CN105460002B - 防止车辆溜坡的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种防止车辆溜坡的方法和装置，其中，防止车辆溜坡的方法包括以下步骤：获取车辆的档位信息、车头角度信息和制动踏板的制动状态；根据档位信息和车头角度信息判断车辆的上下坡状态，并当车辆的上下坡状态为上坡或下坡且制动踏板的制动状态为制动时，分别采集车辆中的第一至第四车轮的第一至第四倾角信号；根据第一至第四倾角信号生成稳坡扭矩和爬坡助手系数，并根据稳坡扭矩、爬坡助手系数和车辆的上下坡状态生成第一至第四车轮对应的第一至第四电机的分配稳坡扭矩。本发明的防止车辆溜坡的方法和装置能够有效防止车辆在各种坡道上停车时出现溜坡，且当一个或者两个电机损坏或输出扭矩被限制时，也能确保车辆稳定在坡道上。

Description

防止车辆溜坡的方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种防止车辆溜坡的方法和一种防止车辆溜坡的装置。

背景技术

相关技术中，轮边大巴上下坡助手，通过倾角判断坡度，再根据坡度给出扭矩来防止溜车。

相关技术的缺点是：轮边大巴只有两个驱动电机，因此，在某一个驱动电机坏了或输出扭矩被限制后，另一个驱动电机由于最大输出扭矩有限，将无法满足稳坡扭矩，很难达到控制轮边大巴稳定在坡道上的效果。另外，当轮边大巴停的坡道路面不平时，很可能会出现溜坡问题。因此，需要对相关技术进行改进。

发明内容

本发明的目的旨在至少从一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种防止车辆溜坡的方法，该防止车辆溜坡的方法能够有效防止车辆在路面不平的坡道上停车时出现溜坡，且当一个电机损坏或输出扭矩被限制时，也能确保车辆稳定在坡道上。

本发明的另一个目的在于提出一种防止车辆溜坡的装置。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种防止车辆溜坡的方法，该防止车辆溜坡的方法包括以下步骤：获取车辆的档位信息、车头角度信息和制动踏板的制动状态；根据所述档位信息和所述车头角度信息判断所述车辆的上下坡状态，并当所述车辆的上下坡状态为上坡或下坡且所述制动踏板的制动状态为制动时，分别采集所述车辆中的第一至第四车轮的第一至第四倾角信号；以及根据所述第一至第四倾角信号生成稳坡扭矩和爬坡助手系数，并根据所述稳坡扭矩、所述爬坡助手系数和所述车辆的上下坡状态生成所述第一至第四车轮对应的第一至第四电机的分配稳坡扭矩。

本发明实施例提出的防止车辆溜坡的方法，在获取车辆的档位信息、车头角度信息和制动踏板的制动状态后，根据档位信息和车头角度信息判断车辆的上下坡状态，并当车辆的上下坡状态为上坡或下坡且制动踏板的制动状态为制动时，分别采集车辆中的第一至第四车轮的第一至第四倾角信号，最后根据第一至第四倾角信号生成稳坡扭矩和爬坡助手系数，并根据稳坡扭矩、爬坡助手系数和车辆的上下坡状态生成第一至第四车轮对应的第一至第四电机的分配稳坡扭矩。该防止车辆溜坡的方法能够有效防止车辆在各种坡道上停车时出现溜坡，且当一个或者两个电机损坏或输出扭矩被限制时，也能确保车辆稳定在坡道上。

为达到上述目的，本发明另一方面实施例还提出了一种防止车辆溜坡的装置，该防止车辆溜坡的装置包括：信息获取模块，用于获取车辆的档位信息、车头角度信息和制动踏板的制动状态；处理模块，用于根据所述档位信息和所述车头角度信息判断所述车辆的上下坡状态，并当所述车辆的上下坡状态为上坡或下坡且所述制动踏板的制动状态为制动时，分别采集所述车辆中的第一至第四车轮的第一至第四倾角信号；以及稳坡扭矩分配模块，用于根据所述第一至第四倾角信号生成稳坡扭矩和爬坡助手系数，并根据所述稳坡扭矩、所述爬坡助手系数和所述车辆的上下坡状态生成所述第一至第四车轮对应的第一至第四电机的分配稳坡扭矩。

本发明实施例提出的防止车辆溜坡的装置，在信息获取模块获取车辆的档位信息、车头角度信息和制动踏板的制动状态后，处理模块根据档位信息和车头角度信息判断车辆的上下坡状态，并当车辆的上下坡状态为上坡或下坡且制动踏板的制动状态为制动时，分别采集车辆中的第一至第四车轮的第一至第四倾角信号，最后稳坡扭矩分配模块根据第一至第四倾角信号生成稳坡扭矩和爬坡助手系数，并根据稳坡扭矩、爬坡助手系数和车辆的上下坡状态生成第一至第四车轮对应的第一至第四电机的分配稳坡扭矩。该防止车辆溜坡的装置能够有效防止车辆在各种坡道上停车时出现溜坡，且当一个或者两个电机损坏或输出扭矩被限制时，也能确保车辆稳定在坡道上。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明实施例的防止车辆溜坡的方法的流程图；

图2为根据本发明一个实施例的防止车辆溜坡的方法的车辆的结构示意图；

图3为根据本发明一个具体实施例的防止车辆溜坡的方法的流程图；

图4为根据本发明一个具体实施例的防止车辆溜坡的方法的获取爬坡助手系数的流程图；以及

图5为根据本发明实施例的防止车辆溜坡的装置的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。另外，以下描述的第一特征在第二特征之“上”的结构可以包括第一和第二特征形成为直接接触的实施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之间的实施例，这样第一和第二特征可能不是直接接触。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

下面参照附图来描述根据本发明实施例提出的防止车辆溜坡的方法和防止车辆溜坡的装置。

如图1所示，本发明实施例的防止车辆溜坡的方法包括以下步骤：

S1，获取车辆的档位信息、车头角度信息和制动踏板的制动状态。

S2，根据档位信息和车头角度信息判断车辆的上下坡状态，并当车辆的上下坡状态为上坡或下坡且制动踏板的制动状态为制动时，分别采集车辆中的第一至第四车轮的第一至第四倾角信号。

S3，根据第一至第四倾角信号生成稳坡扭矩和爬坡助手系数，并根据稳坡扭矩、爬坡助手系数和车辆的上下坡状态生成第一至第四车轮对应的第一至第四电机的分配稳坡扭矩。

具体地，在本发明的一个实施例中，步骤S2中根据档位信息和车头角度信息判断车辆的上下坡状态具体可以为：当档位信息为D档即前进挡且车头角度信息为车头朝向坡顶时，判断车辆的上下坡状态为上坡。以及当档位信息为R档即倒车档且车头角度信息为车头朝向坡底时，判断车辆的上下坡状态为下坡。

具体地，在本发明的一个实施例中，如图2所示，车辆可以为六车轮大巴，第一至第四车轮可以分别为大巴第二轴的左车轮、第二轴的右车轮、第三轴的左车轮和第三轴的右车轮，且第一至第四电机分别对应安装在第一至第四车轮上方。具体地，在本发明的一个实施例中，可以通过安装在第一至第四车轮上方的第一至第四控制器来采集第一至第四电机的转角信息，以获取第一至第四车轮的第一至第四倾角信号，进而将第一至第四倾角信号反馈给整车控制器，其中，第一至第四控制器作为第一至第四电机的电机驱动器，用于控制第一至第四电机输出扭矩至车辆的轮边驱动装置。

进一步地，在本发明的一个实施例中，步骤S3中根据第一至第四倾角信号生成稳坡扭矩具体可以包括：

S4，对第一倾角信号、第二倾角信号、第三倾角信号和第四倾角信号进行求和，并生成第一倾角和信号。

S5，获取第一倾角和信号的平均值，并根据平均值生成稳坡扭矩。

需要说明的是，第一倾角和信号的平均值可以表示当前车辆所在坡道的坡度，而在不同的坡度上，需要生成多少稳坡扭矩才能保证车辆稳定在坡道上，可以根据通过现场试验调试得到的数据来确定。

进一步地，在本发明的一个实施例中，步骤S3中根据第一至第四倾角信号生成爬坡助手系数具体可以包括：

S6，分别对第一倾角信号和第二倾角信号，第三倾角信号和第四倾角信号，第一倾角信号和第三倾角信号，以及第二倾角信号和第四倾角信号进行求和，以生成第二倾角和信号、第三倾角和信号、第四倾角和信号和第五倾角和信号。

S7，对第二倾角和信号和第三倾角和信号，以及第四倾角和信号和第五倾角和信号进行求差，以生成第一倾角差信号和第二倾角差信号。

S8，根据第一倾角差信号和第二倾角差信号生成爬坡助手系数。

需要说明的是，在步骤S7中，对第二倾角和信号和第三倾角和信号进行求差可以便于确定车辆第二轴和第三轴之间的总坡度差，对第四倾角和信号和第五倾角和信号进行求差可以便于确定车辆左边和右边的总坡度差。

在本发明的一个具体实施例中，可以通过整车控制器来生成爬坡助手系数，进一步地，整车控制器可以根据步骤S6至步骤S8来生成爬坡助手系数。其中，当第一倾角差信号与坡道坡度差值超过1％时，整车控制器判断六车轮大巴的前车厢和后车厢在不同的坡度上，而当第二倾角差信号与坡道坡度差值超过1％时，整车控制器判断第一至第四车轮所在的车厢左右倾斜在不同的坡度上。

具体地，在本发明的一个实施例中，可以分别根据第二倾角和信号、第三倾角和信号、第四倾角和信号和第五倾角和信号获取第二倾角和信号平均值、第三倾角和信号平均值、第四倾角和信号平均值和第五倾角和信号平均值，进而可以对第二倾角和信号平均值和第三倾角和信号平均值，以及第四倾角和信号平均值和第五倾角和信号平均值进行求差，以生成第三倾角差信号和第四倾角差信号。进一步地，在本发明的一个实施例中，当第三倾角差信号为坡道坡度的M％，第四倾角差信号为坡道坡度的N％，M和N为大于等于零的正数。若M和N均小于1，则爬坡助手系数可以等于1。若M大于1且N小于1，则爬坡助手系数可以等于1+0.02M。若M小于1且N大于1，则爬坡助手系数可以等于1+0.01N。若M或N大于1时，则爬坡助手系数可以等于1+0.02M+0.01N。进一步地，在本发明的一个实施例中，爬坡助手系数的范围在1至1.25之间。需要说明的是，爬坡助手系数可以为通过现场试验调试得到的经验值，爬坡助手系数的范围以及根据M和N的大小进行的调试可以在调试过程中进行确定。

进一步地，在本发明的一个实施例中，可以根据以下公式生成第一至第四车轮对应的第一至第四电机的分配稳坡扭矩：

t＝±T*K/4

其中，T为稳坡扭矩，K为爬坡助手系数。其中，当车辆的上下坡状态为上坡时，t＝T*K/4，当车辆的上下坡状态为下坡时，t＝-T*K/4。从上式可知，第一至第四车轮对应的第一至第四电机的分配稳坡扭矩相等。

进一步地，在本发明的一个实施例中，在步骤S3之后，防止车辆溜坡的方法还可以包括以下步骤：

S9，当第一至第四车轮稳定在坡道上预设时间后，控制车辆以预设速度溜坡。

步骤S9可以保证驾驶员在坡起时，松掉刹车踏板至踩下油门踏板期间，车辆在预设时间例如2s内不会后溜，且预设时间可以为通过现场试验得到的经验值，从而确保驾驶员获得足够的时间完成坡起。需要说明的是，在第一至第四车轮稳定在坡道上时，第一至第四电机输出分配稳坡扭矩的同时电机没有转速，此时，第一至第四电机发热过快，并当预设时间过长时可能会造成电机过温，因此预设时间不宜太长。另外，在步骤S9中控制车辆以预设速度例如2公里/小时溜坡，不仅可以在驾驶员操作失误或出现其它无法在预设时间内完成坡起的情况下，为驾驶员获得更充分的反应时间来完成坡起，而且可以防止第一至第四电机过温，实现保护第一至第四电机的目的。

在本发明的一个具体实施例中，如图3所示，防止车辆溜坡的方法可以包括以下步骤：

S31，判断车辆是否挂D档并且车头朝上。

若车辆挂D档并且车头朝上，则进入步骤S32，若车辆未挂D档和/或车头不朝上，则进入步骤S35。

S32，判断刹车踏板是否踩下。

若刹车踏板踩下，则进入步骤S33，若刹车踏板未踩下，则进入步骤S34。

S33，计算分配稳坡扭矩。

S34，通过PI限制倒车车速。

S35，判断车辆是否挂R档并且车头朝下。

若车辆挂R档并且车头朝下，则进入步骤S36，若车辆未挂R档和/或车头不朝下，则进入步骤S38。

S36，判断刹车踏板是否踩下。

若刹车踏板踩下，则进入步骤S37，若刹车踏板未踩下，则进入步骤S38。

S37，计算分配稳坡扭矩。

S38，通过PI限制倒车车速。

S39，结束。

其中，在步骤S33和步骤S37中，如图4所示，计算分配稳坡扭矩的过程中获取爬坡助手系数K具体可以包括以下步骤：

S41，判断车辆左边控制器的倾角信号平均值与车辆右边控制器的倾角信号平均值是否存在差异。

若车辆左边控制器的倾角信号平均值与车辆右边控制器的倾角信号平均值存在差异，则进入步骤S42，若车辆左边控制器的倾角信号平均值与车辆右边控制器的倾角信号平均值不存在差异，则进入步骤S43。

S42，根据车辆左边控制器的倾角信号平均值与车辆右边控制器的倾角信号平均值的差值求出第一爬坡助手系数K1。

在根据车辆左边控制器的倾角信号平均值与车辆右边控制器的倾角信号平均值的差值求出第一爬坡助手系数K1后，进入步骤S43。

S43，判断车辆第二轴控制器的倾角信号平均值与车辆第三轴控制器的倾角信号平均值是否存在差异。

若车辆第二轴控制器的倾角信号平均值与车辆第三轴控制器的倾角信号平均值存在差异，则进入步骤S44，若车辆第二轴控制器的倾角信号平均值与车辆第三轴控制器的倾角信号平均值不存在差异，则进入步骤S45。

S44，根据车辆第二轴控制器的倾角信号平均值与车辆第三轴控制器的倾角信号平均值的差值求出第二爬坡助手系数K2。

S45，根据第一爬坡助手系数K1、第二爬坡助手系数K2求出爬坡助手系数K。

本发明实施例提出的防止车辆溜坡的方法，在获取车辆的档位信息、车头角度信息和制动踏板的制动状态后，根据档位信息和车头角度信息判断车辆的上下坡状态，并当车辆的上下坡状态为上坡或下坡且制动踏板的制动状态为制动时，分别采集车辆中的第一至第四车轮的第一至第四倾角信号，最后根据第一至第四倾角信号生成稳坡扭矩和爬坡助手系数，并根据稳坡扭矩、爬坡助手系数和车辆的上下坡状态生成第一至第四车轮对应的第一至第四电机的分配稳坡扭矩。该防止车辆溜坡的方法不仅能够有效防止车辆在各种坡道上停车时出现溜坡并保护第一至第四电机，而且当一个或者两个电机损坏或输出扭矩被限制时，也能确保车辆稳定在坡道上。

此外，本发明另一方面实施例还提出了一种防止车辆溜坡的装置，如图5所示，该防止车辆溜坡的装置包括：信息获取模块10、处理模块20以及稳坡扭矩分配模块30。其中，信息获取模块10用于获取车辆的档位信息、车头角度信息和制动踏板的制动状态。处理模块20用于根据档位信息和车头角度信息判断车辆的上下坡状态，并当车辆的上下坡状态为上坡或下坡且制动踏板的制动状态为制动时，分别采集车辆中的第一至第四车轮的第一至第四倾角信号。稳坡扭矩分配模块30用于根据第一至第四倾角信号生成稳坡扭矩T和爬坡助手系数K，并根据稳坡扭矩T、爬坡助手系数K和车辆的上下坡状态生成第一至第四车轮对应的第一至第四电机的分配稳坡扭矩t。

具体地，在本发明的一个实施例中，当档位信息为D档即前进挡且车头角度信息为车头朝向坡顶时，处理模块20判断车辆的上下坡状态为上坡。以及当档位信息为R档即倒车档且车头角度信息为车头朝向坡底时，处理模块20判断车辆的上下坡状态为下坡。

具体地，在本发明的一个实施例中，车辆可以为六车轮大巴，第一至第四车轮可以分别为大巴第二轴的左车轮、第二轴的右车轮、第三轴的左车轮和第三轴的右车轮，且第一至第四电机分别对应安装在第一至第四车轮上方。具体地，在本发明的一个实施例中，处理模块20可以通过安装在第一至第四车轮上方的第一至第四控制器来采集第一至第四电机的转角信息，以获取第一至第四车轮的第一至第四倾角信号，进而将第一至第四倾角信号反馈给稳坡扭矩分配模块30，其中，第一至第四控制器作为第一至第四电机的电机驱动器，用于控制第一至第四电机输出扭矩至车辆的轮边驱动装置。

进一步地，在本发明的一个实施例中，稳坡扭矩分配模块30具体可以包括：第一倾角和信号生成子模块31以及稳坡扭矩生成子模块32。其中，第一倾角和信号生成子模块31用于对第一倾角信号、第二倾角信号、第三倾角信号和第四倾角信号进行求和，并生成第一倾角和信号。稳坡扭矩生成子模块32用于获取第一倾角和信号的平均值，并根据平均值生成稳坡扭矩T。

需要说明的是，第一倾角和信号的平均值可以表示当前车辆所在坡道的坡度，而在不同的坡度上，稳坡扭矩生成子模块32需要生成多少稳坡扭矩T才能保证车辆稳定在坡道上，可以根据通过现场试验调试得到的数据来确定。

进一步地，在本发明的一个实施例中，稳坡扭矩分配模块30具体还可以包括：第二倾角和信号生成子模块33、倾角差信号生成子模块34以及爬坡助手系数生成子模块35。其中，第二倾角和信号生成子模块33用于分别对第一倾角信号和第二倾角信号，第三倾角信号和第四倾角信号，第一倾角信号和第三倾角信号，以及第二倾角信号和第四倾角信号进行求和，以生成第二倾角和信号、第三倾角和信号、第四倾角和信号和第五倾角和信号。倾角差信号生成子模块34用于对第二倾角和信号和第三倾角和信号，以及第四倾角和信号和第五倾角和信号进行求差，以生成第一倾角差信号和第二倾角差信号。爬坡助手系数生成子模块35用于根据第一倾角差信号和第二倾角差信号生成爬坡助手系数K。

需要说明的是，倾角差信号生成子模块34对第二倾角和信号和第三倾角和信号进行求差可以便于确定车辆第二轴和第三轴之间的总坡度差，对第四倾角和信号和第五倾角和信号进行求差可以便于确定车辆左边和右边的总坡度差。

在本发明的一个具体实施例中，当第一倾角差信号与坡道坡度差值超过1％时，稳坡扭矩分配模块30判断六车轮大巴的前车厢和后车厢在不同的坡度上，而当第二倾角差信号与坡道坡度差值超过1％时，稳坡扭矩分配模块30判断第一至第四车轮所在的车厢左右倾斜在不同的坡度上。

具体地，在本发明的一个实施例中，稳坡扭矩分配模块30还可以分别根据第二倾角和信号、第三倾角和信号、第四倾角和信号和第五倾角和信号获取第二倾角和信号平均值、第三倾角和信号平均值、第四倾角和信号平均值和第五倾角和信号平均值，进而倾角差信号生成子模块34可以对第二倾角和信号平均值和第三倾角和信号平均值，以及第四倾角和信号平均值和第五倾角和信号平均值进行求差，以生成第三倾角差信号和第四倾角差信号。进一步地，在本发明的一个实施例中，当第三倾角差信号为坡道坡度的M％，第四倾角差信号为坡道坡度的N％，M和N为大于等于零的正数。若M和N均小于1，则爬坡助手系数K可以等于1。若M大于1且N小于1，则爬坡助手系数K可以等于1+0.02M。若M小于1且N大于1，则爬坡助手系数K可以等于1+0.01N。若M或N大于1时，则爬坡助手系数K可以等于1+0.02M+0.01N。进一步地，在本发明的一个实施例中，爬坡助手系数K的范围在1至1.25之间。需要说明的是，爬坡助手系数K可以为通过现场试验调试得到的经验值，爬坡助手系数K的范围以及根据M和N的大小进行的调试可以在调试过程中进行确定。

进一步地，在本发明的一个实施例中，稳坡扭矩分配模块30可以根据以下公式生成第一至第四车轮对应的第一至第四电机的分配稳坡扭矩t：

t＝±T*K/4

其中，T为稳坡扭矩，K为爬坡助手系数。其中，当车辆的上下坡状态为上坡时，t＝T*K/4，当车辆的上下坡状态为下坡时，t＝-T*K/4。从上式可知，第一至第四车轮对应的第一至第四电机的分配稳坡扭矩t相等。

进一步地，在本发明的一个实施例中，当第一至第四车轮稳定在坡道上预设时间后，稳坡扭矩分配模块30还可以控制车辆以预设速度溜坡。即言，稳坡扭矩分配模块30可以保证驾驶员在坡起时，松掉刹车踏板至踩下油门踏板期间，车辆在预设时间例如2s内不会后溜，且预设时间可以为通过现场试验得到的经验值，从而确保驾驶员获得足够的时间完成坡起。需要说明的是，在第一至第四车轮稳定在坡道上时，第一至第四电机输出分配稳坡扭矩t的同时电机没有转速，此时，第一至第四电机发热过快，并当预设时间过长时可能会造成电机过温，因此预设时间不宜太长。另外，稳坡扭矩分配模块30控制车辆以预设速度例如2公里/小时溜坡，不仅可以在驾驶员操作失误或出现其它无法在预设时间内完成坡起的情况下，为驾驶员获得更充分的反应时间来完成坡起，而且可以防止第一至第四电机过温，实现保护第一至第四电机的目的。

本发明实施例提出的防止车辆溜坡的装置，在信息获取模块获取车辆的档位信息、车头角度信息和制动踏板的制动状态后，处理模块根据档位信息和车头角度信息判断车辆的上下坡状态，并当车辆的上下坡状态为上坡或下坡且制动踏板的制动状态为制动时，分别采集车辆中的第一至第四车轮的第一至第四倾角信号，最后稳坡扭矩分配模块根据第一至第四倾角信号生成稳坡扭矩和爬坡助手系数，并根据稳坡扭矩、爬坡助手系数和车辆的上下坡状态生成第一至第四车轮对应的第一至第四电机的分配稳坡扭矩。该防止车辆溜坡的装置不仅能够有效防止车辆在各种坡道上停车时出现溜坡并保护第一至第四电机，而且当一个或者两个电机损坏或输出扭矩被限制时，也能确保车辆稳定在坡道上。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。

Claims (10)

1.一种防止车辆溜坡的方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆的档位信息、车头角度信息和制动踏板的制动状态；

根据所述档位信息和所述车头角度信息判断所述车辆的上下坡状态，并当所述车辆的上下坡状态为上坡或下坡且所述制动踏板的制动状态为制动时，分别采集所述车辆中的第一至第四车轮的第一至第四倾角信号；以及

根据所述第一至第四倾角信号生成稳坡扭矩和爬坡助手系数，并根据所述稳坡扭矩、所述爬坡助手系数和所述车辆的上下坡状态生成所述第一至第四车轮对应的第一至第四电机的分配稳坡扭矩，其中，所述根据所述第一至第四倾角信号生成稳坡扭矩具体包括：

对所述第一倾角信号、所述第二倾角信号、所述第三倾角信号和所述第四倾角信号进行求和，并生成第一倾角和信号；以及

获取所述第一倾角和信号的平均值，并根据所述平均值生成所述稳坡扭矩。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述档位信息和所述车头角度信息判断所述车辆的上下坡状态具体为：

当所述档位信息为D档且所述车头角度信息为车头朝向坡顶时，判断所述车辆的上下坡状态为上坡；以及

当所述档位信息为R档且所述车头角度信息为车头朝向坡底时，判断所述车辆的上下坡状态为下坡。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆为六车轮大巴，所述第一至第四车轮分别为所述大巴第二轴的左车轮、第二轴的右车轮、第三轴的左车轮和第三轴的右车轮，且所述第一至第四电机分别对应安装在所述第一至第四车轮上方。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一至第四倾角信号生成爬坡助手系数具体包括：

分别对所述第一倾角信号和所述第二倾角信号，所述第三倾角信号和所述第四倾角信号，所述第一倾角信号和所述第三倾角信号，以及所述第二倾角信号和所述第四倾角信号进行求和，以生成第二倾角和信号、第三倾角和信号、第四倾角和信号和第五倾角和信号；

对所述第二倾角和信号和所述第三倾角和信号，以及所述第四倾角和信号和所述第五倾角和信号进行求差，以生成第一倾角差信号和第二倾角差信号；以及

根据所述第一倾角差信号和所述第二倾角差信号生成所述爬坡助手系数。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据以下公式生成所述第一至第四车轮对应的第一至第四电机的分配稳坡扭矩：

t＝±T*K/4

其中，T为所述稳坡扭矩，K为所述爬坡助手系数，其中，当车辆的上下坡状态为上坡时，t＝T*K/4，当车辆的上下坡状态为下坡时，t＝-T*K/4。

6.一种防止车辆溜坡的装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取车辆的档位信息、车头角度信息和制动踏板的制动状态；

处理模块，用于根据所述档位信息和所述车头角度信息判断所述车辆的上下坡状态，并当所述车辆的上下坡状态为上坡或下坡且所述制动踏板的制动状态为制动时，分别采集所述车辆中的第一至第四车轮的第一至第四倾角信号；以及

稳坡扭矩分配模块，用于根据所述第一至第四倾角信号生成稳坡扭矩和爬坡助手系数，并根据所述稳坡扭矩、所述爬坡助手系数和所述车辆的上下坡状态生成所述第一至第四车轮对应的第一至第四电机的分配稳坡扭矩，所述稳坡扭矩分配模块具体包括：

第一倾角和信号生成子模块，用于对所述第一倾角信号、所述第二倾角信号、所述第三倾角信号和所述第四倾角信号进行求和，并生成第一倾角和信号；以及

稳坡扭矩生成子模块，用于获取所述第一倾角和信号的平均值，并根据所述平均值生成所述稳坡扭矩。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，

当所述档位信息为D档且所述车头角度信息为车头朝向坡顶时，所述处理模块判断所述车辆的上下坡状态为上坡；以及

当所述档位信息为R档且所述车头角度信息为车头朝向坡底时，所述处理模块判断所述车辆的上下坡状态为下坡。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车辆为六车轮大巴，所述第一至第四车轮分别为所述大巴第二轴的左车轮、第二轴的右车轮、第三轴的左车轮和第三轴的右车轮，且所述第一至第四电机分别对应安装在所述第一至第四车轮上方。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述稳坡扭矩分配模块具体还包括：

第二倾角和信号生成子模块，用于分别对所述第一倾角信号和所述第二倾角信号，所述第三倾角信号和所述第四倾角信号，所述第一倾角信号和所述第三倾角信号，以及所述第二倾角信号和所述第四倾角信号进行求和，以生成第二倾角和信号、第三倾角和信号、第四倾角和信号和第五倾角和信号；

倾角差信号生成子模块，用于对所述第二倾角和信号和所述第三倾角和信号，以及所述第四倾角和信号和所述第五倾角和信号进行求差，以生成第一倾角差信号和第二倾角差信号；以及

爬坡助手系数生成子模块，用于根据所述第一倾角差信号和所述第二倾角差信号生成所述爬坡助手系数。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述稳坡扭矩分配模块根据以下公式生成所述第一至第四车轮对应的第一至第四电机的分配稳坡扭矩：

t＝±T*K/4

其中，T为所述稳坡扭矩，K为所述爬坡助手系数，其中，当车辆的上下坡状态为上坡时，t＝T*K/4，当车辆的上下坡状态为下坡时，t＝-T*K/4。