CN105408069A - 管道镜操纵调整系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本文提供了系统和方法。在一个实施例中，管道镜系统包括采集图像的探头和显示器，该显示器显示设置菜单、测量结果、由探头采集的图像或它们的任何组合。此外，管道镜系统包括处理器，该处理器被编程以显示用户接口来允许用户控制探头的移动、调整设置、导航菜单、进行选择、或它们的任何组合。处理器通信地联接到探头和显示器，且被编程以在从设置菜单选择铰接活动模式时指示管道镜进入实况菜单视图。在实况菜单视图中，处理器被编程以指示显示器来显示由探头采集的图像，且允许用户在查看显示器上的图像时控制探头的移动且调整探头的铰接活动灵敏度。

Description

管道镜操纵调整系统和方法
技术领域
本公开大体上涉及设备和设施的检查，并且更具体地涉及用于检查的管道镜系统。
背景技术
某些设备和设施如发电设备和设施、油和气体设备和设施、飞行器设备和设施、制造设备和设施等，包括多个相互关联的系统和过程。例如，发电设备可包括涡轮系统和用于操作和维护涡轮系统的过程。类似地，油和气操作可包括经由管线互连的含碳燃料获取系统和处理设备。类似地，飞行器系统可包括飞机和用于保持适航性且提供维护支持的维修机库。
某些技术如非破坏性检查技术或非破坏测试(NDT)技术可用于检查和便于此设备和设施的维护。例如，管道镜系统可用于NDT技术中，以检查内部，而不拆卸多种设备和设施。具体而言，管道镜探头可插入设备或设施的各种开口中，以提供设备或设施的内部的照明和/或目视观察。因此，将有益的是改善此类管道镜系统的构造，例如，以允许用户按期望更准确且高效地调整设置。
发明内容
下文归纳了在范围上等同于原来提出的发明的某些实施例。这些实施例不旨在限制提出的权利要求的范围，相反这些实施例仅旨在提供本发明的可能形式的简要概述。实际上，本发明可包含可类似于或不同于下文阐明的实施例的多种形式。
在第一实施例中，管道镜系统包括采集图像的探头和显示器、设置菜单、测量结果、由探头采集的图像，或它们的任何组合。此外，管道镜系统包括处理器，该处理器被编程以显示用户接口，以允许用户控制探头的移动、调整设置、导航菜单、进行选择、或它们的任何组合。处理器通信地联接到探头和显示器，且被编程以当从设置菜单选择铰接活动(articulation)模式时指示管道镜进入实况菜单视图。在实况菜单视图中，处理器被编程以指示显示器来显示由探头采集的图像，且允许用户在查看显示器上的图像时控制探头的移动且调整探头的铰接活动灵敏度。
在第二实施例中，储存可由管道镜系统的处理器执行的指令的有形非瞬时性计算机可读介质包括以下指令：进入由显示器显示的设置菜单，该显示器包含在还包括探头的管道镜系统中、从设置菜单选择探头的铰接活动模式、响应于铰接活动模式的选择而自动地进入实况菜单视图，和在实况菜单视图中，允许用户控制探头和调整探头的铰接活动灵敏度。
在第三实施例中，一种方法包括进入设置菜单、从设置菜单选择管道镜系统探头的铰接活动模式、自动地进入实况菜单视图，和在实况菜单视图中，允许用户控制管道镜系统探头且调整管道镜系统探头的铰接活动灵敏度。
附图说明
在参照附图阅读以下详细描述时，本发明的这些及其他特征、方面和优点将变得更好理解，其中相似的标号表示附图各处相似的部分，在附图中：
图1为示出根据实施例的包括管道镜系统的非破坏性测试(NDT)系统的实施例的框图；
图2为根据实施例的图1的管道镜系统的前视图；
图3为示出根据实施例的由图1的管道镜系统收集的数据的框图；
图4为示出根据实施例的用于调整图2的管道镜系统中的管道镜探头的铰接活动设置的过程的流程图；
图5为根据实施例的图2的管道镜系统上显示的设置菜单的屏幕视图；
图6为根据实施例的显示在图2的管道镜系统上的实况菜单视图的第一实施例的屏幕视图；且
图7为根据实施例的显示在图2的管道镜系统上的实况菜单视图的第二实施例的屏幕视图。
具体实施方式
下文将描述本发明的一个或更多个特定实施例。为了提供这些实施例的简要描述，实际的实施方式的所有特征可能未在说明书中描述。应当认识到的是，在任何此类实际实施方式的开发中，如任何工程或设计项目中那样，必须进行许多实施特有的决定来实现开发者的特定目标，如符合系统相关和商业相关的约束，这可从一个实施方式到另一个不同。此外，应当认识到的是，此开发工作可能很复杂且耗时，但对于受益于本公开的普通技术人员仍是进行设计、制作和制造的常规任务。
当介绍本发明的各种实施例的元件时，冠词“一个”、“一种”、“该”和“所述”旨在表示存在一个或更多个元件。用语“包括”、“包含”和“具有”旨在为包含性的，且意思是可存在除所列元件之外的附加元件。
本公开的实施例可应用于多种检查技术和系统，包括非破坏性测试(NDT)技术/系统。在NDT系统的一些实施例中，管道镜系统可用于通过提供照明、可视化和/或与设备或设施的内部有关的其他数据而便于设备和设施的测试和/或检查，如，发生设备和设施、油和气设备和设施和飞行器设备和设施。
管道镜大体上包括具有照相机和照明装置的用户可控的探头。更具体而言，用户可控制探头的移动(例如，铰接活动)来照明或视觉地采集设备或设施内的期望位置。在其他实施例中，管道镜可包括各种其他用户可控的探头(即，末梢)来便于x射线检查、涡流检查和/或超声波检查。为了加强探头的移动的用户控制，管道镜可包括实况可调整设置，如，铰接活动灵敏度和铰接活动模式，其允许用户按期望配置探头的移动。如本文使用的“实况可调整设置”描述了在管道镜系统14的操作期间可调整的设置，包括在网络(例如，宽域网或局域网)上远程地。因此，通过提供实况可调整设置，如，铰接活动灵敏度和铰接活动模式，管道镜系统可提供期望的机器或过程的更有效且详细的检查。
因此，本公开的一个实施例描述了一种管道镜系统，其包括采集图像的探头和显示器，该显示器显示设置菜单、测量结果、由探头采集的图像或它们的任何组合。此外，管道镜系统包括处理器，其被编程以显示用户接口来与允许用户控制探头的移动、调整设置、导航菜单、进行选择、或它们的任何组合。处理器通信地联接到探头和显示器，且被编程以在从设置菜单选择铰接活动模式时指示管道镜进入实况菜单视图。在实况菜单视图中，处理器被编程以指示显示器来显示由探头采集的图像，且允许用户在查看显示器上的图像时控制探头的移动且调整探头的铰接活动灵敏度。如相关领域的普通技术人员将认识到的那样，本公开中所述的技术可用于其他NDT系统10，如，内窥镜系统。
通过介绍，图1绘出了非破坏性测试(NDT)系统10的实施例。如图所示，NDT系统10可包括一个或更多个NDT检查装置，如管道镜系统14。在一些实施例中，管道镜14可为可来自GeneralElectric公司(Schenectady,NewYork)的XLGO+VideoProbe、XLG3VideoProbe、XLVuVideoProbe等。所示管道镜14包括一个或更多个处理器15和存储器17，其可用于便于管道镜的功能性，如，目视检查设备和设施。如本文使用的“处理器”是指与管道镜系统14有关的任何数目的处理器构件。例如，在一些实施例中，处理器15可联接且被编程以指示管道镜系统14的构件，如探头、显示器和用户接口(例如，按钮和控制杆)。此外，在一些实施例中，例如，处理器15可本地或远程地位于“云”中。
在操作中，管道镜14可插入设备如涡轮机18的多个进入端口和其他位置中，以提供涡轮机18的一定数目的构件的照明和目视观察，如，喷嘴20、进气口22、压缩机24、导叶26、叶片28、轮30、轴32、扩散器34、级36、38和40、叶片42、轴44、外壳46和排气装置48。管道镜14可检查的其他类型的设备包括压缩机、泵、涡轮膨胀器、风力涡轮、水力涡轮、工业设备、住宅设备等。此外，管道镜14可用于检查设施如油和气设施50。例如，管道镜14可目视检查油和气设备52，包括管或导管54内部、水下(或流体下)位置56，和难以观察的位置，如，具有弯曲或弯头58的位置。在检查设备和设施的同时，管道镜14可采集数据，包括但不限于图像、视频和传感器测量结果，如，温度、压力、流动、空隙(例如，静止构件与旋转构件之间的测量结果)，和距离测量结果。
管道镜14可包括各种构件，如，图2中绘出的管道镜的示意图中绘出的一个。管道镜14包括适用于插入多种位置中的插入管60，如，涡轮机18、设备52、管或导管54内、水下位置56、弯曲或弯头，等。插入管60包括探头区段62、铰接活动区段64和导管区段66。在所示实施例中，探头60包括照相机68、一个或更多个灯70(例如，LED)和传感器72。管道镜的照相机68提供了适用于检查的图像和视频，且灯70在探头62设置在具有较暗的光或没有光的位置中时提供照明。
例如，照相机68可采集图像或视频(例如，多个时间采集的图像)74，其然后显示在管道镜14的屏幕76上。屏幕76可显示菜单、测量结果、由探头62采集的图像，或它们的任何组合。在一些实施例中，管道镜屏幕76为多点触摸屏幕，其使用电容技术、电阻技术、红外线网格技术等。管道镜屏幕76包括软按钮78，其检测触控笔和/或人的一个或更多个手指的触摸(例如，触动)。此外，硬按钮78可包括在管道镜14上，以替换或补充软按钮78。
管道镜系统14通过将某些数据叠加在图像74上来增加显示的信息。例如，管道镜末梢图可叠加在视频上，以显示插入期间的探头62的配置的近似值，以便引导用户来更准确定位管道镜照相机68。多种其他叠加可提供，包括测量结果叠加、菜单叠加、注解叠加和物体识别叠加。图像或视频74然后可显示，其中叠加大体上显示在图像或视频74的顶部上。
除收集目视数据之外，管道镜14可收集其他数据，如传感器72数据。因此，在某些实施例中，管道镜14可包括多个可除去的替换探头80，以便于采集数据，如温度数据、距离数据、空隙数据(例如，旋转构件与静止构件之间的距离)，流动数据等。例如，一个替换探头80可将阴影投射到由探头采集的图像上来指出距离。另一个替换探头80可使用棱柱来显示右侧视图和左侧视图二者。替换探头80的其他实例包括获取末梢，如，圈套器(snare)、磁性末梢或抓爪末梢；和清洁和阻塞除去工具，如丝刷或剪钳。
图3中绘出了由管道镜14收集的数据的一个实施例。如图所示，图像74和叠加分成两个或多个数据流86和88。数据流86可包括仅叠加数据，而数据流88可包括图像或视频数据。在一个实施例中，图像或视频数据88可使用同步信号90与叠加数据86同步。此外，由传感器72收集的传感器数据92还可与叠加数据86同步。例如，这允许了除温度信息、压力信息、流动信息、空隙等之外显示叠加末梢图。类似地，除图像或视频数据88之外，还可显示传感器数据92。
回到图2，用户控制铰接活动区段64，例如，其具有物理控制杆94来移动探头62的位置。因此，铰接活动区段64以各种大小操纵或“弯曲”。例如，铰接活动区段64可允许探头62在绘出的XYZ轴线96的X-Y平面、X-Z平面和/或Y-Z平面中的移动。因此，物理控制杆94可用于提供适于将探头62成多种角(如，绘出的角α)设置的控制动作。实际上，探头62可相对于XYZ轴线96成任何角α设置来观察期望的位置。以此方式，管道镜探头62可定位成目视检查期望的位置。此外，在一些实施例中，物理控制杆94可将力反馈或触觉反馈提供至用户。例如，控制杆94可使用触觉反馈来传达探头62抵靠或接触结构、由探头62感觉到的振动、与流动有关的力、温度、空隙、压力、探头62的铰接活动灵敏度，等。因此，如图3中所示，由管道镜14收集的数据包括力反馈数据96。
此外，管道镜系统14收集位置数据98、对象数目100和其他类型的数据102。例如，位置数据98可包括管道镜14相对于设备18和/或设施50的位置。对象数据100可包括与检查下的对象有关的数据。例如，对象数据180可包括识别信息(例如，序列号)、对设备状态的观察、注解(文本注解、语音注解)，等。其他类型的数据102包括菜单驱动的检查数据，其在使用时，提供可应用为本文注解和元数据的一组预先限定的“标签”。
如上文所述，用户可使用物理控制杆94来控制探头62的定位。管道镜系统14包括各种设置，如，铰接活动模式和铰接活动灵敏度，以允许用户较好控制探头62的移动。图4中绘出了用于配置探头62的铰接活动设置(例如，模式和灵敏度)的过程104的一个实例。如图所示，过程104在进入设置菜单时开始(过程框106)。在设置菜单中，选择铰接活动模式(过程框108)。铰接活动模式描述了探头62“如何”铰接活动。一旦选择铰接活动模式，则管道镜14自动地进入实况菜单视图(过程框110)。在实况菜单视图中，用户能够经由铰接活动区段(过程框112)控制探头的移动，且在查看由探头采集的图像(过程框116)时调整探头的铰接活动灵敏度(过程框114)。换言之，过程104允许用户调整铰接活动设置且立即试验结果。铰接活动灵敏度描述了探头对用户控制的反应。此外或作为备选，管道镜14可响应于用户的调整探头62的铰接活动灵敏度的期望的其他指示来进入实况菜单视图。例如，这可包括用户触动专用铰接活动灵敏度按钮。
更具体而言，图5中绘出的设置菜单118的实施例。设置菜单118在管道镜屏幕76上显示给用户，屏幕76如上文所述可为多点触摸屏。用户可通过用手指或触控笔来选择各种软按钮来与设置菜单118交互。设置菜单118可分解成小类以协助用户定位期望的设置。在所示实施例中，设置菜单118包括系统设置菜单120、屏幕和显示设置菜单122、连接性设置菜单124、图像和视频设置菜单126，和测量结果和注解设置菜单128。用户可通过从设置菜单118选择(例如，触动)期望的菜单的名称来在各个菜单(例如，118-126)之间导航。
各个菜单包括允许用户配置管道镜系统14的各种设置。例如，所示系统设置菜单120允许用户升级特征、输出应用程序日志、设置/格式化时间和日期、选择铰接活动模式，和开启/关闭功率管理。本公开中特别关注的设置是铰接活动模式设置130，其配置探头62“如何”移动。如图所示，铰接活动模式设置130包括在比例模式132与操纵&停留模式134之间的选择。在比例模式132和操纵&停留模式134二者中，探头62构造成基于对物理控制杆94的用户输入来移动。例如，当用户向右移动控制杆94时，探头62也移动到右侧，且当用户移动控制杆94时，探头62也向上移动，以此类推。然而，在比例模式132中，当用户释放控制杆94(即，停止控制探头62的移动)时，探头62移回其中性或中心位置。另一方面，在操纵&停留模式中，探头62留在其最后位置。
当选择一个铰接活动模式(例如，比例模式或操纵&停留模式)时，管道镜作为响应自动地进入实况菜单视图中，这允许用户调整探头62的铰接活动灵敏度。图6和7中绘出了实况菜单视图的实施例。在两个实施例中，由探头62采集的图像74的实况视图显示在管道镜屏幕76上。换言之，当探头62移动时，显示在屏幕76上的图像74将对应地改变。此外，当查看图像74时，用户可增大和/或减小探头62的铰接活动灵敏度。更具体而言，用户可增大探头62的铰接活动灵敏度，以便探头将对控制杆94的移动响应更大。另一方面，用户可减小探头62的铰接活动灵敏度，以便探头将对控制杆94的移动响应较小。换言之，当铰接活动灵敏度增大时，探头62相对于各控制杆94移动而移动更大，且反之亦然。在一些实施例中，这可包括在铰接活动区段64中使用步进电机。例如，当铰接活动灵敏度设在50%处时，控制杆94的1mm移动可引起步进电机沿控制杆94移动的方向移动五步，且当铰接活动灵敏度增大至60%时，控制杆94的1mm移动可引起步进电机沿控制杆94移动的方向移动六步。
如上文所述，触觉反馈可基于探头62的铰接活动灵敏度提供。更具体而言，控制杆94可在灵敏度较低时更硬(例如，对移动阻力更大)以便于探头62的更精确移动，且在灵敏度较高时更松(例如，对移动阻力较小)以允许探头62的较快移动。
在图6和7中所示的实施例中，显示在屏幕76上的软按钮用于调整铰接活动灵敏度。例如，在图6中，屏幕76显示减小按钮(-)136、增加按钮(+)138和完成按钮140。图6和7也绘出了具有特征141的图像139。图像139(例如，静态图像或视频图像)对应于经历观察的构件。例如，特征141可对应于制造到构件中的凸脊。在绘出的实施例中，当选择减小按钮136时，铰接活动灵敏度将减小，而当选择增加按钮138时，铰接活动灵敏度增大。因此，铰接活动灵敏度可调整，以便可更容易观察到特征141。例如，通过减小铰接活动灵敏度，控制杆94的移动可导致图像139转移较小距离以更适于以较高放大观察特征141。类似地，增大铰接活动灵敏度可提供以控制杆94的较少移动以较低放大的较快观察。换言之，铰接活动灵敏度可调整，以便某一控制杆94移动(例如，0.5、1、2、3、4、5、6、7、10mm或更大)对应于铰接活动区段64(例如，0.05、0.5、1、2、3、4、5、6、7、10mm或更大)的较小移动的更大的，且因此图像的移动。
类似地，在图7中，屏幕76显示滑块142。在所示实施例中，当滑块142滑动至右侧时，铰接活动灵敏度增大，且当滑块滑动至左侧时，铰接活动灵敏度减小。例如，将滑块移动总滑块长度的1、2、3、5、6、7、8%或更大可导致控制杆94的相同移动量下的铰接活动区段64的移动的增大或减小(例如，0.5、1、2、3、4、5、6、7、10mm或更大)。如应当认识到的那样，管道镜14上的硬按钮79还可用于补充或替换软按钮(例如，136、138、140和142)。通过将滑块142(和按钮136、138、140)叠加在图像139上，对铰接活动灵敏度的调整可在检查期间执行，且然后可观察到调整的结果。将注意的是，除滑块142和按钮136、138、140之外或替代它们，可使用其他控制。例如，文本框可用于将期望的铰接活动灵敏度输入为数值或百分比。类似地，可使用触摸控制拨盘、可选择的预设设置(例如，“高”、“中”和“低”)、单选按钮、具有各种铰接活动灵敏度值的下拉菜单等。还将注意的是，在另一个实施例中，滑块142可竖直地或成角度地显示。
如上文所述，当调整铰接活动灵敏度时，用户可试验调整设置来确定是否期望进一步调整。例如，用户可选择增加按钮138来增大铰接活动灵敏度。如果增大铰接活动灵敏度，则用户可以以增大的灵敏度来测试探头62的移动。用户然后决定是否进一步调整铰接活动灵敏度。一旦用户满足铰接活动灵敏度，则在一些实施例中，用户可选择完成按钮140且回到设置菜单118。在其他实施例中，用户可使用具有屏幕上的铰接活动灵敏度控制(例如，136、138和142)的管道镜14来简单地继续。换言之，铰接活动灵敏度可在管道镜14的正常操作期间继续调整。例如，这可允许用户通过减小铰接活动灵敏度和增大铰接活动灵敏度来较好导航较紧的区域，以加快探头14的移动。
本发明的技术效果包括提供改善的管道镜14的构造的系统和方法。更具体而言，对管道镜14的设置的调整可在实况菜单视图中测试。例如，在实况菜单视图中，当管道镜14的铰接活动灵敏度增大/减小时，可测试探头62的移动以确定是否期望进一步调整。换言之，本公开的实施例通过允许在实况视图中调整设置来改善配置管道镜14的设置的效率和准确性。
本书面说明使用示例以公开本发明，包括最佳实施方式，并且还使任何本领域技术人员能够实践本发明，包括制造并且使用任何装置或系统，并执行任何合并的方法。本发明的可申请专利的范围由权利要求限定，并且可包括由本领域技术人员想到的其他示例。如果这些其他示例包括不与权利要求的字面语言不同的结构元件，或者如果这些其他示例包括与权利要求的字面语言无显著差别的等同结构元件，则这些其他示例意图在权利要求的范围内。

Claims (20)

1.一种管道镜系统，其包括：
探头，其构造成采集图像；
显示器，其构造成显示设置菜单、测量结果、由所述探头采集的图像，或它们的任何组合；
处理器，其被编程以显示用户接口，所述用户接口构造成允许用户控制所述探头的移动、调整设置、导航菜单、进行选择、或它们的任何组合，其中，所述处理器通信地联接到所述探头和所述显示器，且被编程以在从所述设置菜单选择铰接活动模式时指示所述管道镜进入实况菜单视图，其中，在所述实况菜单视图中，所述处理器被编程以指示所述显示器显示由所述探头采集的图像，且允许用户在查看所述显示器上的图像时控制所述探头的移动且调整所述探头的铰接活动灵敏度。
2.根据权利要求1所述的管道镜系统，其中，在所述实况菜单视图中，所述处理器被编程以指示所述显示器显示包括第一软控制的用户接口，以允许所述用户使所述探头的铰接活动灵敏度增大、减小、或它们的组合。
3.根据权利要求2所述的管道镜系统，其中，所述第一软控制包括跨过所述显示器水平地显示的滑块，其允许用户通过将所述滑块向右滑动来增大所述铰接活动灵敏度，且通过将所述滑块向左滑动来减小所述铰接活动灵敏度。
4.根据权利要求2所述的管道镜系统，包括第二软控制，其中，所述第一软控制包括第一软按钮，该第一软按钮允许用户通过选择所述第一软按钮来增大所述铰接活动灵敏度，且所述第二软控制包括第二软按钮，该第二软按钮允许所述用户通过选择所述第二软按钮来减小所述铰接活动灵敏度。
5.根据权利要求1所述的管道镜系统，其中，所述铰接活动模式包括比例模式，该比例模式构造成当用户未控制所述探头的移动时调整所述探头以返回至中心。
6.根据权利要求1所述的管道镜系统，其中，所述铰接活动模式包括操纵&停留模式，该操纵&停留模式构造成当用户未控制所述探头的移动时调整所述探头来留在最后位置。
7.根据权利要求1所述的管道镜系统，其中，所述用户接口包括触觉装置，所述触觉装置构造成对用户提供与所述探头的移动、所述探头的铰接活动灵敏度、或二者有关的触觉反馈。
8.一种储存能够由管道镜系统的处理器执行的指令的有形非瞬时性计算机可读介质，所述指令配置成：
进入由显示器显示的设置菜单，所述显示器包含在包括探头的所述管道镜系统中；
从所述设置菜单选择所述探头的铰接活动模式；
响应于所述铰接活动模式的选择来自动地进入实况菜单视图；和
在所述实况菜单视图中，允许用户控制所述探头且调整所述探头的铰接活动灵敏度。
9.根据权利要求8所述的计算机可读介质，其中，配置成允许用户调整所述管道镜探头的铰接活动灵敏度的所述指令包括配置成以下的指令：
向用户提供与所述探头的铰接活动灵敏度有关的用户接口；和
从所述用户接口接收指出所述探头的铰接活动灵敏度的增大或减小的用户输入，其中，所述实况菜单视图配置成显示由所述探头采集的实况图像。
10.根据权利要求9所述的计算机可读介质，其中，配置成向用户提供所述用户接口的所述指令包括以下指令，该指令配置成在所述管道镜的显示器上显示第一软按钮和第二软按钮，所述第一软按钮配置成当由用户触动时增大所述铰接活动灵敏度，所述第二软按钮配置成当由用户触动时减小所述铰接活动灵敏度。
11.根据权利要求9所述的计算机可读介质，其中，配置成提供所述用户接口的所述指令包括以下指令，该指令配置成在所述管道镜的显示器上显示滑块，所述滑块配置成当向右滑动时增大所述铰接活动灵敏度且当向左滑动时减小所述铰接活动灵敏度。
12.根据权利要求8所述的计算机可读介质，包括配置成在所述用户完成调整所述探头的铰接活动灵敏度之后返回所述设置菜单的指令。
13.根据权利要求12所述的计算机可读介质，其中，配置成回到所述设置菜单的所述指令包括以下指令，该指令配置成在所述管道镜的显示器上显示软按钮，所述软按钮配置成当被选择时指出所述用户已完成所述铰接活动灵敏度的调整。
14.一种用于调整管道镜系统探头的铰接活动灵敏度的方法，包括：
选择所述管道镜系统探头的铰接活动模式；
响应于用户的调整所述管道镜探头的铰接活动灵敏度的期望的指示而进入实况菜单视图；和
在所述实况菜单视图中，允许用户基于所述选择的铰接活动模式来控制所述管道镜系统探头，且调整所述管道镜系统探头的铰接活动灵敏度。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，允许用户调整所述管道镜系统探头的铰接活动灵敏度包括：
向用户提供与所述管道镜系统探头的铰接活动灵敏度有关的用户接口；和
从所述用户接口接收指出所述管道镜系统探头的铰接活动灵敏度的增大或减小的用户输入，其中，所述实况菜单视图配置成显示由所述管道镜系统探头采集的图像。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，向用户提供所述用户接口包括显示第一软按钮和第二软按钮，所述第一软按钮配置成当由用户触动时增大所述铰接活动灵敏度，所述第二软按钮配置成当由用户触动时减小所述铰接活动灵敏度。
17.根据权利要求15所述的方法，其中，向用户提供所述用户接口包括显示滑块，所述滑块配置成当向右滑动时增大所述铰接活动灵敏度且当向左滑动时减小所述铰接活动灵敏度。
18.根据权利要求14所述的方法，其中，响应于用户的调整所述铰接活动灵敏度的期望的指示而进入所述实况菜单视图包括检测专用的铰接活动灵敏度按钮的触动。
19.根据权利要求14所述的方法，包括显示软按钮，所述软按钮配置成当被选择时指出所述用户已完成所述铰接活动灵敏度的调整。
20.根据权利要求14所述的方法，其中，选择所述铰接活动模式包括选择比例模式或操纵&停留模式。
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