CN108877757B - 用于声学辐射控制的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本申请公开用于声学辐射控制的系统和方法，并公开一种用于控制来自飞行器的声学辐射的系统。该系统包括多个旋翼系统(一个或多个)以及被配置成调整来自多个旋翼系统的声学辐射的噪声控制器。噪声控制器可以被配置成调整来自飞行控制系统的命令飞行设定以及将经调整的飞行设定输出到多个旋翼系统。基于经调整的飞行设定，多个旋翼系统被配置成单独地并且以聚合方式生成具有目标声学行为的声学辐射。目标声学行为可使用波束成形技术来实现，以例如改变来自多个旋翼系统的声学辐射的方向性，或以其它方式调谐声学辐射以减少可检测性和/或烦扰。

Description

用于声学辐射控制的系统和方法
技术领域
本发明涉及用于控制声学辐射的系统和方法，更具体地涉及用于控制由飞行器的推进器、风扇和/或旋翼生成和/或发射的声学辐射的系统和方法。
背景技术
在许多环境中，管理飞行器的听觉特性(声学辐射源的全部的组合)是重要的。最小化对地面上的乘客和人员的烦扰(称为噪声污染)对民用应用是重要的，而避免检测对军用飞行器的实用性是重要的。事实上，噪声污染以及控制(或减少)噪声污染的期望已经导致防止或以其它方式抑制靠近人员和/或住宅区的飞行器的操作的重要规定。此外，该声学辐射具有显著的方向性并且可以长距离传播。除了麻烦之外，某些应用中产生的高强度噪声可以造成健康风险，甚至可以对附近材料的结构完整性造成风险。
旋翼驱动的飞行器特别容易生成声学辐射，其中飞行器的旋翼/螺旋桨是声学辐射的主要来源。因此，由螺旋桨/风扇/旋翼发射的声学辐射是它们的主要功能(产生推力/推进力)的不期望的副产品。鉴于上述情况，需要用于控制由飞行器(诸如飞行器的螺旋桨、风扇和/或旋翼)发射的声学辐射的系统和方法。
发明内容
本发明涉及用于控制由飞行器发射的声学辐射的系统和方法。
根据第一方面，用于控制飞行器中的声学辐射的系统包括：一个或多个旋翼系统，该一个或多个旋翼系统中的每个具有旋翼、旋转该旋翼的马达，以及控制马达的操作的旋翼控制器，其中在从飞行控制系统接收到命令飞行设定后，该一个或多个旋翼系统被配置成单独地并且以聚合方式(in aggregate)生成具有第一声学行为的期望的声学辐射；以及噪声控制器，其与飞行控制系统和一个或多个旋翼系统中的每个可操作地耦接以调整来自一个或多个旋翼系统的声学辐射，其中噪声控制器被配置成调整来自飞行控制系统的命令飞行设定并且将调整的飞行设定输出到一个或多个旋翼系统，并且其中，在从噪声控制器接收到经调整的飞行设定后，一个或多个旋翼系统被配置成单独地并且以聚合方式生成具有不同于第一声学行为的第二声学行为的声学辐射。
根据第二方面，用于控制声学辐射的系统包括：一个或多个旋翼系统，该一个或多个旋翼系统中的每个具有旋翼、旋转该旋翼的马达，以及控制马达的操作的旋翼控制器；以及噪声控制器，其与飞行控制系统和一个或多个旋翼系统中的每个可操作地耦接以调整来自一个或多个旋翼系统的声学辐射，其中噪声控制器被配置成接收来自飞行控制系统的命令飞行设定并且将经调整的飞行设定输出到一个或多个旋翼系统以调整来自一个或多个旋翼系统的声学辐射以符合目标声学行为。
在某些方面，噪声控制器被配置成采用一个或多个波束成形技术来调节声学辐射的方向性以符合目标声学行为。
在某些方面，噪声控制器被配置成向控制接口提供反馈从而反映系统的当前和未来性能。
在某些方面，噪声控制器至少部分地基于来自耦接到噪声控制器的噪声控制接口的噪声配置数据来调整命令飞行设定。
在某些方面，系统还包括一个或多个输入模块，其中噪声控制器至少部分地基于来自所述一个或多个输入模块的操作参数数据来调整命令飞行设定。
在某些方面，噪声配置数据指定目标声学行为。
在某些方面，噪声控制器将第二声学行为与目标声学行为进行比较以确定第二声学行为是否符合目标声学行为。
在某些方面，噪声控制器采用波束成形技术来调节来自一个或多个旋翼系统的声学辐射的方向性。
在某些方面，通过调整一个或多个旋翼系统内的每个旋翼的频率含量和相位来控制来自一个或多个旋翼系统的声学辐射的方向性。
在某些方面，噪声控制器被配置成通过调整每个旋翼的叶片间距来控制来自一个或多个旋翼系统内的每个旋翼的推力。
在某些方面，一个或多个旋翼系统中的每个包括旋翼反馈设备以向噪声控制器提供反馈。
在某些方面，噪声控制器被配置成将来自每个旋翼反馈设备的反馈传送到飞行控制系统。
在某些方面，操作参数数据包括以下中的至少一个：(1)飞行设定调节限制；(2)旋翼控制器的一个或多个模型；以及(3)飞行器配置。
根据第三方面，用于控制具有一个或多个旋翼系统的飞行器中的声学辐射的方法包括：在噪声控制器处接收来自飞行控制系统的命令飞行设定；从噪声控制接口接收噪声配置数据，其中噪声配置数据指定一个或多个旋翼系统的目标声学行为；调整命令飞行设定以生成经调整的飞行设定，其中经调整的飞行设定至少部分地基于噪声配置数据来生成；以及将经调整的飞行设定传送到一个或多个旋翼系统中的至少一个。
在某些方面，该方法还包括确定响应于经调整的飞行设定而生成的一个或多个旋翼系统的声学行为的步骤。
在某些方面，该方法还包括将响应于经调整的飞行设定而生成的声学行为与目标声学行为进行比较的步骤。
在某些方面，该方法还包括如果声学行为不符合目标声学行为则调整经调整的飞行设定的步骤。
在某些方面，经调整的飞行设定采用波束成形技术来改变来自一个或多个旋翼系统的声学辐射的方向性。
在某些方面，经调整的飞行设定调整一个或多个旋翼系统内的每个马达的频率含量和相位，以改变来自一个或多个旋翼系统的声学辐射的方向性。
在某些方面，该方法还包括从一个或多个输入模块接收操作参数数据的步骤，其中至少部分地基于操作参数数据生成经调整的飞行设定。
在某些方面，操作参数数据包括以下中的至少一个：(1)飞行设定调节限制；(2)旋翼控制器的一个或多个模型；以及(3)飞行器配置。
在某些方面，该方法还包括调谐一个或多个旋翼系统内的每个马达的步骤，以尽可能横跨一定频率范围分配声能，或以其它方式优化每个马达的声学特性以降低可检测性和/或烦扰(annoyance)。
本发明的实施例涉及用于控制飞行器中的声学辐射的系统，该系统包括一个或多个旋翼系统，该一个或多个旋翼系统中的每个具有旋翼、旋转旋翼的马达，以及控制马达的操作的旋翼控制器，其中，在从飞行控制系统接收到命令飞行设定后，该一个或多个旋翼系统被配置成单独地并且以聚合方式生成具有第一声学行为的期望的声学辐射；以及噪声控制器，其与飞行控制系统和一个或多个旋翼系统中的每个可操作地耦接以调整来自一个或多个旋翼系统的声学辐射，其中噪声控制器被配置成调整来自飞行控制系统的命令飞行设定并且将调整的飞行设定输出到一个或多个旋翼系统，并且其中，在从噪声控制器接收到经调整的飞行设定后，一个或多个旋翼系统被配置成单独地并且以聚合方式生成具有不同于第一声学行为的第二声学行为的声学辐射。噪声控制器可被配置成至少部分地基于来自耦接到噪声控制器的噪声控制接口的噪声配置数据来调整命令飞行设定。这可以增强操作。该系统还可包括一个或多个输入模块，其中噪声控制器被配置成至少部分地基于来自所述一个或多个输入模块的操作参数数据来调整命令飞行设定。噪声配置数据可指定目标声学行为。噪声控制器可被配置成将第二声学行为与目标声学行为进行比较以确定第二声学行为是否符合目标声学行为。噪声控制器可被配置成采用波束成形技术来调节来自一个或多个旋翼系统的声学辐射的方向性。来自一个或多个旋翼系统的声学辐射的方向性可通过调整一个或多个旋翼系统内的每个旋翼的频率含量和相位来控制。噪声控制器可被配置成通过调整每个旋翼的叶片间距来控制来自一个或多个旋翼系统内的每个旋翼的推力。一个或多个旋翼系统中的至少一个可包括旋翼反馈装置以向噪声控制器提供反馈。噪声控制器可被配置成将来自每个旋翼反馈装置的反馈传送到飞行控制系统。操作参数数据可包括以下中的至少一个：(1)飞行设定调节限制；(2)旋翼控制器的一个或多个模型；以及(3)飞行器配置。
本发明的另一个实施例涉及用于控制具有一个或多个旋翼系统的飞行器中的声学辐射的方法，该方法包括在噪声控制器处接收来自飞行控制系统的命令飞行设定；从噪声控制接口接收噪声配置数据，其中噪声配置数据被配置成指定一个或多个旋翼系统的目标声学行为；调整命令飞行设定以生成经调整的飞行设定，其中至少部分地基于噪声配置数据来生成经调整的飞行设定；以及将经调整的飞行设定传送到一个或多个旋翼系统中的至少一个。该方法还可包括确定响应于经调整的飞行设定而生成的一个或多个旋翼系统的声学行为的步骤。该方法还可包括将响应于经调整的飞行设定而生成的声学行为与目标声学行为进行比较的步骤。该方法还可包括如果声学行为不符合目标声学行为则调整经调整的飞行设定的步骤。经调整的飞行设定可被配置成采用波束成形技术来改变来自一个或多个旋翼系统的声学辐射的方向性。经调整的飞行设定可被配置成调整一个或多个旋翼系统内的每个马达的频率含量和相位，以改变来自一个或多个旋翼系统的声学辐射的方向性。该方法还可包括从一个或多个输入模块接收操作参数数据的步骤，其中至少部分地基于操作参数数据生成经调整的飞行设定。操作参数数据可包括以下中的至少一个：(1)飞行设定调节限制；(2)旋翼控制器的一个或多个模型；以及(3)飞行器配置。该方法还可包括调谐一个或多个旋翼系统内的每个马达的步骤，以尽可能横跨一定频率范围分配声能，或以其它方式优化每个马达的声学特性以降低可检测性和/或烦扰。
本发明的另一个实施例涉及用于控制声学辐射的系统，该系统包括一个或多个旋翼系统，该一个或多个旋翼系统中的每个具有旋翼、旋转旋翼的马达以及控制马达的操作的旋翼控制器；以及噪声控制器，其与飞行控制系统和一个或多个旋翼系统中的每个可操作地耦接以调整来自一个或多个旋翼系统的声学辐射，其中噪声控制器被配置成从飞行控制系统接收命令飞行设定并且将经调整的飞行设定输出到一个或多个旋翼系统以调整来自一个或多个旋翼系统的声学辐射以符合目标声学行为。噪声控制器可被配置成采用一个或多个波束成形技术来调节声学辐射的方向性以符合目标声学行为。这将增强操作。噪声控制器可被配置成向控制接口提供反馈从而反映系统当前和未来性能。
附图说明
参考以下说明书和附图将容易理解本发明的这些和其它优点，在附图中：
图1示出示例声学辐射控制系统的架构。
图2a至图2c示出由示例固定翼飞行器相对于远距离观察者发射的声学辐射图。
图3示出适合用于与声学辐射控制系统一起使用的第二示例飞行器。
图4示出用于声学辐射控制系统的示例性声学辐射控制过程。
图5示出实施声学辐射控制过程的飞行控制系统的功能图。
具体实施方式
下文将参考附图描述本公开的优选实施例。附图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在清楚地示出本实施例的原理上。比如，为了描述的清楚和方便，元件的尺寸可被扩大。而且，只要可能，贯穿附图使用相同的附图标记来指代实施例的相同或相似的元件。在下面的描述中，众所周知的功能或结构没有详细描述，因为它们可在不必要的细节中模糊本公开。说明书中的任何语言都不应被解释为将任何未要求保护的元件指示为实施例的实践所必需的。在以下描述中，应当理解，诸如“第一”、“第二”、“顶部”、“底部”、“侧”、“前”、“后”等术语是为了方便而不应被解释为限制性术语。对于本申请，应当应用下列术语和定义：
如本文所使用的，当用于修改或描述值(或值的范围)时，词语“大约”和“约”意味着相当接近该值或值的范围。因此，本文描述的实施例不仅限于所列举的值和值的范围，而是应当包括相当可行的偏差。如本文所使用的术语水平的和竖直的用于描述相对于地面的角度或平面，诸如当飞行器在地面上时。
如本文所使用的，术语“空中交通工具”和“飞行器”是指能够飞行的机器，包括但不限于，固定机翼飞行器、无人航空交通工具、可变机翼飞行器和竖直起降(VTOL)飞行器。VTOL飞行器可包括固定机翼飞行器(例如，鹞式战斗机)、旋翼飞行器(例如，直升机)、倾斜旋翼/倾斜机翼飞行器、多旋翼飞行器等。
如本文所使用的，“和/或”是指由“和/或”联合的列表中的项目的任何一个或多个。作为示例，“x和/或y”意指三元素集{(x)，(y)，(x，y)}中的任何元素。换句话说，“x和/或y”意指“x和y中的一个或二者”。作为另一个示例，“x、y和/或z”是指七元素集{(x)，(y)，(z)，(x，y)，(x，z)，(y，z)，(x，y，z)}中的任何元素。换句话说，“x、y和/或z”意思是“x、y和z中的一个或多个”。
如本文所使用的，术语“传送”和“通信”是指将数据从源传输或以其它方式传送到目的地并且将数据递送到通信介质、系统、信道、网络、设备、线路、电缆、光纤、电路和/或链路以被传送到目的地。
如本文所使用的，术语“电路”和“电路系统”是指可配置硬件，由硬件执行，和/或以其它方式与硬件相关联的物理电子部件(例如，硬件)和任何软件和/或固件(“代码”)。如本文所使用的，例如，当执行第一组一行或多行代码时，特定处理器和存储器可包括第一“电路”，并且当执行第二组一行或多行代码时，特定处理器和存储器可包括第二“电路”。
如本文所使用的，术语“示例性”意指用作非限制性示例、实例或说明。如本文所使用的，术语“例如(e.g.)”和“例如(for example)”列出一个或多个非限制性示例、实例或说明的列表。如本文所使用的，不论何时电路系统包括执行功能必要的硬件和代码(如果需要的话)，电路系统都“可操作”以执行该功能，无论该功能的性能被禁用还是未被启用(例如，通过使用者可配置的设置，工厂调整等)。
如本文所使用的，术语“处理器”意指处理设备、处理装置、处理程序、处理电路、处理部件、处理系统和处理子系统，无论是以硬件、实现为有形的软件或二者来实现，并且无论它是否是可编程的。术语“处理器”包括但不限于一个或多个计算设备、硬连线电路、信号修改设备和系统、用于控制系统的设备和机器、中央处理单元、可编程设备和系统、现场可编程门阵列、专用集成电路、片上系统、包括离散元件和/或电路的系统、状态机、虚拟机、数据处理器、处理设施以及上述中的任意组合。处理器可为例如任何类型的通用微处理器或微控制器、数字信号处理(DSP)处理器、专用集成电路(ASIC)。处理器可耦接到存储器设备或与存储器设备集成。
如本文所使用的，术语“存储器设备”意指存储信息供处理器使用的计算机硬件或电路系统。存储器设备可以是任何合适类型的计算机存储器或任何其它类型的电子存储介质，例如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、高速缓冲存储器、只读光盘(CDROM)、电光存储器、磁光存储器、可编程只读存储器(PROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、计算机可读介质等。
如本文所使用的，术语“旋翼”意指具有中心毂的设备，该中心毂具有一个或多个辐射叶片以转换旋转运动以产生推力和/或推进力。示例旋翼包括但不限于，飞行器螺旋桨、风扇、一体式叶片旋翼(IBR)、叶片式盘(例如，整体叶盘)和直升机旋翼。
本文公开用于控制由飞行器发射的声学辐射的系统和方法，该飞行器包括飞行器的旋翼组件(例如，由机械设备驱动的螺旋桨或其它旋翼)。虽然现有的解决方案试图通过设计安静的旋翼叶片、安静的马达等来减轻声学辐射，但是这些现有解决方案并未将声学辐射源作为集合体(collective)来处理，这些声学辐射源可以作为整体进行管理以产生更有效的结果。存在可以实时地应用于一个或多个旋翼的操作的调谐，以使辐射能量不易感受到和/或对(例如地面上的人)感兴趣的声学区域造成更少的烦扰，然而这些方法也没有将声学辐射源作为集合体来处理。
所公开的声学辐射控制系统相比用于控制声学辐射的现有解决方案提供许多优点，现有解决方案通常遭受显著的性能和/或操作损失。例如，用于控制声学辐射的一种解决方案是通过控制旋转速度和/或盘负荷来减小推力，从而减少声学辐射。用于控制声学辐射的另一种解决方案需要狭义定义的飞行剖面。然而，本文公开的声学辐射控制系统使用中央噪声控制器将来自一个或多个旋翼系统的聚合噪声(aggregate noise)作为集合体集合来管理(即，一起管理噪声源)。因此，噪声控制器可以通过以前当噪声源被允许彼此独立操作时不可能的方式来改变飞行器的聚合声学辐射。将声学辐射控制系统集成到飞行器的推进控制系统中使得有可能修改由一个或多个旋翼产生的声学辐射，例如从而控制感兴趣的声学区域的可感知性和/或烦扰，而不严重地危害旋翼的持续飞行的主要作用。
图1示出在飞行器(例如，固定翼飞行器202、多旋翼空中交通工具300)中采用的示例声学辐射控制系统100的架构。然而，如可以理解的，声学辐射控制系统100的部件可在不同类型的飞行器配置(例如，涡轮推进、全电、混合电)之间变化，但是无论飞行器配置和旋翼组件128的类型如何，声学辐射控制系统100的基本原理仍然适用。
如图所示，声学辐射控制系统100可包括中央噪声控制器102、噪声控制接口104、飞行控制系统106、飞行控制系统接口108、多个输入模块122以及多个旋翼系统126。多个旋翼系统126中的每个可包括旋翼组件128(例如，旋翼120和用于旋转旋翼120的机械设备124的组合)、旋翼控制器116和/或旋翼反馈设备118。多个输入模块122可包括例如允许偏差模块110、旋翼驱动器模块112和飞行器布局模块114。
噪声控制器102耦接(例如，监测和控制)多个旋翼系统126以产生辐射阵列。在操作中，辐射阵列可以动态地(例如，连续地实时或接近实时地)设定每个旋翼组件128的控制参数中的一个或多个。控制参数可包括例如每分钟转数(RPM)、叶片间距和每个机械设备124(例如，电动马达)的相位。控制参数可由噪声控制器102选择，使得旋翼系统126在可接受的操作范围内操作，所述可接受的操作范围由主要功能设定点(例如，期望的推力设定)指定。声学辐射控制系统100可使用高带宽、快速响应马达控制器。每个旋翼系统126可(例如，经由旋翼控制器116和/或旋翼反馈设备118)提供精确的马达状态信息作为反馈，这可使用例如高精度旋转位置编码器来促进。
噪声管理组件。主要的噪声管理组件包括与噪声控制接口104通信地耦接的噪声控制器102。噪声控制接口104使得高级操作员(例如，自动驾驶仪、人类驾驶员等)能够与噪声控制器102接合或以其它方式通信以便于噪声管理。例如，噪声控制接口104可使得高级操作员能够输入期望的噪声配置(或以其它方式调整噪声剖面)以生成可传递到噪声控制器以进行处理的噪声配置数据。
噪声控制接口104可为与另一个系统(例如，自动驾驶仪)通信的接口，或包括供人类操作员使用的一个或多个用户致动输入设备。一个或多个用户致动输入设备可包括例如物理按钮、物理开关、数字转换器(无论是触摸板或覆盖显示设备的透明层)以及其它输入设备。噪声控制接口104还可包括一个或多个显示设备，诸如一个或多个发光二极管(LED)、液晶显示(LCD)屏幕、扬声器、警报器等。一个或多个用户致动输入设备可为本地的(即，在飞行器上)或远程的(例如不在飞行器上并且经由网络通信地耦接，诸如无线通信)。噪声控制接口104可提供关于命令飞行行为如何影响飞行器的声学特征的反馈信息(例如，上仰可向前投射更多声能，快速油门(throttle)变化将更明显)，可能包括关于实现期望的声学特征的性能度量以及飞行器操纵如何影响该度量(例如，经历感知噪声水平(EPNL))或违反阈值(例如，住宅区的操作需要要求不超过n dB)的指示。该反馈可实时提供或向前预测以促进飞行计划或操作(例如，在该下降剖面上停留将在n秒内违反期望的感知阈值)。该反馈被人类或自主控制器用来规划、执行和/或监测飞行器的声学性能。作为一个示例，可以用对路线规划例程有用的形式来提供反馈，以平衡路线对其他成本参数(例如燃料燃烧、飞行时间等)的声学影响。
噪声控制接口104可与例如地理信息系统(GIS)集成(或包含在其中)。GIS可用于至少部分地基于地理条件、结构、人口分布、其它GIS数据为给定位置和飞行操作自动确定期望的声学管理技术。为此，可采用GIS来捕获、存储、检查和/或显示与地球表面的地理相关的数据。GIS可进一步显示和/或提供地图数据，以使得噪声控制器102能够理解和分析地球表面的地理特征。
噪声控制器102包括一个或多个处理器，其可操作地与至少一个存储器设备耦接以执行存储到(一个或多个)存储器设备的一个或多个噪声控制过程和/或算法。噪声控制器102通信地耦接在飞行控制系统106和多个旋翼系统126之间。在操作中，噪声控制器102接收并且调整(例如，修改)来自飞行控制系统106的一个或多个命令飞行设定(例如，旋翼组件命令和/或导航命令)。
通过噪声控制器102调整一个或多个命令飞行设定以产生一个或多个经调整的飞行设定，然后可将这些飞行设定传递到多个旋翼系统126中的每个。例如，噪声控制器102可确定(例如，通过建模和/或实际测量)，命令飞行设定可在传送到多个旋翼系统126时产生不同于经由噪声控制接口104识别的目标声学行为的声学行为。为了实现目标声学行为，经调整的飞行设定被传送到多个旋翼系统126以调节聚合声学行为。
噪声控制器102还可在每个旋翼系统126处使用旋翼反馈设备118监测旋翼系统126中的每个的一个或多个参数。噪声控制器102将一个或多个参数作为旋翼/螺旋桨位置数据流从旋翼系统126传送回到飞行控制系统106。
可以进一步调谐机械设备124以便以尽可能宽的频率范围来分布声能，这可以通过为每个机械设备124选择不同的RPM设定和/或随时间快速改变RPM设定来实现。能量的这种传播抑制相长干涉，并且以其它方式减少音调的显著性或可容易被察觉或被认为烦人的其它属性。
由噪声控制器102应用的噪声修改方案被设计成合并来自多个输入模块122中的一个或多个的操作参数数据。操作参数数据可反映操作信息和/或参数(即操作限制)。操作信息和/或参数可包括例如期望的噪声修改方案、特定噪声修改方案(例如，当采用波束成形时的波束方向)的一个或多个参数、飞行设定调节限制(例如，来自允许偏差模块110)、旋翼控制器116的一个或多个模型(例如来自旋翼驱动器模块112)、飞行器配置数据(例如来自飞行器布局模块114)等。
噪声控制器102利用噪声配置数据和操作参数数据以及任何内部结构化方案来确定如何调整来自飞行控制系统106的命令飞行设定以实现目标声学行为或以其它方式符合目标声学行为(即，在与目标声学行为的预定可接受偏差内)。噪声控制器102还可将状态信息(例如，反馈数据)传送到噪声控制接口104或飞行控制系统106。状态信息可以包括关于噪声控制方案的当前状态的信息和/或反馈。状态信息还可包括在给定特定实施方式的限制(例如，基于飞行器配置)的情况下噪声控制器102可以产生的噪声修改。
输入模块122。如上所述，噪声控制器102可与多个输入模块122通信耦接，诸如允许偏差模块110、旋翼驱动器模块112和飞行器布局模块114。多个输入模块122中的每个可采用能够执行与相应模块相关联的功能的硬件、固件和软件的任何组合，包括但不限于，耦接到存储器设备的处理器(或其它电路系统)。噪声控制器102使用来自多个输入模块122的操作参数数据来限制和/或指导命令飞行设定如何被调整或以其它方式更改。
允许偏差模块110可被配置成强加一组系统限制(例如，可容许偏差)以约束噪声控制器102可以更改来自飞行控制系统106的命令飞行设定而不损害飞行器的飞行特性或安全性的程度。系统限制可以用可在整个飞行中实时改变的任意多种方式(例如，范围、可接受的百分比偏差)提供。这些限制将可能与不同的飞行阶段、天气条件等具有复杂的关系。例如，允许偏差模块110可指示飞行器正以其最大(或接近最大)总起飞重量起飞，并且因此将需要所有可用的推力以实现升空。相反，在下降期间，允许偏差模块110可指示旋翼组件128可被减小油门到怠速或接近怠速。
允许偏差模块110还可至少部分地基于天气条件(例如，云量)来强加该组系统限制。例如，当在云处或在云上方操作时，旋翼组件128可不需要严格控制噪声，因为云可以消散和/或反射声音。因此，当在云上方操作时，飞行器可以变得更大声，因为云可以向上(远离地面)消散或偏转声音。但是，当在云下方操作时，飞行器应当更加严格地控制噪声(例如，特别安静)，因为云可以向下偏转声音(朝向地面和感兴趣的声区域)。
旋翼驱动器模块112可采用旋翼控制器116的动态模型来向噪声控制器102提供将会影响各种噪声控制方案的性能的旋翼控制器116的极限(例如，阶跃响应时间)的理解。例如，燃气涡轮机不能快速改变RPM，因此基于快速RPM调制的声学控制方案不可用于使用燃气涡轮机作为机械设备124的飞行器。
飞行器布局模块114被配置成提供描述飞行器和/或旋翼系统126的配置的一组配置数据。例如，配置数据可描述旋翼系统126在空间中的放置/布局、螺旋桨/旋翼叶片特性、机身布局等。配置数据还可描述对声音传播具有主要影响的任何飞行器部件(例如，机身)。噪声控制器102可使用这些各种属性来计算声传播和干扰(例如，计算实现波束成形所需的相位延迟可使用三角法使用噪声源相对于感兴趣的声区域的相对位置来完成)。该信息可与源的方向性模型相结合以确定声学行为。
旋翼系统126。声学辐射控制系统100包括耦接到噪声控制器102的多个旋翼系统126。每个旋翼系统126可包括旋翼控制器116、旋翼反馈设备118和旋翼组件128(例如，旋翼120和旋转旋翼120的机械设备124)。机械设备124可为电动马达，诸如DC无刷马达，但是也可考虑其它机械设备124，诸如燃气涡轮发动机、活塞发动机等。
旋翼120可以各种配置布置并且具有一个或多个叶片(例如，1个至25个或更多个叶片，更优选2个至20个叶片，甚至更优选2个至10个叶片，并且最优选2个至6个叶片)。该一个或多个旋翼叶片可依据叶片间距或其它参数(例如，整体式襟翼、除冰气囊等)进行调节。叶片间距可例如通过连接到飞行控制系统106和/或噪声控制器102的倾斜盘(swashplate)来控制。在某些方面，旋翼120可采用具有配重以提供平衡的单个旋翼叶片。此外，一个或多个旋翼叶片可被设计为固有地低噪声。
声学辐射控制系统100不限于预定数量的旋翼系统126。为此，声学辐射控制系统100被示出为具有第一、第二和第n旋翼系统126，其中旋翼n 120n表示飞行器上的第n个旋翼。声学辐射控制系统100是柔性的，因为其不要求旋翼120或旋翼系统126在任何特定的平面或其它配置中对准。
在操作中，旋翼控制器116控制机械设备124和/或旋翼120。旋翼控制器116可通过控制到机械设备124的电流(或油门/燃料流)来控制例如旋翼120的速度(例如RPM)。旋翼控制器116还可以控制或调节叶片间距、轴位置、电流消耗、推力、每个电动马达的相位等。例如，在机械设备124是电动马达的情况下，旋翼控制器116可响应于例如来自噪声控制器102和/或飞行控制系统106的飞行设定命令，经由电流控制器调节到电动马达的操作电流来控制电动马达。
旋翼反馈设备118使用一个或多个传感器来动态监测旋翼组件128的一个或多个参数。一个或多个参数可包括例如叶片间距、轴位置、RPM、噪声水平、电流消耗、推力、每个电动马达的相位等。一个或多个参数可作为旋翼参数数据的数据流通过旋翼反馈设备118动态地传送到噪声控制器102。
机械设备124可以被调谐，使得它们各自产生相同的一组的频率。例如，在飞行器具有变化的旋翼120半径的情况下，噪声控制器102可选择不同的RPM和/或叶片间距以实现期望的声学频率含量和推力性能。
飞行控制部件。飞行控制部件包括飞行控制接口108和飞行控制系统106。飞行控制接口108提供高级操作员(例如，自动驾驶仪、飞行员等)与低级飞行控制系统之间的飞行器飞行特性的通信，以提供期望的飞行器行为的飞行命令(例如，命令飞行设定)。命令飞行设定可包括旋翼组装命令和/或导航命令，诸如目标航点位置、旋翼速度/RPM、叶片间距等。飞行控制接口108可包括一个或多个用户致动的输入设备，诸如物理按钮、物理开关、数字转换器(无论是触摸板还是覆盖显示设备的透明层)以及其它输入设备。飞行控制接口108还可包括一个或多个显示设备，诸如一个或多个LED、LCD屏幕、扬声器、警报器等。
飞行控制接口108可与一个或多个驾驶舱控件操作地耦接，驾驶舱控件诸如主飞行控件(杆/轭、杆、侧杆或以上全体、方向舵踏板、制动器和油门)和次飞行控件(例如，开关、旋钮、摇杆、保险丝等)。驾驶舱控件可为本地的(即，在飞行器上)或远程的(例如，不在飞行器上并且经由网络通信地耦接，诸如无线通信)。
飞行控制系统106与噪声控制器102通信地耦接。飞行控制系统106被配置成将来自操作员的命令行为转化成反映飞行器的单独控制效应器(control effector)(诸如控制表面)命令的一个或多个命令飞行设定，诸如用于旋翼组件128的设定。在常规系统中，来自飞行控制系统106的命令将被直接链接到旋翼控制器116。然而，当使用声学辐射控制系统100时，飞行控制系统106替代地将一个或多个命令飞行设定(例如原始命令飞行设定)传递到噪声控制器102，该噪声控制器102可以转发和/或修改到旋翼系统126的一个或多个命令飞行设定(例如，作为经调节的命令飞行设定)。然而，考虑到声学辐射控制系统100的功能性可与飞行控制系统106a集成为单个系统。
飞行控制系统106可包括现有的飞行控制设备或系统，或与现有的飞行控制设备或系统通信，诸如在固定机翼飞行器和旋转机翼飞行器中使用的那些飞行控制设备或系统通信。为此，可提供通信系统以使得飞行控制系统106能够经由例如网络与其它设备(包括远程设备或遥远设备)通信。通信系统可从飞行控制接口108接收通信命令和配置数据，同时将状态和响应信息从通信系统发送到飞行控制接口108。
其它飞行器系统部件。噪声控制器102和/或飞行控制系统106还可与机载数据存储设备(例如，硬盘驱动器、闪存等)、无线通信设备或实际上任何其它期望的(一个或多个)服务器通信地耦接。噪声控制器102和/或飞行控制系统106还可与导航设备通信地耦接，诸如与惯性测量单元(“IMU”)和/或全球定位系统(“GPS”)接收器通信地耦接的惯性导航系统(“INS”)。GPS提供绝对无漂移位置值，该值可以用于重新设定INS解决方案，或可以通过使用数学算法(诸如卡尔曼滤波器)与其混合。飞行控制系统106还可与智能、监视和侦察(“ISR”)监视仪表舱耦接，该仪表舱可用于收集数据，监测区域和/或向飞行控制系统106提供反馈。例如，飞行器可配备有一个或多个相机、音频设备和其它传感器。由飞行器收集的任何视频或其它数据均可实时无线通信到地面控制站。还可配备飞行器以将所述视频和数据存储到机载数据存储设备。
噪声修改方案。噪声控制器102可以采用多个噪声修改方案(和其它噪声质量改进技术)中的一个或多个来生成调整的飞行设定和/或实现目标声学行为。几种示例噪声修改方案包括例如波束成形、频谱音调扩展、定制的油门变化曲线或频率掩蔽技术的开发。
通过示例的方式，噪声控制器102可采用波束成形技术来消除噪声和/或引导噪声朝向(或远离)特定区域(例如，感兴趣的声区域)。为了开始波束成形，操作员可(经由噪声控制接口104)向噪声控制器102输入命令(例如，诸如45度方位角的波束方向)。作为响应，噪声控制器102可修改飞行器的噪声剖面以实现将噪声朝向(或远离)预定位置引导(例如，符合目标声学行为)的声学行为。波束方向也可由噪声控制器102基于来自GIS的地理数据或由ISR捕获的图像来自动确定。例如，GIS可识别人口稠密的特定地理区域。使用地理数据，可采用波束成形技术来自动地和/或动态地修改噪声以具有避开特定的地理区域的声学行为。
为了说明，图2a至图2c描绘了由具有两个机翼安装的旋翼组件128的示例固定机翼飞行器202发射的声学辐射图案204。具体地，图2a示出了相对于感兴趣的远距离声学区域处于预定高度(A)的固定机翼飞行器202的声学辐射图案204的俯视平面图200a，而图2b和图2c分别示出前视图200b和侧视图200c。
感兴趣的示例声区域是观测者206，其位于：(1)两个机翼安装的旋翼组件128a、128b前方的纵向距离(DLong)处；(2)距左舷旋翼组件128a第一侧向距离(DLat_1)处和距右舷侧旋翼组件128b第二侧向距离(DLat_2)处；以及(3)固定机翼飞行器202下方的竖直距离(DV)处。在该位置处，被识别为矢量Path1和Path2的从观测者206到两个声学辐射模式204(例如，从旋翼组件128a、128b)的距离不相等。Path2比Path1更大(更长)，因为右舷侧旋翼组件128b更远离观测者206(即，DLat_2大于DLat_1)。此外，机身208的机首端可部分地将观测者206与右舷旋翼组件128遮蔽开。
不同的距离和(一个或多个)障碍都影响观测者206所经历的噪声。使用(一个或多个)声学辐射图案204和一个或多个观测者206的(一个或多个)已知位置，噪声控制器102可计算声学传播和干扰以控制沿一个或多个矢量(例如，Path1和Path2)的(无论朝向或远离观测者引导的)噪声。例如，噪声控制器102可以计算所需的相位延迟以使用三角法(例如，使用已知距离，例如DV、DLong、DLat等)实现期望的波束成形矢量，其可与源的方向性模型相结合以确定声学行为。
波束成形允许将声能转向到期望的方向(例如，在附近的人的方向上瞄准零声(null)，其为非常安静的声学辐射图案的一部分)。声波束成形可以通过调谐每个机械设备124(例如，电动马达)的单独的频率含量和相位中的每个来实现。例如，波束成形技术可控制每个机械设备124以改变阵列的方向性，从而限定波前的相长和相消干扰的图案。各种飞行器控制器和系统(例如声学辐射控制系统100或其部件)可经由电子模块提供，电子模块可与机体(诸如机身)集成，或经由单独的壳体或吊舱提供。
虽然图2a至图2c示出具有两个旋翼组件128的固定机翼飞行器，但是声学辐射控制系统100不限于特定的飞行器配置或旋翼组件的数量。事实上，声学辐射控制系统100处于不可知的飞行器和飞行器配置中，因此它可被并入到采用一个或多个旋翼组件128来产生升力和/或推力的几乎任何飞行器中，尤其包括旋翼飞行器(包括直升机和多旋翼空中交通工具)、固定机翼飞行器(包括飞翼飞行器)、倾转旋翼飞行器、倾斜机翼飞行器等。示例包括但不限于Cessna-421、Northrop XB-35、Diamond DA42等。
图3示出可配置有声学辐射控制系统100的示例多旋翼空中交通工具300。如图所示，多旋翼空中交通工具300可包括机体302、起落架304(例如导轨或轮式起落架)、多个臂架306以及多个旋翼组件128。机体302可与多个臂架306中的每个的近侧端部耦接，使得多个臂架306的远侧端部从机体302径向延伸(例如，当从顶部看时以“X”布置，如图所示)。机体302和多个臂架306可以被制造为单个单元，或被制造为彼此耦接的单独部件。多个臂架306中的每个的远侧端部可与旋翼组件128耦接，旋翼组件128中的每个被示出为与驱动/旋转旋翼120的机械设备124耦接的旋翼120。机械设备124可为经由电子速度控制器(ESC)控制的电动马达。虽然机械设备124被示出为定位在臂架306的远侧端部处，但是机械设备124(或单个机械设备124)可替代地定位在机体302中并且被配置成经由机械设备124和一个或多个旋翼120之间的齿轮箱和/或驱动轴来驱动(旋转)一个或多个旋翼120。
虽然多旋翼飞行器300被示出为具有带四个臂架306(每个在臂架306的远侧端部处具有单个旋翼组件128)的机体302，但是本领域的技术人员将理解，可采用额外的或更少的臂架306和/或旋翼组件128来实现期望的功能。此外，虽然每个臂架306被示出为仅具有单个旋翼组件128，但是可在每个臂架306的远侧端部处设置多个旋翼组件128。例如，横向构件可定位在每个臂架306的远侧端部处并且布置成将旋翼组件128彼此间隔开(例如，垂直于臂架306的长度)以防止旋翼120之间的干扰。多旋翼飞行器300可配备有一个或多个仪表吊舱308，其包括一个或多个相机、音频设备和其它传感器来提供ISR功能。
图4示出用于声学辐射减少系统100的示例性声学辐射控制过程400。虽然声学辐射控制过程400被示出为具有步骤404至步骤420，但本领域的技术人员将理解，可实施更少的或额外的步骤。例如，可从声学辐射控制过程400中省略一个或多个模式，或单独地和/或根据请求执行。此外，可取决于飞行器的需要来调节执行步骤的顺序。
在步骤402启动后，声学辐射减少系统100可被配置成经由所述噪声控制器102的处理器从步骤404开始循环通过多个步骤。在步骤404，噪声控制器102例如接收来自飞行控制系统106的命令飞行设定(例如，原始命令飞行设定)。
在步骤406，噪声控制器102可将命令飞行设定输出到一个或多个旋翼系统126。例如，来自飞行控制系统106的命令飞行设定可被传送到一个或多个旋翼系统126中的每个的旋翼控制器116。
在步骤408，噪声控制器102接收例如来自多个输入模块122中的一个或多个的操作参数数据(例如，操作信息和/或参数)。操作参数数据可包括例如，期望的噪声修改方案、特定噪声修改的参数、飞行设定调节限制的范围、用于旋翼控制器116的一个或多个模型、飞行器配置等。
在步骤410，噪声控制器102响应于命令飞行设定来确定由一个或多个旋翼组件128生成的噪声的声学行为。在一个示例中，噪声控制器102可被配置成至少部分地基于命令飞行设定和/或操作参数数据来确定在一个或多个旋翼系统126处的声学行为。
噪声控制器102可确定飞行器的声学特征(例如，所有旋翼组件128和与飞行器相关联的其它噪声源的总体/聚合声学特性)。另选地，噪声控制器102可被配置为分别确定每个旋翼组件128或噪声源的声学行为以确定飞行器的聚合声学行为。
噪声控制器102可被配置成使用一个或多个传感器来测量和/或计算旋翼组件128的声学行为。使用传感器确保飞行器的聚合声学行为基于旋翼组件128对来自飞行控制系统106的命令飞行设定的实际响应(例如，经由旋翼反馈设备118)。例如，麦克风和/或其它音频传感器可设置在一个或多个旋翼组件128中的每个处或邻近/附近，以测量飞行器的聚合声学行为(例如，波形，噪声图等)。
另选地，可使用建模来确定飞行器的声学行为，而不需要实际上将命令飞行设定传递到旋翼系统126，在该情况下，可省略步骤406。例如，可以通过计算或通过针对各种飞行器配置相对于可用/已知的命令飞行设定的已知声学行为的查找表来确定聚合声学行为。
在步骤412，噪声控制器102确定在步骤408确定的聚合声学行为是否符合目标声学行为或剖面(例如，处于期望的声学行为或剖面的预定偏差/范围内)。目标声学行为或剖面可为与飞行器相关联的静态值(或值的集合/范围)或由操作员动态选择和/或更新。例如，目标声学行为可由噪声控制器102从噪声控制接口104、飞行控制系统106和/或多个输入模块122动态地接收。如果飞行器的聚合声学行为不在目标声学行为范围内，则过程继续到步骤414。如果飞行器的聚合声学行为在目标声学行为范围内，则过程继续到步骤416。
在步骤414，噪声控制器102生成(例如，确定/计算)经调整的飞行命令(例如，经调节的命令飞行设定)，其在被传送到一个或多个旋翼系统126时被预测为生成符合目标声学行为范围的噪声。
在步骤416，噪声控制器102(例如，经由旋翼控制器116)向一个或多个旋翼系统126输出飞行设定(命令飞行设定或经调整的飞行设定)。在步骤414传送的飞行设定可取决于在步骤412测量的声学行为是否符合。具体地，如果测量的声学行为是符合的，则命令飞行设定被发送到一个或多个旋翼系统126，否则来自步骤414的经调整的飞行设定被发送到一个或多个旋翼系统126。
在步骤418，声学辐射减少系统100确定声学辐射控制过程400是否应当结束(例如，基于来自噪声控制接口104和/或飞行控制接口108的输入)。如果声学辐射控制过程400将要结束，则过程在步骤420终止。在步骤420，可基于来自飞行控制系统106的飞行命令而关闭飞行器或者简单地恢复正常操作，而不需要通过声学辐射减少系统100进行修改。否则，过程400返回到步骤404，由此该过程重复进行下一个命令飞行设定。
图5示出用诸如声学辐射控制过程400的声学辐射控制过程实施的飞行控制系统106的功能图500。如可以理解的，本领域技术人员可选择将声学辐射控制过程400与飞行控制系统106的飞行控制器过程松散地或紧密地集成。也就是说，声学辐射控制过程400可放置在飞行控制系统106和(一个或多个)旋翼系统126之间，或直接集成到飞行控制系统106。
飞行控制器过程可以包括状态估计过程(例如，响应于导航命令输入510)和轨迹优化过程(例如，响应于飞行命令输入512)。可以理解的是，状态估计过程可以采用获取多个传感器输入并将它们融合成飞行器位置、方位和其他健康/状态参数的统一估计，而轨迹优化过程至少部分基于飞行器状态(例如来自状态估计过程)和能力的知识计算飞行器的优选轨迹。轨迹优化过程可以经由输出518产生到控制表面520和(一个或多个)旋翼系统126的命令输出。
导航命令输入510可包括例如来自诸如INS、IMU、GPS等的导航设备或系统的信息(例如，表示一个或多个参数的数据)，而飞行命令输入512包括从飞行控制界面108接收的飞行命令，诸如飞行员/自动驾驶仪导航命令。
在元件502处，噪声控制器102可以使用信息(例如，飞行器状态数据、GIS数据和反馈数据)来计算噪声剖面并且输出用于飞行器的当前状态和飞行器的命令飞行状况的噪声参数。各种数据输入514可包括例如一个或多个旋翼反馈设备118、旋翼驱动器模块112、飞行器布局模块114、飞行控制系统106等。
噪声控制器102可(例如，经由处理器)处理可从各种数据输入514获得的信息以输出噪声数据，包括例如综合噪声参数、最大/最小值或关于飞行器的声学的其它信息值。
在元件504处，噪声控制器102可确定噪声数据是否指示(一个或多个)命令飞行设定符合一个或多个噪声目标输入516。可从噪声控制界面104接收一个或多个噪声目标输入516。
如果在步骤504没有满足一个或多个噪声目标，则该过程前进到步骤506，其中，应用上述噪声修改方案(例如，波束成形)中的一个或多个以优化噪声，然后生成数据输出并且将(一个或多个)经调节的命令飞行设定108a作为命令飞行设定108a输出到输出518。
如果通过(一个或多个)命令飞行设定满足噪声目标输入516，则噪声控制器102在不进行修改的情况下将(一个或多个)原始命令飞行设定作为命令飞行设定108a输出到输出518并且将噪声数据508b作为反馈输出。如图所示，输出518可与一个或多个旋翼系统126和表面控制器520(例如，翼型表面，诸如襟翼、方向舵等)通信地耦接。输出518还可向噪声控制器动态地提供反馈(例如，经由元件502)。
尽管关于飞行器应用描述了本公开，但是飞行器被呈现为示例性平台以阐述本文描述的声学辐射控制系统。实际上，本领域的技术人员将理解，基本原理可用于需要限制由风扇或旋翼系统(包括非飞行器旋翼或风扇阵列)生成的噪声的其它应用中。示例应用包括采用风扇冷却、风力涡轮机、电子设备冷却系统等的加热、通风和空气调节(HVAC)系统。
虽然已经参考零件、特征等的特定布置描述了各种实施例，但是这些并不旨在穷举所有可能的布置或特征，并且实际上许多其它实施例、修改和变化对本领域的技术人员而言将是可确定的。因此，应该理解，可以不同于上面具体描述的方式来实施本发明。上面引用的专利和专利公布的全部内容以参考方式并入本文。

Claims (14)

1.一种用于控制飞行器中的声学辐射的系统，所述系统包括：
一个或多个旋翼系统(126)，所述一个或多个旋翼系统(126)中的每个具有旋翼(120)、旋转所述旋翼(120)的马达以及控制所述马达的操作的旋翼控制器，
其中在从飞行控制系统(106)接收到命令飞行设定后，所述一个或多个旋翼系统(126)被配置成单独地并且以聚合方式生成具有第一声学行为的期望的声学辐射；以及
噪声控制器(102)，所述噪声控制器(102)与所述飞行控制系统(106)和所述一个或多个旋翼系统(126)中的每个可操作地耦接以调整来自所述一个或多个旋翼系统(126)的声学辐射，
其中所述噪声控制器(102)被配置成调整来自所述飞行控制系统(106)的所述命令飞行设定并且将经调整的飞行设定输出到所述一个或多个旋翼系统(126)，
其中，在从所述噪声控制器(102)接收到所述经调整的飞行设定后，所述一个或多个旋翼系统(126)被配置成单独地并且以聚合方式生成具有不同于所述第一声学行为的第二声学行为的声学辐射，以及
其中所述噪声控制器被配置成经由波束成形技术来动态调节来自多个旋翼系统的所述声学辐射的方向性，以朝向感兴趣的声区域瞄准所述声学辐射的零声部分。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述噪声控制器(102)被配置成至少部分地基于来自耦接到所述噪声控制器(102)的噪声控制接口(104)的噪声配置数据来调整所述命令飞行设定。
3.根据权利要求2所述的系统，还包括一个或多个输入模块(122)，其中所述噪声控制器(102)被配置成至少部分地基于来自所述一个或多个输入模块(122)的操作参数数据来调整所述命令飞行设定。
4.根据权利要求2或权利要求3所述的系统，其中所述噪声配置数据指定目标声学行为。
5.根据权利要求4所述的系统，其中所述噪声控制器(102)被配置为将所述第二声学行为与所述目标声学行为进行比较以确定所述第二声学行为是否符合所述目标声学行为。
6.根据权利要求1所述的系统，其中来自所述一个或多个旋翼系统(126)的声学辐射的方向性通过调整所述一个或多个旋翼系统(126)内的每个旋翼(120)的频率含量和相位来控制。
7.根据权利要求1所述的系统，其中所述噪声控制器(102)被配置成通过调整每个旋翼的叶片间距来控制来自所述一个或多个旋翼系统(126)内的每个旋翼(120)的推力。
8.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个旋翼系统(126)中的每个包括旋翼反馈设备，以向所述噪声控制器(102)提供反馈。
9.根据权利要求3所述的系统，其中所述操作参数数据包括以下项中的至少一个：(1)飞行设定调节限制；(2)所述旋翼控制器的一个或多个模型；以及(3)飞行器配置。
10.一种用于控制具有一个或多个旋翼系统(126)的飞行器中的声学辐射的方法，所述方法包括：
在噪声控制器(102)处接收来自飞行控制系统(106)的命令飞行设定；
从噪声控制接口(104)接收噪声配置数据，其中所述噪声配置数据被配置成指定所述一个或多个旋翼系统(126)的目标声学行为；
调整所述命令飞行设定以生成经调整的飞行设定，其中所述经调整的飞行设定至少部分地基于所述噪声配置数据来生成；
将所述经调整的飞行设定传送到所述一个或多个旋翼系统(126)中的至少一个；以及
经由波束成形技术来动态调节来自多个旋翼系统的所述声学辐射的方向性，以朝向感兴趣的声区域瞄准所述声学辐射的零声部分。
11.根据权利要求10所述的方法，还包括确定响应于所述经调整的飞行设定而生成的所述一个或多个旋翼系统(126)的声学行为的步骤。
12.根据权利要求10或权利要求11所述的方法，其中所述经调整的飞行设定被配置成采用波束成形技术来改变来自所述一个或多个旋翼系统(126)的声学辐射的所述方向性。
13.根据权利要求10所述的方法，其中所述经调整的飞行设定被配置成调整所述一个或多个旋翼系统(126)内的每个马达的频率含量和相位以改变来自所述一个或多个旋翼系统(126)的声学辐射的所述方向性。
14.根据权利要求10所述的方法，还包括从一个或多个输入模块(122)接收操作参数数据的步骤，其中所述经调整的飞行设定至少部分地基于所述操作参数数据而生成。
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