CN105487130B - 反射式无连线型货叉运动机械冲突自动检测装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种反射式无连线型货叉运动机械冲突自动检测装置，该装置包括一个的梳齿挡块、一个回归反射式光电传感器和安装在货叉一个加工面上的多个回归反射板。所述梳齿挡块平行敷设在所述多个回归反射板之上并与所述货叉的加工面滑动连接，其上设有数个开孔，该数个开孔与所述多个回归反射板相匹配；所述回归反射式光电传感器设在所述梳齿挡块的侧前方，并固定在所述货叉的侧面底座上。本发明准确、可靠、方便。

Description

反射式无连线型货叉运动机械冲突自动检测装置
技术领域
本发明涉及一种自动检测装置，尤其涉及反射式无连线型货叉运动机械冲突自动检测装置。
背景技术
货叉运动是指货叉从物品搬运机器向外伸出或缩回的机械动作，物品搬运机器包括但不限于堆垛机、叉车、机械手、机器人，该机械动作可以是直线运动或圆周运动，物品搬运机器的货叉伸缩机械动作用于完成取货或送货操作。若货叉在运动中与周围环境中的其它物品发生机械冲突，可能造成物品的跌落、存储物品的仓位的损坏、货叉的损坏、物品搬运机器的损坏等后果。
目前，为防止货叉运动中发生机械冲突后货叉继续运动造成损失，已有的检测保护方法或装置：⑴在货叉的传动链中增加离合器，当冲突发生时阻力增加到一定数值后离合器机构动作，使货叉与动力源断开，避免冲突造成严重损坏后果，是一种被动型安全保护装置；⑵通过检测货叉驱动动力源的参数间接判断是否发生机械冲突，如通过检测驱动电动机的电流判断是否发生冲突，这是一种间接的检测保护方式，检测准确性受限，容易误检和漏检；⑶在货叉上安装位移检测传感器或力检测传感器来检测货叉运动是否发生机械冲突。由于货叉的机械尺寸的原因，安装的传感器检测的范围受限，该方法也容易误检和漏检。同时，安装的传感器随货叉运动，需要把传感器的线路从货叉接引到物品搬运机器相对固定的部件上，从而造成在实际应用中不方便；⑷直接使用非接触探测传感器，如超声波、光电传感器等探测机械冲突，但传感器不易调节至合适的检测范围和灵敏度，容易把周边环境中的物体误判为机械冲突。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种准确、可靠、方便的反射式无连线型货叉运动机械冲突自动检测装置。
为解决上述问题，本发明所述的反射式无连线型货叉运动机械冲突自动检测装置，其特征在于：该装置包括一个的梳齿挡块、一个回归反射式光电传感器和安装在货叉一个加工面上的多个回归反射板；所述梳齿挡块平行敷设在所述多个回归反射板之上并与所述货叉的加工面滑动连接，其上设有数个开孔，该数个开孔与所述多个回归反射板相匹配；所述回归反射式光电传感器设在所述梳齿挡块的侧前方，并固定在所述货叉的侧面底座上。
所述梳齿挡块为长方形板，其上设有1~1000个长方形的开孔；所述开孔的长度为0.1毫米~1000毫米，其宽度为0.1毫米~1000毫米。
本发明与现有技术相比具有以下优点：
1、本发明通过安装在货叉上的梳齿挡块直接与冲突物品的接触来检测机械冲突，可以克服某些已有的检测方法或装置容易在轻负荷下把机械冲突误判为有效负载从而漏检的不足。
2、本发明通过安装在货叉上的梳齿挡块直接与冲突物品的接触来检测机械冲突，可以克服某些已有的检测方法或装置容易在重负荷下把有效负荷误判为冲突从而误检的不足。
3、本发明通过安装在货叉上的梳齿挡块直接与冲突物品的接触来检测机械冲突，可以克服直接使用非接触探测传感器易受环境影响造成误判的不足。
4、本发明仅在货叉上安装梳齿挡块回归反射板，无需从运动的货叉上接引信号线到机器上相对固定的部件上来，简化了安装，实施方便，可靠性更高。
5、本发明属于主动型安全检测保护装置，采用直接检测机械冲突方式，为物品搬运机器对运动中的机械冲突进行防护提供信号，检测及时准确且不易漏检和误检，从而提高物品搬运机器的安全性。
附图说明
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。
图1为本发明中梳齿挡块的示意图。
图2为本发明中回归反射板及其安装在货叉加工面上的示意图。
图3为本发明的结构示意图。
图4为本发明发生机械冲突情况下梳齿挡块与货叉的相对位置示意图。
图中：1—梳齿挡块 2—回归反射式光电传感器 3—回归反射板 4—开孔 5—加工面 6—货叉 7—光斑。
具体实施方式
如图1~3所示，反射式无连线型货叉运动机械冲突自动检测装置，该装置包括一个的梳齿挡块1、一个回归反射式光电传感器2和安装在货叉6一个加工面5上的多个回归反射板3。梳齿挡块1平行敷设在多个回归反射板3之上并与货叉6的加工面5滑动连接，其上设有数个开孔4，该数个开孔4与多个回归反射板3相匹配；回归反射式光电传感器2设在梳齿挡块1的侧前方，并固定在货叉6的侧面底座上。
其中：梳齿挡块1为长方形板，其上设有1~1000个长方形的开孔4；开孔4的长度为0.1毫米~1000毫米，其宽度为0.1毫米~1000毫米。
本发明可在一个货叉6上同时安装多套。
工作原理：
当没有发生机械冲突时，梳齿挡块1未开孔4的部分刚好挡住每个回归反射板3，如图3所示。回归反射式光电传感器2由于没有照射到回归反射板3上，回归反射式光电传感器2发出无机械冲突信号。
当货叉6按照图3中指示的方向运动发生机械冲突时，梳齿挡块1首先碰触到运动路径上的物体，导致梳齿挡块1向反方向滑动，梳齿挡块1开孔4的部分与每个回归反射板3重合，如图4所示。回归反射式光电传感器2投射的光斑7照射到回归反射板3上，回归反射式光电传感器2发出有机械冲突信号。

Claims (2)

1.反射式无连线型货叉运动机械冲突自动检测装置，其特征在于：该装置包括一个的梳齿挡块（1）、一个回归反射式光电传感器（2）和安装在货叉（6）一个加工面（5）上的多个回归反射板（3）；所述梳齿挡块（1）平行敷设在所述多个回归反射板（3）之上并与所述货叉（6）的加工面（5）滑动连接，其上设有数个开孔（4），该数个开孔（4）与所述多个回归反射板（3）相匹配；所述回归反射式光电传感器（2）设在所述梳齿挡块（1）的侧前方，并固定在所述货叉（6）的侧面底座上。
2.如权利要求1所述的反射式无连线型货叉运动机械冲突自动检测装置，其特征在于：所述梳齿挡块（1）为长方形板，其上设有1~1000个长方形的开孔（4）；所述开孔（4）的长度为0.1毫米~1000毫米，其宽度为0.1毫米~1000毫米。
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