CN105450722B - 自动化驾驶解决方案网关 - Google Patents

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CN105450722B CN201510593630.9A CN201510593630A CN105450722B CN 105450722 B CN105450722 B CN 105450722B CN 201510593630 A CN201510593630 A CN 201510593630A CN 105450722 B CN105450722 B CN 105450722B
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Abstract

本发明提供一种自动化驾驶解决方案网关。一种车辆的网关模块可通过车辆总线与车辆组件进行通信，并通过非车辆总线连接与自主驾驶系统进行通信。所述网关模块可被配置为：通过非车辆总线连接将来自车辆总线的数据发送到自主驾驶系统；通过非车辆总线连接从自主驾驶系统接收车辆动作请求；向车辆总线提供所述车辆动作请求以由车辆组件进行处理，从而自主地驾驶车辆。自主驾驶计算装置可被配置为：通过非车辆总线连接来对车辆的网关模块进行认证；通过非车辆总线连接接收来自车辆总线的数据；通过非车辆总线连接向网关模块发送车辆动作请求，车辆动作请求通过车辆总线提供到车辆组件。

Description

自动化驾驶解决方案网关
技术领域
本公开的各个方面涉及一种用于在车载系统与自主驾驶系统之间提供接口的网关模块。
背景技术
现代车辆包括通过控制器局域网(CAN)、以太网或其他车载网络相互通信的系统和子系统。许多现代车辆还包括车载诊断II(OBD-II)端口，所述车载诊断II端口提供对车载网络的访问以用于诊断或数据可视化目的。
发明内容
在第一示意性实施例中，一种系统包括车辆的网关模块，所述网关模块通过车辆总线与车辆组件进行通信，并通过非车辆总线连接与自主驾驶系统进行通信，所述网关模块被配置为：通过所述非车辆总线连接将来自车辆总线的数据发送到自主驾驶系统；通过所述非车辆总线连接从自主驾驶系统接收车辆动作请求；向车辆总线提供所述车辆动作请求以由所述车辆组件进行处理，从而自主地驾驶车辆。
在第二示意性实施例中，一种系统包括自主驾驶计算装置，所述自主驾驶计算装置被配置为：通过非车辆总线连接来对车辆的网关模块进行认证，所述车辆包括通过车辆总线连接到所述网关模块的车辆组件；经由所述非车辆总线连接接收来自车辆总线的数据；通过所述非车辆总线连接发送车辆动作请求，所述车辆动作请求包括将通过车辆总线被提供以命令车辆组件自主地驾驶车辆的指示。
根据本发明的一个实施例，自主驾驶计算装置还可被配置为：基于从车辆总线接收的数据来确定车辆动作请求。
根据本发明的一个实施例，自主驾驶计算装置还可被配置为：从自主驾驶传感器接收输入；进一步地基于从自主驾驶传感器接收的输入来确定车辆动作请求。
根据本发明的一个实施例，自主驾驶计算装置还可被配置为：从车辆连通性平台接收输入，所述车辆连通性平台被配置为执行与其他车辆之间的车辆到车辆的通信和与车辆基础设施之间的车辆到基础设施的通信中的至少一个；进一步地基于从车辆连通性平台接收的输入来确定车辆动作请求。
根据本发明的一个实施例，车辆动作请求可包括将由车辆组件执行的节气门调整、转向角调整和制动调整中的至少一个。
根据本发明的一个实施例，自主驾驶计算装置还可被配置为：通过非车辆总线连接从网关模块接收指示车辆动作请求的结果的车辆动作响应。
在第三示意性实施例中，一种计算机执行的方法包括：由车辆的网关模块通过非车辆总线连接将来自车辆总线的数据发送到自主驾驶系统，所述网关模块通过车辆总线与车辆组件进行通信并通过非车辆总线连接与自主驾驶系统进行通信；通过非车辆总线连接从自主驾驶系统接收车辆动作请求；向车辆总线提供所述车辆动作请求以由所述车辆组件进行处理，从而自主地驾驶车辆。
根据本发明的一个实施例，所述方法还可包括：对自主驾驶系统进行认证，以验证自主驾驶系统被授权与车辆进行交互。
根据本发明的一个实施例，所述方法还可包括：与自主驾驶系统协商密钥，以用于对通过非车辆总线连接而在自主驾驶系统与网关模块之间发送的消息进行加密。
根据本发明的一个实施例，所述方法还可包括：在通过非车辆总线连接将来自车辆总线的所述数据提供到自主驾驶系统之前对来自车辆总线的所述数据进行验证。
根据本发明的一个实施例，对来自车辆总线的所述数据进行验证可包括下述中的至少一个：(i)调整来自车辆总线的所述数据的数据格式以符合自主驾驶系统的至少一个数据格式要求；(ii)对来自车辆总线的所述数据进行筛选以仅将通过车辆总线发送的消息类型的子集提供到自主驾驶系统。
根据本发明的一个实施例，所述方法还可包括：将把车辆动作请求识别为自动化命令的指示包括在车辆动作请求中。
根据本发明的一个实施例，所述方法还可包括：通过非车辆总线连接将指示车辆动作请求的结果的车辆动作响应发送到自主驾驶系统。
附图说明
图1示出了包括用于处理自主驾驶组件与基础车辆组件之间的消息传送的网关模块的示例性车辆的框图；
图2示出了将车载数据从基础车辆组件提供到自主驾驶计算装置的示例性数据流；
图3示出了将请求从自主驾驶计算装置发送到系统组件的示例性数据流；
图4示出了向车辆提供自动化命令的示例性处理；
图5示出了将接收的自动化命令传送到车辆的示例性处理。
具体实施方式
根据需要，在此公开本发明的详细实施例；然而，将理解的是，所公开的实施例仅仅是本发明的示例，其中，本发明可以以各种替代形式来实现。附图无需按比例绘制；一些特征可被夸大或最小化以示出特定组件的细节。因此，在此公开的具体结构和功能细节不应被解释为具有限制性，而仅仅是用于教导本领域技术人员以多种方式利用本发明的代表性基础。
车辆可与自主驾驶组件集成，以便将半自主或自主驾驶功能添加到车辆。这些自主驾驶组件可连接到车辆网络，并可利用车辆的现有功能发送和接收信息。在示例中，车辆可包括基础车辆系统、自主驾驶车辆系统以及被配置为在基础车辆系统与自主驾驶系统之间提供访问的网关。
自主驾驶系统可包括用于自动化驾驶功能的电气架构和控制系统。自主驾驶系统可从各种传感器接收输入，并可利用驾驶算法来命令车辆的制动、转向、加速和其他功能。基础车辆系统可包括用于基础车辆的电气架构和控制系统。基础车辆系统可包括被配置为基于从驾驶员或从自主驾驶系统接收的输入来控制车辆的系统的各种传感器和致动器。
自主驾驶系统还可包括自主驾驶组件与基础车辆组件之间的网关模块。网关模块可被配置为在自主驾驶组件的架构与基础车辆组件的架构之间提供电气接口。在示例中，网关模块可被配置为将来自自主驾驶系统的信号和命令转化为可被基础车辆电气系统理解的信号和命令。相反地，网关模块可被配置为将来自基础车辆电气系统的信号和命令转化为可被自主驾驶系统理解的信号和命令。
通过使用网关模块，自主驾驶系统能够与车辆关联并对车辆进行认证，从基础车辆系统接收数据，并向基础车辆系统提供自动化命令。另外，使用网关模块，自主驾驶系统可接收被提供到基础车辆系统的命令的确认以及其他车辆状态信息的指示。
图1示出了包括用于处理自主驾驶组件108与基础车辆组件102之间的消息传送的网关模块110的示例性车辆100的框图。基础车辆组件102包括多个系统组件106，所述多个系统组件106通过一个或更多个车辆总线104进行通信并被配置为执行各种车辆(100)功能。自主驾驶组件108包括便于以自动化方式命令基础车辆组件102的各种类型的计算设备。
车辆总线104可包括可用于系统组件106之间以及系统组件106与网关模块110之间的各种通信方法。作为一些非限制性示例，车辆总线104可包括控制器局域网(CAN)总线和/或以太网网络。
基础车辆组件102包括车辆100的各种模块和系统：车身控制模块106-A、制动控制系统106-B、转向控制系统106-C、动力传动系统控制系统106-D、安全控制系统或稳定性控制系统106-E、信息娱乐控制系统106-F以及驾驶员信息系统106-G。如所描述的，模块和系统106被表示为离散的模块和系统106。然而，模块106可共享物理硬件、固件和/或软件，使得来自多个模块106的功能可被集成到单个模块106，且各种这样的模块106的功能可被分布在多个模块106中。
车身控制模块106-A可被配置为支持车辆100的与靠车辆100的电池供电的电流负载(current load)的控制相关的各种功能。这种电流负载的示例包括但不限于：外部照明、内部照明、座椅加热、挡风玻璃加热、后窗加热(heated backlight)和后视镜加热。此外，车身控制模块106-A可被配置为管理车辆100的访问功能，诸如，无钥匙进入、远程启动和访问点状态验证(例如，车辆100的发动机罩、车门和/或行李厢的关闭状态)。
制动控制系统106-B可被配置为控制车辆100的制动功能。在一些示例中，制动控制系统106-B可被配置为接收来自车辆车轮传感器和/或动力传动系统差速器的信号信息，并通过控制调整来自主缸的制动压力的制动管路阀来管理防抱死和防滑制动功能。
转向控制系统106-C可被配置为通过增大或反作用提供到车辆100的车轮的转向力来协助车辆转向。在一些情况下，增大的转向力可由被配置为向转向机构提供受控制的能量的液压转向辅助来提供，而在其他情况下，增大的转向力可由电动致动器系统来提供。
动力传动系统控制系统106-D(有时被称作动力传动系统控制模块(PCM))可被配置为执行针对车辆100的发动机控制功能和传动装置控制功能。针对发动机控制，动力传动系统控制系统106-D可被配置为接收节气门输入并控制车辆发动机的致动器以设置空气/燃料混合、点火正时、怠速转速、气门正时以及其他发动机参数，从而确保最优的发动机性能和动力产生。针对传动装置控制，动力传动系统控制系统106-D可被配置为从车辆传感器(诸如，车轮速度传感器、车辆速度传感器、节气门位置传感器、传动装置流体温度传感器)接收输入，并确定如何及何时改变车辆100的档位，以确保充足的性能、燃料经济性和换档质量。
稳定性控制系统106-E可被配置为提供各种功能以提高车辆100的稳定性和控制。作为一些示例，稳定性控制系统106-E可被配置为监测车辆传感器(例如，方向盘转角传感器、横摆率传感器、横向加速度传感器、车轮速度传感器等)，并控制制动控制系统106-B、转向控制系统106-C和/或动力传动系统控制系统106-D。作为一些可能性，稳定性控制系统106-E可被配置为通过车辆总线104提供节气门输入调整、转向角调整、制动调整和全轮驱动动力分流决策，以提高车辆稳定性和可控性。应注意的是，在一些情况下，由稳定性控制系统106-E提供的命令可超越由驾驶员或由自主驾驶组件108提供的其他命令输入。
信息娱乐控制系统106-F可被配置为支持各种功能，诸如，声音命令识别、导航和音乐回放。在一些情况下，信息娱乐控制系统106-F可利用蓝牙技术和/或智能电话集成来提供车辆连通性功能(诸如，路线规划(turn-by-turn)方向和音乐流)。
驾驶员信息系统106-G可被配置为向车辆驾驶员和/或其他乘员呈现车辆100的信息。例如，驾驶员信息系统106-G可包括各种仪表和显示器，所述各种仪表和显示器被包括在车辆的仪表组或中央组合台(center stack)中。作为一些可能性，驾驶员信息系统106-G可呈现诸如当前车辆(100)速度和前进方向的信息以及关于车辆100的系统的操作的其他信息(诸如，油压、传动装置流体温度、当前档位选择、发动机RPM等)。
自主驾驶组件108可包括有助于自主驾驶组件108的功能的性能的各种类型的计算设备。在示例中，自主驾驶组件108可包括自主驾驶计算装置112，自主驾驶计算装置112具有被配置为执行计算机指令的一个或更多个处理器114以及计算机可执行指令可被保存在其上的存储介质116。计算机可读存储介质116(也被称作处理器可读介质116或存储器116)包括参与提供可由计算机(例如，由处理器114)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形的)介质。一般地，处理器114例如从存储器116等接收指令，并执行这些指令，从而执行一个或更多个处理，所述处理包括在此描述的处理中的一个或更多个。可通过使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序来编译或解释计算机可执行指令，所述编程语言和/或技术包括但不限于：Java、C、C++、C#、Fortran、Pascal、Visual Basic、JavaScript、Perl、PL/SQL等中的一种或它们的组合。
网关模块110可被配置为便于自主驾驶组件108与基础车辆组件102之间的通信。例如，网关模块110可被配置为将通过车辆总线104接收的来自系统组件106的信息通过有线或无线连接提供到自主驾驶计算装置112，并可将来自自主驾驶计算装置112的命令通过车辆总线104传送到系统组件106。因此，网关模块110可将基础车辆组件102与自主驾驶组件108进行结合，同时在自主驾驶组件和车载组件之间提供明确且统一的接口。
自主驾驶应用118可以为被包括在自主驾驶计算装置112的存储器116上的一个应用。自主驾驶应用118可包括这样的指令：当由自主驾驶计算装置112执行时，所述指令使得自主驾驶计算装置112经由网关模块110向基础车辆组件102提供自主驾驶命令。作为一些可能性，自主驾驶应用118可包括被配置为允许车辆100自动驾驶到特定目的地的转向算法、制动算法、节气门算法和用户经验/人机界面功能。
自主驾驶组件108还可包括一个或更多个自主驾驶传感器120，所述一个或更多个自主驾驶传感器120被配置为向自主驾驶应用118提供除了经由网关模块110从车辆100接收的信息之外的输入。在示例中，自主驾驶传感器120可包括被配置为捕捉关于车辆100的周围环境的信息的一个或更多个视频摄像装置。在另一示例中，自主驾驶传感器120可包括激光传感器、雷达传感器、声纳传感器或其他类型的距离和/或障碍物传感器。
自主驾驶组件108还可包括被配置为有助于自主驾驶组件108与其他信息源之间的通信的车辆连通性平台122。在示例中，车辆连通性平台122可有助于自主驾驶组件108与车辆基础设施(诸如，交通信号灯或其他交通控制)的通信，其中，车辆基础设施可提供关于自主驾驶应用118会希望对其做出响应的即将到来的状况的信息。在另一示例中，车辆连通性平台122可有助于自主驾驶组件108与其他车辆100的通信，以允许车辆100接收关于在车辆100附近的其他车辆的当前状态或意图动作的信息。下面关于图2至图5详细地讨论车辆100的操作的其他方面。
图2示出了将车载数据从基础车辆组件102提供到自主驾驶计算装置112的示例性数据流200。例如，该交互可由车辆100的网关模块110进行管理。
在时间索引(A)，基础车辆系统102发送车载命令。例如，系统组件106之一可通过车辆总线104发送意在供另一系统组件106使用的消息。作为一种可能性，动力传动系统控制系统106-D可广播指示车辆动力传动系统的状态的改变(例如，发动机被启动并达到最小RPM)的命令。作为另一种可能性，稳定性控制系统106-E可发送意在供转向控制系统106-C使用的消息以提供除了其他车辆(100)转向输入之外的转向角调整。
在时间索引(B)，网关模块110监测遍历车辆总线104的车辆数据。网关模块110可观测车辆总线104上的数据流量，而不管数据流量的意向接收方是什么系统组件106。在示意性示例中，网关模块110观测由系统组件106之一在时间索引(A)提供的车载命令。
在时间索引(C)，网关模块110对车辆数据进行验证。例如，所述验证可包括对车辆总线104上的数据消息进行筛选，使得仅有预定的消息子集被提供到自主驾驶组件108。此外或可选地，所述验证可包括调整可被提供到自主驾驶组件108的消息的形式，诸如，调整命令的数据格式或调整包括在命令中的信息。作为另一种可能性，自主驾驶组件108可利用网关模块110订阅自主驾驶组件108请求接收的各种消息或消息类型。
在时间索引(D)，网关模块110将车辆数据传送到自主驾驶组件108。例如，网关模块110可通过非车辆总线连接将数据消息提供到自主驾驶组件108的自主驾驶计算装置112。在一些示例中，为了安全目的，网关模块110可使用在网关模块110与自主驾驶组件108之间协商的密钥来对命令执行加密。因此，网关模块110可用作遍历车辆总线104的车载数据与自主驾驶组件108进行自主驾驶决策操作所利用的数据之间的网关。
在时间索引(E)，网关模块110从自主驾驶组件108接收确认。例如，自主驾驶计算装置112可利用在时间索引(D)接收的数据的确认来回应网关模块110。由于系统组件106可能未意识到网关模块110或自主驾驶组件108，所以在许多示例中，网关模块110不向基础车辆系统102提供对自主驾驶组件108的确认进行的确认。
图3示出了将请求从自主驾驶计算装置112发送到系统组件106的示例性数据流300。例如，该交互可由车辆100的网关模块110进行管理。
在时间索引(A)，网关模块110从自主驾驶组件108接收车辆动作请求。例如，自主驾驶计算装置112可经由车辆连通性平台122从自主驾驶传感器120接收数据或可经由网关模块110从基础车辆系统102接收数据(例如，如上面关于数据流200所示出的)。基于接收的信息，自主驾驶计算装置112的自主驾驶应用118可确定应由车辆100做出节气门调整、转向角调整或制动调整。因此，自主驾驶应用118可指引自主驾驶计算装置112发送包括将由基础车辆系统102实施的调整的车辆请求。网关模块110可相应地经由自主驾驶组件108与网关模块110之间的连接来接收车辆请求。
在时间索引(B)，网关模块110执行车辆动作请求的验证。例如，网关模块110可验证自主驾驶组件108被授权通过车辆总线104将车辆动作请求发送到系统组件106。作为一种可能性，所述验证可包括检验由自主驾驶组件108提供的密钥或其他标识符被授权向车辆传送自动化消息。作为另一种可能性，为了安全目的，网关模块110可使用在网关模块110与自主驾驶组件108之间协商的密钥来对接收的车辆请求执行解密。此外或可选地，所述验证可包括检验车辆设置指示对车辆100启用自动化功能。如果车辆请求的验证失败，则数据流300不继续，或者，数据流300转到时间索引(G)以向自主驾驶组件108报告失败的动作响应。
在时间索引(C)，网关模块110将车辆动作请求发送到基础车辆系统102。例如，网关模块110可将车辆请求提供到车辆总线104上以传输到意向的系统组件106。在一些情况下，网关模块110可对可被提供到车辆总线104的车辆请求的形式进行调整，诸如，调整所述请求的数据格式或调整包括在所述请求中的信息。在一些情况下，网关模块110可将优先级或其他标志包括在提供到车辆总线104的请求中，使得请求的车辆动作可由车辆系统106识别为自动化命令。
在时间索引(D)，基础车辆系统102执行请求的车辆动作。作为一些可能性，动力传动系统控制系统106-D可通过执行由车辆消息指定的节气门调整来对车辆请求做出响应，转向控制系统106-C可通过执行由车辆消息指定的转向角调整来对车辆请求做出响应，制动控制系统106-B可通过执行由车辆消息指定的制动调整来对车辆请求做出响应。因此，由自主驾驶组件108请求的动作可由车辆100来执行。在一些情况下，车辆系统106可根据在所述请求中的指示所述请求为自动化命令的优先级或其他标志来对车辆请求做出响应。作为一种可能性，手动的驾驶员命令或安全系统命令可被给予高于自动化命令的优先级。
在时间索引(E)，网关模块110从基础车辆系统102接收车辆动作响应。作为一些可能性，动力传动系统控制系统106-D可向车辆总线104提供指示请求的节气门调整的结果的动作响应，转向控制系统106-C可向车辆总线104提供指示转向角调整的结果的动作响应，制动控制系统106-B可向车辆总线104提供指示制动调整的结果的动作响应。这些结果可指示请求的动作是否被成功地执行，且可与由系统组件106响应于由驾驶员(例如，经由方向盘、加速器踏板、制动踏板、巡航控制设置等)提供的车辆输入而提供的动作响应相同或相似。
在时间索引(F)，网关模块110执行车辆动作响应的验证。例如，网关模块可与上面关于数据流200的时间索引(C)讨论的验证类似地来验证动作响应。
在时间索引(G)，网关模块110将车辆动作响应发送到自主驾驶组件108。例如，网关模块可与上面关于数据流200的时间索引(D)讨论的消息发送类似地来发送动作响应。
图4示出了向车辆100提供自动化命令的示例性处理400。例如，处理400可由与车辆100的网关模块110通信的自主驾驶组件108的自主驾驶计算装置112来执行。
在操作402，自主驾驶计算装置112与网关模块110进行关联。例如，自主驾驶计算装置112可对网关模块110进行认证以验证自主驾驶计算装置112被授权与车辆100进行交互。在示例中，自主驾驶计算装置112和网关模块110可协商密钥，该密钥可被用于对在自主驾驶计算装置112与网关模块110之间发送的消息进行加密或以其他方式保证该消息的安全性。
在操作404，自主驾驶计算装置112接收自动化输入。例如，自主驾驶计算装置112可经由连接到车辆总线104的网关模块110来接收车辆数据。作为另一示例，自主驾驶计算装置112可从自主驾驶传感器120(诸如，视频摄像装置、激光传感器、雷达传感器、声纳传感器或其他类型的距离和/或障碍物传感器)接收输入。作为另一示例，自主驾驶计算装置112可诸如经由与车辆基础设施(诸如，交通信号灯或其他交通控制)之间的车辆到基础设施的通信以及与其他自动化车辆100之间的车辆到车辆的通信从车辆连通性平台122接收输入。
在操作406，自主驾驶计算装置112确定是否执行自主车辆动作。例如，自主驾驶应用118可利用转向算法、制动算法、节气门算法和用户经验/人机界面功能来确定将基于接收的自动化输入被执行的车辆动作。如果自主驾驶应用118确定动作应被执行，则控制转到操作408。否则，控制转到操作404以接收另外的输入。
在操作408，自主驾驶计算装置112向网关模块110提供车辆动作请求。例如，如关于数据流300的时间索引(A)至时间索引(D)详细讨论的，自主驾驶计算装置112可向网关模块110提供车辆动作请求。
在操作410，自主驾驶计算装置112从网关模块110接收车辆响应。例如，如关于数据流300的时间索引(E)至时间索引(G)详细讨论的，自主驾驶计算装置112可从网关模块110接收响应于车辆动作的车辆动作响应。在操作410之后，控制转到操作404以接收另外的输入。
图5示出了将接收的自动化命令传送到车辆100的示例性处理500。例如，处理500可由车辆100的与自主驾驶组件108的自主驾驶计算装置112通信的网关模块110来执行。
在操作502，网关模块110与自主驾驶计算装置112进行关联。例如，与如上面关于处理400的操作402所讨论的类似，自主驾驶计算装置112可对网关模块110进行认证以验证自主驾驶计算装置112被授权与车辆100进行交互。
在操作504，网关模块110从自主驾驶计算装置112接收车辆动作请求。例如，与如上面关于处理400的操作408和数据流300的时间索引(A)所讨论的类似，网关模块110可从自主驾驶计算装置112接收车辆动作请求。
在操作506，网关模块110确定车辆动作请求是否有效。例如，与如上面关于数据流300的时间索引(B)所讨论的类似，网关模块110可对车辆动作请求执行验证。如果车辆请求的验证成功，则控制转到操作508。否则，网关模块110创建失败的车辆动作响应，且控制转到操作514。
在操作508，网关模块110向车辆总线104提供车辆动作请求。例如，与如上面关于数据流300的时间索引(C)至时间索引(D)所讨论的类似，网关模块110可向车辆总线104提供车辆动作请求以由车辆110的系统组件106进行处理。
在操作510，网关模块110从车辆总线104接收车辆动作响应。例如，与如上面关于数据流300的时间索引(E)所讨论的类似，网关模块110可从车辆总线104接收来自车辆100的处理车辆动作请求的系统组件106的车辆动作响应。
在操作512，网关模块110确定车辆动作响应是否有效。例如，网关模块110可与如上面关于数据流200的时间索引(C)和数据流300的时间索引(F)所讨论的类似地来对车辆动作响应执行验证。
在操作514，网关模块110向自主驾驶计算装置112提供车辆动作响应。例如，网关模块可与上面关于数据流200的时间索引(D)和数据流300的时间索引(G)所讨论的消息发送类似地来发送动作响应。在操作514之后，控制转到操作504。
虽然以上描述了示例性实施例，但这些实施例并不意在描述了本发明的所有可能的形式。相反地，说明书中所使用的词语是描述性词语而非限制，并且应理解的是，可在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种改变。此外，可将各种实现的实施例的特征进行组合以形成本发明的进一步的实施例。

Claims (6)

1.一种用于车辆的系统，包括：
车辆的网关模块，通过车辆总线与车辆组件进行通信，并通过非车辆总线连接与自主驾驶系统进行通信，所述网关模块被配置为：
与自主驾驶系统协商密钥，以用于对通过所述非车辆总线连接而在自主驾驶系统与网关模块之间发送的消息进行加密；
通过所述非车辆总线连接将使用所述密钥加密的来自车辆总线的数据发送到自主驾驶系统；
通过所述非车辆总线连接从自主驾驶系统接收使用所述密钥加密的车辆动作请求；
将所述车辆动作请求转化为命令提供给车辆总线以由所述车辆组件进行处理，从而自主地驾驶车辆。
2.如权利要求1所述的系统，其中，所述网关模块还被配置为：对自主驾驶系统进行认证，以验证自主驾驶系统被授权与车辆进行交互。
3.如权利要求1所述的系统，其中，所述网关模块还被配置为：在通过所述非车辆总线连接将来自车辆总线的所述数据提供到自主驾驶系统之前对来自车辆总线的所述数据进行验证。
4.如权利要求3所述的系统，其中，对来自车辆总线的所述数据进行验证包括下述中的至少一个：(i)调整来自车辆总线的所述数据的数据格式以符合自主驾驶系统的至少一个数据格式要求；(ii)对来自车辆总线的所述数据进行筛选以仅将通过车辆总线发送的消息类型的子集提供到自主驾驶系统。
5.如权利要求1所述的系统，其中，所述网关模块还被配置为：将把车辆动作请求识别为自动化命令的指示包括在车辆动作请求中。
6.如权利要求1所述的系统，其中，所述网关模块还被配置为：通过所述非车辆总线连接将指示车辆动作请求的结果的车辆动作响应发送到自主驾驶系统。
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