CN105430322A - 一种无人机接入视频会议方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种无人机接入视频会议方法,包括以下步骤：无人机携带影像采集装置采集无人机周围场景的影像信息，并将该影像信息通过无线信号收发装置发送至会议控制中心；所述会议控制中心接收所述无线信号收发装置发送的影像信息，并将该影像信息通过网络对外传播；视频会议的其他参与者接收会议控制中心发送的影像信息，并播放所述影像信息。本发明通过将无人机影像采集装置采集的影像信息发送至会议控制中心，再由会议控制中心将该影音信息直接通过网络进行传输，使无人机影像采集装置采集的影像信息能够第一时间发送至参与视频会议的指挥者，使其能够第一时间了解现场信息，有助于指挥者快速做出决定。

Description

一种无人机接入视频会议方法及系统

技术领域

本发明涉及一种多媒体交互方法，特别是一种无人机接入视频会议的方法及系统。

背景技术

中国每年因自然灾害、事故灾害和社会安全事件等突发公共事件造成的人员伤亡逾百万，经济损失高达数千亿。随着近年来我国民用无人机产业蓬勃发展，技术不断成熟，成本持续降低，无人机的应用已经越来越普及。发生突发事件时，无人机可以实现快速响应，在第一时间到达现场，迅速展开作业，采集现场数据，迅速将现场的视、音频信息传送到指挥中心，供指挥者进行判断和决策。

一般现有技术中的无人机应急指挥系统，主要是将现场视频传回指挥中心，指挥中心只能看到现场视频，无法将无人机视频接入到已经召开的应急指挥会议，无法将无人机视频广播给其他参与会议的人员。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种无人机接入视频会议的方法及系统，通过将无人机传回的影像信息直接接入视频会议中，能够使指挥部门第一时间了解现场画面。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种无人机接入视频会议方法,包括以下步骤：

无人机携带影像采集装置采集无人机周围场景的影像信息，并将该影像信息通过无线信号收发装置发送至会议控制中心；

所述会议控制中心接收所述无线信号收发装置发送的影像信息，并将该影像信息通过网络对外传播；

视频会议的其他参与者接收会议控制中心发送的影像信息，并播放所述影像信息。

进一步地，所述会议控制中心将无人机采集的影像信息通过广播向外传播；

所述会议控制中心设置有发言权，所述会议控制中心将发言权分配给无人机；

所述会议控制中心将获得发言权的无人机影像采集装置采集的影像信息对外广播。

更进一步地，所述无人机接入视频会议方法还包括：无人机发言权的取得；

所述无人机发言权由会议控制中心主动授予，或由无人机向会议控制中心请求后取得；

所述会议控制中心对无人机影像采集装置采集的影像信息进行分析，分析结果满足预设发言权授予条件时，将发言权主动授予该无人机；

所述无人机对影像采集装置采集的影像信息进行分析，分析结果满足预设发言权授予条件时，所述无人机向会议控制中心发送发言权请求信息，所述会议控制中心接收到所述无人机发送的发言权请求信息后，将发言权分配给发出请求的无人机。

更进一步地，所述会议控制中心包括：第一图像处理单元；

所述第一图像处理单元中预存储目标影像信息，所述第一图像处理单元将无人机采集装置采集的影像信息与所述目标影像信息进行比对；

比对结果发现无人机采集装置采集的影像信息与所述目标影像信息相似或相同时；所述第一图像处理单元将该无人机采集装置采集的影像信息反馈给会议控制中心；

所述会议控制中心主动将发言权分配给该无人机。

更进一步地，所述无人机包括：第二图像处理单元；

所述第二图像处理单元中预存储目标影像信息，所述第二图像处理单元将无人机采集装置采集的影像信息与所述目标影像信息进行比对；

比对结果发现无人机采集装置采集的影像信息与所述目标影像信息相似或相同时；

所述无人机向会议控制中心发送发言权请求信息，所述会议控制中心接收到所述无人机发送的发言权请求信息后，将发言权分配给发出请求的无人机。

更空一步地，所述无人机接入视频会议方法还包括：无人机发言权的结束；

所述会议控制中心直接终断无人机的发言权。

更进一步地，所述无人机影像采集装置临近采集与所述目标影像信息相似或相同目标的影像信息，并发送该目标的坐标位置到会议控制中心；

所述会议控制中心接收目标的坐标位置信息后终断无人机的发言权。

更进一步地，所述无人机接入视频会议方法还包括：目标复核；

所述无人机向会议控制中心发送发言权请求信息并取得发言权后，所述第一图像处理单元对该无人机采集装置采集的影音信息进行复核；

所述复核是将无人机采集装置采集的影像信息与所述第一图像处理单元的目标影像信息进行比对；

比对结果发现无人机采集装置采集的影像信息与所述第一图像处理单元的目标影像信息相似或相同时，则通过复核；若否，则终断无人机发言权。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种无人机接入视频会议系统，所述系统包括：

无人机，所述无人机携带影像采集装置，采集无人机周围场景的影像信息，并将该影像信息发送至会议控制中心；

会议控制中心，所述会议控制中心用于接收无人机传回的影像资料，并将该影像资料进行传播。

进一步地，所述会议控制中心通过广播对外传播无人机影像采集装置采集的影像信息。

本发明的有益效果为：1.本发明通过将无人机影像采集装置采集的影像信息发送至会议控制中心，再由会议控制中心将该影音信息直接通过网络进行传输，使无人机影像采集装置采集的影像信息能够第一时间发送至参与视频会议的指挥者，使其能够第一时间了解现场信息，有助于指挥者快速做出决定。

2.本发明采用发言权请求控制方法，无人机的发言权请求由设置在会议控制中心的图像处理装置，或设置在无人机上的图像处理装置的对比结果触发，采用这种发言权控制方法能够提高无人机对于任务目标的识别度，防止由于会议控制中心与无人机之间的控制时间差，使无人机错过任务目标。

附图说明

图1为本发明视频会议流程图；

图2为本发明多个会场参见视频会议时的发言权分配流程图；

图3为本发明多个会场同时请求发言权时发言权分配流程图；

图4为本发明会议控制中心主动给与无人机发言权流程图；

图5为本发明无人机主动向会议控制中心请求发言权流程图；

图6为本发明会议控制中心复核无人机发言权的流程图；

图7为本发明视频会议系统连接框图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例1

请参阅图1，一种无人机接入视频会议方法，会议组成主要有多个会场、呈散状分布的多个单兵以及无人机，会场、单兵与无人机之间通过会议控制中心进行信号交流。信号交流包括以下步骤：

S110：无人机携带影像采集装置采集无人机周围场景的影像信息，并将该影像信息通过无线信号收发装置发送至会议控制中心。具体地，无人机携带的移动影像采集装置采集周围场景的影像信息，影像信息包括拍摄周围环境的影像，影像装置采集以上信息后，将以上信息发送到与移动影像装置相连的无线信号收发装置中，无线信号收发装置用于接收和发送无线电信号，实现远距离无线信号传输。为使无线信号就有较强的抗干扰能力，本实施方式中无线信号收发装置使用COFDM(codedorthogonalfrequencydivisionmultiplexing，编码正交频分复用)视频收发器，但不限于此，根据应用场景的不同，能够选用其他不同种类的无线信号传输装置。移动影像将采集的影像信号发送到无线信号收发装置后，无线信号收发装置对该影像信号进行调制后，将该载有该影像信号的电磁波发送出去。

在一些实施方式中，与无人机影像装置连接的无线信号收发装置设置在地面。由于无人机的负载能力有限，不能额外负载无线信号收发装置，且无人机能源容量有限，无法长时间的为无线信号收发装置提供能量。所以将无线信号收发装置设置在无人机飞行范围的地面上，无人机影像采集装置先将采集的影像信息，发送到无人机的飞行控制存储装置中，再由设置在无人机上的短距离无线信号发送装置发送到地面的无线信号收发装置中，再由地面的无线信号收发装置作为中转站，将影像信息发送到会议控制中心。

S120：会议控制中心接收所述无线信号收发装置发送的影像信息，并将该影像信息通过网络对外传播。具体地，会议控制中心的无线信号接收装置接收无人机无线信号收发装置传送的无线信号。会议控制中心设有无线信号接收装置，用于接收无人机发送的无线信号，会议控制中心的无线信号接收装置能够同时接收多个无线信号。本实施方式中无线信号接收装置为COFDM视频接收器，但不限于此，根据应用场景的不同，能够选用其他不同种类的无线信号传输装置。无线信号接收装置将收到的无线信号进行解码，将影音信息与载波信号进行剥离，解码完成后无线信号接收装置将解码数据发送到会议控制中心。

S130：视频会议的其他参与者接收会议控制中心发送的影像信息，并播放所述影像信息。具体地，会议控制中心将解码数据通过网络发送到其他参与视频会议的与会者处，其他视频会议与会者包括(不限于)：会场与单兵。其中，会场是指在地面、舰艇和空中的具有视频会议设备的基地或指挥部。单兵是指携带移动视频装置与无线信号接收装置的移动个体或小组，能够通过网络或广播接收视频会议信息，并参与视频会议。传播影像信息的网络途径包括(不限于)局域网或互联网。会议控制中心作为会场、单兵与无人机之间信息交流的纽带，在接受解码数据后，将不同无人机发送的数据划分为独立的数据流，并将多个独立的数据流发送到会场的后端视频会议终端。后端视频会议终端包括：影音媒体播放器。其中，影音媒体播放器是用来播放无人机发送的影像信息，影音媒体播放器能够同时显示多路同步视频信息以及语音信息，多路同步显示能够采用硬件设备完成如分屏显示器，也能够用分屏软件，实现在同一显示器同步显示多个不同链路的视频信息。

本实施方案中与会议控制中心相连与会者包括：多个会场、多个单兵以及多个无人机，视频会议的与会者中需要发言，该发言者的影音信息被采集后回传到会议控制中心，会议控制中心会将发言者的影音信息通过广播对外传播，使视频会议的移动单兵能够接收到发言者的影音信息。视频会议一般设定的发言者为会场，当参与视频会议的会场只有一个时，该会场始终具有发言权，即该会场的实时视频信号与语音信号始终以广播的形式向外传送。当参与视频会议的会场有多个时，多个会场的影音信息不可能同时以广播的形式发送，而且多个会场同时将影音信息广播会造成视频会议秩序混乱的问题。故有多个会场同时参与视频会议时，应该设置发言权限。

多个会场参与视频会议时，会议控制中心设置发言权限，发言权限的取得由会场向会议控制中心发起发言权请求，并经会议控制中心许可后获得，获得发言权的会场能够将己会场的影音信息通过广播的形式向其他与会者传送，未获得发言权的会场的影音信息发送至会议控制中心后会议控制中心会将该影音信息以网络传输的方法，发送到其他参与的会场中，但不向单兵发送无发言权的影音信息。请参阅图2，具体地，S210会场要取得发言权时，向会议控制中心发送发言权请求信息。S22O会议中心接到该发言权请求信息后，审视现阶段发言会场发言是否结束。S230判断发言是否结束能够采用检测发言会场的语音信息。若发言会场有语音信息上传时，判定发言未结束，若否，则判定发言结束，但不限于这一种判断方法，根据具体应用场景的不同还能采取其他方法，如发言方主动放弃发言，也是一种判定方法。当会议控制中心判定现阶段有发言权的会场发言结束后。S250便会终止该会场的发言权，并将发言权分配给发出发言权请求信息的会场。S240当会议控制中心判定现阶段有发言权的会场发言未结束后，则不响应会场的请求。S260发言权分配完成后，随即将获得发言权的会场影音信息向外广播。当会议控制中心判定现阶段有发言权的会场发言未结束，则不响应会场发言权请求。

如图3所示，S310多个会场参与视频会议时，存在这样的情况，有多个会场同时向会议控制中心发送发言权请求信息。会议控制中心无法判定将发言权具体分配给哪一会场时。S320会议控制中心会向请求发言权的会场发送提示信息。提示现阶段有多个会场请求同时发言，是否放弃发言请求。S330该提示信息直至多个请求会场陆续放弃发言权请求，剩余最后一个会场坚持请求时，不在提示，并将发言权请求分配给坚持请求的会场。不限与这种方法，在不同的应用场景中能够使用不同的方法，如将会场划分级别，当多个会场同时请求时，将发言求直接分配给级别最高的会场。与此同时，多个会场同时请求发言权时，即使现阶段有发言权的会场发言已经结束，会议控制中心也不终止该会场的发言权，以防止广播信号中断，直至能确定某一具体会场将获得发言权时，才终止现阶段具有发言权的会场发言。

视频会议中，会场作为控制者，单兵以及无人机作为执行者，单兵与无人机有将获取的情报信息上传给会场的义务，以及执行会场指令的义务。但存在一些特殊场景，如无人机在视频会议中担任救灾或战争现场的拍摄者，在拍摄到任务目标的画面或者紧急情况时，需要将这些信息紧急扩散到与其配合执行任务的单兵，同时需要通过特殊的显示方式将拍摄到的影像信息带有提示性的发送到参与视频会议的会场。此时，无人机需要视频会议的发言权，无人机发言权能够由会议控制中心主动授予，或由无人机向会议控制中心请求后取得。

如图4所示，其中，会议控制中心主动授予无人机发言权的方法为：无人机在视频会议中担任搜寻任务时，会议控制中心设有一个图像处理单元，为方便区别将该图像处理单元称为第一图像处理单元。S410在无人机执行视频会议搜寻任务之前，将任务目标的影像信息资料预存储在第一图像处理单元。第一图像处理单元对任务目标的轮廓与颜色等表面特征进行图像抓取，并将抓取的任务目标中的特征进行保存。S420无人机影像采集装置将采集的实时影像信息发送到会议控制中心。S430会议控制中心在将影像信息传播的同时，以帧为时间单位截取该影像信息的图片，并将截取的图片发送到第一图像处理单元，第一图像处理单元对截取图片中的处理，先以任务目标的颜色为参考颜色，查找截取图片中是否存在与任务目标颜色相近或相同的图片，发现与任务目标颜色相近或相同的图片后。S440将该图片中与任务目标颜色相近或相同的图像轮廓抓取出来，并将该轮廓与任务目标轮廓进行比对，若比对结果发现二者轮廓重叠或近似重叠。S450则确认该无人机拍摄的图像信息中出现任务目标。S460若比对结果发现二者轮廓不重叠或不近似，则不授予无人机发言权。S470确认后第一图像处理单元将该影像信息标记后发送到会议控制中心，会议控制中心收到该标记信息后，识别出该影像信息具体是由那一无人机发送的，确认该无人机的无线信号频率后，直接授予发言权。授予发言权的影像信息通过网络发送到参与视频会议的会场后，在会场的媒体播放器放大并独立显示，以此同时，会议控制中心将获得发言权的无人机影像信息通过广播对外传播，将该影像信息发送至单兵携带的无线信号收发装置中，供单兵观看。图像对比不限于此，在一些实施方式中，无人机用于追踪疑犯，将疑犯的脸部特征预存储在第一图像处理单元，对比时将无人机传回的影像信息中人物脸部的特征与预存储疑犯的脸部特征进行对比，通过对比结果决定是否授予发言权。

如图5所示，其中无人机向会议控制中心请求发言权的方法为：无人机在执行搜寻任务时，将拍摄的影像信息发送到会议控制中心，再由会议控制中心进行对比，这一过程中需要一定的时间，在这一时间段内无人机还在飞行，等到无人机获得发言权后，无人机也许已经远离任务目标。为避免出现这种情况，在无人机上装载一个图像处理单元，该图像处理单元为第二图像处理单元。S510在无人机执行视频会议搜寻任务之前，将任务目标的影像信息资料预存储在第二图像处理单元。第二图像处理单元对任务目标的轮廓与颜色等表面特征进行图像抓取，并将抓取的任务目标中的特征进行保存。S520无人机影像采集装置将采集的实时影像信息的同时，以帧为时间单位截取该影像信息的图片。并将截取的图片发送到第二图像处理单元，第二图像处理单元对截取图片中的处理，先以任务目标的颜色为参考颜色，查找截取图片中是否存在与任务目标颜色相近或相同的图片。S530发现与任务目标颜色相近或相同的图片后，将该图片中与任务目标颜色相近或相同的图像轮廓抓取出来，并将该轮廓与任务目标轮廓进行比对。S540若比对结果发现二者轮廓重叠或近似重叠，则确认该无人机拍摄的图像信息中出现任务目标。S550若比对结果发现二者轮廓不重叠或不近似，则B不向会议控制中心发送发言权请求信息。S570确认后第二图像处理单元将该影像信息标记后发送到无人机。无人机随即向会议控制中心发送发言权请求信息，会议控制中心接到该请求信息后，即刻将发言权分配给无人机，无人机在请求发言权的的过程中，自主临近任务目标。图像对比不限于此，在一些实施方式中，无人机用于追踪疑犯，将疑犯的脸部特征预存储在第二图像处理单元，对比时将无人机传回的影像信息中人物脸部的特征与预存储疑犯的脸部特征进行对比，通过对比结果决定是否授予发言权。

第一图像处理单元与第二图像处理单元区别在于处理能力的大小，第一图像处理单元设置在会议控制中心，具有强大的信息处理能力，能同时处理多个无人机和单兵上传的影像信息，图像对比分析能力也强于第二图像处理单元。

视频会议中，无人机不能无限制的占用发言权，在无人机任务完成后，需要终断无人机的发言权。终断无人机的发言权有会议控制中心执行，无人机任务执行完成后，会议控制中心直接终断无人机的发言权。在一些实施方式中，无人机在发现任务目标后获得发言权，获得发言权后无人机临近任务目标(固定物)，同时通过无人机携带的GPS定位装置，上传无人机的位置信息，上传该位置信息后无人机任务完成，后续任务后配合任务的单兵继续进行，此时会议控制中心终断无人机发言权。

如图6所示，存在一种较为特殊的无人机发言权终端方法，S610在无人机装载的第二图像处理单元确认任务目标并向会议控制中心申请。S620并取得发言权后。S630第一图像处理单元会对该无人机传回的影像信息进行复核，复核及将第二图像处理单元确认的任务目标图像与预存在，第一图像处理单元的目标图像再进行一次对比。S660对比结果发现第二图像处理单元判断准确，则该无人机继续拥有发言权。S650若对比结果发现第二图像处理单元判断错误，则终断该无人机的发言权。

本实施方式中，会议控制中心的无线信号接收装置为COFDM视频接收器，会议控制中心的广播装置也为COFDM视频发射器，但不限于此，根据应用场景的不同，能够选用其他不同种类的无线信号传输装置。

实施例2

请参阅图7，一种无人机接入视频会议系统，包括：无人机200与会议控制中心100，无人机携带影像采集装置，采集无人机周围场景的影像信息，并将该影像信息发送至会议控制中心。会议控制中心，会议控制中心用于接收无人机传回的影像资料，并将该影像资料进行传播。

本实施方式中，会议控制中心包括100：无线信号接收装置、无线信号发送装置、前端视频会议终端与视频会议MCU，无线信号接收装置与前端视频会议终端连接，无线信号发送装置、媒体播放装置、会场影音装置与前端视频会议终端分别与视频会议MCU连接。具体地，无线信号接收装置为COFDM视频接收器，无线信号发送装置为大功率COFDM视频发射器，前端视频会议终端是H.323高清视频会议终端，负责背负式单兵与视频会议MCU的信号中转。视频会议MCU是视频会议系统的核心，基于H.323协议，负责信令解析和媒体处理及转发，包括多画面合成和混音，以及发言权限的分配。

在一些实施方式中，会议控制中心还包括：第一图像处理单元，第一图像处理单元为软件单元，以视频会议MCU为物理载体，用于图像比对处理。

本实施方式中，无人机包括200：控制装置、影像采集装置、无线收发装置、GPS定位器。其中影像采集装置与控制装置相连，影像采集装置与控制装置，影像采集装置用于采集影像信息，无线收发装置用于收发无线信号，GPS定位器用于定位无人机的坐标位置。控制装置为中央处理器(CPU)，影像采集装置为摄像仪。

在一些实施方式中，无人机200还包括：第二图像处理单元，第二图像处理单元为软件单元，以控制装置为物理载体，用于图像比对处理。

在一些实施方式中，设有后端视频会议终端400，后端视频会议终端与会议控制中心连接，用于在会场播放无人机、单兵和其他会场采集的影像信息，以及采集会场内部的信息影像信息并发送到会议控制中心。后端视频会议终端包括：设置在会场的媒体播放器、摄像头与麦克风，媒体播放器能够同时显示多路同步视频信息以及至少一路语音信息，多路同步显示能够采用硬件设备完成如分屏显示器，也能够用分屏软件，实现在同一显示器同步显示多个不同链路的视频信息。其中，麦克风与摄像头，根据不同的应用场景麦克风与摄像头能够为移动式或固定式。

在一些实施方式中，会议控制中心还连接有背负式单兵视频会议装置300，单兵视频会议装置用于使单兵参与视频会议，背负式单兵视频会议装置包括：背负支架(图未示)、无线信号收发装置、显示装置、摄像头、耳机和麦克风，背负式支架承载所述无线信号收发装置、摄像装置、耳机和麦克风，耳机和麦克风分别与摄像装置连接，摄像装置与无线信号收发装置连接。其中无线信号收发装置具体为：COFDM视频收发器，但不限于此，根据应用场景的不同，能够选用其他不同种类的无线信号传输装置。其中，显示装置具体为：微型显示屏。

需要说明的是，本发明的说明书及其附图中给出了本发明的较佳的实施例，但是，本发明可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例，这些实施例不作为对本发明内容的额外限制，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。并且，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种无人机接入视频会议方法,其特征在于，包括以下步骤：

无人机携带影像采集装置采集无人机周围场景的影像信息，并将该影像信息通过无线信号收发装置发送至会议控制中心；

所述会议控制中心接收所述无线信号收发装置发送的影像信息，并将该影像信息通过网络对外传播；

视频会议的其他参与者接收会议控制中心发送的影像信息，并播放所述影像信息。

2.根据权利要求1所述无人机接入视频会议方法，其特征在于，所述会议控制中心将无人机采集的影像信息通过广播向外传播；

所述会议控制中心设置有发言权，所述会议控制中心将发言权分配给无人机；

所述会议控制中心将获得发言权的无人机影像采集装置采集的影像信息对外广播。

3.根据权利要求2所述无人机接入视频会议方法，其特征在于，所述无人机接入视频会议方法还包括：无人机发言权的取得；

所述无人机发言权由会议控制中心主动授予，或由无人机向会议控制中心请求后取得；

所述会议控制中心对无人机影像采集装置采集的影像信息进行分析，分析结果满足预设发言权授予条件时，将发言权主动授予该无人机；

所述无人机对影像采集装置采集的影像信息进行分析，分析结果满足预设发言权授予条件时，所述无人机向会议控制中心发送发言权请求信息，所述会议控制中心接收到所述无人机发送的发言权请求信息后，将发言权分配给发出请求的无人机。

4.根据权利要求3所述无人机接入视频会议方法，其特征在于，所述会议控制中心包括：第一图像处理单元；

所述第一图像处理单元中预存储目标影像信息，所述第一图像处理单元将无人机采集装置采集的影像信息与所述目标影像信息进行比对；

比对结果发现无人机采集装置采集的影像信息与所述目标影像信息相似或相同时；所述第一图像处理单元将该无人机采集装置采集的影像信息反馈给会议控制中心；

所述会议控制中心主动将发言权分配给该无人机。

5.根据权利要求4所述无人机接入视频会议方法，其特征在于，所述无人机包括：第二图像处理单元；

所述第二图像处理单元中预存储目标影像信息，所述第二图像处理单元将无人机采集装置采集的影像信息与所述目标影像信息进行比对；

比对结果发现无人机采集装置采集的影像信息与所述目标影像信息相似或相同时；

所述无人机向会议控制中心发送发言权请求信息，所述会议控制中心接收到所述无人机发送的发言权请求信息后，将发言权分配给发出请求的无人机。

6.根据权利要求3～5任意一项所述无人机接入视频会议方法，其特征在于，所述无人机接入视频会议方法还包括：无人机发言权的结束；

所述会议控制中心直接终断无人机的发言权。

7.根据权利要求6所述无人机接入视频会议方法，其特征在于，

所述无人机影像采集装置临近采集与所述目标影像信息相似或相同目标的影像信息，并发送该目标的坐标位置到会议控制中心；

所述会议控制中心接收目标的坐标位置信息后终断无人机的发言权。

8.根据权利要求5所述无人机接入视频会议方法，其特征在于，所述无人机接入视频会议方法还包括：目标复核；

所述无人机向会议控制中心发送发言权请求信息并取得发言权后，所述第一图像处理单元对该无人机采集装置采集的影音信息进行复核；

所述复核是将无人机采集装置采集的影像信息与所述第一图像处理单元的目标影像信息进行比对；

比对结果发现无人机采集装置采集的影像信息与所述第一图像处理单元的目标影像信息相似或相同时，则通过复核；若否，则终断无人机发言权。

9.一种无人机接入视频会议系统，其特征在于，所述系统包括：

无人机，所述无人机携带影像采集装置，采集无人机周围场景的影像信息，并将该影像信息发送至会议控制中心；

会议控制中心，所述会议控制中心用于接收无人机传回的影像资料，并将该影像资料进行传播。

10.根据权利要求9所述无人机接入视频会议系统，其特征在于，所述会议控制中心通过广播对外传播无人机影像采集装置采集的影像信息。