CN105409104A - 电驱动系统及用于该电驱动系统的能量存储装置 - Google Patents

电驱动系统及用于该电驱动系统的能量存储装置 Download PDF

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Abstract

本发明总体涉及驱动系统，其具有至少一个电动机，以及具有用于缓存从该电动机反馈的能量的能量存储装置，能通过可经由直流电路连接到电压源的电力电子设备向该电动机馈电。在此，本发明具体地涉及用于这样的驱动系统的能量存储装置，其具有至少一个电存储模块，具有用于将所述的直流电压电路连接到该存储模块的内部电压电路的直流/直流(DC/DC)转换器，以及具有用于控制该直流/直流转换器的控制单元。根据本发明，该能量存储装置的特征在于，该直流/直流转换器是双向的，该控制单元具有输出和馈送控制装置，用于在从该存储模块输出电流及将电流馈入该存储模块两方面控制该直流/直流转换器，其中所述的直流/直流转换器、存储模块以及控制单元组合为具有公共壳体的能量存储单元，其中在该公共壳体中收纳了这些所述的部件，且在该公共壳体的外侧，提供两个连接，用于连接到直流电压电路。

Description

电驱动系统及用于该电驱动系统的能量存储装置
技术领域
本发明总体涉及驱动系统，该驱动系统具有至少一个电动机，以及具有用于缓存从该电动机反馈的能量的能量存储装置，能通过可经由直流电路连接到电压源的电力电子设备向该电动机馈电。在这方面，本发明具体地涉及用于连接到电力电子设备的直流电压电路的这样的能量存储装置，该能量存储装置具有至少一个电存储模块，具有用于将所述的直流电压电路连接到该存储模块的内部电压电路的直流/直流(DC/DC)转换器，以及具有用于控制该直流/直流转换器的控制单元。这样的电驱动系统能用于起重设备，具体是诸如集装箱桥式起重机的起重机，或诸如混凝土搅拌运输车的建筑机械，但一般地也可以用于其他移动式机械或连接到电网的机械。
背景技术
为了节能，越来越多之前以机械或液压方式驱动的驱动器正在进行电气化，以能够利用电动机的更佳效率。在诸如混凝土搅拌运输车、运土机械的建筑机械、诸如露天采矿机的矿业机械、或诸如集装箱桥式起重机的起重机中也在进行这样的电气化，即使由于工作条件艰苦(如暴露在尘土中，振动剧烈等等)的原因，不能像在建筑中使用的工程机器那样容易地使用电驱动器和它们的部件。
为了不仅能利用这些电驱动系统中的电动机本身的更佳效率，也进一步能节能，当在工作循环中(例如在负载降低或刹车时)产生电能量时，缓存电能量，且在需要能量时(例如在负载升高时或加速时)再次释放电能量。这里能量的存储是切合实际地以电的方式实现的，为此目的，电容器，具体是双层电容器，或其他电池系统或可充电电池是合适的。
如果将这样的双层电容器用作能量存储器，则需要所谓的直流/直流转换器或直流/直流变压器，因为双层电容器上的电压随填充电平变化。所述的直流/直流变压器将该双层电容器存储模块连接到驱动元件或通常连接到它的变频器，且确保能量的交换。这样的直流/直流变压器或直流/直流转换器指定了一种电路，该电路能将输入端处提供的直流电压转换为具有更高、更低或逆变电平，且能够将能量从较高电压电平转变为较低电压电平(例如对能量存储模块充电)，以及类似地在另一方向上传送能量(即将其回收)，或是将其从存储模块输送到驱动系统的直流电压电路中。
然而，将具有双层电容器的这样的能量存储装置链接到相应的驱动系统多多少少是复杂和/或昂贵的，因为不得不费力地一起配置这样的能量存储装置的各个模块，且必须使其适应该驱动系统的框架条件(如适应其电动机与电力电子设备)。在这方面，通常，用户或应用工程师被迫处理能量存储器和直流/直流转换器中的复杂内部例程，以能够对于这些模块和内部操作做出必要的设计。此外，还有电缆布线，取决于驱动器和所使用单元，电缆布线多多少少是复杂和/或昂贵的(包括高电流线、总线布线、以及SPS信号)。同时，必须小心前述的所使用单元：该能量存储装置必须承受艰苦的工作条件(诸如暴露在尘土中，冲击负载、振动负载)。
发明内容
由此开始，本发明的根本目标是提供最初所述类型的改进的能量存储装置，以及具有这样的能量存储装置的改进的驱动系统，以避免现有技术的缺点，以及以有利的方式进一步开发后者。将该能量存储装置链接到相应的驱动系统具体地应当大为简化，且在这方面，能量在能量存储器中的缓存以及随后从能量存储器中的输出应当被设计得有效率和可靠。
根据本发明，通过根据权利要求1的能量存储装置以及根据权利要求18的具有这样的能量存储装置的驱动系统，实现了所述目标。在根据权利要求21的起重设备中和根据权利要求22的建筑机械中使用这样的驱动系统是本发明的另一个主题。
因此，建议将该能量存储装置的电气部件组合到即插即用模块中，该即插即用模块可以由用户以黑盒的方式简单地连接到电力电子设备或直流电压电流，以便为驱动系统供电，其且自身适于系统环境的各种情形，或执行要求的控制调整。根据本发明，该能量存储单元的特征在于，直流/直流转换器是双向的，该控制单元具有输出和馈入控制机构，用于在将功率从存储模块输出到直流电压电路和在将来自直流电压电路的功率馈入该存储模块这两方面控制该直流/直流转换器，且所述直流/直流转换器、存储模块和控制单元组合成为具有公共壳体的能量存储单元，在该壳体中，收纳了该直流/直流转换器、该存储模块和控制单元，且在该壳体外侧提供了两个连接，用于连接至该直流电压电路。因此，将功率馈入该存储模块或从该存储模块输出功率均经由该直流/直流转换器进行，该转换器控制功率输出和馈入，使得至驱动系统的直流电压电路的简单链接成为可能。在这方面，该能量存储装置形成完整的整体系统，其将参加的和需要的部件组合在单个壳体中，在该壳体中，也安装了用于能量管理的控制。仅仅存在于外壳体侧的该两个连接实质上需要连接到该驱动系统的直流电压电路，其中该能量存储装置的壳体内部的控制单元根据该驱动系统来调节需要的控制和调节参数。
该能量存储装置的存储模块具体地能够包括至少一个电容器(优选地为双层电容器形式)，用于能量存储，其中，然而，在原则上，除这样的一个或多个电容器外，或是作为它们的替代，也可以提供至少一个电池或可充电电池。
为避免该能量存储装置的热问题，在该公共壳体的内部，可以将该至少一个存储模块和/或该直流/直流转换器和/或该控制单元连接到冷却电路，该冷却电路优选地在该壳体处具有冷却剂连接，用于连接到外部的冷却电路，以将进入冷却剂的热量从该壳体导出到该存储模块和/或该直流/直流转换器和/或该控制单元以外，以及能够将其向外输出。为实现简单的组装，可以将所述冷却剂连接配置成可插拔的，使得仅需将该外部冷却电路的冷却剂线路连接到该能量存储装置的壳体。
该内部和/或外部冷却电路及其部件(诸如冷却剂循环器、冷却风扇、切换阀、流量控制器等)由该能量存储装置内部的控制单元根据温度，具体地根据该能量存储装置的壳体内部的部件温度和/或环境温度来进行控制。为此目的，可以提供至少一个温度传感器，且可以将其连接到该控制单元，所述温度传感器测量所述部件温度和/或环境温度和/或该壳体内部的温度。替代性地或除此之外，可将该控制单元连接到流量计，以便能管控冷却介质的流量。
为了能不仅仅将冷却剂线路简单地插入该壳体，也可以将该能量存储装置的电连接或信号连接形成为可插拔的或该壳体外侧处的插头，使得仅需要插入相应的电力线或信号线。
为实现该能量存储装置的简单处理和简单运输，可以将集成该模块部件的壳体形成为可分的，且可以包括多个壳体零件，可将这些零件集中在一起形成集成至少该直流/直流转换器、该存储模块和该控制单元的公共壳体。可以在该不同的壳体零件中容纳不同的电气部件，在集中这些壳体零件时，可以通过可释放的连接装置(具体为插入触点)，将这些不同电气部件相互连接起来。例如，可以将插连接零件附接到这些壳体零件的接口或其他地方，使得当将两个壳体零件集中或连接在一起时，该插入连接也自动闭合，或形成接合，以将容纳在该两个壳体零件中的电子部件连接在一起。
为确保对该能量存储单元的稳固和安全的使用，可以在本发明的另一个进展中提供报警信号设备，以当在该能量存储单元仍充有能量，且在这方面仍能在外部连接触点处施加电压，从而出现可能的危险电势时输出报警信号。可以例如可视地配置该报警信号设备，且其能提供外部可见的报警信号，但是其也可以可发声地工作或以另一种方式工作。
作为对这样的报警信号设备的替代，或是除该报警信号设备以外，有利地也可以提供电断开开关，用于断开该存储模块和/或用于对壳体处的连接去能，其中可以内部形成或在该能量存储单元的内部作为断开电路形成所述的断开开关。借助于这样的电断开开关，可以在电压上对引出该能量存储系统的连接进行去能，由此显著的减少了该危险电势。
替代性地或除此之外，该能量存储装置也可以包括优选为集成式的放能电路，有利地可以从外部操纵该放能电路，或是其可以根据来自外部的命令将仍包含在该存储模块中的能量转化成热量。相应地，通过可从外部给予该能量存储单元的控制信号(例如当应将该能量存储装置与该驱动系统解耦时)，可对该存储模块的能量进行放能。
有利地，可以将该壳体形成为具有足够高的IP安全等级，这使得可以在户外使用该存储系统。有利地，对该能量存储装置进行机械配置，或是通过该壳体的相应的强壮设计和/或该壳体中的电气部件的阻尼嵌入(dampingembedding)和/或电气部件本身的合适设计，使得该能量存储装置也可以在高振动负载(如伴随诸如建筑机械或起重机的可移动工作机器出现的)下使用。
集成到该能量存储单元中的控制装置一般可具有不同设计，或可以实施不同的操作模式。在本发明的另一个有利的发展中，该控制装置一般适于该至少一个存储模块的存储元件的具体特性，且包含控制机构，用于根据所述存储元件的具体特性执行能量管理。
为了有效率地对缓存能量的有效率使用及将其馈送回该驱动系统或该存储模块的充能进行控制，集成到该能量存储单元中的该控制单元也能确定与该能量存储单元的状态(具体的为该存储模块的状态)相关的信息或操作参数，和/或用于外部使用。例如，该控制系统可包括控制机构，用于确定能量指标，以及用于将该能量指标提供和/或发送给更高等级的控制，其中所述能量指标表示该存储器中可用的能量。
根据本发明的另一个有利的发展，该集成的控制装置也能处理来自外部的信息和/或能转换控制命令，例如使得该控制装置包括用于该直流/直流转换器的控制和/或调节机构，该装置响应于控制信号，通过用于调节该直流/直流转换器的缺省的希望值转换可从外部定义的用于充能和/或放能的功率值。
替代性地或除此之外，可以从外部向该控制系统提供可配置参数，且该控制系统可根据从外部馈入的这些可配置参数执行有特点的受控操作。
在本发明的另一个有利的发展中，该集成控制装置可包括功率控制机构，用于调节和/或控制和/或限制最大可传输功率。替代性地或除此之外，该集成控制装置可包括电压调节和/或控制机构，用于调节和/或控制该能量存储单元的输出电压。
该能量存储装置有利地包括至少一个电压传感器，其测量输入端处的和/或该存储模块上的电压。连同之前所述的控制或调节机构，可以用所述电压信号来调节该输出电压，也可以用其经由通信连接将相应的电流和电压测量值发送到外部的和/或更高等级的控制装置。
在本发明的另一个有利的发展中，该模块化的能量存储单元不仅能被单独使用，还可以被连接到多个这样的能量存储单元。具体地，可以并行连接至少两个(但是也可以超过两个)能量存储单元，其中在本发明的另一个发展中，可以将多个这样的能量存储单元直接并行地与向外引出的功率连接相连接(即正极至正极和负极至负极)。在这方面，所述或每个模块的控制装置被有利地配置成使得其支持这样的并行连接。
具体地，可以为这些能量存储装置配备通信链路，该通信链路使得这些能量存储单元彼此之间能进行通信，或是使得集成式控制装置彼此之间能进行通信。例如，所述通信设备能包括总线系统，经由该总线系统，并行连接的能量存储单元能在彼此之间进行通信。
在本发明的另一个发展中，为这些能量存储单元的控制装置提供控制机构或调节机构，该控制机构或调节机构自动将所述存储模块调整到均一的能量数量(其中多个能量存储器并行连接)或相应地控制它们。
为即使在使用多个能量存储单元时也能实现对该驱动系统的简单链接，可以将该多个能量存储单元彼此连接至另一条电力线，该电力线导致了对相应内部存储模块的连接。
在将多个能量存储单元连接在一起时，它们的控制装置能以不同方式进行相互作用。例如，该控制装置能作为同类(peer)进行相互之间的交互，且它们中的每一个能例如经由控制总线直接链接到更高等级的控制。
在本发明的另一个替代性发展中，这些相互耦合的能量存储单元的控制装置也能以分层级的方式相互作用，具体使得一能量存储单元的控制装置形成更高级的主单元，且剩余能量存储单元的控制装置形成从单元。该主单元为其他从单元定义条件和/或直接控制命令，然后，以相应的依赖性执行这些条件和/或命令。作为主单元的该控制装置具体能够与更高级的控制进行通信，而作为从单元的控制装置金能与所述主单元通信。定义为主单元的该模块也可以为其他定义为从单元的模块确定和传送用于功率调节的缺省的希望值和/或其他控制参数。
用作主单元的该控制装置有利地能具有用于所有普通工业现场总线的接口。
附图说明
以下，结合优选实施例和相关附图，将更详细地阐释本发明。在附图中示出了这些：
图1：根据本发明的第一有利实施例的能量存储装置的示意性表示，其中两个能量存储单元(它们中的每一个包括集成到公共壳体之中的存储模块、控制装置以及直流/直流转换器)被设置为相互并行连接，且包括与彼此和更高级控制通信的控制装置；
图2：根据本发明的第二有利实施例的能量存储装置的示意性表示，其中两个能量存储单元被类似地设置成彼此并行连接，但是不同于根据图1的实施例，这些能量存储单元的控制装置用作主和从单元；
图3：具有主电源(mainsfeed)和经由变频器控制的电动机的驱动系统的示意性表示，其中该变频器由能链接图1和2中的能量存储单元的直流电压中间电路供电；以及
图4：图1的存储模块经由直流/直流转换器至图3的直流电压中间电路的链路的示意性表示。
具体实施方式
图3示出驱动系统1的例子，该驱动系统1能连接以示例方式在图1和图2中示出的根据本发明的实施例的能量存储装置。该驱动系统1能包括电动机M，可经由电力电子设备2从电流源或电压源5向该电动机M供电，其中所述电流源5可以是电力线连接或例如能够由柴油机驱动的电动机(建筑机械中经常如此)。所述电动机M能驱动不同调节单元。如最初所述，它们例如可以是起重设备(例如起重机，具体为集装箱桥式起重机)的提升机构和/或行驶驱动器(traveldrive)，或诸如移动式搅拌器的可移动建筑机器的致动器或驱动单元。
如图3所示，电力电子设备2能包括变频器3，该变频器3控制电动机M和向其供电。而所述变频器3又由连接到电流源5的、能作为整流器工作的直流电压电路或中间直流电压电路供电。所述中间直流电压电路具体能包括中间电路电容器C1，如图1和图2中所示，能量存储装置6能连接到该电容器C1的两个电压连接。具体可经由直流/直流转换器8进行对能量存储装置6的所述至少一个存储模块7的链接，该直流/直流转换器8将存储模块7的输出电压U2链接到中间直流电压电路4的电压U1，见图4。
当驱动系统1的电动机M驱动时，从中间直流电压电路获取能量，并将其提供给电动机M，其中经由形成图3中的电力电子设备的左手侧电路部分的电源整流器进行随后的来自电流源5的能量供给。然而，如果电动机M制动，则能量从电动机M馈入直流电压系统。在不具有任何中间能量存储的传统系统中，该回馈能量，在图3中以附图标记R1表示，通常被消灭以形成热量，其中可以经由该直流电压系统，通过电子开关T5，连接这样的高负载电阻，以避免由该回馈能量引起的该电力电子设备的任何毁坏。
连接到例如中间电路电容器C1的连接的能量存储系统现在不用于消灭来自中间直流电压电路4的回馈能量，而是获取该回馈能量，且在以后的时间里使得它再次变得可用。在这方面，可以由可考虑用作此目的的不同电子部件形成该能量存储器本身。它们具体地可以是双层电容器或电池或如紧急电厂中使用的可充电电池。例如，通过串联和/或并联，可以由多个这样的电池(例如多个双层电容器)形成根据电池类型和充电状态输出可变的总和电压的存储模块7。
现在，有利地配置该电路，使得存储模块7的最大电压低于中间直流电压电路4的最小电压。如图4所示，存储模块7的输出电压U2例如可处于250至500V的范围之中，而中间直流电压电路4的连接上的电压U1例如能高达650V。
现在，直流/直流转换器8将两个电压系统相互连接，其中该直流/直流转换器的电路能将能量从高电压电平转换为低电压电平，这对应于存储模块7的充电，其也能将能量在另一个方向上转换，这对应于从存储模块7取出能量或将能量从存储模块7传送到中间电路4中，见图4。
如图1和2所示，有利地，能量存储装置6的特征在于即插即用配置，使得可以将能量存储装置6以黑盒的方式简单地连接到中间电路4。在这方面，相应的存储模块7(如所述的，能包括多个例如双层电容器形式的存储单元)，与直流/直流转换器8和控制装置9组合在一起(其实现了该能量存储装置的能量管理)，以形成能量存储单元，并被集成到公共壳体10中，如前所述，该公共壳体10能够由不同壳体零件组成。在能量存储单元的壳体10的外侧处，提供仅仅两个功率连接11和12(其有利地可以被配置为插头)和信号线连接13，经由该信号线连接13，控制装置9能够(诸如经由总线系统)与更高级的控制PLC(可编程逻辑控制器)或不同能量存储单元的控制装置10进行通信。而且，可以在能量存储单元的壳体10处提供相应的冷却剂连接14，以能够连接集成到壳体10之中的冷却电路，用于向工作机器的外部冷却电路冷却存储模块7和/或直流/直流转换器8和/或控制装置9。
如图1所示，可以并行连接多个这样的能量存储单元，且在该配置下它们能连接到中间直流电压电路4，其中向外引出的功率连接11和12可直接并行连接，即+至+和-至-。这些能量存储单元的互相连接的控制装置9经由控制总线相互通信，且尤其是支持所述的并行连接，使得这些并行连接的单元的所有存储模块被自动地设置为均一的能量数量。在这方面，每个存储模块7具有对称化电路，其将存储单元的各个个体的电压变为尽可能均匀的值。
如图2所示，这些并行连接的能量存储单元的控制装置9也可以以分层级的方式相互通信，其中一控制装置9用作主单元，其控制用作从单元的其他控制装置9，为它们提供控制缺省值和/或直接控制命令，且与更高级的系统控制PLC通信。
在这方面，这些存储单元的控制装置9能包括最初业已更详细描述的控制和/或调节机构，且能配备或连接到相应的传感器、检测电路、或传感器电路，使得能量存储装置6或它的能量存储单元(它们可以被组合为并行连接)能实现类似的最初已阐释的功能。

Claims (22)

1.一种能量存储装置，用于连接到驱动系统(1)的电力电子设备(2)的直流电压电路(4)，其包括至少一个电存储模块(7)，直流/直流转换器(8)，用于将所述直流电压电路(4)连接到所述存储模块(7)的内部电压电路，以及控制装置(9)，用于控制直流/直流转换器(8)，其特征在于直流/直流转换器(8)是双向的；
控制装置(9)具有输出和馈入控制机构，用于对所述直流/直流转换器进行控制，以将电流从存储模块(7)输出至直流电压电路(4)和将电流从直流电压电路(4)馈入存储模块(7)，
其中存储模块(7)、直流/直流转换器(8)和控制装置(9)组合形成为具有公共壳体(10)的能量存储单元，存储模块(7)、直流/直流转换器(8)和控制装置(9)被收纳在所述公共壳体中，且在所述公共壳体的外侧提供有两个功率连接(11,12)，用于连接到电力电子设备(2)的直流电压电路(4)。
2.根据前述权利要求的能量存储装置，其中存储模块(7)包括至少一个电容器，优选地为双层电容器，用于能量存储。
3.根据前述权利要求之一的能量存储装置，其中所述至少一个存储模块(7)和/或直流/直流转换器(8)和/或控制装置(9)能够在壳体(10)中被链接到冷却电路，所述冷却电路在壳体(10)处具有冷却剂连接(14)，用于连接到外部的冷却电路。
4.根据前述权利要求的能量存储装置，其中所述内部和/或外部冷却电路能够由控制装置(9)根据壳体(10)中的电气部件的温度和/或环境温度和/或内部壳体温度来控制。
5.根据前述权利要求之一的能量存储装置，其中冷却剂连接(14)被配置成可插拔的。
6.根据前述权利要求之一的能量存储装置，其中壳体(10)被配置成可分的，且包括多个可集中在一起形成公共壳体(10)的壳体零件，其中所述能量存储单元的不同电气部件优选地被容纳在不同的壳体零件中，所述不同电气部件能通过导电性连接装置，具体为插入式触点，而相互连接。
7.根据前述权利要求的能量存储装置，其中在所述壳体零件的接口处，提供当集中所述壳体零件时自动接触的插入式触点。
8.根据前述权利要求之一的能量存储装置，其中提供报警信号设备，用于为仍充有能量的存储模块(7)输出报警信号，和/或提供断开开关，用于断开存储模块(7)，和/或用于对壳体(10)处的功率连接(11,12)去能。
9.根据前述权利要求之一的能量存储装置，其中提供放能电路，用于将存储在存储模块(7)中的能量转换成热量，且其优选地能够由来自外部的控制命令进行控制。
10.根据前述权利要求之一的能量存储装置，其中控制装置(9)包括控制机构，用于确定能量指标，以及用于将所述能量指标提供和/或发送给更高等级的控制，所述能量指标表示存储器中可用的能量。
11.根据前述权利要求之一的能量存储装置，其中控制装置(9)包括用于所述直流/直流转换器的控制和/或调节机构，其响应于来自外部的控制信号，通过用于调节所述直流/直流转换器的缺省的希望值转换用于充能/放能的可定义的功率值。
12.根据前述权利要求之一的能量存储装置，其中控制装置(9)包括功率控制机构，用于调节或控制和/或限制最大可传送功率，和/或包括电压调节和/或控制机构，用于调节或控制所述能量存储单元的输出电压。
13.根据前述权利要求之一的能量存储装置，其中控制装置(9)被配置成使得能从外部向其提供可配置参数，且其根据从外部馈入的这些可配置参数执行特性受控的操作模式。
14.根据前述权利要求之一的能量存储装置，其中多个多个能量存储单元能相互连接为并行连接，每个所述能量存储单元具有容纳在壳体中的存储模块(7)、直流/直流转换器(8)和控制装置(9)。
15.根据前述权利要求之一的能量存储装置，其中所述多个能量存储单元通过它们的外部功率连接(11,12)直接相互连接，所述外部连接在每种情况下为正极至正极以及负极至负极形式。
16.根据前两个权利要求之一的能量存储装置，其中并行连接的所述能量存储单元的控制装置(9)优选地经由总线系统相互连接，且支持所述并行连接，使得所有所述存储模块(7)被设置和/或控制为至少近似均一的能量数量。
17.根据前述权利要求之一的能量存储装置，其中一能量存储单元的控制装置(9)被定义为主单元，且其他能量存储单元的控制装置(9)被定义为能够由所述主单元控制的从单元。
18.一种驱动系统，其具有至少一个能够经由电力电子设备(2)馈电的电动机(M)，以及还具有至少一个用于缓存从所述电动机(M)回馈的能量的能量存储装置(6)，所述电力电子设备(2)能经由直流电压电路(4)连接至电压源(5)，其中所述能量存储装置根据前述权利要求之一配置，且能连接到所述直流电压电路(4)。
19.根据前述权利要求的驱动系统，其中所述能量存储装置(6)的所述至少一个存储模块(7)的最大电压(U2)被保持为低于所述直流电压电路(4)的最小电压。
20.根据前述两个权利要求之一的驱动系统，其中经由所述能量存储装置(6)的直流/直流转换器(8)来将所述电动机(M)的回馈能量馈入到所述能量存储装置(6)和将缓存能量从所述能量存储装置(6)输出到所述直流电压电路(4)。
21.一种起重装置，具体为诸如集装箱桥式起重机的起重机，包括根据前述权利要求之一的驱动系统。
22.一种建筑机器，具体为混凝土搅拌运输车，包括根据前述权利要求之一的驱动系统。
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