CN105470902B - 双联变间距电线除冰机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双联变间距电线除冰机器人，包括底板、前导向行走机构、第一轧冰机构、第二轧冰机构、棘轮棘爪振动机构、后导向行走机构和间距调节机构，前导向行走机构主要包括第一电机、齿形带、前行走轮支架、主动轮和前从动轮，第一轧冰机构主要包括第二电机、齿轮一、第一轧冰轮、第一轧冰轴和齿轮二，第二轧冰机构主要包括第三电机、齿轮三、第二轧冰轴和第二轧冰轮，棘轮棘爪振动机构主要包括第四电机、振动棘爪、复位弹簧和棘轮，间距调节机构主要包括把手、丝杠轴、链轮、丝杠座和链条，本发明不仅能完成不同间距的两根电线的除冰作业，而且采用棘轮棘爪机构振落碎冰，易于控制，同时本发明成本较低，实用性较好。

Description

双联变间距电线除冰机器人

技术领域

本发明涉及高压输电线除冰雪技术领域，具体涉及一种双联变间距电线除冰机器人。

背景技术

我国目前使用的电力资源绝大多数为火力发电，这就使得国内的电力输送网面积非常大，在野外随处可以见到高空高压电力输送线，而我国北方地区冬季会出现大范围雨雪冰冻天气，部分地区的气温甚至达到零下几十度，这样持续的严寒天气会让电线处于冰雪覆盖状态，输电线表面长时间覆冰以及电线覆冰不均会导致电线在高空中舞动，进而引起电线跳闸、供电中断等现象，严重时会导致输电线塔倾斜、倒塌等，这些问题所带来的交通阻塞、通讯中断等问题给我国的国民经济带来了极大的损失。国内不少学者都在进行高空电线除冰的研究，所常用的除冰方法有：加热除冰、激光除冰、超声波除冰、机械铣刀除冰和人工除冰几种，国外也有学者研究了采用振动装置等进行除冰雪，均付出了诸多努力并取得了相应的成果。中国专利号为201420286878.1的专利公开了一种电线除冰装置，该装置通过喷火装置对电线上的覆冰进行融化，同时采用除冰刀进行清除残冰，这种装置在清除冰层较厚的覆冰时，耗费时间较多，效率较低，并且采用喷火方式融化冰层会对电线皮层造成一定的损伤；中国专利号为201420808698.5的专利公开了一种输电线路除冰工具，该工具采用超声波原理进行除冰，将超声波发生装置固定在机体上，用超声波切割机工具头清除电线上的冰层，这种方法是能达到减少对电线的损伤，但是用超声波进行除冰不仅成本高而且控制难度大，实用性较差，另外，该装置只能对单根电线进行除冰，无法进行两根电线同时除冰；中国专利号为201520288230.2的专利公开了一种输电线除冰装置，该装置采用两把铣刀进行除冰并用和电机连接的敲击锤进行振动除残冰，进而达到电线除冰的效果，但是铣刀较为锋利会对电线皮层造成或多或少的损伤，另外，采用敲击锤进行敲击除残冰时，敲击锤的敲击力度难以控制，将会出现电线在空中舞动的现象，此外虽然该装置能够在两根电线上同时进行除冰作业，但是其间距无法调节，不能用于不同间距电线的除冰作业；美国专利号为US20150059114A1的专利公开了一种高压输电线除冰雪装置，该装置采用两块板将电线固定在板中间，板上固定两个振动装置来实现电线除冰雪的目的，该装置对于覆雪的清除效果较为明显，但是对于附着在电线上的冰层而言，清除效果就比较差；另外采用人工除电线覆冰的方法不仅效率低而且在深山沟壑环境下实用性非常差。因此有必要设计一种双联变间距电线除冰机器人，不仅能够同时进行两根电线除冰作业、能够用于不同间距电线的除冰作业，而且在作业中能够保护电线免受损伤，同时应避免使用敲击锤来进行清除残冰、成本相对较低、实用性较好。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术的不足，提供了一种成本相对较低、使用方便、实用性好的一种双联变间距电线除冰机器人。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种双联变间距电线除冰机器人，包括底板、前导向行走机构、第一轧冰机构、第二轧冰机构、棘轮棘爪振动机构、后导向行走机构和间距调节机构，其特征在于：所述底板为铸件，上面铸有底板轴承座一、底板轴承座二、振动支架、第三电机支架和第四电机支架，所述前导向行走机构通过螺钉固定在底板的前端，所述第一轧冰机构安装在底板上的底板轴承座一内，所述第二轧冰机构安装在底板上底板轴承座二内，所述棘轮棘爪振动机构固定至底板上的振动支架，所述后导向行走机构通过螺钉固定在底板的后端，所述间距调节机构用螺钉固定在底板的下侧。

所述底板为铸件，上面铸有底板轴承座一、底板轴承座二、振动支架、第三电机支架和第四电机支架，底板轴承座一侧面设有加强筋，底板轴承座一和底板轴承座二分别用于安装第一轧冰机构和第二轧冰机构，两个电机支架用于安装和固定电机，振动支架用于安装棘轮棘爪振动机构。

所述前导向行走机构包括电源一、第一电机、齿形带轮二、齿形带、齿形带轮一、前行走轮支架、主动轮和前从动轮，所述第一电机为直流电机且用螺钉固定在底板上，所述电源一给第一电机供电，所述齿形带连接齿形带轮一和齿形带轮二，所述齿形带轮二通过键连接至第一电机的主轴上，用以将电机的动力输出，所述齿形带轮一和主动轮焊接在一起，所述主动轮和前从动轮均安装在前行走轮支架上，以便工作时带动整个装置在电线上行走，所述前行走轮支架用以支撑主动轮和前从动轮并通过螺钉紧固在底板上。

所述第一轧冰机构包括第二电机、电源二、齿轮一、第一轧冰轴轴承、第一轧冰轮、第一轧冰轴和齿轮二，所述第二电机为直流电机并通过螺钉固定底板上，所述电源二给第二电机提供电能，所述齿轮一通过键和第二电机的主轴连接，所述第一轧冰轴轴承共有两个且为滚动轴承，分别安装在第一轧冰轴的两端，用于支撑第一轧冰轴，并且第一轧冰轴轴承安装在底板上的底板轴承座一内，所述第一轧冰轴为阶梯轴且轴上开有键槽，所述第一轧冰轮为类人字形齿轮结构，其圆周均匀分布有人字形轧冰齿，使用时成对使用，用于将电线圆周上的覆冰沿水平方向轧碎，本装置采用水平前后布置方式，第一轧冰轮通过键和第一轧冰轴配合，所述齿轮二通过键和第一轧冰轴相连接，并与齿轮一相配合，用于传递电机的动力。

所述第二轧冰机构包括第三电机、电源三、齿轮三、第二轧冰轴、第二轧冰轴轴承、第二轧冰轮、轴承座上盖和轴承座中盖，所述第三电机为直流电机并通过螺钉固定在第三电机支架上，所述电源三给第三电机提供工作时所需的电能，所述齿轮三通过键和第二轧冰轴相配合，本装置中齿轮三共有两个且为上下布置方式，工作时两个齿轮相配合，所述第二轧冰轴轴承共有两个且为滚动轴承，分别安装在第二轧冰轴的两端，用于支撑第二轧冰轴，所述第二轧冰轴为阶梯轴并且轴上开有键槽，第二轧冰轴通过键和第三电机的主轴相连接，所述第二轧冰轮为一种类人字形齿轮结构，其圆周均匀分布有人字形轧冰齿，使用时成对使用，用于将电线圆周上的覆冰沿竖直方向轧碎，本装置采用水平上下布置方式，第二轧冰轮通过键和第二轧冰轴配合，所述轴承座上盖通过螺钉和轴承座中盖连接，用于固定第二轧冰轴轴承，所述轴承座中盖通过螺钉分别和轴承座上盖及底板轴承座二相连接，用以固定第二轧冰轴轴承。

所述棘轮棘爪振动机构包括第四电机、电源四、振动棘爪、振动支架、棘轮轴、复位弹簧、棘轮、第四电机支架、棘爪销轴、复位弹簧销轴和棘轮轴轴承，所述第四电机为直流电机并通过螺钉固定在第四电机支架上，所述第四电机支架在底板上铸出，所述电源四为第四电机提供电能，所述振动棘爪为一种特殊用途的棘爪，其一端为棘爪用于和棘轮配合，另一端为U型振动架，用于将电线圆周已轧碎的残冰振落，所述振动支架在底板上铸出且用于支撑棘爪销轴和棘轮轴，所述棘轮轴通过键和棘轮相配合，棘轮轴的两端和棘轮轴轴承配合，棘轮轴的一端通过键连接至第四电机的主轴，所述棘轮为圆弧齿形棘轮，工作时用于和振动棘爪配合，所述棘轮轴轴承为滚动轴承并安装在振动支架上，用于支撑棘轮轴，所述棘爪销轴和振动棘爪配合，用于支撑振动棘爪，所述复位弹簧一端和复位弹簧销轴相连接，另一端和振动支架的底端相连，所述复位弹簧销轴和振动棘爪相连接。

所述后导向行走机构包括后从动轮和后行走轮支架，所述的后行走轮支架通过螺钉和底板连接，所述的后从动轮有两个，均安装在后行走轮支架上，工作时和电线接触，用于支撑整个装置向前行走。

所述间距调节机构包括把手、丝杠轴支座、丝杠轴、链轮、丝杠座、链条和丝杠轴轴承，所述把手安装在丝杠轴一端，用于驱动丝杠轴，所述丝杠轴为一长轴，一半是光轴另一半为有螺纹的轴，光轴部分和丝杠轴轴承配合，螺纹部分和丝杠座配合，所述丝杠轴轴承为滚动轴承并与丝杠轴的光轴部分配合，丝杠轴轴承安装在丝杠轴支座内，所述丝杠轴支座通过螺钉固定在底板上，所述丝杠座用螺钉固定在底板上并与丝杠轴的螺纹部分配合，所述链轮通过键和丝杠轴连接，链条和链轮配合。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)、装置中的底板轴承座一、二和振动支架是在底板上铸出，能够使得第一、二轧冰机构和棘轮棘爪振动机构相对底板比较平稳，减少了装置在作业时的振动和摇晃，使得除冰作业能够平稳的进行。

(2)、该装置在作业时不仅能够同时对两根电线进行除冰，而且通过底板下面的间距调节机构使得本装置能够适应不同间距的电线除冰任务，其应用范围较为广泛。

(3)、本装置中的轧冰轮采用类人字形齿轮结构，轧冰轮的圆周均匀分布有人字形轧冰齿，轧冰轮工作时能够将电线圆周的覆冰轧碎，另外本装置中轧冰机构共设有两组，第一组轧冰机构主要负责在水平方向上将覆冰轧碎，而第二组轧冰机构主要负责在竖直方向上将覆冰轧碎，能够实现在两个相互垂直的方向上将覆冰轧碎，除冰效果较好，相比机械铣刀除冰方法，该装置在一定程度上保护了电线免受损伤。

(4)、本装置中的振动机构采用棘轮棘爪来实现，应用棘爪的间歇运动达到将电线上已轧碎的覆冰振动落下的目的，通过改变棘轮的圆周齿数来控制棘爪的振动频率，通过改变驱动棘轮轴电机的转速则可以改变棘爪的振动快慢，相比采用振动锤来实现除冰，该方法更加容易控制敲击力度，减小了电线在空中舞动的幅度。

(5)、相比传统的除冰方法，本装置通过巧妙的布置机械机构来实现除冰的效果，相比采用超声波和加热等除冰方法不仅除冰效果好、更容易控制而且成本较低。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的前导向行走机构的结构示意图；

图3是本发明的第一轧冰机构的结构示意图；

图4是本发明的第二轧冰机构的结构示意图；

图5是本发明的棘轮棘爪振动机构的结构示意图；

图6是本发明的后导向行走机构的结构示意图；

图7是本发明的间距调节机构的结构示意图；

图8是本发明的整体俯视图；

图9是本发明的整体主视图；

图10是本发明的整体仰视图；

图11是本发明的整体左视图。

图中标号：1.底板；2.电线；3.电源一；4.第一电机；5.前行走轮支架；6.齿形带；7.齿形带轮一；8.主动轮；9.前从动轮；10.振动支架；11.后从动轮；12.后行走轮支架；13.振动棘爪；14.棘轮轴；15.第四电机；16.复位弹簧；17.棘轮；18.第四电机支架；19.电源四；20.棘爪销轴；21.复位弹簧销轴；22.棘轮轴轴承；23.前行走轮支架螺钉；24.第一电机螺钉；25.齿形带轮二；26.后行走轮支架螺钉；27.第二电机；28.电源二；29.第二电机螺钉；30.齿轮一；31.第一轧冰轴轴承；32.第一轧冰轮；33.第一轧冰轴；34.齿轮二；35.第三电机螺钉；36.第三电机；37.齿轮三；38.第二轧冰轴；39.第二轧冰轴轴承；40.第二轧冰轮；41.轴承座螺钉；42.轴承座上盖；43.轴承座中盖；44.把手；45.丝杠轴支座；46.丝杠轴支座螺钉；47.丝杠轴；48.链轮；49.丝杠座；50.丝杠座螺钉；51.链条；52.丝杠轴轴承；53.第三电机支架；54.电源三；55.底板轴承座二；56.底板轴承座一。

具体实施方式

为了使本发明的技术手段、达成的目的和优点更加清楚表达，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细描述。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参见附图1，由于本装置的主体结构是对称的结构，即：装置中的两个底板上的结构均相同，两个底板通过间距调节机构连接，故下面以本装置的一半结构为例进行说明。如附图1～11所示，一种双联变间距电线除冰机器人，包括底板1、前导向行走机构(由电源一3、第一电机4、齿形带轮二25、齿形带6、齿形带轮一7、前行走轮支架5、主动轮8和前从动轮9组成)、第一轧冰机构(由第二电机27、电源二28、齿轮一30、第一轧冰轴轴承31、第一轧冰轮32、第一轧冰轴33和齿轮二34组成)、第二轧冰机构(由第三电机36、电源三54、齿轮三37、第二轧冰轴38、第二轧冰轴轴承39、第二轧冰轮40、轴承座上盖42和轴承座中盖43组成)、棘轮棘爪振动机构(由第四电机15、电源四19、振动棘爪13、振动支架10、棘轮轴14、复位弹簧16、棘轮17、第四电机支架18、棘爪销轴20、复位弹簧销轴21和棘轮轴轴承22组成)、后导向行走机构(由后从动轮11和后行走轮支架12组成)和间距调节机构(由把手44、丝杠轴支座45、丝杠轴47、链轮48、丝杠座49、链条51和丝杠轴轴承52组成)，其特征在于：所述底板1为铸件，上面铸有底板轴承座一56、底板轴承座二55、振动支架10、第三电机支架53和第四电机支架18，所述前导向行走机构通过螺钉固定在底板1的前端，所述第一轧冰机构安装在底板1上的底板轴承座一56内，所述第二轧冰机构安装在底板1上底板轴承座二55内，所述棘轮棘爪振动机构固定至底板1上的振动支架10，所述后导向行走机构通过螺钉固定在底板1的后端，所述间距调节机构用螺钉固定在底板1的下侧。

所述底板1为铸件，上面铸有底板轴承座一56、底板轴承座二55、振动支架10、第三电机支架53和第四电机支架18，底板轴承座一56侧面设有加强筋，底板轴承座一56和底板轴承座二55分别用于安装第一轧冰机构和第二轧冰机构，两个电机支架用于安装和固定电机，振动支架10用于安装棘轮棘爪振动机构。

所述前导向行走机构包括电源一3、第一电机4、齿形带轮二25、齿形带6、齿形带轮一7、前行走轮支架5、主动轮8和前从动轮9，所述第一电机4为直流电机且用螺钉固定在底板1上，所述电源一3给第一电机4供电，所述齿形带6连接齿形带轮一7和齿形带轮二25，所述齿形带轮二25通过键连接至第一电机4的主轴上，用以将电机的动力输出，所述齿形带轮一7和主动轮8焊接在一起，所述主动轮8和前从动轮9均安装在前行走轮支架5上，以便工作时带动整个装置在电线2上行走，所述前行走轮支架5用以支撑主动轮8和前从动轮9并通过螺钉紧固在底板1上。

所述第一轧冰机构包括第二电机27、电源二28、齿轮一30、第一轧冰轴轴承31、第一轧冰轮32、第一轧冰轴33和齿轮二34，所述第二电机27为直流电机并通过螺钉固定底板1上，所述电源二28给第二电机27提供电能，所述齿轮一30通过键和第二电机27的主轴连接，所述第一轧冰轴轴承31共有两个且为滚动轴承，分别安装在第一轧冰轴33的两端，用于支撑第一轧冰轴33，并且第一轧冰轴轴承31安装在底板1上的底板轴承座一56内，所述第一轧冰轴33为阶梯轴且轴上开有键槽，所述第一轧冰轮32为类人字形齿轮结构，其圆周均匀分布有人字形轧冰齿，使用时成对使用，用于将电线2圆周上的覆冰沿水平方向轧碎，本装置采用水平前后布置方式，第一轧冰轮32通过键和第一轧冰轴33配合，所述齿轮二34通过键和第一轧冰轴33相连接，并与齿轮一30相配合，用于传递电机的动力。

所述第二轧冰机构包括第三电机36、电源三54、齿轮三37、第二轧冰轴38、第二轧冰轴轴承39、第二轧冰轮40、轴承座上盖42和轴承座中盖43，所述第三电机36为直流电机并通过螺钉固定在第三电机支架53上，所述电源三54给第三电机36提供工作时所需的电能，所述齿轮三37通过键和第二轧冰轴38相配合，本装置中齿轮三37共有两个且为上下布置方式，工作时两个齿轮相配合，所述第二轧冰轴轴承39共有两个且为滚动轴承，分别安装在第二轧冰轴38的两端，用于支撑第二轧冰轴38，所述第二轧冰轴38为阶梯轴且轴上开有键槽，第二轧冰轴38通过键和第三电机36的主轴相连接，所述第二轧冰轮40为一种类人字形齿轮结构，其圆周均匀分布有人字形轧冰齿，使用时成对使用，用于将电线2圆周上的覆冰沿竖直方向轧碎，本装置采用水平上下布置方式，第二轧冰轮40通过键和第二轧冰轴38配合，所述轴承座上盖42通过螺钉和轴承座中盖43连接，用于固定第二轧冰轴轴承39，所述轴承座中盖43通过螺钉分别和轴承座上盖42及底板轴承座二55相连接，用以固定第二轧冰轴轴承39。

所述棘轮棘爪振动机构包括第四电机15、电源四19、振动棘爪13、振动支架10、棘轮轴14、复位弹簧16、棘轮17、第四电机支架18、棘爪销轴20、复位弹簧销轴21和棘轮轴轴承22，所述第四电机15为直流电并通过螺钉固定在第四电机支架18上，所述第四电机支架18在底板1上铸出，所述电源四19为第四电机15提供电能，所述振动棘爪13为一种特殊用途的棘爪，其一端为棘爪用于和棘轮17配合，另一端为U型振动架，用于将电线2圆周已轧碎的残冰振落，所述振动支架10在底板1上铸出且用于支撑棘爪销轴20和棘轮轴14，所述棘轮轴14通过键和棘轮17相配合，棘轮轴14的两端和棘轮轴轴承22配合，棘轮轴14的一端通过键连接至第四电机15的主轴，所述棘轮17为圆弧齿形棘轮，工作时用于和振动棘爪13配合，所述棘轮轴轴承22为滚动轴承并安装在振动支架10上，用于支撑棘轮轴14，所述棘爪销轴20和振动棘爪13配合，用于支撑振动棘爪13，所述复位弹簧16一端和和复位弹簧销轴21相连接，另一端和振动支架10的底端相连，所述复位弹簧销轴21和振动棘爪13相连接。

所述后导向行走机构包括后从动轮11和后行走轮支架12，所述的后行走轮支架12通过螺钉和底板1连接，所述的后从动轮11有两个，均安装在后行走轮支架12上，工作时和电线2接触，用于支撑整个装置向前行走。

所述间距调节机构包括把手44、丝杠轴支座45、丝杠轴47、链轮48、丝杠座49、链条51和丝杠轴轴承52，所述把手44安装在丝杠轴47一端，用于驱动丝杠轴47，所述丝杠轴47为一长轴，一半是光轴另一半为有螺纹的轴，光轴部分和丝杠轴轴承52配合，螺纹部分和丝杠座49配合，所述丝杠轴轴承52为滚动轴承并与丝杠轴47的光轴部分配合，丝杠轴轴承52安装在丝杠轴支座45内，所述丝杠轴支座45通过螺钉固定在底板1上，所述丝杠座49用螺钉固定在底板1上并与丝杠轴47的螺纹部分配合，所述链轮48通过键和丝杠轴47连接，链条51和链轮48配合。

工作时：根据需要清理的带有覆冰的电线间距调节位于底板1下方的间距调节机构，使得本装置能够适应电线的间距，之后再将本装置安装在要清理的两根电线上，即：让电线位于两个第一轧冰轮32以及两个第二轧冰轮40中间，让电线位于振动棘爪13的U型振动架之中，使得电线位于安装在前行走轮支架5和后行走轮支架12上的主动轮8、前从动轮9、后从动轮11的轮槽中，安装完毕后，固定在底板1上的第一电机4通过齿形带轮二25、齿形带6和齿形带轮一7带动主动轮8转动，进而带动装个装置前进，为整个装置向前行进提供动力，固定在底板1上的第二电机27共有两个，每个电机各连接一个齿轮一30，并且电机的转向相反，第二电机27带动齿轮一30转动，进而带动齿轮二34转动，由于齿轮二34和第一轧冰轮32固定在同一根轴上，所以第一轧冰轮32和齿轮二34同步转动，得到两个第一轧冰轮32同步且相反的转动，从而达到第一轧冰轮32将电线圆周覆冰沿水平前后方向上轧碎的效果，固定在第三电机支架53上的第三电机36带动第二轧冰轴38转动，由于齿轮三37和第二轧冰轮40均固定在第二轧冰轴38上，第二轧冰轴38的转动带动齿轮三37和第二轧冰轮40同步转动，从而得到两个第二轧冰轮40同步且相反的转动，进而达到第二轧冰轮40将电线圆周覆冰沿水平上下方向上轧碎的效果，固定在第四电机支架上18的第四电机15带动棘轮轴14转动进而带动和棘轮轴14配合的棘轮17转动，从而带动和棘轮17配合的振动棘爪13运动，在复位弹簧16的作用下使得振动棘爪13达到往复摆动的效果，从而实现将电线圆周已经轧碎的覆冰振动落下的目的，通过调节第四电机15的转速则可以得到不同的振动棘爪13的振动频率，可以得到不同程度的振动效果；若是进行单根电线的除冰作业，只需要将位于底板1下方的间距调节机构拆下，使用本装置主体的一半进行除冰作业即可，在除冰作业结束时，将本装置整体从电线上拆下即可。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种双联变间距电线除冰机器人，其主体结构是对称的结构，即：装置中的两个底板上的结构均相同，故以本装置的一半结构进行说明，其包括底板、前导向行走机构、第一轧冰机构、第二轧冰机构、棘轮棘爪振动机构、后导向行走机构和间距调节机构，其特征在于：所述底板为铸件，上面铸有底板轴承座一、底板轴承座二、振动支架、第三电机支架和第四电机支架，所述前导向行走机构通过螺钉固定在底板的前端，所述第一轧冰机构安装在底板上的底板轴承座一内，其包括第二电机、电源二、齿轮一、第一轧冰轴轴承、第一轧冰轮、第一轧冰轴和齿轮二，所述第二电机为直流电机并通过螺钉固定底板上，所述电源二给第二电机提供电能，所述齿轮一通过键和第二电机的主轴连接，所述第一轧冰轴轴承共有两个且为滚动轴承，分别安装在第一轧冰轴的两端，并且第一轧冰轴轴承安装在底板上的底板轴承座一内，所述第一轧冰轴为阶梯轴且轴上开有键槽，所述第一轧冰轮为类人字形齿轮结构，其圆周均匀分布有人字形轧冰齿，使用时成对使用，本装置采用水平前后布置方式，第一轧冰轮通过键和第一轧冰轴配合，所述齿轮二通过键和第一轧冰轴相连接，并与齿轮一相配合，所述第二轧冰机构安装在底板上底板轴承座二内，其包括第三电机、电源三、齿轮三、第二轧冰轴、第二轧冰轴轴承、第二轧冰轮、轴承座上盖和轴承座中盖，所述第三电机为直流电机并通过螺钉固定在第三电机支架上，所述电源三给第三电机提供工作时所需的电能，所述齿轮三通过键和第二轧冰轴相配合，本装置中齿轮三共有两个且为上下布置方式，工作时两个齿轮相配合，所述第二轧冰轴轴承共有两个且为滚动轴承，分别安装在第二轧冰轴的两端，所述第二轧冰轴为阶梯轴且轴上开有键槽，第二轧冰轴通过键和第三电机的主轴相连接，所述第二轧冰轮为一种类人字形齿轮结构，其圆周均匀分布有人字形轧冰齿，使用时成对使用，本装置采用水平上下布置方式，第二轧冰轮通过键和第二轧冰轴配合，所述轴承座上盖通过螺钉和轴承座中盖连接，所述轴承座中盖通过螺钉分别和轴承座上盖及底板轴承座二相连接，所述棘轮棘爪振动机构固定至底板上的振动支架，其包括第四电机、电源四、振动棘爪、振动支架、棘轮轴、复位弹簧、棘轮、第四电机支架、棘爪销轴、复位弹簧销轴和棘轮轴轴承，所述第四电机为直流电机并通过螺钉固定在第四电机支架上，所述第四电机支架在底板上铸出，所述电源四为第四电机提供电能，所述振动棘爪为一种特殊用途的棘爪，其一端为棘爪用于和棘轮配合，另一端为U型振动架，所述振动支架在底板上铸出且用于支撑棘爪销轴和棘轮轴，所述棘轮轴通过键和棘轮相配合，棘轮轴的两端和棘轮轴轴承配合，棘轮轴的一端通过键连接至第四电机的主轴，所述棘轮为圆弧齿形棘轮，工作时和振动棘爪配合，所述棘轮轴轴承为滚动轴承并安装在振动支架上，所述棘爪销轴和振动棘爪配合，所述复位弹簧一端和和复位弹簧销轴相连接，另一端和振动支架的底端相连，所述复位弹簧销轴和振动棘爪相连接，所述后导向行走机构通过螺钉固定在底板的后端，所述间距调节机构用螺钉固定在底板的下侧，其包括把手、丝杠轴支座、丝杠轴、链轮、丝杠座、链条和丝杠轴轴承，所述把手安装在丝杠轴一端，所述丝杠轴为一长轴，一半是光轴另一半为有螺纹的轴，光轴部分和丝杠轴轴承配合，螺纹部分和丝杠座配合，所述丝杠轴轴承为滚动轴承并与丝杠轴的光轴部分配合，丝杠轴轴承安装在丝杠轴支座内，所述丝杠轴支座通过螺钉固定在底板上，所述丝杠座用螺钉固定在底板上并与丝杠轴的螺纹部分配合，所述链轮通过键和丝杠轴连接，链条和链轮配合。

2.根据权利要求1所述一种双联变间距电线除冰机器人，其特征在于：所述底板为铸件，上面铸有底板轴承座一、底板轴承座二、振动支架、第三电机支架和第四电机支架，底板轴承座一侧面设有加强筋，底板轴承座一和底板轴承座二分别用于安装第一轧冰机构和第二轧冰机构，两个电机支架用于安装和固定电机，振动支架用于安装棘轮棘爪振动机构。

3.根据权利要求1所述一种双联变间距电线除冰机器人，其特征在于：所述前导向行走机构包括电源一、第一电机、齿形带轮二、齿形带、齿形带轮一、前行走轮支架、主动轮和前从动轮，所述第一电机为直流电机且用螺钉固定在底板上，所述电源一给第一电机供电，所述齿形带连接齿形带轮一和齿形带轮二，所述齿形带轮二通过键连接至第一电机的主轴上，所述齿形带轮一和主动轮焊接在一起，所述主动轮和前从动轮均安装在前行走轮支架上，工作时带动整个装置在电线上行走，所述前行走轮支架用以支撑主动轮和前从动轮并通过螺钉紧固在底板上；所述后导向行走机构包括后从动轮和后行走轮支架，所述的后行走轮支架通过螺钉和底板连接，所述的后从动轮有两个，均安装在后行走轮支架上，工作时和电线接触。