CN105453812B - 一种自动采摘西瓜并将其装车的装置 - Google Patents

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Abstract

一种自动采摘西瓜并将其装车的装置，属于农业设备领域。是由履带行走装置、支撑板、回转支撑、上连接板、立柱一、上升电机、链轮、链轮轴、链条、塑料袋、塑料袋轴、小齿轮、上升装置、旋转电机、立柱二、旋转装置、摄像头、拖杆、刀片一、移动电机、丝杠和丝杠滑块组成的。该发明的有益之处在于：该装置能够对西瓜进行自动定位，对西瓜进行成熟度判断，并将其采摘下来放到装西瓜的货车上，节省人力，提高了效率。

Description

一种自动采摘西瓜并将其装车的装置
技术领域
本发明涉及一种自动采摘西瓜并将其装车的装置，具体地说是采用了自动化装置，使得不需要人的参与就能够自动采摘西瓜并将其装车的装置，属于农业设备领域。
背景技术
现在有很多农民在种植西瓜，人们为了增加收入，通常都采用租很多地的办法，增加收入的同时也大大的增加了人们的劳动强度，尤其是在收西瓜的时候，劳动强度很大，需要将熟了的西瓜剪下并装车，而能够装车的西瓜必须达到一定的质量，这方面还需要人们挑选，因此迫切的需要一种能够自动采摘西瓜并将其装车的装置，而现在市场上并无此装置。
发明内容
针对上述的不足，本发明提供了一种自动采摘西瓜并将其装车的装置。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种自动采摘西瓜并将其装车的装置，是由履带行走装置、支撑板、回转支撑、上连接板、立柱一、上升电机、链轮、链轮轴、链条、塑料袋、塑料袋轴、小齿轮、上升装置、旋转电机、立柱二、旋转装置、摄像头、拖杆、刀片一、移动电机、丝杠和丝杠滑块组成的，所述的立柱一上具有滑道结构，所述的上升装置由上升装置主体、上升装置伸杆、伸杆、末端执行器和刀片二组成，所述的伸杆由伸杆主体、伸杆末端和凸出短轴三部分组成，所述的末端执行器上具有末端执行器凹槽和末端执行器内孔结构，其特征在于：在履带行走装置上方安装支撑板，在支撑板上方安装回转支撑，在回转支撑上方安装上连接板，在上连接板上安装立柱一，上升电机、链轮轴安装在立柱一上，链轮安装在链轮轴上，上升装置通过滑道连接在立柱一上，链条通过上升装置主体安装在上升装置上并与链轮配合，小齿轮安装在支 撑板上与回转支撑啮合，立柱二安装在支撑板上，旋转电机和旋转装置安装在立柱二上，拖杆安装在旋转装置上，摄像头、刀片一安装在支撑板上，塑料袋轴安装在上升装置主体上，塑料袋套在塑料袋轴上，移动电机安装在上升装置主体上，丝杠通过上升装置主体与移动电机连接，丝杠滑块固连在伸杆上，伸杆安装在上升装置伸杆内，末端执行器通过凸出短轴和末端执行器内孔与伸杆末端配合，刀片二安装在末端执行器凹槽中。
所述的塑料袋由薄的筒状塑料缠绕而成，并在塑料袋的一面开有两行与凸出短轴直径尺寸相同的通槽。
所述的摄像头上装有水果成熟度检测仪。
所述的拖杆内部安装有重力测试仪，在拖杆上具有橡胶球和三角凸起结构，并且三个拖杆在旋转装置上呈圆弧分布。
所述的伸杆末端和末端执行器上安装有高压片状电阻，并且伸杆末端和末端执行器上带有磁性。
该发明的有益之处是，在拖杆的一边设置有斜凸起，在拖杆上具有橡胶球结构，可以使拖杆在托起西瓜时不易使西瓜沿拖杆方向滑下，即进去容易出来难，将三个拖杆安装成圆弧结构可以使西瓜自动定心，避免了西瓜沿垂直于拖杆的方向滑出；将上升装置设置成可伸缩的结构，并由丝杠控制伸杆伸出和缩进，能够实现远距离传送，而在伸杆未伸出时可以节省空间；在伸杆末端和末端执行器上安装有高压片状电阻，能够实现塑料袋的自动融化并脱离；在末端执行器凹槽中安装有刀片二能够实现塑料袋的自动切割和分离；在伸杆上设置有凸出短轴以及在末端执行器上设置有末端执行器凹槽，既能够实现末端执行器与伸杆末端的定位，又能在伸杆末端与末端执行器失去磁性时，末端执行器不滑落。
附图说明
附图1为本发明的结构示意图；
附图2为上升装置的结构示意图；
附图3为上升装置的剖视图；
附图4为伸杆的结构示意图；
附图5为末端执行器的结构示意图；
附图6为拖杆的结构示意图。
图中，1、履带行走装置，2、支撑板，3、回转支撑，4、上连接板，5、立柱一，6、上升电机，7、链轮，8、链轮轴，9、链条，10、塑料袋，11、塑料袋轴，12、小齿轮，13、上升装置，14、旋转电机，15、立柱二，16、旋转装置，17、摄像头，18、拖杆，19、刀片一，20、移动电机，21、丝杠，22丝杠滑块，1301、上升装置主体，1302、上升装置伸杆，1303、伸杆，1304、末端执行器，1305、刀片二，130301、伸杆主体，130302、伸杆末端，130303、凸出短轴，130401、末端执行器凹槽，130402、末端执行器内孔，1801、橡胶球，1802、三角凸起。
具体实施方式
一种自动采摘西瓜并将其装车的装置，是由履带行走装置1、支撑板2、回转支撑3、上连接板4、立柱一5、上升电机6、链轮7、链轮轴8、链条9、塑料袋10、塑料袋轴11、小齿轮12、上升装置13、旋转电机14、立柱二15、旋转装置16、摄像头17、拖杆18、刀片一19、移动电机20、丝杠21和丝杠滑块22组成的，所述的立柱一5上具有滑道结构，所述的上升装置13由上升装置主体1301、上升装置伸杆1302、伸杆1303、末端执行器1304和刀片二1305组成，所述的伸杆1303由伸杆主体130301、伸杆末端130302和凸出短轴130303三部分组成，所述的末端执行器1304上具有末端执行器凹槽130401和末端执行器内孔130402结构，其特征在于：在履带行走装置1上方安装支撑板2，在支撑 板2上方安装回转支撑3，在回转支撑3上方安装上连接板4，在上连接板4上安装立柱一5，上升电机6、链轮轴8安装在立柱一5上，链轮7安装在链轮轴8上，上升装置13通过滑道连接在立柱一5上，链条9通过上升装置主体1301安装在上升装置13上并与链轮7配合，小齿轮12安装在支撑板2上与回转支撑3啮合，立柱二15安装在支撑板2上，旋转电机14和旋转装置16安装在立柱二15上，拖杆18安装在旋转装置16上，摄像头17、刀片一19安装在支撑板2上，塑料袋轴11安装在上升装置主体1301上，塑料袋10套在塑料袋轴11上，移动电机20安装在上升装置主体1301上，丝杠21通过上升装置主体1301与移动电机20连接，丝杠滑块22固连在伸杆1303上，伸杆1303安装在上升装置伸杆1302内，末端执行器1304通过凸出短轴130303和末端执行器内孔130402与伸杆末端130302配合，刀片二1305安装在末端执行器凹槽130401中。
所述的塑料袋10由薄的筒状塑料缠绕而成，并在塑料袋的一面开有两行与凸出短轴130303直径尺寸相同的通槽。
所述的摄像头17上装有水果成熟度检测仪。
所述的拖杆18内部安装有重力测试仪，在拖杆18上具有橡胶球1801和三角凸起1802结构，并且三个拖杆18在旋转装置16上呈圆弧分布。
所述的伸杆末端130302和末端执行器1304上安装有高压片状电阻，并且伸杆末端130302和末端执行器1304上带有磁性。
该装置在工作时，控制系统控制履带行走装置1运动，整个装置处于运动当中，同时摄像头17检测西瓜的位置，当检测到西瓜时，摄像头17上的水果成熟度检测仪工作，检测此西瓜是否成熟，当西瓜成熟时，履带行走装置1向前运动，拖杆18将西瓜慢慢托起，拖杆18中的重力测试仪测量西瓜的质量，当质量达到设定值时用刀片一19将西瓜摘下，控制装置控制伸杆末端130302和末端执行器1304具有磁性，将塑料袋10夹紧，此时旋转电机14带动旋转装 置16旋转，当旋转角度达到一定值时，西瓜落入到塑料带中，此时上升电机6带动链轮轴8旋转，从而带动链轮7旋转，在链条9的带动下，上升装置13带着西瓜上升，上升到一定高度时，控制系统控制小齿轮12旋转，从而带动回转支撑3旋转，使得整个上升装置旋转180度，在上升装置13旋转的过程中，移动电机20运动，带动丝杠滑块22在丝杠21上移动，从而带动固连在丝杠21上的伸杆1303向外移动，将西瓜伸出到货车上，在伸杆末端130302到达装西瓜的货车的指定位置时，给高压片状电阻加上电源，当温度达到一定值时，塑料袋10在与伸杆末端130302和末端执行器1304接触的位置融化并脱落，使得西瓜自动落到指定位置，之后，小齿轮12旋转控制整个上升装置13旋转，反方向旋转180度，同时移动电机20反向旋转控制伸杆1303缩回，由于此时塑料袋10已经伸长，伸出的长度刚好为装西瓜所需的长度，当伸杆1303缩回时，控制器控制伸杆末端130302和末端执行器1304上的磁性消失，此时伸杆末端130302和末端执行器1304不再贴合，此时塑料袋10套在了末端执行器1304上，塑料袋10顺着塑料袋10的通槽下滑，在伸杆1303缩回完毕时，塑料袋10下滑到最低部，此时控制安装在末端执行器凹槽130401中的刀片二1305弹出，将塑料袋10朝向外侧一面切割开，即令塑料袋10敞开，便于西瓜进入，再控制刀片二1305缩回，一个工作循环结束，装置继续前进寻找西瓜。
对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种自动采摘西瓜并将其装车的装置，是由履带行走装置、支撑板、回转支撑、上连接板、立柱一、上升电机、链轮、链轮轴、链条、塑料袋、塑料袋轴、小齿轮、上升装置、旋转电机、立柱二、旋转装置、摄像头、拖杆、刀片一、移动电机、丝杠和丝杠滑块组成的，所述的立柱一上具有滑道结构，所述的上升装置由上升装置主体、上升装置伸杆、伸杆、末端执行器和刀片二组成，所述的伸杆由伸杆主体、伸杆末端和凸出短轴三部分组成，所述的末端执行器上具有末端执行器凹槽和末端执行器内孔结构，其特征在于：在履带行走装置上方安装支撑板，在支撑板上方安装回转支撑，在回转支撑上方安装上连接板，在上连接板上安装立柱一，上升电机、链轮轴安装在立柱一上，链轮安装在链轮轴上，上升装置通过滑道连接在立柱一上，链条通过上升装置主体安装在上升装置上并与链轮配合，小齿轮安装在支撑板上与回转支撑啮合，立柱二安装在支撑板上，旋转电机和旋转装置安装在立柱二上，拖杆安装在旋转装置上，摄像头、刀片一安装在支撑板上，塑料袋轴安装在上升装置主体上，塑料袋套在塑料袋轴上，移动电机安装在上升装置主体上，丝杠通过上升装置主体与移动电机连接，丝杠滑块固连在伸杆上，伸杆安装在上升装置伸杆内，末端执行器通过凸出短轴和末端执行器内孔与伸杆末端配合，刀片二安装在末端执行器凹槽中。
2.如权利要求1所述的一种自动采摘西瓜并将其装车的装置，其特征在于，所述的塑料袋由薄的筒状塑料缠绕而成，并在塑料袋的一面开有两行与凸出短轴直径尺寸相同的通槽。
3.如权利要求1所述的一种自动采摘西瓜并将其装车的装置，其特征在于，所述的摄像头上装有水果成熟度检测仪。
4.如权利要求1所述的一种自动采摘西瓜并将其装车的装置，其特征在于，所述的拖杆内部安装有重力测试仪，在拖杆上具有橡胶球和三角凸起结构，并且三个拖杆在旋转装置上呈圆弧分布。
5.如权利要求1所述的一种自动采摘西瓜并将其装车的装置，其特征在于，所述的伸杆末端和末端执行器上安装有高压片状电阻，并且伸杆末端和末端执行器上带有磁性。
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