CN105465548B - 轮式管道检测机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种轮式管道检测机器人，包括机器人本体和设置在机器人本体上的可升降的监控头；其中所述机器人本体上设有用于驱动车轮的电控离合机构；还包括远端的通过电缆连接机器人本体的控制端，所述控制端设有收放电缆的自动收放线及排线机构，且所述自动收放线及排线机构通过设有电缆防水抗拉紧固接头的电缆连接所述机器人本体。
Description
技术领域
本发明涉及机械技术领域，特别是指一种轮式管道检测机器人。
背景技术
随着社会的发展来带了基础设施建设的发展，越来越多高楼大厦拔地而起，而随之铺设的各种管网也成为了检修维护的难点。现有技术中有很多能够在管道内行动的管道检测机械，能够帮助发现管道内是否有安全隐患，其中最常见的就是轮式管道检测机器人,其性能优越且成本低。
现有的轮式管道检测机器人设计不合理，在使用时工作效果不好。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种效率高且性能好的轮式管道检测机器人，以提高管道检测机械的使用寿命。
为了解决上述问题，本发明实施例提出了一种轮式管道检测机器人，包括机器人本体和设置在机器人本体上的可升降的监控头；其中所述机器人本体上设有用于驱动车轮的电控离合机构；还包括远端的通过电缆连接机器人本体的控制端，所述控制端设有收放电缆的自动收放线及排线机构，且所述自动收放线及排线机构通过设有电缆防水抗拉紧固接头的电缆连接所述机器人本体。
其中，所述机器人本体设有主舱；所述主舱内的电机和减速机；其中所述机器人本体两侧设有轮子，所述轮子的轮轴伸入所述主舱内，且所述轮子的轮轴上设有轮轴锥齿；其中所述电机通过电机固定件固定在伸缩连杆上以使电机在所述伸缩连杆的驱动下相对于所述减速机移动；所述电机设有动力输出轮以在所述电机在伸缩连杆控制下移动到与减速机联动时通过减速机的减速机轴锥齿输出动力；其中减速机连接电机且减速机设有减速机轴，该减速机轴上设有用于驱动轮子的减速机轴锥齿，所述减速机轴锥齿与轮子的轮轴锥齿相啮合 以使电机和减速机通过减速机轴锥齿驱动轮子转动；减速机固定在离合扣件上；还包括用于驱动所述伸缩连杆伸缩的电磁铁；其中所述电磁铁通过连接件连接所述伸缩连杆以在电磁铁通电时吸合所述连接件并通过伸缩连杆带动电机与减速机联动。
其中，所述轮式管道检测机器人设有两个驱动轮，且所述主舱中设有两套所述电机和减速机以分别驱动所述两个驱动轮。
其中，在机器人本体上设有升降机构，所述升降机构包括底座、转动臂、监控机构；其中所述转动臂的一端设有监控座，另一端固定在底座上并能够相对于底座转动；且所述监控座上设有监控头；其中该底座包括用于将整个升降机构固定在轮式管道检测机器人上的连接座，且所述连接座上设有延伸出的连杆，在连杆的端部设有涡轮，该涡轮固定在连杆上，该涡轮与连杆之间相对静止以提供支撑；
转动臂内空形成用于容置驱动机构的主舱，在主舱外部设有气弹簧，该气弹簧的两端分别固定在连杆和主舱外以实现减震；其中主舱内设有驱动机构，该驱动机构包括步进伺服电机，该步进伺服电机沿所述主舱的轴向延伸且步进伺服电机的动力输出轴上设有蜗杆，该蜗杆表面的螺纹啮合在该涡轮上；
在转动臂的远端设有监控座，该监控座通过二级转轴与转动臂连接，所述二级转轴的轴与转动臂的轴相互垂直，且所述转动臂外设有沿所述转动臂轴向延伸的气动伸缩机构连接监控座以控制所述监控座沿所述二级转轴沿竖直面转动以调整该监控座俯仰角度；在监控座上设有摄像头。
其中，该监控座内空以形成与摄像头导通的用于使电缆穿过的通道，且所述通道的两端分别设有第二航空插头和第三航空插头；在底座上设有第一航空插头以连接轮式管道检测机器人上的设备。
其中，所述自动收放线及排线机构包括电机、用于连接所述电机的电机轴链轮、用于手动转动的丝杠轴链轮、用于装配排线杆的线盘轴链轮，其中所述线盘轴链轮通过链条与电机轴链轮传动连接，且所述线盘轴链轮还通过链条与丝杠轴链轮传动连接；还包括：电磁铁、连接件、伸缩连杆、电机固定件、离合扣件、减速机；其中所述电机通过电机固定件固定在伸缩连杆上以使电机在所述伸缩连杆的驱动下相对于所述减速机移动；减速机设有减速机轴，该减速 机轴上设有用于驱动电机轴链轮的减速机轴锥齿，减速机固定在离合扣件上；还包括用于驱动所述伸缩连杆伸缩的电磁铁以通过电磁铁驱动所述伸缩连杆移动以带动电机与减速机连接/分离。
其中，所述接头的前端外周设有旋紧连接头以在接头连接接头座时通过旋紧连接头固定在所述接头座上。
其中，所述固定机构包括固定在接头后端的连接套筒和固定在电缆外周的尼龙压块、阻挡件、旋转连接件、椎体；该连接套筒套接在电缆外周，且其前端通过，且该连接套筒的前端固定在接头的后端，且所述连接套筒的后端内周设有沿内周内表面周向延伸的限位凸起，且在连接套筒的限位凸起处设有阻挡件，该阻挡件后端的内径小于阻挡件前端的内径，以使连接套筒后端入口处的内壁形成内部宽口部窄的内腔；且所述电缆的外周设有椎体以使所述电缆的外周形成前端宽后端窄的形状，且所述椎体的外周形状与所述连接套筒内部的阻挡件的内腔形状相适配以使所述电缆在插入到连接套筒的后端入口处时由所述椎体与阻挡件卡接在一起。
其中，所述电缆防水抗拉紧固接头包括接头、连接所述接头后端的连接套筒、伸入所述连接套筒并固定在所述接头后端的电缆，其中所述接头连接所述连接套筒以形成一个用于容置电缆端部的内腔，且所述接头、连接套筒、电缆外周之间气密封连接在一起；其中所述接头前端设有固定在所述接头上并伸出所述接头前端的用于连接接头座的插针；且所述电缆的端部连接所述插针，并通过固定机构固定在接头的后端。
本发明的上述技术方案具有以下有益效果：
上述方案中，提出了一种效率高且性能好的轮式管道检测机器人，以提高管道检测机械的使用寿命。
附图说明
图1为本发明实施例的电控离合机构的纵向剖视结构示意图；
附图标记说明：
101、轮子；
102、轮轴锥齿；
103、减速机轴锥齿；
104、减速机轴固定件；
105、离合扣件；
106、伸缩连杆；
107、减速机；
108、电机固定件；
109、电机；
110、连接件；
111、电磁铁；
112、主舱；
图2为本发明实施例的升降机构的结构示意图；
附图标记说明：
201、齿轮箱；
202、涡轮；
203、蜗杆；
204、步进伺服电机；
205、气弹簧；
206、主舱；
207、连杆；
208、二级转轴；
209、第一航空插头；
210、旋紧件；
211、石英玻璃；
212、后密封盖；
213、第二航空插头；
214、后视摄像头；
215、连接销；
216、第三航空插头；
217、旋紧件；
218、防尘盖；
219、连接件；
220、前置照明灯；
221、前密封盖；
图3为本发明实施例的自动收放线及排线机构的结构示意图；
附图标记说明：
301、电磁铁；
302、连接件；
303、伸缩连杆；
304、电机固定件；
305、离合扣件；
306、电机轴链轮；
307、减速机；
308、控制器；
309、线盘轴链轮；
310、自动排线机构；
311、往复丝杠；
312、丝杠轴链轮；
313、手动摇臂；
图4为本发明实施例的电缆防水抗拉紧固接头的结构示意图；
图5为图1的A-A向剖视结构示意图；
附图标记说明：
401、接头座；
402、接头；
403、插针；
404、旋紧连接头；
405、连接套筒；
406、压紧母；
407、尼龙压块；
408、阻挡件；
409、旋转连接件；
410、椎体；
411、电缆压块；
412、弹簧紧固件；
413、电缆；
414、防褶弹簧；
图6为图2的立体图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
本发明实施例提出了一种轮式管道检测机器人，包括机器人本体和设置在机器人本体上的可升降的监控头；其中所述机器人本体上设有如图1所示的用于驱动车轮的电控离合机构；还包括远端的通过电缆连接机器人本体的控制端，所述控制端设有收放电缆的自动收放线及排线机构，且所述自动收放线及排线机构通过设有电缆防水抗拉紧固接头的电缆连接所述机器人本体。
其中，如图1所示的，本发明实施例提出了一种轮式管道检测机器人，包括设有主舱112的机器人本体，还包括设置在主舱112内的电机109和减速机107；其中所述机器人本体两侧设有轮子101，所述轮子101的轮轴伸入所述主舱112内，且所述轮子101的轮轴上设有轮轴锥齿102；其中所述电机109通过电机固定件8固定，且所述电机固定件8固定在伸缩连杆106上以在所述伸缩连杆106的驱动下相对于所述减速机107移动；所述电机109设有动力输出轮以在所述电机109在伸缩连杆106控制下移动到与减速机107联动时通过减速机107的减速机轴锥齿103输出动力；其中减速机107连接电机109且减速机107设有减速机轴，该减速机轴上设有用于驱动轮子101的减速机轴锥齿103，所述减速机轴锥齿103与轮子101的轮轴锥齿102相啮合以使电机109和减速机107通过减速机轴锥齿103驱动轮子101转动；减速机107固定在离 合扣件105上；还包括用于驱动所述伸缩连杆106伸缩的电磁铁111。
其中，还包括用于支撑所述减速机轴的减速机轴固定件104。
其中，所述电磁铁111通过连接件110连接所述伸缩连杆106以在电磁铁111通电时吸合所述连接件110并通过伸缩连杆106带动电机109与减速机107联动。
电机109和减速机107，其中所述电机109通过电机固定件8固定，且所述电机固定件8固定在伸缩连杆106上以在所述伸缩连杆106的驱动下相对于所述减速机107移动；所述电机109设有动力输出轮以在所述电机109在伸缩连杆106控制下移动到与减速机107联动时通过减速机107的减速机轴锥齿103输出动力；其中减速机107连接电机109且减速机107设有减速机轴，该减速机轴上设有用于驱动轮子101的减速机轴锥齿103，减速机107固定在离合扣件105上；还包括用于驱动所述伸缩连杆106伸缩的电磁铁111。
现有的电机和减速机之间是相对静止的，即轿车常用的拨叉分离齿轮的机构。而本发明实施例巧妙地设计为电机和减速机之间可以相对运动，从而实现电控离合机构。
其中，所述轮式管道检测机器人设有两个驱动轮，且所述主舱中设有两套所述电机和减速机以分别驱动所述两个驱动轮。
具体的，该轮子101和轮轴锥齿102通过键槽嵌在一起相对静止；且减速机轴锥齿103和离合扣件105通过键槽嵌在一起相对静止；离合扣件105和减速机107通过螺丝固定在一起相对静止；电机固定件8和电机109通过螺丝固定在一起相对静止；伸缩连杆106和连接件10通过螺丝固定在一起相对静止；电磁铁111通过固定件和主舱112固定在一起相对静止；减速机轴固定件4和主舱112通过螺丝固定在一起相对静止。其中，电机109和减速机107之间是可以相对运动的，而这种相对运动是依靠电磁铁111通电后产生磁性，从而吸合连接件10来带动伸缩连杆106运动实现的。即：
当电磁铁111通电后，吸合伸缩连杆106向后运动，并插入离合扣件105的U型槽内以实现电机109和减速机107连接在一起以实现联动，可以称为离合状态A。此时电机109也通电，使得减速机轴锥齿103绕离合扣件105、减速机107、电机109的输出轴转动，并通过轮轴锥齿102带动轮子101转动， 此时为“咬合状态”。
当电磁铁111断电后，伸缩连杆106失去吸力后向前运动，离开离合扣件105的U型槽内以实现电机109和减速机107分离，可以称为离合状态B。此时电机109也断电，使得电机109和减速机107分离，此时电机109的太阳轮转动时无法驱动减速机轴锥齿103转动，轮子101失去动力后静止，此时为“分离状态”。
上述方案中，其减速机和电极之间是可以相对移动的，这样就可以很简单的控制轮式管道检测机器人前进/停止，降低结构复杂度、节省主舱内空间。
如图2和图6所示，本发明实施例的升降机构包括底座、转动臂；其中所述转动臂的一端设有监控座，另一端固定在底座上并能够相对于底座转动；且所述监控座上设有监控头。
如图2所示的，该底座包括用于将整个升降机构固定在轮式管道检测机器人上的连接座，且所述连接座上设有延伸出的连杆207，在连杆207的端部设有涡轮202，该涡轮202固定在连杆207上，该涡轮202与连杆207之间相对静止以提供支撑。在底座上设有第一航空插头209以连接轮式管道检测机器人上的设备。
如图2所示的，所述转动臂内空形成用于容置驱动机构的主舱206，在主舱206外部设有气弹簧205，该气弹簧205的两端分别固定在连杆207和主舱206外以实现减震。其中主舱206内设有驱动机构，该驱动机构包括步进伺服电机204，该步进伺服电机204沿所述主舱206的轴向延伸且步进伺服电机204的动力输出轴上设有蜗杆203，该蜗杆203表面的螺纹啮合在该涡轮202上。
如图2所示的，在转动臂的远端的顶部设有监控座，该监控座通过二级转轴208与转动臂连接，所述二级转轴208的轴与转动臂的轴相互垂直，且所述转动臂外设有沿所述转动臂轴向延伸的气动伸缩机构连接监控座以控制所述监控座沿所述二级转轴208沿竖直面转动。这样就可以实现该监控座俯仰角度。
如图2所示的，在监控座上设有摄像头，该摄像头可以为后视摄像头214。如图2所示，该后视摄像头214的前方设有前置照明灯220。且后视摄像头214 的镜头处设有旋紧件210。其中，该监控座内空以形成与摄像头导通的用于使电缆穿过的通道，且所述通道的两端分别设有第二航空插头213和第三航空插头216。这样可以通过第一航空插头209、第二航空插头213、第三航空插头216之间通过电缆相互连接使摄像头连接轮式管道检测机器人上的设备。
如图2所示的，该第二航空插头213设置与该监控头的前端，且通过连接销插215固定在监控座的通道一端。如图2所示的，在监控座的端部设有用于连接前置摄像头或其他部件的装配部，该装配部设有连接件219和旋紧件217以连接所述的前置摄像头或其他部件。且该装配部位置还设有防尘盖218。
如图1所示的，该摄像头设有前密封盖221和后密封盖212组成的外壳，且在前密封盖221上设有石英玻璃211以使摄像头能够拍摄且又能提供防水防尘的密封保护。
上述方案中的升降机构结构简单且支撑效果好。
如图3所示的，本发明实施例的自动收放线及排线机构，包括电机、用于连接所述电机的电机轴链轮306、用于手动转动的丝杠轴链轮312、用于装配排线杆的线盘轴链轮309，其中所述线盘轴链轮309通过链条与电机轴链轮306传动连接，所述线盘轴链轮309还通过链条与丝杠轴链轮312传动连接，以实现可以手动或电动驱动线盘轴链轮309转动。其中线盘轴链轮309上设有排线杆，该排线杆上缠绕有电缆。如图3所示的，还包括：电磁铁301、连接件302、伸缩连杆303、电机固定件304、离合扣件305、减速机307；其中所述电机通过电机固定件304固定在伸缩连杆303上以使电机在所述伸缩连杆303的驱动下相对于所述减速机307移动；减速机307设有减速机轴，该减速机轴上设有用于驱动电机轴链轮306的减速机轴锥齿，减速机固定在离合扣件上；还包括用于驱动所述伸缩连杆303伸缩的电磁铁301以通过电磁铁301驱动所述伸缩连杆303移动以带动电机与减速机307连接/分离。
其中，所述电磁铁301通过连接件302连接所述伸缩连杆303以在电磁铁301通电时吸合所述连接件302并通过伸缩连杆303带动电机与减速机连接/分离。
其中，所述丝杠轴链轮312连接在往复丝杠311上，所述丝杠轴链轮312 上设有手动摇臂313。
如图3所示的，所述电机轴链轮306、丝杠轴链轮312、线盘轴链轮309的轴相互平行设置，且所述伸缩连杆平行于所述电机轴链轮设置。
如图3所示的，在自动收放线及排线机构上还设有自动排线机构310。
在使用时，在电磁铁301和电机断电时，减速机307与电机分离，此时减速机307的减速机轴无动力输出，则电机轴链轮306不会转动。此时可以通过丝杠轴链轮312的手动摇臂313手动转动，以使丝杠轴链轮312会通过链条带动线盘轴链轮309转动，从而实现手动放出/收回缠绕在所述线盘轴链轮309上的电缆。
当电磁铁301和电机通电时，当电磁铁3011产生磁力吸合伸缩连杆303向后运动，并插入离合扣件305的U型槽内以实现电机和减速机307连接在一起联动。此时电机也通电，这样电机的动力就可以通过减速机输送到电机轴链轮306，以使电机轴链轮306通过链条驱动线盘轴链轮309转动，从而实现电动放出/收回缠绕在所述线盘轴链轮309上的电缆。
上述方案中，其减速机与电机之间是可以相互移动的，这样就可以通过电磁铁的驱动使得电机与减速机连接/分离；可以在电机与减速机连接时通过电机的动力来驱动线盘轴链轮转动以放出/收回电缆；而且在电机与减速机分离时，该线盘轴链轮无法得到电机的动力。同时本发明实施例还设有用于手动转动的丝杠轴链轮，以在电机与减速机分离时手动驱动线盘轴链轮放出/收回电缆。
如图4、图5所示的，本发明实施例的电缆防水抗拉紧固接头包括接头402、连接所述接头402后端的连接套筒405、伸入所述连接套筒405并固定在所述接头402后端的电缆413，其中所述接头402连接所述连接套筒405以形成一个用于容置电缆413端部的内腔，且所述接头402、连接套筒405、电缆413外周之间气密封连接在一起；其中所述接头402前端设有固定在所述接头402上并伸出所述接头402前端的用于连接接头座401的插针403；且所述电缆413的端部连接所述插针403，并通过固定机构固定在接头402的后端。
如图4和图5所示的，该接头402的前端外周设有旋紧连接头404以在接 头402连接接头座401时通过旋紧连接头404固定在所述接头座401上。同时，如图4和图5所示的，为了提高电缆413与接头402的连接稳固性，在电缆413的端部设有固定机构以固定在接头402的后端。
具体的，如图4和图5所示的，该固定机构包括固定在接头402后端的连接套筒405和固定在电缆413外周的尼龙压块407、阻挡件408、旋转连接件409、椎体410。
如图4和图5所示的，该连接套筒405套接在电缆413外周，且其前端通过，且该连接套筒405的前端固定在接头402的后端，且所述连接套筒405的后端内周设有沿内周内表面周向延伸的限位凸起，且在连接套筒405的限位凸起处设有阻挡件408，该阻挡件408后端的内径小于阻挡件408前端的内径，以使连接套筒405后端入口处的内壁形成内部宽口部窄的内腔；且所述电缆413的外周设有椎体410以使所述电缆413的外周形成前端宽后端窄的形状，且所述椎体410的外周形状与所述连接套筒405内部的阻挡件408的内腔形状相适配以使所述电缆413在插入到连接套筒405的后端入口处时由所述椎体410与阻挡件408卡接在一起。
如图4和图5所示的，该电缆413的椎体410外周设有旋转连接件409，所述旋转连接件409的内径与所述连接套筒405后端入口外周形状相适配以在所述电缆413插入到连接套筒405后端入口时通过旋转连接件409将所述电缆413固定在连接套筒405上。
如图4、图5所示的，在电缆413外周还设有固定在连接套筒405后端的连接延伸管，且在连接延伸管上设有电缆压块11以将电缆413固定在连接延伸管上。
如图4、图5所示的，还包括用于防止电缆413折断的防褶弹簧414，该防褶弹簧414呈螺旋状延伸并套接在电缆413外周。还包括弹簧紧固件412，以将防褶弹簧414固定在的连接延伸管上。
上述方案中，电缆防水抗拉紧固接头能够保证连接稳固性和防水性，且结构简单易于实现。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰， 这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种轮式管道检测机器人，其特征在于，包括机器人本体和设置在机器人本体上的可升降的监控头；其中所述机器人本体上设有用于驱动车轮的电控离合机构；还包括远端的通过电缆连接机器人本体的控制端，所述控制端设有收放电缆的自动收放线及排线机构，且所述自动收放线及排线机构通过设有电缆防水抗拉紧固接头的电缆连接所述机器人本体；
其中，所述机器人本体设有主舱；所述主舱内的电机和减速机；其中所述机器人本体两侧设有轮子，所述轮子的轮轴伸入所述主舱内，且所述轮子的轮轴上设有轮轴锥齿；其中所述电机通过电机固定件固定在伸缩连杆上以使电机在所述伸缩连杆的驱动下相对于所述减速机移动；所述电机设有动力输出轮以在所述电机在伸缩连杆控制下移动到与减速机联动时通过减速机的减速机轴锥齿输出动力；其中减速机连接电机且减速机设有减速机轴，该减速机轴上设有用于驱动轮子的减速机轴锥齿，所述减速机轴锥齿与轮子的轮轴锥齿相啮合以使电机和减速机通过减速机轴锥齿驱动轮子转动；减速机固定在离合扣件上；还包括用于驱动所述伸缩连杆伸缩的电磁铁；其中所述电磁铁通过连接件连接所述伸缩连杆以在电磁铁通电时吸合所述连接件并通过伸缩连杆带动电机与减速机联动。
2.根据权利要求1所述的轮式管道检测机器人，其特征在于，所述轮式管道检测机器人设有两个驱动轮，且所述主舱中设有两套所述电机和减速机以分别驱动所述两个驱动轮。
3.根据权利要求1所述的轮式管道检测机器人，其特征在于，在机器人本体上设有升降机构，所述升降机构包括底座、转动臂、监控机构；其中所述转动臂的一端设有监控座，另一端固定在底座上并能够相对于底座转动；且所述监控座上设有监控头；其中该底座包括用于将整个升降机构固定在轮式管道检测机器人上的连接座，且所述连接座上设有延伸出的连杆，在连杆的端部设有涡轮，该涡轮固定在连杆上，该涡轮与连杆之间相对静止以提供支撑；
转动臂内空形成用于容置驱动机构的主舱，在主舱外部设有气弹簧，该气弹簧的两端分别固定在连杆和主舱外以实现减震；其中主舱内设有驱动机构，该驱动机构包括步进伺服电机，该步进伺服电机沿所述主舱的轴向延伸且步进伺服电机的动力输出轴上设有蜗杆，该蜗杆表面的螺纹啮合在该涡轮上；
在转动臂的远端设有监控座，该监控座通过二级转轴与转动臂连接，所述二级转轴的轴与转动臂的轴相互垂直，且所述转动臂外设有沿所述转动臂轴向延伸的气动伸缩机构连接监控座以控制所述监控座沿所述二级转轴沿竖直面转动以调整该监控座俯仰角度；在监控座上设有摄像头。
4.根据权利要求3所述的轮式管道检测机器人，其特征在于，该监控座内空以形成与摄像头导通的用于使电缆穿过的通道，且所述通道的两端分别设有第二航空插头和第三航空插头；在底座上设有第一航空插头以连接轮式管道检测机器人上的设备。
5.根据权利要求1所述的轮式管道检测机器人，其特征在于，所述自动收放线及排线机构包括电机、用于连接所述电机的电机轴链轮、用于手动转动的丝杠轴链轮、用于装配排线杆的线盘轴链轮，其中所述线盘轴链轮通过链条与电机轴链轮传动连接，且所述线盘轴链轮还通过链条与丝杠轴链轮传动连接；还包括：电磁铁、连接件、伸缩连杆、电机固定件、离合扣件、减速机；其中所述电机通过电机固定件固定在伸缩连杆上以使电机在所述伸缩连杆的驱动下相对于所述减速机移动；减速机设有减速机轴，该减速机轴上设有用于驱动电机轴链轮的减速机轴锥齿，减速机固定在离合扣件上；还包括用于驱动所述伸缩连杆伸缩的电磁铁以通过电磁铁驱动所述伸缩连杆移动以带动电机与减速机连接/分离。
6.根据权利要求5所述的轮式管道检测机器人，其特征在于，所述接头的前端外周设有旋紧连接头以在接头连接接头座时通过旋紧连接头固定在所述接头座上。
7.根据权利要求1所述的轮式管道检测机器人，其特征在于，所述电缆防水抗拉紧固接头包括接头、连接所述接头后端的连接套筒、伸入所述连接套筒并固定在所述接头后端的电缆，其中所述接头连接所述连接套筒以形成一个用于容置电缆端部的内腔，且所述接头、连接套筒、电缆外周之间气密封连接在一起；其中所述接头前端设有固定在所述接头上并伸出所述接头前端的用于连接接头座的插针；且所述电缆的端部连接所述插针，并通过固定机构固定在接头的后端。
8.根据权利要求7所述的轮式管道检测机器人，其特征在于，所述固定机构包括固定在接头后端的连接套筒和固定在电缆外周的尼龙压块、阻挡件、旋转连接件、椎体；该连接套筒套接在电缆外周，且其前端通过，且该连接套筒的前端固定在接头的后端，且所述连接套筒的后端内周设有沿内周内表面周向延伸的限位凸起，且在连接套筒的限位凸起处设有阻挡件，该阻挡件后端的内径小于阻挡件前端的内径，以使连接套筒后端入口处的内壁形成内部宽口部窄的内腔；且所述电缆的外周设有椎体以使所述电缆的外周形成前端宽后端窄的形状，且所述椎体的外周形状与所述连接套筒内部的阻挡件的内腔形状相适配以使所述电缆在插入到连接套筒的后端入口处时由所述椎体与阻挡件卡接在一起。
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