CN105366566A - 起重机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种起重机，该起重机包括：安装台及安装于安装台上的转台，与转台铰接的起重臂；第一抱箍，第一抱箍围成第一夹持腔；第二抱箍，第二抱箍围成第二夹持腔；安装台与第一抱箍或第二抱箍固定连接；伸缩机构，连接在第一抱箍和第二抱箍之间。本发明提供的起重机不需要对塔筒结构作变动即可沿塔筒高效爬升或下降，且起重机在塔筒上的攀爬操作易于实施，操作难度小，有利于提高风电机组的组装效率以及降低风电机组的组装成本。

Description

起重机

技术领域

本发明涉及吊装设备技术领域，更具体地，涉及一种起重机。

背景技术

风能是当前清洁能源领域中技术最为成熟，最具大规模开发条件的新型可再生能源。近十年来全球风力发电领域突飞猛进，从之前1.5MW风电机组到目前2MW风电机组的普及，10MW风电机组也已经开始装机。

风电机组的主体结构包括塔筒、机舱和叶片，塔筒具有多节，每节塔筒高度从10米到30多米不等，机舱和叶片安装在塔筒的上面。目前，风电机组的吊装主要使用大型起重机或者吊装船来完成，吊装顺序依次为塔筒、机舱和叶片，基于起重机吊装高度的制约，为确保吊装作业的顺利完成，起重机自身的最大吊装高度必须大于被吊风电机组机舱的高度。

例如目前的2MW风电机组，机舱高度达到80米，重量达到80吨，需要专用的600吨以上的全路面起重机才能完成安装，导致风机的组装成本高昂。而功率更大的风电机组机舱高度通常高达100多米，机舱的重量达到300吨以上，这意味着对吊装设备的要求更高，如果通过设计更高级别吨位的起重机来满足大功率风电机组的组装，则成本更加高昂，技术难度也很大；另外，考虑到风机一般位于野外等交通不便的地方，将更大吨位的起重机运输到风机现场，难度很大，不仅费时费力，而且进一步增加了装机成本。

当前，为解决大功率风电机组的吊装难题，可以采用如下两种方式：

一种是在塔筒旁边建立类似于塔式起重机的吊装设备，其搭建高度能够随着风电机组塔筒的升高而升高，以便最终完成风电机组的组装。该种吊装方式虽然技术难度小，但是，考虑到风机现场偏远、交通不便，用于形成临时吊装设备的组件在运输过程中费时费力，建立吊装设备的过程也费时费力，而且在一节塔筒吊装完毕后，还需等待吊装设备加高后再进行下一节塔筒的吊装，导致风电机组的组装周期长、组装效率较低、经济代价较大。

另一种是在安装有起重臂的底座上悬伸出两根底梁，底梁上设置有多个钢丝绳卷扬机构和液压缸，钢丝绳卷扬机构的钢丝绳上设置有挂钩，每节塔筒的上端需设置专门的挂环，液压缸的活塞杆用于夹持塔筒。当需要对已安装好的下方塔筒加节时，将钢丝绳的挂钩挂设在下方塔筒上端的挂环上，然后收缩钢丝绳，使具有起重臂的底座整体上移到下方塔筒的顶部，然后将液压缸的活塞杆伸出夹持住下方塔筒，完成起重臂的一次爬升，然后操作起重臂将上方塔筒吊装至下方塔筒的顶部。当需要再次爬升起重臂时，需要解除钢丝绳挂钩与下方塔筒挂环的连接关系，然后将钢丝绳挂钩挂设在上方塔筒的顶部挂环上，并重复上述的爬升操作。该种吊装方式只需要起重臂的长度大于塔筒节的最大长度即可，虽然可以降低吊装设备的规模和成本，但是需对塔筒增加额外的挂环，不但影响塔筒外观的整体性，而且挂环容易发生晃动并撞击塔筒。另外，因钢丝绳是柔性的，每节塔筒的长度又较长，各钢丝绳的钩挂过程需要额外的工具协助操作，且空中挂设操作难度大，导致起重臂的爬升操作难度大、效率低，并会影响风电机组的组装效率。

发明内容

本发明的旨在提供一种成本低，爬升操作难度小，并有利于提高风电机组组装效率的起重机。

本发明提供的起重机，包括：安装台及安装于安装台上的转台，与转台铰接的起重臂；第一抱箍，第一抱箍围成第一夹持腔；第二抱箍，第二抱箍围成第二夹持腔；安装台与第一抱箍或第二抱箍固定连接；伸缩机构，连接在第一抱箍和第二抱箍之间。

进一步地，第一抱箍内安装有第一摩擦块，和/或，第二抱箍内安装有第二摩擦块；伸缩机构为起升油缸。

进一步地，第一抱箍包括第一固定箍体和第一活动箍体，第一固定箍体的第一端与第一活动箍体的第一端通过第一销轴铰接，第一固定箍体的第二端和第一活动箍体的第二端二者之间可由第一张紧机构张紧。

进一步地，第一活动箍体包括多个依次铰接的第一链节，相邻两第一链节之间设置有转动油缸；和/或，第一张紧机构为液压缸或卷扬机构。

进一步地，第一固定箍体的外侧延伸有安装架，第一活动箍体的第二端与安装架水平滑动配合。

进一步地，第一张紧机构包括：由电机或液压马达驱动的卷扬筒，安装在安装架上；钢丝绳，其第一端缠绕在卷扬筒上，第二端与第一活动箍体的第二端连接。

进一步地，第一张紧机构包括：由电机或液压马达驱动的卷扬筒，安装在安装架上；钢丝绳，其第一端缠绕在卷扬筒上；安装架上安装有定滑轮组，第一活动箍体的第二端安装有动滑轮组，钢丝绳的第二端绕设过定滑轮组和动滑轮组后固定于定滑轮组或动滑轮组上的固定支点上。

进一步地，安装架上设置有水平延伸的滑槽，动滑轮组与滑槽滑动配合。

进一步地，第一张紧机构还包括用于控制卷扬筒做收绳动作的单向锁止机构，以及用于使单向锁止机构失效的解锁机构。

进一步地，第二抱箍包括第二固定箍体和第二活动箍体，第二固定箍体的第一端与第二活动箍体的第一端通过第二销轴铰接，第二固定箍体的第二端与第二活动箍体的第二端通过第三销轴铰接；第二抱箍的内周安装有多个抱紧油缸；第二摩擦块为多个，多个第二摩擦块分别安装在各抱紧油缸的活塞杆上。

进一步地，第一抱箍沿纵向间隔设置至少两个，至少两个第一抱箍通过第一连接架刚性连接在一起；和/或，第二抱箍沿纵向间隔设置至少两个，至少两个第二抱箍通过第二连接架刚性连接在一起。

本发明提供的起重机包括围成第一夹持腔的第一抱箍；围成第二夹持腔的第二抱箍；与第一抱箍或第二抱箍固定连接的安装台，安装台上安装有转台，起重臂与转台铰接；在第一抱箍和第二抱箍之间连接有伸缩机构，当该起重机用于风电机组吊装时，通过控制第一抱箍、第二抱箍交替夹持抱紧塔筒的同时控制伸缩机构的伸缩，使得起重机整体可沿塔筒轴向移动，并可在第一抱箍和/或第二抱箍作用下锁止在塔筒合适高度以对风电设备各组件进行吊装。相对于现有技术使用大型起重机或者海上吊装设备安装风电机组的方式来说，本发明提供的起重机只需将起重臂的长度满足最长单节塔筒的吊装高度即可完成整套风电机组的吊装，大幅降低了风电机组吊装设备的规模和成本。本发明提供的起重机不需要对塔筒结构作变动即可沿塔筒高效爬升或下降，且起重机在塔筒上的攀爬操作易于实施，操作难度小，有利于提高风电机组组装效率。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示意性示出了本发明第一实施例提供的起重机夹持在风电机组塔筒上的结构；

图2示意性示出了本发明第一实施例中第一抱箍的一种实施方式的结构；

图3示意性示出了本发明第一实施例中第一抱箍的另一种实施方式的结构；

图4示意性示出了本发明第一实施例中第二抱箍的一种实施方式；

图5示意性示出了本发明第二实施例提供的起重机的第一抱箍、第二抱箍和起升油缸的结构；

图6示意性示出了本发明第二实施例中第二抱箍的结构。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

参见图1，示出了本发明实施例提供的起重机的结构，在本实施例中，该起重机以用于吊装风电机组为例进行说明。如图所示，该起重机至少包括：安装台3、起重臂31、第一抱箍1、第二抱箍2和伸缩机构。

其中，起重臂31安装在安装台3上，优选地，安装台3上设置有转台，起重臂31与转台铰接，转台可实现360°回转。在起重臂31与转台之间设置有变幅油缸，变幅油缸用于控制起重臂31的变幅动作，可以在预定幅度(例如5～8米幅度)下完成整套风电机组的吊装。安装台3可以与第一抱箍1固定连接在一起，或者安装台3与第二抱箍2固定连接在一起。在本实施例中，安装台3与第一抱箍1固定连接。

第一抱箍1围成有第一夹持腔，第一抱箍1在抱紧风电机组的塔筒8时可以将塔筒8夹持在第一夹持腔内。第二抱箍2围成有第二夹持腔，第二抱箍2在抱紧塔筒8时可以将塔筒8夹持在第二夹持腔内。伸缩机构连接在第一抱箍1和第二抱箍2之间，本实施例中伸缩机构优选地以起升油缸4为例进行说明，起升油缸4可以设置多个，各起升油缸4的两端分别与第一抱箍1和第二抱箍2连接。优选地，起升油缸4可以为多个并布置在起重机重心周围，以降低起重机重力矩对起升油缸4的损害。

下面详细说明本发明实施例的起重机用于风电机组吊装时的工作原理：

当需要安装第一节塔筒81时，可以将起重机以合适方式固定于地面或吊装船上，然后通过起重臂31将第一节塔筒81吊装在合适位置。

在第一节塔筒81安装完毕后，见图1，可以将第一抱箍1和第二抱箍2套在第一节塔筒81外，图1中第一抱箍1位于第二抱箍2的上方，首先控制第二抱箍2抱紧第一节塔筒81，松开第一抱箍1，然后控制起升油缸4无杆腔进压力油，起升油缸4活塞杆伸出，并带动第一抱箍1及安装台3、起重臂31整体上移。第一抱箍1上移到位后(上移距离例如为起升油缸4的最大行程长度)，控制第一抱箍1抱紧第一节塔筒81后松开第二抱箍2，然后控制起升油缸4有杆腔进压力油，起升油缸4的活塞杆收缩，并带动第二抱箍2整体上移，完成起重机的一次爬升动作。

之后，重复第二抱箍2、第一抱箍1交替夹持抱紧第一节塔筒81动作的同时控制起升油缸4的伸缩，使得起重机整体可沿第一节塔筒81向上轴向移动，当起重机爬升至预定位置(例如第一节塔筒81上端)时，在第一抱箍1和/或第二抱箍2抱紧第一节塔筒81产生的摩擦力作用下，起重机可以锁止在第一节塔筒81上端不会下滑，然后可以吊装第二节塔筒82，以实现将第二节塔筒82安装于第一节塔筒81的顶部。第二节塔筒82安装好后，即可重复上述的爬升动作，进行下一节塔筒的吊装。依次完成所有塔筒节的吊装后，起重机继续向上爬升并锁止在顶部塔筒节上，完成对机舱、叶片等风电设备组件的吊装。完成整台风电机组的吊装作业后，起重机可以沿塔筒爬下，继续第二台风电机组的安装。

相对于现有技术使用大型起重机或者海上吊装设备安装风电机组的方式来说，本发明实施例提供的起重机结构简单轻便，无需包含过大体积或重量的组件(不便于运输)，只需其起重臂31的长度满足最长单节塔筒的吊装高度即可完成整台风电机组的吊装，大幅降低了风电机组吊装设备的尺寸、规模和成本。另外，因不需要对塔筒结构本身作变动起重机即可沿塔筒高效爬升或下降，且起重机在塔筒上的攀爬操作易于实施，操作难度小，有利于提高风电机组的组装效率以及降低风电机组的组装成本。

为进一步保证起重机作业时设备的安全性需要，防止起重机意外下滑，提高安全系数，优选地，第一抱箍1内安装有用于增加抱箍与塔筒8之间摩擦力的第一摩擦块14。同理，也可以在第二抱箍2内安装有用于增加抱箍与塔筒8之间摩擦力的第二摩擦块。优选地，第一摩擦块14与第一抱箍1铰接，第二摩擦块与第二抱箍2铰接，可以理解，各摩擦块的铰接轴线与塔筒8的轴线垂直，以使摩擦块总能与锥形塔筒的外周面相贴合。另外，第一摩擦块14和第二摩擦块可以由摩擦系数大的橡胶块制成。

第一抱箍1和第二抱箍2的结构可以有多种实施方式，只要能够达到方便地抱紧塔筒8和从塔筒8上松开的功能即可。图2中即示出了第一抱箍1的一种实施方式中，如图所示，第一抱箍1基本呈圆形，包括半圆形的第一固定箍体11和半圆形的第一活动箍体12，第一固定箍体11的第一端和第一活动箍体12的第一端通过第一销轴13铰接在一起，第一固定箍体11的第二端和第一活动箍体12的第二端二者之间可由第一张紧机构5张紧，该第一张紧机构5可以为抱箍开合液压缸，抱箍开合液压缸的两端可以分别与第一固定箍体11的第二端、第一活动箍体12的第二端以直接或间接的方式铰接。

抱箍开合液压缸的伸缩可以驱动第一活动箍体12第二端相对第一固定箍体11第二端打开和合拢，第一活动箍体12第二端与第一固定箍体11第二端二者合拢时，在抱箍开合液压缸的张紧作用下，第一抱箍1抱紧塔筒8并锁止起重机的位置；当第一活动箍体12的第二端相对于第一固定箍体11的第二端打开时，第一抱箍1从塔筒8上松开，并可在起升油缸4的作用下整体纵向移动。此外，还可以在第一固定箍体11的第二端与第一活动箍体12的第二端均设置可相对中的销孔，当起重机锁止在塔筒8上合适位置以吊装风机组件时，可以通过人工或机器操作的方式将锁止销轴18插入活动箍体12的第二端和固定箍体11的第二端相对中的销孔中，使第一活动箍体12和第一固定箍体11通过锁止销轴18稳定地固定在一起，这样可以改善抱箍开合液压缸的受力情况，防止因抱箍开合液压缸出现故障而减小第一抱箍1对塔筒8的抱紧力。需要说明的是，本领域的技术人员可以理解，因塔筒8的直径会发生变化，用于安装锁止销轴18的销孔配置为多个，通过将锁止销轴18安装在不同的销孔中，使第一抱箍1的第一夹持腔可以适应塔筒8的直径变化。

图3示出了第一抱箍1的另一种实施方式，如图所示，第一抱箍1包括第一固定箍体11和第一活动箍体12，第一固定箍体11的第一端与第一活动箍体12的第一端通过第一销轴13铰接，第一活动箍体12包括多个依次铰接的第一链节121，相邻两第一链节121可以绕销轴17转动，相邻两第一链节121之间设置有转动油缸6(结合参考图5，转动油缸6的轴线垂直于塔筒8的轴线)，通过控制各转动油缸6的伸缩长度可以控制第一活动箍体12的形状，使得第一活动箍体12可以更好地贴合塔筒8表面。采用多链节结构的第二活动箍体12，可以有效减低单个链节的支撑反力。第一固定箍体11的第二端和第一活动箍体12的第二端之间的第一张紧机构5可以采用前述的抱箍开合液压缸，或者采用图3中所示出的卷扬机构，第一活动箍体12在第一张紧机构5的调节下可以适应塔筒8直径的变化并抱紧塔筒8，锁止起重机。可以理解，当第一张紧机构5放松第一活动箍体12时，第一抱箍1可以从塔筒8上松开，以便于起重机的移动。

优选地，为避免第一活动箍体12第二端在重力作用下向下过度倾斜，导致第一张紧机构5不能正常工作的情况出现，还可以在第一固定箍体11的外侧延伸出安装架16(安装架16可以用于固定安装台3，或者将安装架16与安装台3设置为一体结构)，可以在安装架16与第一活动箍体12的第二端之间设置水平延伸的滑轨结构，以约束第一活动箍体12的第二端与安装架16为水平滑动配合关系。

图3中示出了第一张紧机构5采用卷筒机构时的一种优选实施方式，其包括卷扬筒51、钢丝绳52，定滑轮组53和动滑轮组54，卷扬筒51安装在安装架16上并由电机或者液压马达(图中未示出)驱动，定滑轮组53安装在安装架16上，动滑轮组54安装在第二活动箍体12的第二端，钢丝绳52的第一端缠绕在卷扬筒51上，钢丝绳52的第二端以本领域公知的方式绕设过定滑轮组53、动滑轮组54后固定于定滑轮组53或动滑轮组54上合适的固定支点上。当第一抱箍1抱紧塔筒时，通过卷扬筒51收紧钢丝绳52，在动、静滑轮组的增力作用下，钢丝绳52能够提供给第一活动箍体12较大的拉紧力，实现第一抱箍1更为可靠的锁紧。此时，可以在安装架16上设置水平延伸的滑槽，将动滑轮组54的框架卡入滑槽内，使得动滑轮组54与滑槽滑动配合，即实现了第一活动箍体12第二端与安装架16的水平滑动配合关系，而且结构简单紧凑。

优选地，第一张紧机构5还包括用于控制卷扬筒51做收绳动作的单向锁止机构，以及用于使单向锁止机构失效的解锁机构。具体地，在需要第一抱箍1抱紧塔筒时，单向锁止机构起作用，使得卷扬筒51只可以做收绳动作，实现第一抱箍1与塔筒8之间的可靠锁紧。当需要第一抱箍1从塔筒8上松开以沿塔筒8轴向移动时，可以通过解锁机构使单向锁止机构失效，使得卷扬筒51可以做放绳动作。该单向锁止机构例如为棘轮棘爪机构，棘轮例如与卷扬筒51的转轴同轴连接，棘爪带有控制油缸，需要卷扬筒51放绳时，控制油缸打开棘爪，使得单向锁止机构失效。

在一种未示出的方式中，第一张紧机构5也可以采用如下形式的卷扬机构：第一张紧机构5包括卷扬筒51和钢丝绳52，卷扬筒51安装在安装架16上并由电机或者液压马达驱动，钢丝绳52的第一端缠绕在卷扬筒51上，钢丝绳52的第二端与第一活动箍体12的第二端连接，通过卷扬筒51收紧或放松钢丝绳52，第一抱箍1可以抱紧塔筒8或者松开塔筒8，以使起重机锁止在塔筒上或者可沿塔筒8移动。

本领域的技术人员可以理解，第二抱箍2可以采用与上述任一第一抱箍1基本相同的结构，以及配置相应的张紧机构。另外，图4中还示出了第二抱箍2的一种优选实施方式，第二抱箍2呈多边形，包括第二固定箍体21和第二活动箍体22、多个抱紧油缸7。第二固定箍体21的第一端与第二活动箍体22的第一端通过第二销轴23铰接，第二固定箍体21的第二端与第二活动箍体22的第二端通过第三销轴24铰接。多个抱紧油缸7均匀地安装在第一抱箍1的内周，用于和塔筒8外壁抵压接触的多个第二摩擦块分别安装在各抱紧油缸7的活塞杆上。在使用过程中，可以使各抱紧油缸7同步伸出，进而使各第二摩擦块与塔筒8的外壁抵压接触并达到预紧压力，以完成第二抱箍2抱紧塔筒8的动作，又可以通过各抱紧油缸7的同步收缩从塔筒8上松开，以便于第二抱箍2在起升油缸4作用下的移动。

需要说明的是，可以理解，基于作业安全性的考虑，设置有起重臂31的安装台3和第一抱箍1的第一固定箍体11固定在一起，起升油缸4的两端分别与第一抱箍1、第二抱箍2的固定箍体连接。

另外需要说明的是，虽然本实施例中伸缩机构采用的是起升油缸4，但是在实际应用中，伸缩机构还可以采用其他实施方式，伸缩机构只要能够在第一抱箍1和第二抱箍2交替抱紧塔筒时做相应的伸缩动作，达到使起重机沿塔筒逐步爬升或者逐步下降的效果即可。伸缩机构的其他实施方式在此不再赘述。

参见图5和图6，示出了本发明第二实施例提供的起重机中第一抱箍1、第二抱箍2和起升油缸4的结构。第一抱箍1沿纵向间隔设置两个，安装台3可以(图中未示出)与上方的第一抱箍1的固定箍体或者安装架16固定连接。各第一抱箍1的结构可以采用上述第一实施例中的结构，两个第一抱箍1的固定箍体或者安装架16通过第一连接架15刚性连接在一起，第一连接架15可以是套筒结构或者套笼结构或者箱型结构。本实施例通过纵向间隔设置两个第一抱箍1、各第一抱箍1通过第一连接架15刚性连接在一起的技术方案，各第一抱箍1可以在起重机爬升及吊装过程中同步抱紧、松开，以提供大的摩擦力，提高安全系数。另外，在起重机爬升至塔筒8的预定位置以吊装风机组件时，可以将第二抱箍2从塔筒8上松开，仅用两个第一抱箍1抱紧塔筒8就可以提供足够的抱紧力，保证起重机的吊装作业顺利进行。而且在起重机吊装作业时松开第二抱箍2，可以有效避免因第一抱箍1、第二抱箍2同时抱紧塔筒8时，致使起升油缸4自身受到来自第一抱箍1和第二抱箍2的非常大的扭矩和弯矩影响的问题，能够有效提升起升油缸4的使用寿命。另外，通过设置双层第一抱箍1的结构，可以根据摩擦自锁原理，将上下两第一抱箍1之间的距离设置在一个合适的长度，以产生足够的摩擦力实现起重机在塔筒8上的自锁，提高起重机吊装作业的安全系统，并可以降低各第一抱箍1对塔筒8施加的压力，降低各第一抱箍1抱紧塔筒8时对塔筒8造成的破坏。

需要说明的是，在其他实施例中，第一抱箍1还可以沿纵向间隔设置两个以上，多个第一抱箍1通过第一连接架15刚性连接在一起，在第一抱箍1抱紧塔筒8时提供更大的摩擦力，提供更高的安全系数。

由图6中可以看出，本实施例中第二抱箍2也沿纵向间隔设置两个，两个第二抱箍2通过第二连接架25刚性连接在一起。各第二抱箍2的结构可以和第一实施例中第二抱箍2的结构相同，采用双层第二抱箍2可以达到的技术效果与上述采用双层第一抱箍1可以达到的技术效果相同，在此不再赘述。优选地，双层结构的第二抱箍2位于双层结构的第一抱箍1的中部，以降低高度便于运输。当然，在其他实施例中，还可以将第二抱箍2整体设置在第一抱箍1的上方或者下方。另外，在其他实施例中，第二抱箍2也可以沿纵向间隔设置两个以上并通过第二连接架25刚性连接在一起，多层第二抱箍2结构可以达到的技术效果与上述多层第一抱箍1结构可以达到的技术效果相同，在此不再赘述。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种起重机，其特征在于，包括：

安装台(3)及安装于所述安装台上的转台，与所述转台铰接的起重臂(31)；

第一抱箍(1)，所述第一抱箍(1)围成第一夹持腔；

第二抱箍(2)，所述第二抱箍(2)围成第二夹持腔；

所述安装台(3)与所述第一抱箍(1)或所述第二抱箍(2)固定连接；

伸缩机构，连接在所述第一抱箍(1)和所述第二抱箍(2)之间。

2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，

所述第一抱箍(1)内安装有第一摩擦块(14)，和/或，所述第二抱箍(2)内安装有第二摩擦块；

所述伸缩机构为起升油缸(4)。

3.根据权利要求2所述的起重机，其特征在于，所述第一抱箍(1)包括第一固定箍体(11)和第一活动箍体(12)，所述第一固定箍体(11)的第一端与所述第一活动箍体(12)的第一端通过第一销轴(13)铰接，所述第一固定箍体(11)的第二端和所述第一活动箍体(12)的第二端二者之间可由第一张紧机构(5)张紧。

4.根据权利要求3所述的起重机，其特征在于，所述第一活动箍体(12)包括多个依次铰接的第一链节(121)，相邻两所述第一链节(121)之间设置有转动油缸(6)；和/或，所述第一张紧机构(5)为液压缸或卷扬机构。

5.根据权利要求3或4所述的起重机，其特征在于，所述第一固定箍体(11)的外侧延伸有安装架(16)，所述第一活动箍体(12)的第二端与所述安装架(16)水平滑动配合。

6.根据权利要求5所述的起重机，其特征在于，

所述第一张紧机构(5)包括：由电机或液压马达驱动的卷扬筒(51)，安装在所述安装架(16)上；钢丝绳(52)，其第一端缠绕在所述卷扬筒(51)上，第二端与所述第一活动箍体(12)的第二端连接。

7.根据权利要求5所述的起重机，其特征在于，

所述第一张紧机构(5)包括：由电机或液压马达驱动的卷扬筒(51)，安装在所述安装架(16)上；钢丝绳(52)，其第一端缠绕在所述卷扬筒(51)上；

所述安装架(16)上安装有定滑轮组(53)，所述第一活动箍体(12)的第二端安装有动滑轮组(54)，所述钢丝绳(52)的第二端绕设过所述定滑轮组(53)和所述动滑轮组(54)后固定于所述定滑轮组(53)或所述动滑轮组(54)上的固定支点上。

8.根据权利要求7所述的起重机，其特征在于，所述安装架(16)上设置有水平延伸的滑槽，所述动滑轮组(54)与所述滑槽滑动配合。

9.根据权利要求6或7所述的起重机，其特征在于，所述第一张紧机构(5)还包括用于控制所述卷扬筒(51)做收绳动作的单向锁止机构，以及用于使所述单向锁止机构失效的解锁机构。

10.根据权利要求2所述的起重机，其特征在于，

所述第二抱箍(2)包括第二固定箍体(21)和第二活动箍体(22)，所述第二固定箍体(21)的第一端与所述第二活动箍体(22)的第一端通过第二销轴(23)铰接，所述第二固定箍体(21)的第二端与所述第二活动箍体(22)的第二端通过第三销轴(24)铰接；

所述第二抱箍(2)的内周安装有多个抱紧油缸(7)；所述第二摩擦块为多个，多个所述第二摩擦块分别安装在各所述抱紧油缸(7)的活塞杆上。

11.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，

所述第一抱箍(1)沿纵向间隔设置至少两个，所述至少两个第一抱箍(1)通过第一连接架(15)刚性连接在一起；

和/或，

所述第二抱箍(2)沿纵向间隔设置至少两个，所述至少两个第二抱箍(2)通过第二连接架(25)刚性连接在一起。