CN105438457A - 双桨避障旋翼无人机 - Google Patents

双桨避障旋翼无人机 Download PDF

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CN105438457A
CN105438457A CN201510856188.4A CN201510856188A CN105438457A CN 105438457 A CN105438457 A CN 105438457A CN 201510856188 A CN201510856188 A CN 201510856188A CN 105438457 A CN105438457 A CN 105438457A
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propeller hub
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赵国成
万勇
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Ewatt Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明公开了一种双桨避障旋翼无人机，包括机身和与所述机身固定连接的至少四个旋翼，所述至少四个旋翼包括：驱动件，包括第一电机和与所述第一电机相对固定连接的第二电机；旋转轴，包括第一旋转轴和第二旋转轴，所述第一旋转轴与所述第二旋转轴分别与所述第一电机和所述第二电机连接，且所述第一旋转轴和所述第二旋转轴可分别相对其轴线旋转；桨毂；桨叶；支撑架；解决了现有技术中无人机飞行不稳定、易受到异物冲击而折损的技术问题，达到了使得无人机飞行稳定可靠且避免受到异物冲击的技术效果。

Description

双桨避障旋翼无人机
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，特别涉及双桨避障旋翼无人机。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置、信号采集装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。可在无线电遥控下像普通飞机一样起飞或用助推火箭发射升空，也可由母机带到空中投放飞行。
无人机在空中飞行时，现有技术中无人机旋翼轮毂固定在连接件上，重量较大，旋翼受到较大异物冲击时容易损坏旋翼的桨叶，且旋翼旋转时安全性较低、无人机拆卸不方便，且无人机的连接不可靠，容易损坏无人机，降低无人机的寿命。
发明内容
本发明提供一种双桨避障旋翼无人机，解决了现有技术中无人机飞行不稳定、易受到异物冲击而折损的技术问题，达到了使得无人机飞行稳定可靠且避免受到异物冲击的技术效果。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种双桨避障旋翼无人机，包括机身和与所述机身固定连接的至少四个旋翼，所述至少四个旋翼包括：驱动件，包括第一电机和与所述第一电机相对固定连接的第二电机；旋转轴，包括第一旋转轴和第二旋转轴，所述第一旋转轴与所述第二旋转轴分别与所述第一电机和所述第二电机连接，且所述第一旋转轴和所述第二旋转轴可分别相对其轴线旋转；桨毂，包括第一桨毂和第二桨毂，所述第一桨毂和所述第二桨毂分别以旋转的方式连接到所述第一旋转轴和所述第二旋转轴上；桨叶，包括两组桨叶，分别与所述第一桨毂和第二桨毂对应，所述两组桨叶分别以旋转的方式连接到所述第一桨毂和所述第二桨毂上；支撑架，设置在所述两组桨叶之间，所述第一电机和所述第二电机分别在所述支撑架的一端的两侧固定连接，所述支撑架与所述机身可拆卸地固定连接；所述无人机还包括一拍摄装置，所述拍摄装置固定在所述机身上。
优选的，所述至少四个旋翼还包括：网罩部，与所述机身可拆卸地固定连接，所述网罩部包括：前网罩，所述前网罩包括多个第一网骨、第一外环及第一内环，每个所述第一网骨的两端以一定预紧力分别固定在所述第一外环和所述第一内环上，所述第一网骨为带弹性的材料；后网罩，所述后网罩包括多个第二网骨、第二外环及圆形的支撑板，每个所述第二网骨的一端固定在所述支撑板上，另一端固定在所述第二外环上；多个连接梁，每个所述连接梁的一端固定在所述第一外环上，另一端固定在所述第二外环上。
优选的，所述第一外环、所述第一内环、所述第二外环、所述支撑板的材料均为碳纤维；和/或，所述第二网骨的材料为碳纤维。
优选的，所述第一内环与所述支撑板的轴线同线；和/或，所述第一内环与所述第一外环同心设置；和/或，所述支撑板与所述第二外环同心设置；和/或，所述第一网骨具体为尼龙线。
优选的，所述拍摄装置包括：第一反光镜；第二反光镜，与所述第一反光镜的反光面相对设置；支架，所述支架包括：连接架；第一旋转座，与所述连接架的一端可转动地固定连接，所述第一旋转座用于夹持所述第一反光镜；第二旋转座，与所述连接架的另一端可转动地固定连接，所述第二旋转座用于夹持所述第二反光镜；驱动组件，包括用于分别驱动所述第一旋转座和所述第二旋转座旋转的第一驱动件和第二驱动件；摄像相机，与所述第二反光镜的反光面相对设置；其中，光路经所述第一反光镜、所述第二反光镜，反射到所述摄像相机的镜头，所述摄像相机拍摄相片。
优选的，所述第一反光镜的反光面与所述第二反光镜的反光面的夹角呈90度。
优选的，所述第一驱动件和所述第二驱动件分别驱动所述第一旋转座和所述第二旋转座以预设频率往复振动。
优选的，所述往复振动的角度为±40o。
优选的，所述往复振动的角度为±20o。
优选的，所述无人机还包括一测距避障仪，所述测距避障仪包括：光栅发射器，发射光栅到障碍物上；拍摄相机，拍摄发射到所述障碍物上的光栅图像；光栅处理器，与所述拍摄相机连接，所述光栅处理器处理所述拍摄相机拍摄的所述光栅图像；其中，所述光栅处理器通过测量所述拍摄相机拍摄的所述光栅图像的像素点之间的间距值，并按所述间距值与实际距离的比例，判断出障碍物各部分与所述测距避障仪的距离。
本申请有益效果如下：
本申请提供的无人机，通过设置双桨且两组桨叶反向旋转，使得两组桨叶产生方向相反的两个扭力，直接相互抵消。这样一方面使得飞行设备的稳定性能更好，方向容易控制；另一方面结构简单，降低了安全故障的发生；再一方面，飞行设备飞行的动力更大，承载量更多，具有适应性广的特点，且设置的测距避障仪进一步提高了所述无人机飞行的稳定性及避障能力。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。
图1为本申请一较佳实施方式双桨避障旋翼无人机的结构示意图；
图2为图1中无人机旋翼的一实施例结构示意图；
图3为图1中无人机旋翼的又一实施例结构示意图；
图4为拍摄装置的结构示意图；
图5为图4中支架的局部示意图；
图6为减震器的结构示意图；
图7为图6中减震垫的局部示意图；
图8为图6中固定板的局部示意图；
图9为测距避障仪的结构示意图；
图10为图9中固定座的局部示意图；
图11为图1中无人机测距避障的方法的流程图；
图12为图1中双桨叶旋翼的一实施例结构示意图；
附图说明：
100-旋翼无人机，1-机身，2-无人机旋翼，21-旋转轴，21a-第一旋转轴，21b-第二旋转轴，22-桨毂，22a-第一桨毂，22b-第二桨毂，23-桨叶，23a-第一桨叶，23b-第二桨叶，24-网罩部，241-前网罩，2411-第一网骨，2412-第一外环，2413-第一内环，242-后网罩，2421-第二网骨，2422-第二外环，2423-支撑板，243-连接梁，25-驱动件，25a-第一电机，25b-第二电机，26-支撑架，3-连接板，4-拍摄装置，41-第一反光镜，42-第二反光镜，43-支架，431-连接架，432-第一旋转座，433-第二旋转座，44-摄像相机，5-减震器，51-减震垫，511-开口，52-固定板，521-通气孔，53-凸耳，531-限位孔，6-检测模块，7-测距避障仪，71-光栅发射器，72-拍摄相机，73-固定座，200-障碍物。
具体实施方式
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
图1为本申请一较佳实施方式旋翼无人机的结构示意图，图12为图1中双桨叶旋翼的一实施例结构示意图，请同时参阅图1和图12，本申请公开了一种双桨避障旋翼无人机，所述无人机包括机身、所述机身固定连接的至少四个旋翼，解决了现有技术中无人机飞行不稳定、易受到异物冲击而折损的技术问题，达到了使得无人机飞行稳定可靠且避免受到异物冲击的技术效果。
下面将从所述无人机的整体结构来详细阐述本申请提供的技术方案。
针对所述无人机旋翼2
实施例一
请参阅图2，所述无人机旋翼2包括驱动件25、旋转轴21、至少两个桨叶23及网罩部24。所述驱动件25用于驱动所述旋转轴21旋转，所述驱动件25具体为电机，所述旋转轴21与所述驱动件25连接，且所述旋转轴21可相对其轴线旋转；所述桨毂22以旋转的方式连接到所述旋转轴21上，所述桨毂22用于固定连接所述至少两个桨叶23；所述至少两个桨叶23相对所述旋转轴21的轴线以旋转的方式连接到所述桨毂22上。
所述网罩部24与所述机身1可拆卸地固定连接，所述网罩部24包括前网罩241、后网罩242及多个连接梁243。所述前网罩241包括多个第一网骨2411、第一外环2412及第一内环2413，每个所述第一网骨2411的两端以一定预紧力分别固定在所述第一外环2412和所述第一内环2413上，所述第一网骨2411为带弹性的材料，在本实施方式中，所述第一网骨2411具体为尼龙线。所述第一网骨2411的两端以预设预紧力分别于所述第一外环2412和所述第一内环2413固定，使得所述至少两个桨叶23旋转时避免外界大异物的冲击，且提高了安全性，另一方面，所述第一网骨2411为带弹性的材料，具有弹性，避免所述无人机旋翼2受到刚性冲击。
所述后网罩242包括多个第二网骨2412、第二外环2422及圆形的支撑板2423，每个所述第二网骨2412的一端固定在所述支撑板2423上，另一端固定在所述第二外环2422上；所述后网罩242的所述多个第二网骨2412、所述第二外环2422及所述支撑板2423形成较大缝隙，在保证散热的同时，提高了安全性。所述第一外环2412、所述第一内环2413、所述第二外环2422、所述支撑板2423的材料均为碳纤维；和/或，所述第二网骨2412的材料为碳纤维，使得所述无人机旋翼2质量较轻。所述第一内环2413与所述支撑板2423的轴线同线。所述支撑板2423的尺寸大于或等于所述驱动件25的尺寸，以方便所述驱动件25固定在所述支撑板2423上，代替了传统的采用连接件固定所述桨毂22，进一步降低了所述无人机旋翼2的重量、简化了所述无人机旋翼2的结构。所述第一内环2413与所述第一外环2412同心设置；所述支撑板2423与所述第二外环2422同心设置，保证了所述网罩部24的稳定性。
所述多个连接梁243用于连接所述前网罩241和所述后网罩242，每个所述连接梁243的一端固定在所述第一外环2412上，另一端固定在所述第二外环2422上，进一步增强了所述前网罩241和所述后网罩242的连接强度。
所述无人机旋翼2通过所述第一网骨2411的两端以预设预紧力分别于所述第一外环2412和所述第一内环2413固定，使得所述至少两个桨叶23旋转时避免外界大异物的冲击，且提高了安全性，另一方面，所述第一网骨2411为带弹性的材料，具有弹性，避免所述无人机旋翼2受到刚性冲击。
请参阅图1，所述无人机100还包括连接板3，所述连接板3固定在所述至少两个相邻的连接梁243之间，所述至少四个旋翼2与所述机身1在所述连接板3处可拆卸地固定连接。在本实施方式中，所述连接板3为磁性连接板，使所述至少四个旋翼2与所述机身1磁性连接；和/或所述连接板3与所述机身1通过螺栓固定连接，使得所述无人机便于拆卸。采用磁性的连接板3与所述机身1连接，使得所述无人机100拆卸方便。
另外，请参阅图3，所述连接板3也可以为L型连接板，所述连接板3通过螺栓与所述机身1固定连接，用于支撑所述旋翼2。
为了避免所述无人机在飞行过程中由于所述桨叶23的正常逆时针旋转而造成所述桨毂22与所述驱动件25之间的紧固关系出现松动，本申请将所述桨毂22和所述驱动件25之间旋转拧紧的方向也设置成逆时针旋转的方向，即，所述桨毂22和所述驱动件25之间的螺纹旋向与所述桨叶23的旋转方向同向，使得所述桨叶23旋转时，所述桨毂22和所述驱动件25之间的连接越紧固，不易脱落。
实施例二
针对所述无人机旋翼2，本申请还提供一种双桨旋翼2，请参阅图12，所述无人机100，包括机身1和与所述机身1固定连接的至少四个旋翼2，所述至少四个旋翼2包括驱动件25、旋转轴21、桨毂22、桨叶23和支撑架26。
所述驱动件包括第一电机25a和与所述第一电机25a相对固定连接的第二电机；所述旋转轴21包括第一旋转轴21a和第二旋转轴21b，所述第一旋转轴21a与所述第二旋转轴21b分别与所述第一电机25a和所述第二电机25b连接，且所述第一旋转轴21a和所述第二旋转轴21b可分别相对其轴线旋转。所述桨毂22包括第一桨毂22a和第二桨毂22b，所述第一桨毂22a和所述第二桨毂22b分别以旋转的方式连接到所述第一旋转轴21a和所述第二旋转轴21b上；所述桨叶23包括两组桨叶23，所述两组桨叶23分别与所述第一桨毂22a和第二桨毂22b对应，所述两组桨叶23分别以旋转的方式连接到所述第一桨毂22a和所述第二桨毂22b上；所述支撑架26设置在所述两组桨叶23之间，所述第一电机25a和所述第二电机25b分别在所述支撑架26的一端的两侧固定连接，所述支撑架26的另一端与所述机身1可拆卸地固定连接。在本实施方式中，所述支撑架26与所述机身1通过螺栓固定连接。
所述第一旋转轴21a和所述第二旋转轴21b同轴，即为双桨共轴，双桨采取两个相反旋转的两组桨叶23，即通过第一组桨叶23a旋转朝向逆时针方向，第二组桨叶23b旋转朝向顺时针方向，使得两组桨叶23产生方向相反的两个扭力，直接相互抵消。这样一方面使得飞行设备的稳定性能更好，方向容易控制；另一方面结构简单，降低了安全故障的发生；再一方面，飞行设备飞行的动力更大，承载量更多，具有适应性广的特点。
所述网罩部24在实施例一和实施例二中不同在于，实施例一所述与实施例一中网罩部24结构一样，实施例一中所述支撑板2423用于支撑受力并与所述驱动件25固定，以固定和支撑所述驱动件25；而本实施例中所述驱动件25不依赖所述支撑板2423的支撑，而是通过与机身固定连接的支撑架支撑所述双桨，所述网罩部24的其他结构部分与实施例一中相同，故在此不再赘述。
所述无人机100还包括拍摄装置4，所述拍摄装置4固定在所述机身1上。具体的，请参阅图4，所述拍摄装置4包括第一反光镜41、第二反光镜42、支架43、驱动组件及摄像相机44。
同时请参阅图5，所述第一反光镜41和所述第二反光镜42改变光路的线路，所述第二反光镜42与所述第一反光镜41的反光面相对设置。所述支架43用于支撑所述第一反光镜41和所述第二反光镜42，所述支架43包括连接架431、第一旋转座432及第二旋转座433，所述第一旋转座432与所述连接架431的一端可转动地固定连接，所述第一旋转座432用于夹持所述第一反光镜41，以通过所述第一旋转座432相对所述连接架431旋转带动所述第一反光镜41旋转改变其位置角度。所述第二旋转座433与所述连接架431的另一端可转动地固定连接，所述第二旋转座433用于夹持所述第二反光镜42，以通过所述第二旋转座433相对所述连接架431旋转带动所述第二反光镜42旋转改变其位置角度。所述第一旋转座432与所述连接架431的一端铰接连接，所述第二旋转座433与所述连接架431的另一端铰接连接。在本实施方式中，所述第一反光镜41和/或所述第二反光镜42为全反射镜。进一步的，所述第一反光镜41和/或第二反光镜42具体为金属镀膜镜片。所述第一反光镜41的反光面与所述第二反光镜42的反光面的夹角呈90度，以保证拍摄相片的质量和效果。
所述摄像相机44用于拍摄反射到所述第二反光镜42上的图像，所述摄像相机44与所述第二反光镜42的反光面相对设置。所述第一反光镜41和所述第二反光镜42的大小根据所述拍摄相机的芯片确定。作业时，光路经所述第一反光镜41、所述第二反光镜42，反射到所述摄像相机44的镜头，所述摄像相机44拍摄相片。
所述驱动组件包括第一驱动件和所述第二驱动件，用于驱动所述第一旋转座432和所述第二旋转座433旋转以调整位置角度。所述第一驱动件驱动所述第一旋转座432旋转，所述第二驱动件驱动所述第二旋转座433旋转。所述第一驱动件和/或所述第二驱动件为电机。
为了使所述拍摄装置4获得更大的视角，所述第一驱动件和所述第二驱动件分别驱动所述第一旋转座432和所述第二旋转座433以预设频率往复振动，以使分别固定在所述第一旋转座432和所述第二旋转座433上的所述第一反光镜41和所述第二反光镜42以预设频率往复振动，提高了拍摄视角。所述往复振动的角度为±40o。优选的，所述往复振动的角度为±20o。具体的，所述预设频率可达到45000点/秒。
所述拍摄装置4通过所述第一旋转座432和所述第二旋转座433以预设频率往复振动，一方面保证了无人机拍摄的画面质量，另一方面增加了拍摄视角。通过设置支架43改变光路，并振动所述第一反光镜41和所述第二反光镜42来提高拍摄相片画面质量，也提高了无人机中拍摄装置4的响应速度，无需转动整个拍摄装置4。
请参阅图6，所述无人机100还包括减震器5和检测模块6，所述减震器5与所述检测模块6可拆卸地固定连接。所述减震器5用于对所述检测模块6减震，所述减震器5包括减震垫51和固定板52。
请参阅图7，所述减震垫51用于对与其连接的无人机上的所述检测模块6进行减震，提高检测结果。所述减震垫51的顶部与所述检测模块6可拆卸地固定连接，所述减震垫51上开设有一开口511，以使所述检测模块6上的零部件置于所述开口511内。在本实施方式中，所述减震垫51与所述检测模块6通过螺栓连接，所述减震垫51具体为橡胶材料。另外，现有技术中由于橡胶的特性很难控制，通常采用的橡胶很难在无人机的检测模块中达到很好的减震效果，本申请采用减震垫51硬度为10度-60度硬度的橡胶材料，优选的，所述减震垫51的韧性大于16J/m2，使得所述减震器在无人机中使用时耐疲劳、抗候性及可恢复性都较好。优选的，采用所述橡胶材料硬度为40度。
请参阅图8，所述固定板52一方面用于使所述减震垫51及所述检测模块6形成一封闭空间来进行消震；另一方面所述固定板52的比重大，可以进一步吸收振动。具体的，所述固定板52盖设在所述开口511上，且所述固定板52与所述减震垫51的底部可拆卸地固定连接，使得所述检测模块6、所述开口511的内壁及所述固定板52形成一容纳空间；所述固定板52上还开设有与所述容纳空间连通的通气孔521。在本实施方式中，所述减震垫51与所述固定板52通过螺栓连接，所述固定板52具体为金属材料，例如金属铜材料。金属材料比重大，能够进一步的吸收振动。所述无人机飞行时，空气气流从所述通气孔521进入到所述容纳空间中，以便所述检测模块6检测所述空气气流。设置所述通气孔521，空气气流从所述通气孔521进入到所述容纳空间中，避免了空气气流不稳而影响所述检测模块6的检测精度。
另外，所述减震器5还包括至少两个凸耳53，所述至少两个凸耳53与所述减震垫51的边缘连接，且均匀分布在所述减震垫51的边缘上，一方面保证了所述减震垫51受力均匀，提高减震效果；另一方面，所述至少两个凸耳53固定在其他部件上，使得所述减震垫51上具有预紧力，提高了所述减震垫51的减震效果，也提高了所述减震垫51受冲击后的恢复性能。所述至少两个凸耳53具有一定预紧力设置在所述橡胶垫的边缘部位，使得从所述至少两个凸耳53传递到所述橡胶垫的中间部位的震动得到一定的削弱。所述至少两个凸耳53上开设有限位孔531，用于固定所述凸耳53。本实施方式中，所述至少两个凸耳53与所述减震垫51一体化，节省了材料，也使得结构紧凑。
请参阅图9和图10，所述无人机100还包括测距避障仪7，所述测距避障仪7固定在所述机身1上，用于所述无人机100的测距避障。具体的，所述测距避障仪7包括光栅发射器71、拍摄相机72及光栅处理器。
所述光栅发射器71用于发射光栅到障碍物200上，所述拍摄相机拍摄发射到所述障碍物200上的光栅图像。所述光栅处理器与所述拍摄相机72连接，用于处理所述拍摄相机72拍摄的所述光栅图像；作业时，所述光栅处理器通过测量所述拍摄相机72拍摄的所述光栅图像的像素点之间的间距值，并按所述间距值与实际距离的比例，判断出障碍物200各部分与所述测距避障仪7的距离。另外，所述拍摄相机72的镜头滤镜与所述光栅发射器71发射的光栅类型匹配，以保证所述拍摄相机拍2摄的光栅图像的清晰度。所述光栅发射器71可以发射可见或不可见光栅，所述拍摄相机72的镜头滤镜具体为根据所述可见或不可见光栅选择针对所述可见或不可见光栅特定波长的镜头滤镜。
为了方便固定所述光栅发射器71和所述拍摄相机72，所述测距避障仪7还包括一固定座73，所述固定座73的一端与所述拍摄相机72固定连接，另一端与所述激光光栅发射器71可拆卸地固定连接。所述固定座73与所述光栅发射器71通过卡箍或卡扣固定连接。
基于同样的发明构思，本申请还提供一种采用上述测距避障仪的无人机测距避障的方法，请参阅图11，所述无人机测距避障的方法包括：
步骤S100,所述光栅发射器发射光栅到障碍物上。
步骤S200，所述拍摄相机拍摄发射到所述障碍物上的光栅图像，并将光栅图像传输给所述光栅处理器。
步骤S300，根据所述光栅图像计算障碍物各部分与所述测距避障仪的距离。
其中，所述步骤S300中根据所述光栅图像计算障碍物各部分与所述测距避障仪的距离，具体为所述光栅处理器测量所述拍摄相机拍摄的所述光栅图像的像素点之间的间距值，并按所述间距值与实际距离的比例，计算出障碍物各部分与所述测距避障仪的距离。
步骤S400，无人机根据与所述障碍物各部分的间距，选择与障碍物距离逐渐变大的方向飞行，完成避障。
实施例三
下面举例说明所述无人机测距避障的方法，通过预设光栅发射器发射光栅的栅格数来具体说明无人机测距避障的方法，如图9，所述光栅发射器发射的光栅是3×3的栅格。图9中可以看出，障碍物距离所述无人机越远，发射到障碍物上的每格光栅栅格大小越大，同样的映射到所述拍摄相机拍摄的相片上的每格光栅栅格大小越大。图9中a1、a2、a3及a4距离所述无人机的距离相等，映射到所述拍摄相机拍摄的相片上的每格光栅栅格a1和a2、a2和a3、a3和a4的距离均相等，而d1和d1之间的间距大于a1和a2之间的间距。根据设定的拍摄的栅格图像像素点之间的间距与实际距离的比例，来计算障碍物的各部分与所述无人机之间的间距，选择与障碍物距离逐渐变大的方向飞行，完成避障。
所述测距避障仪7利用光栅的特性通过光栅发射器71发射光栅到障碍物200上，所述拍摄相机72拍摄发射到所述障碍物200上的光栅图像，计算所述光栅图像的像素点之间的间距值，选择与障碍物200距离逐渐变大的方向飞行，完成避障，解测量结果准确、抗干扰能力强。
本申请的有益效果如下：
(1)本申请通过所述第一网骨的两端以预设预紧力分别于所述第一外环和所述第一内环固定，使得所述至少两个桨叶旋转时避免外界大异物的冲击，且提高了安全性，另一方面，所述第一网骨为带弹性的材料，具有弹性，避免所述无人机旋翼受到刚性冲击。
(2)本申请通过所述第一旋转座和所述第二旋转以预设频率往复振动，一方面保证了无人机拍摄的画面质量，另一方面增加了拍摄视角。通过设置支架改变光路，并振动所述第一反光镜和所述第二反光镜来提高拍摄相片画面质量，也提高了无人机中拍摄装置的响应速度，无需转动整个拍摄装置。
(3)本申请设置的减震器包括至少两个凸耳，所述至少两个凸耳与所述减震垫的边缘连接，且均匀分布在所述减震垫的边缘上，一方面保证了所述减震垫受力均匀，提高减震效果；另一方面，所述至少两个凸耳固定在其他部件上，使得所述减震垫上具有预紧力，提高了所述减震垫的减震效果，也提高了所述减震垫受冲击后的恢复性能。所述至少两个凸耳具有一定预紧力设置在所述橡胶垫的边缘部位，使得从所述至少两个凸耳传递到所述橡胶垫的中间部位的震动得到一定的削弱。
(4)本申请利用光栅的特性通过光栅发射器发射光栅到障碍物上，所述拍摄相机拍摄发射到所述障碍物上的光栅图像，计算所述光栅图像的像素点之间的间距值，选择与障碍物距离逐渐变大的方向飞行，完成避障，解决了现有技术中测距避障仪测量结果准确率低、抗干扰能力差的技术问题。
最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种双桨避障旋翼无人机，包括机身和与所述机身固定连接的至少四个旋翼，其特征在于，所述至少四个旋翼包括：
驱动件，包括第一电机和与所述第一电机相对固定连接的第二电机；
旋转轴，包括第一旋转轴和第二旋转轴，所述第一旋转轴与所述第二旋转轴分别与所述第一电机和所述第二电机连接，且所述第一旋转轴和所述第二旋转轴可分别相对其轴线旋转；
桨毂，包括第一桨毂和第二桨毂，所述第一桨毂和所述第二桨毂分别以旋转的方式连接到所述第一旋转轴和所述第二旋转轴上；
桨叶，包括两组桨叶，分别与所述第一桨毂和第二桨毂对应，所述两组桨叶分别以旋转的方式连接到所述第一桨毂和所述第二桨毂上；
支撑架，设置在所述两组桨叶之间，所述第一电机和所述第二电机分别在所述支撑架的一端的两侧固定连接，所述支撑架与所述机身可拆卸地固定连接；
所述无人机还包括一拍摄装置，所述拍摄装置固定在所述机身上。
2.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述至少四个旋翼还包括：
网罩部，与所述机身可拆卸地固定连接，所述网罩部包括：
前网罩，所述前网罩包括多个第一网骨、第一外环及第一内环，每个所述第一网骨的两端以一定预紧力分别固定在所述第一外环和所述第一内环上，所述第一网骨为带弹性的材料；
后网罩，所述后网罩包括多个第二网骨、第二外环及圆形的支撑板，每个所述第二网骨的一端固定在所述支撑板上，另一端固定在所述第二外环上；
多个连接梁，每个所述连接梁的一端固定在所述第一外环上，另一端固定在所述第二外环上。
3.如权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述第一外环、所述第一内环、所述第二外环、所述支撑板的材料均为碳纤维；和/或，所述第二网骨的材料为碳纤维。
4.如权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述第一内环与所述支撑板的轴线同线；和/或，所述第一内环与所述第一外环同心设置；和/或，所述支撑板与所述第二外环同心设置；和/或，所述第一网骨具体为尼龙线。
5.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述拍摄装置包括：
第一反光镜；
第二反光镜，与所述第一反光镜的反光面相对设置；
支架，所述支架包括：
连接架；
第一旋转座，与所述连接架的一端可转动地固定连接，所述第一旋转座用于夹持所述第一反光镜；
第二旋转座，与所述连接架的另一端可转动地固定连接，所述第二旋转座用于夹持所述第二反光镜；
驱动组件，包括用于分别驱动所述第一旋转座和所述第二旋转座旋转的第一驱动件和第二驱动件；
摄像相机，与所述第二反光镜的反光面相对设置；
其中，光路经所述第一反光镜、所述第二反光镜，反射到所述摄像相机的镜头，所述摄像相机拍摄相片。
6.如权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述第一反光镜的反光面与所述第二反光镜的反光面的夹角呈90度。
7.如权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述第一驱动件和所述第二驱动件分别驱动所述第一旋转座和所述第二旋转座以预设频率往复振动。
8.如权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述往复振动的角度为±40°。
9.如权利要求8所述的无人机，其特征在于，所述往复振动的角度为±20°。
10.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括一测距避障仪，所述测距避障仪包括：
光栅发射器，发射光栅到障碍物上；
拍摄相机，拍摄发射到所述障碍物上的光栅图像；
光栅处理器，与所述拍摄相机连接，所述光栅处理器处理所述拍摄相机拍摄的所述光栅图像；
其中，所述光栅处理器通过测量所述拍摄相机拍摄的所述光栅图像的像素点之间的间距值，并按所述间距值与实际距离的比例，判断出障碍物各部分与所述测距避障仪的距离。
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