CN105347066B - 变电站巡检机器人装车升降装置 - Google Patents
变电站巡检机器人装车升降装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105347066B CN105347066B CN201510854920.4A CN201510854920A CN105347066B CN 105347066 B CN105347066 B CN 105347066B CN 201510854920 A CN201510854920 A CN 201510854920A CN 105347066 B CN105347066 B CN 105347066B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- platform
- crusing robot
- elevating mechanism
- robot
- bar shaped
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 48
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims abstract description 30
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 16
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 claims description 2
- 239000011435 rock Substances 0.000 abstract description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G69/00—Auxiliary measures taken, or devices used, in connection with loading or unloading
- B65G69/22—Horizontal loading or unloading platforms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
- B65G2201/02—Articles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明变电站巡检机器人装车升降装置，包括用于承载巡检机器人的平台、用于驱动平台上升、下降的升降机构以及用于支撑升降机构的底座，所述升降机构安装在底座上，所述升降机构与平台的底面连接，所述平台的顶面还设有用于卡住巡检机器人的轮胎的卡紧机构。本发明通过升降机构驱动平台升降，继而通过平台载着巡检机器人上升、下降，当平台下降至最低时，因此，通过本发明，巡检机器人可以自动、快捷地完成装车和下车，操作非常地方便，避免人力搬运，提高了工作效率。在平台带着巡检机器人上升和下降的过程中，巡检机器人的轮胎被卡紧机构卡住，因此巡检机器人不易产生移动和晃动，大大降低了巡检机器人的损坏概率。
Description
技术领域
本发明涉及变电站维运设备，具体地说涉及一种变电站巡检机器人装车升降装置.
背景技术
变电站巡检机器人是辅助变电运行人员进行设备巡检的设备。巡检机器人的应用保护了运维人员的安全，解放了人力，并提高了巡检的精确度，电力巡检开始逐步迈入智能化时代。由于巡检成本及诸多外在原因的限制，无法为每个电站都配备巡检机器人，因此现实是多个变电站共用巡检机器人，这就涉及到巡检机器人在站与站之间的运输问题。
目前，巡检机器人一般是通过工程车转运，但是工程车的车箱较高，而巡检机器人的重量大，一般可达到近200斤，且巡检机器人上都是精密仪器，上下工程车时需要多人搬运，不仅费时费力，而且搬运过程极易造成巡检机器人的磕碰或跌落，非常不安全。
因此，需要一种可以替代人力，使巡检机器人自动安全地上下工程车的设备。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种操作方便，能使巡检机器人自动、安全、快捷地完成装车和下车的变电站巡检机器人装车升降装置。
为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：变电站巡检机器人装车升降装置，包括用于承载巡检机器人的平台、用于驱动平台上升、下降的升降机构以及用于支撑升降机构的底座，所述升降机构安装在底座上，所述升降机构与平台的底面连接，所述平台的顶面还设有用于卡住巡检机器人的轮胎的卡紧机构。
进一步的，所述平台沿着巡检机器人的行走方向两侧分别设有供巡检机器人上下的斜坡。
进一步的，所述卡紧机构由两个倒L形的夹块组成，两个夹块对称间隔布置，两个夹块之间形成凸字形的夹持空间。
进一步的，所述平台呈长方形，巡检机器人的行走方向平行于平台的长度方向，所述卡紧机构的数量、位置与巡检机器人的轮胎的数量、位置相应。
进一步的，所述卡紧机构的两个夹块之间设有压力传感器，压力传感器嵌设在平台上，所述平台的长度方向两侧分别设有用于感应巡检机器人位置的红外传感器。
进一步的，所述升降机构为剪叉式升降架。
本发明的有益效果在于：
1.本发明通过升降机构驱动平台升降，继而通过平台载着巡检机器人上升、下降，当平台下降至最低时，巡检机器人可自行上下平台，当平台上升至工程车的货箱高度时，巡检机器人可自行在平台与工程车的车厢之间移动，因此，通过本发明，巡检机器人可以自动、快捷地完成装车和下车，操作非常地方便，工作人员只需完成监护即可，从而避免人力搬运，大大节省了工作量和时间，提高了工作效率。
2.在平台带着巡检机器人上升和下降的过程中，巡检机器人的轮胎被卡紧机构卡住，因此巡检机器人不易产生移动和晃动，而且本发明升降机构的上升和下降动作也十分稳定、可靠，从而能够保证巡检机器人的安全装车和下车，大大降低了巡检机器人的损坏概率。
附图说明
图1是本发明一实施例的立体图。
图2是本发明一实施例的主视图。
图3是图2的左视图。
图4是图2的俯视图。
图5是A处放大图。
附图中各部件的标记为：1平台、11斜坡、2升降机构、21剪叉式连杆、22第一条形滑轨、211自由杆、212滑杆、3底座、4卡紧机构、41夹块、5压力传感器、6红外传感器、7条形滑座、71第二条形滑轨、72挡块。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述：
参见图1、图2、图3和图4。
本发明一实施例的变电站巡检机器人装车升降装置，包括用于承载巡检机器人的平台1、用于驱动平台1上升、下降的升降机构2以及用于支撑升降机构2的底座3，所述升降机构2安装在底座3上，所述升降机构2与平台1的底面连接，所述平台1的顶面还设有用于卡住巡检机器人的轮胎的卡紧机构4。
本实施例中，所述升降机构2为剪叉式升降架。具体的，参见图5，剪叉式升降架包括两副剪叉式连杆21以及驱动电机，为方便使用，驱动电机可选用直流电机，并通过充电电池供电，驱动电机和充电电池在附图中未示出，但是其具体结构和使用方法是本领域所公知的，不做赘述。所述剪叉式连杆21的上下两端分别形成两个自由杆211，所述自由杆211滑动安装在设于平台1或底座3上的第一条形滑轨22内，所述第一条形滑轨22平行于所述剪叉式连杆21的横向伸缩方向，平台1或底座3上位于所述第一条形滑轨22的外侧设有条形滑座7，所述条形滑座7的内侧设有第二条形滑轨71，所述自由杆211上转动安装有滑杆212，所述滑杆212的内端滑动安装在第二条形滑轨71内，所述条形滑座7沿所述剪叉式连杆21的横向伸缩方向的外端设有挡块72。
为简洁描述起见，图1中只显示了底座3上的第一条形滑轨22、条形滑座7与剪叉式连杆21下端的自由杆211的连接，剪叉式连杆21上端的自由杆211与平台1的连接同上，不做赘述。所述剪叉式连杆21采用上述结构与平台1、底座3连接，更加牢固、稳定。
当然本发明的升降机构2还可以使用如液压缸、气缸、电动桅杆等升降设备。
本实施例中，所述平台1呈长方形，巡检机器人的行走方向平行于平台1的长度方向，所述平台1的长度方向两侧分别设有供巡检机器人上下的斜坡11。设置的斜坡11可以使巡检机器人更加容易、平稳、安全地上下平台。
本实施例中，所述卡紧机构4由两个倒L形的夹块41组成，两个夹块41对称间隔布置，两个夹块41之间形成凸字形的夹持空间。所述卡紧机构4位于两斜坡11之间。所述卡紧机构4的数量、位置与巡检机器人的轮胎的数量、位置相应，一般的，巡检机器人具有四个矩形分布的轮胎，因此，相应的所述卡紧机构4的数量为四组。上述结构的卡紧机构4可以方便地卡住巡检机器人的轮胎，而且卡紧效果好。
具体实施中，夹块41采用弹性材料制成，这样在巡检机器人的轮胎卡入时，可以稍微产生形变，方便轮胎进入。或者在实施中，将所述卡紧机构4的两个夹块41中的一个夹块41滑动安装设于平台1上的滑槽内，并在该夹块41与滑槽之间设置可调式限位结构，如通过弹性插柱和插槽的配合，以使两个夹块41之间的间距可调。从而进一步方便卡入轮胎，并可以根据轮胎尺寸调整两个夹块41之间的间距。
本实施例中，所述卡紧机构4的两个夹块41之间设有压力传感器5，压力传感器5嵌设在平台1上，所述平台1的长度方向两侧分别设有用于感应巡检机器人位置的红外传感器6，红外传感器6大致位于相应侧两组卡紧机构4中间。压力传感器5用于检测巡检机器人的轮胎是否到位，红外传感器6用于检测巡检机器人是否到达指定位置，从而保证检测巡检机器人的位置正确，在升降过程中保持稳定。
当巡检机器人完成变电站工作而需要转移时，将本发明一实施例的变电站巡检机器人装车升降装置放置在工程车的车箱入口处，并令平台1下降到最低，然后将巡检机器人开到本发明升降装置处，再从平台1的一侧斜坡11慢慢地开到平台1上，令巡检机器人的轮胎对准卡紧机构4的两个夹块41之间，由于轮胎和夹块41都具有形变能力，因此巡检机器人的轮胎能够在外力作用下卡入两个夹块41之间，并且也能够在外力作用下从两个夹块41之间移出，当压力传感器5检测到智能机器人的四个轮子全部到位，红外传感器6检测到机器人已到达指定位置时，巡检机器人停止移动，再操作升降机构2，升降机构2带动平台1上升，直至达到工程车的货箱高度时停止，最后巡检机器人继续前进，从平台1的另一侧斜坡11开到工程车的货箱内，即完成巡检机器人的装车工作，当工程车携带巡检机器人到达目的地时，按上述步骤反向操作即可。
在平台1带着巡检机器人上升、下降的过程中，由于巡检机器人的轮胎被卡紧机构4的两个夹块41卡住，因此巡检机器人不易产生移动和晃动，而且本发明剪叉式升降架的上升和下降动作也十分稳定、可靠，从而能够保证巡检机器人的安全装车和下车。
应当理解本文所述的例子和实施方式仅为了说明，本领域技术人员可根据它做出各种修改或变化，在不脱离本发明精神实质的情况下，都属于本发明的保护范围。
Claims (4)
1.变电站巡检机器人装车升降装置，其特征在于：包括用于承载巡检机器人的平台(1)、用于驱动平台(1)上升、下降的升降机构(2)以及用于支撑升降机构(2)的底座(3)，所述升降机构(2)安装在底座(3)上，所述升降机构(2)与平台(1)的底面连接，所述平台(1)的顶面还设有用于卡住巡检机器人的轮胎的卡紧机构(4)；
所述卡紧机构(4)由两个倒L形的夹块(41)组成，两个夹块(41)对称间隔布置，两个夹块(41)之间形成凸字形的夹持空间，所述夹块(41)采用弹性材料制成；
所述升降机构(2)为剪叉式升降架，所述剪叉式连杆(21)的上下两端分别形成两个自由杆(211)，所述自由杆(211)滑动安装在设于平台(1)或底座(3)上的第一条形滑轨(22)内，所述第一条形滑轨(22)平行于所述剪叉式连杆(21)的横向伸缩方向，平台(1)或底座(3)上位于所述第一条形滑轨(22)的外侧设有条形滑座(7)，所述条形滑座(7)的内侧设有第二条形滑轨(71)，所述自由杆(211)上转动安装有滑杆(212)，所述滑杆(212)的内端滑动安装在第二条形滑轨(71)内，所述条形滑座(7)沿所述剪叉式连杆(21)的横向伸缩方向的外端设有挡块(72)。
2.如权利要求1所述的变电站巡检机器人装车升降装置，其特征在于：所述平台(1)沿着巡检机器人的行走方向两侧分别设有供巡检机器人上下的斜坡(11)。
3.如权利要求1或2所述的变电站巡检机器人装车升降装置，其特征在于：所述平台(1)呈长方形，巡检机器人的行走方向平行于平台(1)的长度方向，所述卡紧机构(4)的数量、位置与巡检机器人的轮胎的数量、位置相应。
4.如权利要求1或2所述的变电站巡检机器人装车升降装置，其特征在于：所述卡紧机构(4)的两个夹块(41)之间设有压力传感器(5)，压力传感器(5)嵌设在平台(1)上，所述平台(1)的长度方向两侧分别设有用于感应巡检机器人位置的红外传感器(6)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510854920.4A CN105347066B (zh) | 2015-11-30 | 2015-11-30 | 变电站巡检机器人装车升降装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510854920.4A CN105347066B (zh) | 2015-11-30 | 2015-11-30 | 变电站巡检机器人装车升降装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105347066A CN105347066A (zh) | 2016-02-24 |
| CN105347066B true CN105347066B (zh) | 2018-05-22 |
Family
ID=55323173
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510854920.4A Active CN105347066B (zh) | 2015-11-30 | 2015-11-30 | 变电站巡检机器人装车升降装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105347066B (zh) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106379436B (zh) * | 2016-11-24 | 2019-08-06 | 国网山东省电力公司电力科学研究院 | 变电站轮式越障机构、机器人及其方法 |
| CN108285053A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-07-17 | 佛山杰致信息科技有限公司 | 一种机械式缓冲升降卸货装置 |
| CN109230326A (zh) * | 2018-11-14 | 2019-01-18 | 北京凯盛建材工程有限公司 | 一种复合墙板生产线位置检测装置 |
| CN113336128A (zh) * | 2021-06-29 | 2021-09-03 | 中国华能集团清洁能源技术研究院有限公司 | 一种适用于轮式机器人的自动升降平台及其工作方法 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3110476A (en) * | 1960-03-20 | 1963-11-12 | American Mfg Company Inc | Thrust linkage supported tables |
| DE19606196A1 (de) * | 1996-02-20 | 1997-08-21 | Thomas Adam | Be- und Entladevorrichtung |
| CN2367512Y (zh) * | 1999-03-31 | 2000-03-08 | 王志成 | 汽车自动无柱升降机 |
| CN203050182U (zh) * | 2012-12-17 | 2013-07-10 | 青岛莱弗特机械有限公司 | 剪式升降停车装置 |
| CN204588167U (zh) * | 2015-04-21 | 2015-08-26 | 大连华锐重工集团股份有限公司 | 一种翻车机用夹紧称重装置 |
| CN104908627B (zh) * | 2015-05-29 | 2017-07-18 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 变电站巡检机器人运输装置及方法 |
| CN205114587U (zh) * | 2015-11-30 | 2016-03-30 | 国家电网公司 | 变电站巡检机器人装车升降装置 |
-
2015
- 2015-11-30 CN CN201510854920.4A patent/CN105347066B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105347066A (zh) | 2016-02-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105347066B (zh) | 变电站巡检机器人装车升降装置 | |
| CN105293371B (zh) | 一种检测小车机动上、下母车的方法 | |
| CN103754539B (zh) | 垃圾中转站的垃圾集装箱换箱装置 | |
| CN205114587U (zh) | 变电站巡检机器人装车升降装置 | |
| CN108116465A (zh) | 多功能折叠式试验车 | |
| CN205061477U (zh) | 一种升降式取货装置 | |
| CN203699114U (zh) | 垃圾中转站的垃圾集装箱换箱装置 | |
| CN107263695B (zh) | 高压成型机的行走取坯车装置 | |
| CN206579062U (zh) | 一种注塑产品自动收集装置 | |
| CN210418125U (zh) | 一种青年鸡智能化转运装备系统 | |
| CN116573588A (zh) | 一种电力施工用辅助平台 | |
| CN204625078U (zh) | 变压器升降装置 | |
| CN214276087U (zh) | 一种基于空调维修的故障检测装置 | |
| CN211393590U (zh) | 一种机械设备维修用起吊设备 | |
| CN208103167U (zh) | 一种运转小车 | |
| CN209210302U (zh) | 一种物流仓库用运货车 | |
| CN216403717U (zh) | 轨道车辆带地沟台位架落车作业升降平台 | |
| CN221023685U (zh) | 一种铁路工务限界检测小车 | |
| CN210236066U (zh) | 一种蓄电池冷却货架的进料装置 | |
| CN213010781U (zh) | 一种用于环形物料堆垛的伸缩机构 | |
| CN214242754U (zh) | 一种抽屉基座的推拉式导轨结构 | |
| CN209113415U (zh) | 一种用于电力仪器搬运的移动可升降平台车 | |
| CN209396824U (zh) | 一种锂电池设备机架用升降台 | |
| CN219237937U (zh) | 一种航空运输集装托盘库 | |
| CN211945233U (zh) | 一种枕簧输送用双层直角转移机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |