中标记的B部的放大图；
图7为本发明实施例中灭蚊状态或收集蚊子状态的立体图；
图8为本发明实施例中联动杆组和捕蚊装置折叠时的立体图。
图9为本发明的灭蚊控制流程图。
【具体实施方式】
下面结合附图对本发明的实施方式作详细说明。
如图1～8所示，本实施例中的一种小型灭蚊机器人包括有基座1，所述基座1下部设有行走机构2，所述基座1上设有可绕基座1旋转的旋转塔3，所述旋转塔3上设有联动杆组4，所述联动杆组4的自由端设有捕蚊装置5，所述旋转塔3上还设有传感器组6，所述基座1上设有与所述传感器组6电连接的控制装置7以控制行走机构2、联动杆组4和捕蚊装置5相应运动。
所述的捕蚊装置5包含捕蚊装置外壳501，所述捕蚊装置外壳501上设有吸蚊腔502，所述吸蚊腔502上设有用于形成负压以吸住蚊子的风机503，该风机503也可反向运转把蚊子吹离，所述吸蚊腔502上在风机503外侧还设有用于供蚊子停留且可拆卸的支撑网504，当捕蚊装置5靠近蚊子位置的时候，风机503形成的负压可以将蚊子吸住并吸附在支撑网504上，这样便实现了捕蚊作业。
所述的基座1上设有贯穿基座1的灭蚊腔101，所述灭蚊腔101内设有用于电击蚊子且可拆卸的高压电网组103，所述的高压电网组103设置为两层或者两层以上，所述高压电网组103下方设有用于收集蚊子并且可以取下的容器104，所述的基座1上设有可产生高压以电击蚊子的电路装置8，所述的电路装置8与所述高压电网组103电连接，当小型灭蚊机器人完成了捕蚊作业后，控制装置7会控制联动杆组4将捕蚊装置5送至灭蚊腔对接口处，此时控制风机503的转动方向将高速气流从吸蚊腔502流向灭蚊腔101，蚊子接触到高压电网组103时被电死，随着捕蚊、杀蚊工作的进行，高压电网组103上停留的蚊子尸体越来越多，蚊子尸体会在重力的作用下掉进容器104内，高压电网组103和容器104都可以取下来清理，这样便能更好地完成杀灭蚊子的工作并保持环境清洁。
所述的传感器组6包括分别与控制装置7电连接的蚊子位置状态传感器A601和障碍物距离传感器602，为了更精准的定位蚊子，位置状态传感器A601和障碍物距离传感器602应该设置两个或两个以上，所述蚊子位置状态传感器A601和障碍物距离传感器602分别设置在旋转塔3上。
所述的捕蚊装置外壳501上设有用于近距离检测蚊子位置状态的蚊子位置状态传感器B603，所述蚊子位置状态传感器B603设置在捕蚊装置外壳501上。
所述联动杆组4包含两节或两节以上依次连结且可相对运动的杆件。
所述的联动杆组4包含第一杆件401、第二杆件402，所述的旋转塔3上设有驱动第一杆件401摆动的电机A901，所述第一杆件401上设有驱动第二杆件402摆动的电机B902，所述捕蚊装置5上设有驱动捕蚊装置5摆动的电机C903，所述第二杆件402的自由端固定设置在所述电机C903的输出轴上。
所述的捕蚊装置5与第二杆件402之间设有绕第二杆件402旋转的旋转连接轴403，所述的第二杆件402上设有驱动旋转连接轴403转动的电机D904，所述旋转连接轴403自由端固定设置在所述电机C903的输出轴上。
所述的联动杆组4和捕蚊装置5可以收缩折叠起来，便于在不使用的时候小型灭蚊机器人的存放、包装、运输。
下面给出本发明实施例的工作过程和原理：
图9为本发明灭蚊工作的控制流程图。
机器人可以人为设定其行走路线也可以自动选择路线，之后沿相应路线来回行走，并开始捕灭蚊操作。
捕蚊工作主要分为捕捉飞行中的蚊子以及捕捉停留在物件上的蚊子两种情况。
一、捕捉飞行中的蚊子：
机器人在前进的过程中，能通过蚊子位置状态传感器A601检测到附近飞行的蚊子，并测得出空间位置，如果蚊子的距离超出联动杆组4的最大可伸出长度，则控制行走机构2将小型灭蚊机器人移动到蚊子可捕捉范围再实施捕捉。
对于飞行中的蚊子，机器人将控制联动杆组4将捕蚊装置5靠近蚊子的位置，当蚊子进入捕蚊装置风机能产生的负压能吸住的范围，风机503将启动，并在捕蚊装置5前形成负压，将蚊子吸住，并将其吸附在支撑网504上，此时捕捉成功，捕捉成功后再通过控制联动杆组4将捕蚊装置5送到灭蚊腔101对接口处，风机503改变运转方向将蚊子吹至灭蚊腔101内的高压电网组103上被灭杀，风机503停止运转，机器人控制联动杆组4和捕蚊装置5恢复到捕捉蚊子的初始状态，等待继续下一次的捕灭蚊工作。
在捕捉飞行中的蚊子时，障碍物距离传感器602能检测到联动杆组4、捕蚊装置5的运动是否会和其他物件发生碰撞，如果会，机器人将终止这次的操作。
二、捕捉停留在物件上的蚊子：
捕灭停留在物件上的蚊子，其操作和捕灭飞行中的蚊子不同。对于停留在物件上的蚊子，由于物件的表面并不总是正对住机器人，如果向蚊子停留的位置直接伸出联动杆组4、捕蚊装置5，是很有可能和蚊子停留的物件发生碰撞导致捕捉失败，所以要增加规避动作避开物件的影响。由于蚊子总是腹部朝下背部朝上垂直地停留在物件的表面上，当捕蚊装置5比较接近蚊子时，其形态特征是可以被蚊子位置状态传感器B603检测到。当捕蚊装置5在蚊子背部的正上方时，蚊子的形态特征表现为左右对称、腹部尾端到头部顶端的长度最长。根据该特征，通过对比，机器人可以反复移动捕蚊装置5，最终使捕蚊装置5去到蚊子背部的正上方。操作如下：机器人在前进的过程中，蚊子位置状态传感器A601也能检测到附近的停留的蚊子，并测得出其空间位置。如果蚊子的距离超出联动杆组4的最大可伸出长度，可控制行走机构2将小型灭蚊机器人移动到可捕捉范围内。之后机器人将控制联动杆组4将捕蚊装置5靠近蚊子，当捕蚊装置5接近蚊子到其形态特征可被蚊子位置状态传感器B603准确判定的距离后，机器人控制联动杆组4使捕蚊装置5停止再靠近蚊子，然后通过对比蚊子的形态特征，控制联动杆组4使捕蚊装置5去到蚊子背部的正上方，如果捕蚊装置5无法到达蚊子背部的正上方，还可以控制行走机构2移动小型灭蚊机器人进行配合，期间捕蚊装置5和蚊子的距离保持不变。再控制联动杆组4使捕蚊装置5对准蚊子的背部向蚊子靠近，直至蚊子进入捕蚊装置风机能产生的负压能吸住的范围，风机503将启动，在捕蚊装置5前形成负压，将蚊子吸住，并将其固定在支撑网504上，此时捕捉成功，捕捉成功后再通过控制联动杆组4将捕蚊装置5送到灭蚊腔101对接口处，风机503改变运转方向将蚊子吹至灭蚊腔101内的高压电网组103上而被灭杀。风机503停止运转，机器人控制联动杆组4和捕蚊装置5恢复到捕捉蚊子的初始状态，等待下一次的捕灭蚊操作。
在捕灭停留在物件上的蚊子时，障碍物距离传感器602能检测到联动杆组4、捕蚊装置5的运动是否会与其他物件发生碰撞，如果会，机器人将改变联动杆组4、捕蚊装置5的运动路径或终止这次的操作。
Claims (8)
1.一种小型灭蚊机器人，其特征在于包括有基座(1)，所述基座(1)下部设有行走机构(2)，所述基座(1)上设有可绕基座(1)旋转的旋转塔(3)，所述旋转塔(3)上设有联动杆组(4)，所述联动杆组(4)自由端设有捕蚊装置(5)，所述旋转塔(3)上还设有传感器组(6)，所述基座(1)上设有与所述传感器组(6)电连接的控制装置(7)以控制行走机构(2)、联动杆组(4)和捕蚊装置(5)相应运动。
2.根据权利要求1所述的一种小型灭蚊机器人，其特征在于所述的捕蚊装置(5)包含捕蚊装置外壳(501)，所述捕蚊装置外壳(501)上设有吸蚊腔(502)，所述吸蚊腔(502)上设有用于形成负压以吸住蚊子的风机(503)，所述吸蚊腔(502)上还设有用于供蚊子停留且可拆卸的支撑网(504)。
3.根据权利要求1或2所述的一种小型灭蚊机器人，其特征在于所述的基座(1)上设有贯穿基座(1)的灭蚊腔(101)，所述灭蚊腔(101)内设有用于电击蚊子且可拆卸的高压电网组(102)，所述高压电网组(102)下方设有用于收集蚊子并且可以取下的容器(103)，所述的基座(1)上设有可产生高压以电击蚊子的电路装置(8)，所述的电路装置(8)与所述高压电网组(102)电连接。
4.根据权利要求1所述的一种小型灭蚊机器人，其特征在于所述的传感器组(6)包括分别与控制装置(7)电连接的蚊子位置状态传感器A(601)和障碍物距离传感器(602)，所述蚊子位置状态传感器A(601)和障碍物距离传感器(602)分别设置在旋转塔(3)上。
5.根据权利要求4所述的一种小型灭蚊机器人，其特征在于所述的捕蚊装置外壳(501)上设有用于近距离检测蚊子位置状态的蚊子位置状态传感器B(603)，所述蚊子位置状态传感器B(603)设置在捕蚊装置外壳(501)上。
6.根据权利要求1～5所述的一种小型灭蚊机器人，其特征在于所述联动杆组(4)包含两节或两节以上依次连结且可相对运动的杆件。
7.根据权利要求6所述的一种小型灭蚊机器人，其特征在于所述的联动杆组(4)包含第一杆件(401)、第二杆件(402)，所述的旋转塔(3)上设有驱动第一杆件(401)摆动的电机A(901)，所述第一杆件(401)上设有驱动第二杆件(402)摆动的电机B(902)，所述捕蚊装置(5)上设有驱动捕蚊装置(5)摆动的电机C(903)，所述第二杆件(402)的自由端固定设置在所述电机C(903)的输出轴上。
8.根据权利要求7所述的一种小型灭蚊机器人，其特征在于所述的捕蚊装置(5)与第二杆件(402)之间设有绕第二杆件(402)旋转的旋转连接轴(403)，所述的第二杆件(402)上设有驱动旋转连接轴(403)转动的电机D(904)，所述旋转连接轴(403)自由端固定设置在所述电机C(903)的输出轴上。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20171124 |