CN105340468B - 一种差速式履带联合收割机试验车电液控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种差速式履带联合收割机试验车电液控制系统及方法，包括转向模式切换开关、转向先导行程开关模块、转向直动式电磁阀模块、齿轮泵、油箱、背压阀；所述转向模式切换开关、转向先导行程开关模块、转向直动式电磁阀模块、齿轮泵和油箱依次串联连接；齿轮泵和背压阀并联，齿轮泵和油箱串联；同时基于该电液控制系统的方法用来实现单边制动转向、自由半径转向和差速原地转向；本控制系统及方法结构简单、操作方便，能很好的应用在差速式履带联合收割机性能试验车转向机构控制上。

Description

一种差速式履带联合收割机试验车电液控制系统及方法

技术领域

本发明涉及转向控制系统领域，尤其涉及一种差速式履带联合收割机性能试验车电液控制系统及基于该系统的控制方法。

背景技术

水稻作为我国主要的粮食作物之一，其收获方式大都是采用履带式联合收割机；而随着水稻亩产量的不断提高，以及用户对收割效率要求的提高，大喂入量联合收割机逐渐成为市场主流；

目前大喂入量履带式联合收割机整机质量越来越大，履带更宽，接地长度也更大，从而在土质黏重的水稻田间作业，采用传统单边制动的转向方式进行转向时，制动侧履带带来的土壤雍积会使得转向阻力急剧增加，转向能力大大下降，甚至会导致转向时发动机熄火，转向变得更加困难。具有原地转向功能的转向机构可以减少转向过程中土壤的壅积，减小转向阻力，转向能力大大提高，使得大吨位的大喂入量履带式联合收割机在土质黏重的水稻田间行走更加灵活，相比现有的单一的用液压系统实现转向，通过“方向杆+开关”的操作方式轻松实现单边制动转向、自由半径转向和差速原地转向三种转向模式，操作方便可靠，可以应对田间收获过程中的各种转向工况；同时使得机手田间作业的工作强度大大降低，提高工作效率。

发明内容

本发明的目的针对上述具有原地转向功能的转向机构的控制操作复杂的问题，自行设计了一套电液控制系统来对该转向机构进行控制，同时基于该系统得到一种控制方法。本发明电液控制系统能很好的解决原地转向功能的转向机构的操作复杂的现状，同时设备成本低，操作方便可靠，作业强度低，利于机手在田间的长时间作业。

为实现以上目标，本发明采用的技术方案为：一种差速式履带联合收割机性能试验车电液控制系统及控制方法，包括转向模式切换开关、转向先导行程开关模块、转向直动式电磁阀模块、齿轮泵、油箱、背压阀；

转向模式切换开关、转向先导行程开关模块、转向直动式电磁阀模块、齿轮泵和油箱依次串联连接；齿轮泵和背压阀并联，齿轮泵和油箱串联；

转向模式切换开关共有“1档位”、“2档位”、“3档位”3个档，“1档位”控制转向制动开关SB1用于实现制动转向，“2档位”用于实现自由半径转向、“3档位”控制转向差速控制开关SB2用于实现差速原地转向；转向制动开关SB1和转向差速控制开关SB2是互锁的并联连接；

转向先导行程开关模块包括并联连接的左制动转向先导行程开关、右制动转向先导行程开关、左差速转向先导行程开关和右差速转向先导行程开关；

转向制动开关SB1与并联的左制动转向先导行程开关、右制动转向先导行程开关串联连接；转向差速控制开关SB2与并联的左差速转向先导行程开关和右差速转向先导行程开关串联连接；

转向直动式电磁阀模块包括并联连接的左制动转向直动式电磁阀、右制动转向直动式电磁阀和差速转向直动式电磁阀，且均为单电控二位三通常闭电磁阀；左制动转向直动式电磁阀、右制动转向直动式电磁阀和差速转向直动式电磁阀的油口P均通过油管连接齿轮泵的出油口，齿轮泵入油口通过油管与油箱的出油口相连，油口O均通过油管连接油箱的回油口，各个油口A通过油管分别与左转向液压摩擦片式制动器、右转向液压摩擦片式制动器、差速转向液压摩擦片式制动器的进油口连接；

左制动转向先导行程开关与左制动转向直动式电磁阀串联连接，右制动转向先导行程开关与右制动转向直动式电磁阀串联连接，并联的左差速转向先导行程开关和右差速转向先导行程开关与差速转向直动式电磁阀串联连接。

进一步的，转向直动式电磁阀模块还包括与左制动转向直动式电磁阀、右制动转向直动式电磁阀和差速转向直动式电磁阀并联的卸载阀，卸载阀为单电控二位三通常闭电磁阀；卸载阀油口P通过油管连接齿轮泵的出油口，齿轮泵入油口通过油管与油箱的出油口相连，油口O和A均通过油管连接油箱的回油口。

进一步的，左制动转向直动式电磁阀，包括继电器YV1，继电器YV1包括电磁线圈KA1，右制动转向直动式电磁阀包括继电器YV2，继电器YV2包括电磁线圈KA2；左制动转向直动式电磁阀、右制动转向直动式电磁阀通过电磁线圈KA1与电磁线圈KA2形成互锁。

进一步的，左制动转向直动式电磁阀、右制动转向直动式电磁阀和差速转向直动式电磁阀分别与左转向液压摩擦片式制动器、右转向液压摩擦片式制动器、差速转向液压摩擦片式制动器串联。

一种差速式履带联合收割机性能试验车电液控制系统的控制方法，其特征在于：

单边制动转向模式：转向模式切换开关切换到“1档位”，转向制动开关SB1闭合，左制动转向先导行程开关或右制动转向先导行程开关接通，左制动转向直动式电磁阀或右制动转向直动式电磁阀打开，液压油被释放，从而带动左转向液压摩擦片式制动器或右转向液压摩擦片式制动器工作，最终实现向左或右单边制动转向，即单边制动转向。

自由半径转向模式：转向模式切换开关切换到“2档位”，转向制动开关SB1打开、转向差速控制开关SB2打开，该控制电路不工作，实现自由半径转向。

差速原地转向模式：转向模式切换开关切换到“3档位”，转向差速控制开关SB2闭合，左差速转向先导行程开关或右差速转向先导行程开关接通，差速转向直动式电磁阀打开，液压油被释放，从而带动差速转向液压摩擦片式制动器工作，最终实现向左或右单边差速原地转向，即差速原地转向。

本发明的有益效果是，提出一种装配有电液控制系统的差速式履带联合收割机行走性能试验车，同时提供一种基于该设备的控制方法；该控制系统及基于该系统的控制方法结构简单，操作方便可靠，设备成本低，能很好的解决原地转向功能的转向机构的操作复杂的现状。

1.该电液控制系统相比于现有的单一的用液压系统实现单边制动转向相比，通过“方向杆+开关”的操作方式轻松实现单边制动转向、自由半径转向和差速原地转向三种转向模式，操作方便可靠，可以应对田间收获过程中的各种转向工况；同时使得机手田间作业的工作强度大大降低，提高工作效率。

2.转向模式切换开关中转向制动开关SB1和转向差速控制开关SB2互锁，从而可以防止误操作造成的转向方向错误，实现精确控制。

3.左制动转向直动式电磁阀、右制动转向直动式电磁阀通过电磁线圈KA1与电磁线圈KA2形成互锁，从而防止左右制动的误操作。

4.卸载阀用以避免遇到地况复杂无法顺利转向造成的油路压力过大而导致油路破裂，从而保证电液控制系统安全工作。

5.背压阀，防止出现油路中出现压力不足，确保回路有足够的工作压力，保证电液控制系统正常工作。

附图说明

图1是操纵室结构示意图。

图2是原地转向机构装配图。

图3是电路控制系统示意图。

图4是液压控制系统示意图。

11-差速轴；1111-左侧半轴齿轮；1112-右侧半轴齿轮；1121-左侧动力输出齿轮；1122-右侧动力输出齿轮；1131-左侧动力输入齿轮；1132-右侧动力输入齿轮；13-差速制动轴；131-差速转向液压摩擦片式制动器；132-差速制动齿轮；14-转向控制轴；1431-左侧的拨叉；1432-右侧拨叉；1441-左侧转向制动齿轮；1442-右侧转向制动齿轮；1451-左转向液压摩擦片式制动器；1452-右转向液压摩擦片式制动器；2-转向模式切换开关；3-转向先导行程开关模块；311-方向控制杆；312-行程挡板；301-左制动转向先导行程开关；302-右制动转向先导行程开关；303-左差速转向先导行程开关；304-右差速转向先导行程开关；4-转向直动式电磁阀模块；401-左制动转向直动式电磁阀；402-右制动转向直动式电磁阀；403-差速转向直动式电磁阀；404-卸载阀；5-齿轮泵；6-油箱；7-背压阀。

具体实施方式

根据图1至图4，对电液控制系统实施方式进行描述具体如下：

一种差速式履带联合收割机性能试验车电液控制系统，其特征在于，包括转向模式切换开关2、转向先导行程开关模块3、转向直动式电磁阀模块4、齿轮泵5、油箱6、背压阀7；所述转向模式切换开关2、转向先导行程开关模块3、转向直动式电磁阀模块4、齿轮泵5和油箱6依次串联连接；齿轮泵5和背压阀7并联，齿轮泵5和油箱6串联；

转向模式切换开关2共有“1档位”、“2档位”、“3档位”3个档，“1档位”控制转向制动开关SB1用于实现制动转向，“2档位”为空挡、“3档位”控制转向差速控制开关SB2用于实现差速原地转向；转向制动开关SB1和转向差速控制开关SB2为互锁的并联连接；

转向先导行程开关模块3包括并联连接的左制动转向先导行程开关301、右制动转向先导行程开关302、左差速转向先导行程开关303和右差速转向先导行程开关304；

转向制动开关SB1与并联的左制动转向先导行程开关301、右制动转向先导行程开关302串联连接；转向差速控制开关SB2与并联的左差速转向先导行程开关303和右差速转向先导行程开关304串联连接；

转向直动式电磁阀模块4包括并联连接的左制动转向直动式电磁阀401、右制动转向直动式电磁阀402和差速转向直动式电磁阀403，且均为单电控二位三通常闭电磁阀；左制动转向直动式电磁阀401、右制动转向直动式电磁阀402和差速转向直动式电磁阀403的油口P均通过油管连接齿轮泵5的出油口，齿轮泵5入油口通过油管与油箱6的出油口相连，油口O均通过油管连接油箱的回油口，各个油口A通过油管分别与左转向液压摩擦片式制动器1451、右转向液压摩擦片式制动器1452、差速转向液压摩擦片式制动器131的进油口连接；

该电液控制系统整个电液控制系统设计布局简单，方便机手对机车的转向机构的操作控制，作业强度低，利于机手在田间的长时间作业。

转向直动式电磁阀模块4还包括与左制动转向直动式电磁阀401、右制动转向直动式电磁阀402和差速转向直动式电磁阀403并联的卸载阀404，卸载阀404为单电控二位三通常闭电磁阀；卸载阀404油口P通过油管连接齿轮泵5的出油口，齿轮泵5入油口通过油管与油箱6的出油口相连，油口O和A均通过油管连接油箱6的回油口。

并联的卸载阀可以用以避免遇到地况复杂无法顺利转向造成的油路压力过大而导致油路破裂，从而保证电液控制系统安全工作。

左制动转向直动式电磁阀401、右制动转向直动式电磁阀402通过电磁线圈KA1与电磁线圈KA2形成互锁。左制动转向直动式电磁阀401包括继电器YV1，继电器YV1包括电磁线圈KA1，右制动转向直动式电磁阀402包括继电器YV2，继电器YV2包括电磁线圈KA2；左制动转向直动式电磁阀401、右制动转向直动式电磁阀402通过电磁线圈KA1与电磁线圈KA2形成互锁，该互锁结构能够防止左右制动转向的误操作，从而确保操作正确。

一种差速式履带联合收割机性能试验车电液控制系统的控制方法，包括以下各个模式：

(1)单边制动转向模式：转向模式切换开关2切换到“1档位”，转向制动开关SB1闭合，左制动转向先导行程开关301或右制动转向先导行程开关302接通，左制动转向直动式电磁阀401或右制动转向直动式电磁阀402打开，液压油被释放，从而带动左转向液压摩擦片式制动器1451或右转向液压摩擦片式制动器1452工作，最终实现向左或右单边制动转向，即单边制动转向。

单边制动转向模式(理论转向半径r＝B/2，B为履带中心距)：

向左单边制动转向

方向控制杆311被切换到左侧和转向模式切换开关2切换至“1档位”；

方向控制杆311被切换到左侧时，转向控制轴14上左侧的拨叉1431被向右驱动，使得差速轴11上的左侧动力输出齿轮1121向右滑动，从而差速器轴11上左侧动力输入齿轮1131和左侧动力输出齿轮1121之间的牙嵌脱离，实现左侧动力的切断；同时使得行程挡板312触发左侧的左制动转向先导行程开关301和左差速转向先导行程开关303，即图3中SQ1和SQ3同时闭合；

转向模式切换开关2切换至“1档位”时，即转向制动开关SB1闭合；

从图3可以看出SB1-SB2-SQ1-KA2-KA1形成通路，左制动转向直动式电磁阀401上的电磁继电器YV1接通，左制动转向直动式电磁阀401被打开，液压油被释放，经油管进入转向控制轴14上左端的左转向液压摩擦片式制动器1451，驱动里面的活塞挤压摩擦片，使得左侧转向制动齿轮144与制动器壳体抱死，从而差速轴11上左侧的动力输出齿轮1121、半轴齿轮1111都被制动；差速轴11右侧的动力未被切断，右侧动力输出齿轮1122、半轴齿轮1112都在运转，实现左侧履带制动，右侧履带有转速的情况，从而实现向左单边制动转向。

向右单边制动转向

方向控制杆311被切换到右侧和转向模式切换开关2切换至“1档位”；

方向控制杆311被切换到右侧时，转向控制轴14上右侧的拨叉1432被向左驱动，使得差速轴11上的右侧动力输出齿轮1122向左滑动，从而差速器轴11上右侧动力输入齿轮1132和右侧动力输出齿轮1122之间的牙嵌脱离，实现右侧动力的切断；同时使得行程挡板312触发右侧的右制动转向先导行程开关302和右差速转向先导行程开关304，即图3中SQ2和SQ4同时闭合；

转向模式切换开关2切换至“1档位”时，即转向制动开关SB1闭合；

从图3可以看出SB1-SB2-SQ2-KA1-KA2形成通路，右制动转向直动式电磁阀402上的电磁继电器YV2接通，右制动转向直动式电磁阀402被打开，液压油被释放，经油管进入转向控制轴14上右端的右转向液压摩擦片式制动器1452，驱动里面的活塞挤压摩擦片，使得右侧转向制动齿轮1442与制动器壳体抱死，从而差速轴11上右侧的动力输出齿轮1122、半轴齿轮1112都被制动，差速轴11左侧的动力未被切断，左侧动力输出齿轮1121、半轴齿轮1111都在运转，实现右侧履带制动，左侧履带有转速的情况，从而实现向右单边制动转向。

(2)自由半径转向模式：转向模式切换开关2切换到“2档位”，转向制动开关SB1打开、转向差速控制开关SB2打开，该控制电路不工作，实现自由半径转向。

自由半径转向模式(理论转向半径r>B/2，B为履带中心距)：

向左自由半径转向

方向控制杆311被切换到左侧和转向模式切换开关2切换至“2档位”；

方向控制杆311被切换到左侧时，转向控制轴14上左侧的拨叉1431被向右驱动，使得差速轴11上左侧动力输出齿轮1121向右滑动，从而差速器轴11左侧动力输入齿轮1131和左侧动力输出齿轮1121之间的牙嵌脱离，实现左侧动力的切断；同时使得行程挡板312触发左侧的左制动转向先导行程开关301和左差速转向先导行程开关303，即图3中SQ1和SQ3同时闭合；

转向模式切换开关2切换至“2档位”时，即即转向制动开关SB1断开，转向差速控制开关SB2断开；

从图3电路控制系统示意图中可以看出，控制电路没有形成通路，故没有一个直动式电磁阀上的继电器被接通，没有液压元件工作，从而转向控制轴14上的转向制动齿轮(左、右侧转向制动齿轮1441、1442)和差速制动轴13上的差速制动齿轮132都处于随动状态；左侧动力输出齿轮1121、左侧半轴齿轮1111因没有动力输入，会在地面摩擦力作用下，转速慢慢减小，同时，右侧动力输出齿轮1122、右侧半轴齿轮1112都在运转，从而形成两侧履带同向不等速的动力输出，左侧履带转速小于右侧履带转速，从而实现向左自由半径转向。

向右自由半径转向

方向控制杆311被切换到右侧和转向模式切换开关2切换至“2档位”；

方向控制杆311被切换到右侧时，转向控制轴14上右侧的拨叉1432被向左驱动，使得差速轴11上右侧动力输出齿轮1122向左滑动，从而差速器轴11右侧动力输入齿轮1132和右侧动力输出齿轮1122之间的牙嵌脱离，实现右侧动力的切断；同时使得行程挡板312触发左侧的右制动转向先导行程开关302和右差速转向先导行程开关304，即图3中SQ2和SQ4同时闭合；

转向模式切换开关2切换至“2档位”时，即即转向制动开关SB1断开，转向差速控制开关SB2断开；

从图3电路控制系统示意图中可以看出，控制电路没有形成通路，故没有一个直动式电磁阀上的继电器被接通，没有液压元件工作；从而转向控制轴14上的转向制动齿轮(左、右侧转向制动齿轮1441、1442)和差速制动轴13上的差速制动齿轮132都处于随动状态；右侧动力输出齿轮1122、右侧半轴齿轮1112因没有动力输入，会在地面摩擦力作用下，转速慢慢减小，同时，左侧动力输出齿轮1121、左侧半轴齿轮1111都在运转，故会形成两侧履带同向不等速的动力输出，右侧履带转速小于左侧履带转速，从而实现向右自由半径转向。

(3)差速原地转向模式：转向模式切换开关2切换到“3档位”，转向差速控制开关SB2闭合，左差速转向先导行程开关303或右差速转向先导行程开关304接通，差速转向直动式电磁阀403打开，液压油被释放，从而带动差速转向液压摩擦片式制动器131工作，最终实现向左或右单边差速原地转向，即差速原地转向。

差速原地转向模式(理论转向半径r＝0)：

向左差速原地转向

方向控制杆311被切换到左侧和转向模式切换开关2切换至“3档位”；

方向控制杆311被切换到左侧时，转向控制轴14上左侧的拨叉1431被向右驱动，使得差速轴11上左侧动力输出齿轮1121向右滑动，从而差速器轴11左侧动力输入齿轮1131和左侧动力输出齿轮1121之间的牙嵌脱离，实现左侧动力的切断；同时使得行程挡板312触发左侧的左制动转向先导行程开关301和左差速转向先导行程开关303，即图3中SQ1和SQ3同时闭合；

转向模式切换开关2切换至“3档位”时，即转向差速控制开关SB2闭合；

从图3可以看出SB2-SB1-SQ3-KA3形成通路，差速转向直动式电磁阀403上的电磁继电器YV3接通，差速转向直动式电磁阀403被打开，液压油被释放，经油管进入差速制动轴13上差速转向液压摩擦片式制动器131，驱动里面的活塞挤压摩擦片，使得差速制动齿轮132与制动器壳体抱死，从而差速轴11右侧的动力未被切断，右侧动力输出齿轮1122、半轴齿轮1112都在运转，故在行星齿轮的作用下，左侧动力输出齿轮1121输出与右侧动力输出齿轮1122等速反向的动力，从而实现两侧履带等速反向得转速输出，实现向左差速原地转向。向右差速原地转向

方向控制杆311被切换到右侧和转向模式切换开关2切换至“3档位”；

方向控制杆311被切换到右侧时，转向控制轴14上右侧的拨叉1432被向左驱动，使得差速轴11上右侧动力输出齿轮1122向左滑动，从而差速器轴11右侧动力输入齿轮1132和右侧动力输出齿轮1122之间的牙嵌脱离，实现右侧动力的切断；同时使得行程挡板312触发右侧的右制动转向先导行程开关302和右差速转向先导行程开关304，即图3中SQ2和SQ4同时闭合；

转向模式切换开关2切换至“3档位”时，即转向差速控制开关SB2闭合；

从图3可以看出SB2-SB1-SQ4-KA3形成通路，差速转向直动式电磁阀403上的电磁继电器YV3接通，差速转向直动式电磁阀403被打开，液压油被释放，经油管进入差速制动轴13上差速转向液压摩擦片式制动器131，驱动里面的活塞挤压摩擦片，使得差速制动齿轮132与制动器壳体抱死，从而差速轴11左侧的动力未被切断，左侧动力输出齿轮1121、左侧半轴齿轮1111都在运转，故在行星齿轮的作用下，右侧动力输出齿轮1122输出与左侧动力输出齿轮1121等速反向的动力，从而实现两侧履带等速反向得转速输出，实现向右差速原地转向。

基于该电液控制系统的控制方法简单、方便机手对机车的转向机构的操作控制，作业强度低，利于机手在田间的长时间作业。

上面详述本发明的实施方式，所述实施方式在附图中示出，通过参考附图描述的实例是示例性的，旨在解释本发明，不能视为对本发明的限制。

Claims (4)

1.一种差速式履带联合收割机性能试验车电液控制系统，其特征在于，包括转向模式切换开关(2)、转向先导行程开关模块(3)、转向直动式电磁阀模块(4)、齿轮泵(5)、油箱(6)、背压阀(7)；所述转向模式切换开关(2)、转向先导行程开关模块(3)、转向直动式电磁阀模块(4)、齿轮泵(5)依次串联连接；齿轮泵(5)和背压阀(7)并联，齿轮泵(5)和油箱(6)串联；

所述转向模式切换开关(2)共有“1档位”、“2档位”、“3档位”3个档，“1档位”接通转向制动开关SB1用于实现制动转向，“2档位”为空挡用于实现自由半径转向，实现“3档位”接通转向差速控制开关SB2用于实现差速原地转向，通过转向制动开关SB1和转向差速控制开关SB2形成互锁电路；

所述转向先导行程开关模块(3)包括并联连接的左制动转向先导行程开关(301)、右制动转向先导行程开关(302)、左差速转向先导行程开关(303)和右差速转向先导行程开关(304)；

所述转向制动开关SB1与并联的左制动转向先导行程开关(301)、右制动转向先导行程开关(302)串联连接；转向差速控制开关SB2与并联的左差速转向先导行程开关(303)和右差速转向先导行程开关(304)串联连接；

所述转向直动式电磁阀模块(4)包括并联连接的左制动转向直动式电磁阀(401)、右制动转向直动式电磁阀(402)和差速转向直动式电磁阀(403)，且均为单电控二位三通常闭电磁阀；左制动转向直动式电磁阀(401)、右制动转向直动式电磁阀(402)和差速转向直动式电磁阀(403)的油口P均通过油管连接齿轮泵(5)的出油口，齿轮泵(5)入油口通过油管与油箱(6)的出油口相连，油口O均通过油管连接油箱的回油口，各个油口A通过油管分别与左转向液压摩擦片式制动器(1451)、右转向液压摩擦片式制动器(1452)、差速转向液压摩擦片式制动器(131)的进油口连接。

2.根据权利要求1所述的一种差速式履带联合收割机性能试验车电液控制系统，其特征在于，所述转向直动式电磁阀模块(4)还包括与左制动转向直动式电磁阀(401)、右制动转向直动式电磁阀(402)和差速转向直动式电磁阀(403)并联的卸载阀(404)，卸载阀(404)为单电控二位三通常闭电磁阀；卸载阀(404)油口P通过油管连接齿轮泵(5)的出油口，齿轮泵(5)入油口通过油管与油箱(6)的出油口相连，油口O和A均通过油管连接油箱(6)的回油口。

3.根据权利要求1所述的一种差速式履带联合收割机性能试验车电液控制系统，其特征在于，所述左制动转向直动式电磁阀(401)、右制动转向直动式电磁阀(402)通过电磁线圈KA1与电磁线圈KA2形成互锁。

4.一种根据权利要求1所述差速式履带联合收割机性能试验车电液控制系统的控制方法，其特征在于，

(1)单边制动转向模式：转向模式切换开关(2)切换到“1档位”，转向制动开关SB1闭合，左制动转向先导行程开关(301)或右制动转向先导行程开关(302)接通，左制动转向直动式电磁阀(401)或右制动转向直动式电磁阀(402)打开，液压油被释放，从而带动左转向液压摩擦片式制动器(1451)或右转向液压摩擦片式制动器(1452)工作，最终实现向左或右单边制动转向，即单边制动转向；

(2)自由半径转向模式：转向模式切换开关(2)切换到“2档位”，转向制动开关SB1打开、转向差速控制开关SB2打开，该控制电路不工作，实现自由半径转向；

(3)差速原地转向模式：转向模式切换开关(2)切换到“3档位”，转向差速控制开关SB2闭合，左差速转向先导行程开关(303)或右差速转向先导行程开关(304)接通，差速转向直动式电磁阀(403)打开，液压油被释放，从而带动差速转向液压摩擦片式制动器(131)工作，最终实现向左或右单边差速原地转向，即差速原地转向。