CN105329316B - 双钢轮压路机的转向控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种双钢轮压路机的转向控制方法，包括以下步骤：读取来自输入单元的转向器转向角度输入值；读取来自蟹行角度传感器的蟹行角度信号，并使用蟹行角度信号计算转向轴的转角极值；将转向器转向角度输入值与转角极值进行比较，如果转向器转向角度输入值大于转角极值，则将目标转角值设为转角极值，如果转向器转向角度输入值小于或等于转角极值，则将目标转角值设为转向器转向角度输入值；以及判断转向单元转向传感器检测到的当前转角与目标转角值是否在误差范围内，如果在误差范围以外，则驱动转向单元使当前转角接近目标转角值，如果在误差范围内，则停止转向单元。本发明还公开一种双钢轮压路机的转向控制系统。

Description

双钢轮压路机的转向控制方法和系统

技术领域

本发明涉及工程机械领域，更具体地，涉及一种双钢轮压路机的转向控制方法和系统。

背景技术

压路机上普遍采用液压控制转向系统，液压转向系统存在开环回路不可控、转向器大量占用驾驶室内的空间、转向液压管路占用驾驶室至转向阀间的空间，同时存在操作转向器力量大、驾驶人员难于操作、转向响应慢、不易于精确操控、转向液压回路功率损耗多、结构相对复杂、维护难度大等缺点。

发明内容

本发明旨在克服上述一个或多个缺点。

一方面，本发明提供一种双钢轮压路机的转向控制方法，包括以下步骤：读取来自输入单元的转向器转向角度输入值；读取来自蟹行角度传感器的蟹行角度信号，并使用蟹行角度信号计算转向轴的转角极值；将转向器转向角度输入值与转角极值进行比较，如果转向器转向角度输入值大于转角极值，则将目标转角值设为转角极值，如果转向器转向角度输入值小于或等于转角极值，则将目标转角值设为转向器转向角度输入值；以及判断转向单元转向传感器检测到的当前转角与目标转角值是否在误差范围内，如果在误差范围以外，则驱动转向单元使当前转角接近目标转角值，如果在误差范围内，则停止转向单元。

优选地，转向单元转向传感器安装于前车架与铰接装置的连接轴处，并且蟹行角度传感器安装于后车架与铰接装置的连接轴处。

优选地，在判断转向单元转向传感器检测到的当前转角与目标转角值是否在误差范围内的步骤中，如果在误差范围内，则根据转向单元的实际转向信号设定转向器阻尼器的阻尼力，以为操作员提供转向器转向操作手感，当转向器转到由当前蟹行角度对应的转角极值时，阻尼被设定为最大，使操作员得知不能再进一步转向。

优选地，所述输入单元为至少两个转向器编码器，在读取来自输入单元的转向器转向角度输入值之后，判断输入的转向器转向信号的正确性。

优选地，在确定输入的转向信号正确之后，判断整机停车开关是否开启。

优选地，在驱动转向单元之前，进行液压油温检测步骤，包括：判断当前液压油温是否低于第一预定值，当液压油温低于第一预定值时，开启液压油加热控制阀并开启液压油加热电阻；以及判断液压油温是否大于第二预定值，当液压油温大于第二预定值时，关闭液压油加热控制阀并停止液压油加热电阻工作，从而停止加热过程。

优选地，在驱动转向单元之前，进行液压油温检测步骤，包括：判断当前液压油温是否低于第一预定值，当液压油温高于第一预定值时，使液压油直接从转向泵流至转向液压回路中。

另一方面，本发明提供一种双钢轮压路机的转向控制系统，包括：转向器转向角度获取模块，用于获取操作员旋转转向器的转向器转向角度输入值；蟹行角度获取模块，用于获取蟹行角度信号，以用于计算转向轴的转角极值；将转向器转向角度输入值与转角极值进行比较的模块，如果转向器转向角度输入值大于转角极值，则将目标转角值设为转角极值，如果转向器转向角度输入值小于或等于转角极值，则将目标转角值设为转向器转向角度输入值；以及判断转向单元转向传感器检测到的当前转角与目标转角值是否在误差范围内的模块，如果在误差范围以外，则驱动转向单元使当前转角接近目标转角值，如果在误差范围内，则停止转向单元。

优选地，系统还包括设定转向器阻尼器的阻尼力的模块，如果转向单元转向传感器检测到的当前转角与目标转角值在误差范围内，该模块根据转向单元的实际转向信号设定转向器阻尼器的阻尼力，以为操作员提供转向器转向操作手感，当转向器转到由当前蟹行角度对应的转角极值时，阻尼被设定为最大，使操作员得知不能再进一步转向。

优选地，系统还包括判断获取的转向器转向角度输入值的正确性的模块。

优选地，系统还包括判断整机停车开关是否开启的模块。

优选地，系统还包括液压油温检测模块，该模块判断当前液压油温是否低于第一预定值，当液压油温低于第一预定值时，开启液压油加热控制阀并开启液压油加热电阻；以及判断液压油温是否大于第二预定值，当液压油温大于第二预定值时，关闭液压油加热控制阀并停止液压油加热电阻工作，从而停止加热过程。

优选地，系统还包括液压油温检测模块，该模块判断当前液压油温是否低于第一预定值，当液压油温高于第一预定值时，使液压油直接从转向泵流至转向液压回路中。

又一方面，本发明提供一种双钢轮压路机，其包括上述的转向控制系统。

通过根据本发明的电控闭环转向方法和系统，实现了转向系统的闭环控制，同时较液压转向系统增加了新的功能控制模块，比如蟹行工况的匹配和液压油加热部分，使整个转向系统更加可控且更加完善。另外，根据本发明的电控转向器小巧，大量节省驾驶室内空间，方便安装；转向器操作力度适中，便于操作人员操控，响应速度快，闭环系统，实现精确控制，提高液压执行回路的效率，结构简单，便于维护保养。

附图说明

图1是整机电控系统的原理图；

图2A是转向控制系统的整体控制的流程图；

图2B是蟹行工况下目标转角值和实际转角值的闭环反馈检测流程图；

图3是蟹行工况匹配模块的具体控制流程图；

图3A-3D以实施例的方式图示蟹行工况下示意性的简化计算；

图3E是实际应用中在相应蟹行角度下可实施的左右转向极限值曲线图；

图4是液压油加热辅助模块的具体控制流程图；以及

图5是液压元器件的简单原理图。

具体实施方式

通常，本发明的转向控制系统采用电控转向器和电控转向控制回路来分别取代传统的液压转向器和液压转向控制回路，电控转向器输出信号，通过整机控制器采集各个输入信号，控制系统直接控制液压转向执行装置，同时为电控转向器提供反馈控制信号。该转向控制系统是一个闭环控制系统，实现了输入、输出、反馈之间的闭环控制体系，实现了整机转向的精确控制，安装于前车架与铰接装置的连接轴处的转向单元转向角度传感器与安装于后车架与铰接装置的连接轴处的蟹行角度传感器为整机控制器实时提供反馈信号，整机控制器通过信号分析，确定整机状况，修订相应参数与输出。由于电控系统的响应速度快，提高了整机转向系统的转向动作响应。液压执行机构采用的PWM输入的电控比例电磁阀，实现转向器输出信号与液压转向执行相应的完美匹配，同时通过整机控制器PWM输出信号的调节，实现转向系统的整机系统的功率与各个工况之间的匹配。

本发明转向系统包括两部分：整机控制系统和液压执行系统。整机控制系统包括但不限于以下元件：例如方向盘等电控转向器(包括至少两个电控编码器和电控阻尼器)、转向单元转向角度传感器、整机控制器、发动机控制ECM控制器、蟹行工况匹配模块元件、液压油加热辅助模块元件、液压执行元件。

以下针对双钢轮压路机来描述本发明的实施方式。

图1是整机电控系统的原理图。整机控制器101分别采集液压油温传感器102的油温信号、停车开关103的停车信号、蟹行角度传感器104的蟹行角度信号、转向器角度编码器105、106的转向器角度输出信号、以及转向角度传感器107的实际转向角度信号，分析整机现行的状况，同时与发动机控制器108通过CAN总线通讯，传输相应数据，根据程序判断分析，对转向阻尼器109、液压油加热电阻110、顺时针转向电磁阀111、逆时针转向电磁阀112、转向液压回路主控阀113、液压油加热控制阀114等执行元件做出相应指令的输出信号，驱动执行元件动作，实现转向功能。

图2A是转向控制系统的整体控制的流程图。首先，步骤201，操作员旋转转向器；接着进行到步骤202，转向器中的转向编码器1、2通过转动动作输出转向动作信号，整机控制器读取该转动动作信号作为转向器转向角度输入值；接着进行到步骤203，整机控制器判断输入的转向动作信号的正确性，如果来自转向编码器1、2的两个信号的抖动时间、频率及数值都在正确范围内，则会根据两个输入信号比较确定转向执行的大小与方向进入下一步骤的执行，否则，控制器会直接根据错误提示信息执行步骤2031：锁死振动、转向、驱动系统。在步骤203中，如果输入的转向动作信号正确，则执行步骤204，判断整机停车开关的开启情况，如果整机停车开关关闭，则整机液压系统处于闭锁状态，控制器检测到这个信号后会直接锁死振动、转向、驱动系统的功能，步骤2041。当整机停车开关处于开启状态，整机的液压系统也处于开启状态时，控制器才会进行下一阶段的转向指令输出，即执行步骤205，通过蟹行工况匹配模块使用蟹行角度传感器的输出信号计算向左、向右的转角极值；接下来进行到步骤206，比较判断输入单元的转向器转向角度输入值与蟹行转角极值的关系，当转向器转向角度输入值大于蟹行转角极值时，则执行步骤2061：将目标转角值设为蟹行转角极值，而当转向器转向角度输入值小于或等于蟹行转角极值时，则执行步骤2062：将目标转角值设为转向器转向角度输入值。随后执行步骤207，左转/右转方向阀动作，整机转向是通过蟹行工况匹配模块、液压油温检测模块的调试与设定，最终将转向信号输出给液压执行元件、开启转向液压回路主阀并控制左右转向方向控制阀来实现的。同时，位于双钢轮压路机的前车架与铰接装置的连接轴处的转向单元转向传感器将实际的转向信息传递给控制器，实现这个系统的闭环控制回路，控制器执行步骤208：判断转向单元转向传感器的实际转向角度值是否与目标转角值相同，如果不一致则立刻提示报错，执行步骤209：锁死振动、转向、驱动系统功能；而如果转向单元转向传感器的实际转向角度值与目标转角值在合理范围内，则控制器会执行步骤210：根据实际转向信息给转向器阻尼器发出调节阻尼大小的信号，改变转向器操作的力矩，保证给操作者提供真实的操作手感，避免出现误操作。转向器阻尼器的阻尼力的大小与要求转向角度同实际转向角度的差值成正比，当转向系统达到整机的最大机械转向限制时，转向阻尼器转向力最大，锁死转向器，无法继续相同方向操作。

图2B是蟹行工况下目标转角值与实际转角值的闭环反馈检测流程图。如图所示，流程从2101开始，随后执行步骤2102：读取来自输入单元的转向器转向角度输入值，接着执行步骤2103：读取来自蟹行角度传感器的蟹行角度信号，接着执行步骤2104：通过使用蟹行角度信号计算转向轴的转角极值，进而到步骤2105：比较判断来自输入单元的转向器转向角度输入值是否大于转角极值，如果转向器转向角度输入值大于转角极值，则执行步骤2106：将目标转角值设为转角极值，如果转向器转向角度输入值小于或等于转角极值，则执行步骤2107：将目标转角值设为转向器转向角度输入值。确定了目标转角值后，执行步骤2108：比较转向单元转向传感器检测到的当前转角与目标转角值是否在误差范围内，如果在误差范围之外，则驱动转向单元，使当前转角接近目标转角值，即执行步骤2109，完成转向。一旦检测的实际转向值与目标转向值比较后的偏差在规定的范围内，这时将锁定转向单元，即执行步骤2110：停止转向单元。

图3是蟹行工况匹配模块的具体控制流程图。该模块首先进行初始化301，使模块处于初始化的工作状态。接着进行参数设定302。随后进行信号采集303，进而执行步骤304：自动检测是否有蟹行信号输入，当有蟹行动作时，执行步骤305：整机控制器根据蟹行情况(例如，蟹行量和方向3051)随时改变左右转向的最大转向角的值。蟹行情况可以包括：左蟹行时左转向、左蟹行时右转向、右蟹行时左转向和右蟹行时右转向四种工况，随时改变极限值，同时也会重新设定实际左右转向角度的基准，以转向角度传感器和蟹行角度传感器的比较值作为转向角度的基准，保证实际转向角度测量的准确性。由于蟹行功能的液压回路与转向回路是同一个泵输出，所以当蟹行功能实施的时候，系统的负载会有明显变化，这时系统会根据蟹行方向、蟹行量及转向方向、转向量对输出的转向控制信号进行PID调节，步骤306。通过PWM信号执行步骤307：转向信号输出，控制左右转向方向电控比例阀，使得转向信号与蟹行工况可以做到最佳匹配，如果模块未检测到有蟹行信号输入，则直接进行到步骤307：转向信号输出，将进入下一个功能模块。

下面进行举例说明，图3A-图3D以实施例的方式图示蟹行工况下示意性的简化计算。该简化计算可以与实际情况有出入，不同蟹行角度下转向极限的实际值是根据机械部件的干涉情况，人为预先设定的，可通过查表得到，如图3E所示意的。

考虑到绝大部分能够进行蟹行施工的双钢轮压路机，其前车架和后车架都是通过铰接装置连接起来的，如图3A所示的双钢轮压路机在蟹行工况下进行转向动作的示意图，其中，包括前车架1、后车架2和铰接装置3。蟹行角度传感器安装于后车架与铰接装置的连接轴处，并且转向传感器安装于前车架与铰接装置的连接轴处。压路机在蟹行工况下工作时，在不同的蟹行角度下，压路机可以转向的最大转向角度是不同的，即左右转向角度极值是不同的，能够准确地设定左右转向角度极值，才可以准确判断由转向输入单元输入的目标转向角度是否可以达到，为蟹行工况下转向动作提供保护，避免在蟹行转向过程中由于输入目标转向值超过当前左右转向极值，而在强行转向过程中引起整机干涉等事故或损伤。不同蟹行工况下的左右转向角度的极限值是根据如下计算得出的。

继续如图3A所示，压路机在蟹行工况下进行转向动作。计算出相应蟹行角度下的理论最大转向角度值，作为系统定义蟹行状态下转向角度极限的依据。定义蟹行角度为θ，前后车架间的铰接长度为L，前后车架中位至车架边缘的距离为S，在蟹行角度为θ时，理论最大左右转向角度为δ。定义下面出现的角度均为[0°，90°]的角度值与注明左右方向的表达方式。

图3B示出当整机没有蟹行(即，θ＝0)时整机车体转向极限状态图。根据图3B，通过计算式可以得出理论左右最大转向角度值在没有蟹行的情况下，最大理论转向角度为定值。同理，根据整机状态转化模型得出整机在实施相应蟹行角度θ情况下的最大理论转向角度δ。因为左右蟹行情况属于对称出现，所以这里只对左蟹行角度θ进行分析，定义蟹行从中位开始向左蟹行动作。

图3C示出当蟹行角度θ在的范围内时整机车体转向极限状态图。根据图3C，通过方程可以得出左转向理论最大转向角度根据方程可以得出右转向理论最大转向角度因此可以得到在此时整机理论上可以左右实施转向的最大角度值。

图3D示出当蟹行角度θ在的范围内时整机车体转向极限状态图。根据图3D，根据方程可以得出左转向理论最大转向角度根据方程可以得出右转向理论最大转向角度因此可以得到在此时整机理论上可以左右实施转向的最大角度值。

总之，因为左右蟹行工况与左右转向动作情况都属于对称出现，所以根据整机处在左蟹行状态，蟹行角度值为θ的时候，可以得到整机在左、右任何蟹行状态下的左右转向理论最大转向值δ与蟹行转向角度值θ的关系如下：

根据上述蟹行角度θ与左右转向理论最大转向角度δ的数学理论关系，同时根据整机的实际物理情况，以及实际可施蟹行角度的需求值与实际转向角度需求值等要求，对上述理论极限值进行优化与整合，得出如图3E所示的实际应用中在相应蟹行角度下可实施的左右转向极限值曲线图。由图3E中可以看出，整机的转向能力只有蟹行角度在一定范围内是随着蟹行角度增加而减小的，其余部分都是维持最大转向角度不变，并且左右转向角度极限对称出现。这保证了在蟹行状态下，转向角度可实施的范围的最大能力，同时降低了蟹行状态下过度转向对整机造成的干涉与损伤，使转向与蟹行两种动作的实施达到最佳的结合，提升整机的施工能力。

图4是液压油加热辅助模块的具体控制流程图。当液压油温度较低时，液压油粘度大，液压执行元件动作缓慢、无力，同时消耗功率增大，因此要维持液压油在一定油温下，才能实现液压元件响应迅速、动作有力、消耗功率少且工作效率提高。该模块首先开始运行时执行模块初始化401，随后执行模块参数设定402，参数设定完毕后，执行采集油温传感器的当前液压油温度信号403，信号采集完成后执行步骤404：比较判断当前油温是否低于该模块设定的加热基准20℃(即，第一预定值)，当液压油温传感器温度低于20℃时，整机控制器执行步骤405：开启液压油加热控制阀，随后执行步骤406：开启液压油加热电阻，对从转向泵输送来的液压油进行加热后再流入转向液压回路中。随着油温逐渐升高，需要执行步骤407：判断比较液压油温是否大于25℃(即，第二预定值)，当液压油温达到25℃时，整机控制器将执行步骤408：关闭液压油加热控制阀并停止液压油加热电阻工作，完成液压油加热过程。当液压油温初次检测高于20℃时，则整机控制器取消液压油加热功能，液压油将直接从转向泵流至转向液压回路中。需要注意的是，本发明例举的用于油温检测的第一预定值和第二预定值不限于本实施例中的20℃和25℃，根据实际情况也可以选择其它合适的温度基准。

图5是液压元器件的简单原理图。液压执行系统主要包括油箱500、转向泵501、安全溢流阀502、液压油加热控制阀503、转向回路主控制阀504、顺/逆时针转向控制阀505、平衡阀506和转向油缸507等元件。当发动机转动时，带动转向泵501工作，为整个转向液压回路供油，当系统压力高于安全溢流阀502的设定值时，溢流阀502打开，液压油直接流回油箱500，当液压油压力小于安全溢流阀的设定值时，液压油流向液压油加热控制阀503，当油温低于20℃时，液压油加热控制阀503工作，液压油流经加热回路，加热后再流向转向回路主控制阀504，油温达到25℃时，液压油加热控制阀503停止工作，液压油直接流向转向回路主控制阀504，主控制阀在整机控制器的控制下被激活，液压油流向顺/逆时针转向控制阀505，顺/逆时针转向控制阀根据整机控制器的转向信号动作，将液压油经平衡阀506输送至转向油缸507，转向油缸动作，完成整机转向。在整个液压转向的执行回路中，不仅有安全溢流阀保证整个液压回路的系统的压力，同时平衡阀还保证了在转向动作遇到较大冲击的时候，高压的液压油不回流至转向液压泵中，避免造成拖泵现象，保护整个液压回路元件不受较大冲击而损坏，延长整体使用寿命。

以上仅为本发明的优选实施方式，本领域普通技术人员还可以想到在前车架与铰接装置的连接轴处和后车架与铰接装置的连接轴处分别设置偏移传感器，以替代蟹行角度传感器。通过偏移传感器感测的前车架铰接轴轴心与后车架铰接轴轴心之间的偏移量来计算转角极值，进而用于电控闭环转向控制。

工业实用性

本发明并不局限于应用在双钢轮压路机上，而是可以应用在适于采用闭环形式控制转向的任何工程机械上。

在本发明中，工作模块启动后，整机处理器将收集相应信号进行分析，包括：1.输入单元信号：操作者转动转向器，转向器中的转向编码器通过转动动作，输出转向动作信号给整机控制器，整机控制器首先判断输入的转动信号的正确性，如果两个信号的抖动时间，频率及数值都在正确范围内，则会根据两个输入信号比较确定转向执行的大小与方向进入下一环节的判读，否则的话控制器会直接根据错误锁死振动、转向、驱动系统功能。2.其他辅助信号：如果整机停车开关关闭，整机液压系统处于闭锁状态，控制器检测到这个信号后会直接锁定振动、转向、驱动系统的功能。3.蟹行角度信号：蟹行角度传感器安装于后车架与铰接轴上，将整机的蟹行情况信号传递给整机控制器，整机控制器会根据蟹行角度传感器的信号，计算出相应情况下的转向角度极限值，为转向的实施可能性提供判断依据。4.转向传感器信号，转向传感器安装于前车架与铰接轴上。转向传感器将实际的转向信息传递给控制器，实现这个系统的闭环控制回路，控制器判断转向信号输入，与实际转向信息是否合理，如果不一致则立刻提示报错，锁死振动、转向、驱动系统功能，如果信号与实际信息在合理范围内，则控制器会根据转向信息，给转向器阻尼器发出调节阻尼大小的信号，改变转向器操作的力矩，保证给操作提供真实的操作手感，避免出现误操作。转向阻尼器的阻尼力的大小与要求转向角度同实际转向角度的差值成正比，当转向系统达到整机的最大机械转向限制时，转向阻尼器转向力最大，锁死转向器，无法继续相同方向操作。

整机处理器根据信号分析结果对整机信号进行判断和处理，包括：整机处理器根据蟹行角度传感器信号确定当前蟹行状态，计算当前情况下可实施最大转向角度的极值，将转向器输入单元的输入值与相应状态下最大转向角度极值进行比较，当输入转向角度大于当前状态下转向角度极值时，证明输入转向角度在当前是无法实现的，整机处理器将目标转向角度输入值重新设定为当前状态下转向角度的极限值，保证当前蟹行角度下可以最大的满足输入转向角的要求。当输入的转向角度小于当前状态下转向角度的极限值时，表明目标转向角度在当前状态下是可以实施的，所以将目标转向角度值设定为输入转向角度值。此时整机处理器根据判定得出的目标转向角度值，驱动液压元件执行转向动作，此时转向传感器会检测到实时的整机转向情况，将实时的整机转向角度值输入至整机控制器，整机控制器根据转向传感器的实时转向角度输入值，判断实时的整机实时转向角度值是否与转向目标转向角度值相同，这步骤主要是闭环的反馈检测，检测我们输出的目标转向角度值是否在实际中准确执行，它是将检测实际的转向角度值与我们的输入的目标转向角度值进行比较，只要在误差的范围之内，就表明实际的转向动作与目标动作指令相符。继续执行下面的转向运动，一旦检测的实际转向值超过目标转向值规定的范围，即表明实际的转向动作与目标转向动作指令不相符，这时将锁定转向执行单元，停止转向动作。

整机输出控制液压转向执行单元信号，包括：整机控制器根据上述对转向角度输入值的判定，处理、输出执行信号至液压转向执行单元，当目标信号可执行时，整机控制器则驱动液压转向单元实现目标角度，当目标信号不可执行时，整机将在整个过程中根据错误报警产生，随时停止转向单元动作，从而完成整个功能模块的实施。

通过根据本发明的电控转向方法和系统，实现了转向系统的闭环控制，同时较液压转向系统增加了新的功能控制模块，比如蟹行工况的匹配和液压油加热部分，使整个转向系统更加可控且更加完善。另外，根据本发明的电控转向器小巧，大量节省驾驶室内空间，方便安装；转向器操作力度适中，便于操作人员操控，响应速度快，闭环系统，实现精确控制，提高液压执行回路的效率，结构简单，便于维护保养。

显然，本领域技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员而言，本发明可以有各种修改和变型。只要在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种双钢轮压路机的转向控制方法，包括以下步骤：

读取来自输入单元的转向器转向角度输入值；

读取来自蟹行角度传感器的蟹行角度信号，并使用蟹行角度信号计算转向轴的转角极值；

将转向器转向角度输入值与转角极值进行比较，如果转向器转向角度输入值大于转角极值，则将目标转角值设为转角极值，如果转向器转向角度输入值小于或等于转角极值，则将目标转角值设为转向器转向角度输入值；以及

判断转向单元转向传感器检测到的当前转角与目标转角值是否在误差范围内，如果在误差范围以外，则驱动转向单元使当前转角接近目标转角值，如果在误差范围内，则停止转向单元。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，转向单元转向传感器安装于前车架与铰接装置的连接轴处，并且蟹行角度传感器安装于后车架与铰接装置的连接轴处。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，在判断转向单元转向传感器检测到的当前转角与目标转角值是否在误差范围内的步骤中，如果在误差范围内，则根据转向单元的实际转向信号设定转向器阻尼器的阻尼力，以为操作员提供转向器转向操作手感，当转向器转到由当前蟹行角度对应的转角极值时，阻尼被设定为最大，使操作员得知不能再进一步转向。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述输入单元为至少两个转向器编码器，在读取来自输入单元的转向器转向角度输入值之后，判断输入的转向器转向信号的正确性。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，在确定输入的转向信号正确之后，判断整机停车开关是否开启。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，在驱动转向单元之前，进行液压油温检测步骤，包括：

判断当前液压油温是否低于第一预定值，当液压油温低于第一预定值时，开启液压油加热控制阀并开启液压油加热电阻；以及

判断液压油温是否大于第二预定值，当液压油温大于第二预定值时，关闭液压油加热控制阀并停止液压油加热电阻工作，从而停止加热过程。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，在驱动转向单元之前，进行液压油温检测步骤，包括：判断当前液压油温是否低于第一预定值，当液压油温高于第一预定值时，使液压油直接从转向泵流至转向液压回路中。

8.一种双钢轮压路机的转向控制系统，包括：

转向器转向角度获取模块，用于获取操作员旋转转向器的转向器转向角度输入值；

蟹行角度获取模块，用于获取蟹行角度信号，以用于计算转向轴的转角极值；

将转向器转向角度输入值与转角极值进行比较的模块，如果转向器转向角度输入值大于转角极值，则将目标转角值设为转角极值，如果转向器转向角度输入值小于或等于转角极值，则将目标转角值设为转向器转向角度输入值；以及

判断转向单元转向传感器检测到的当前转角与目标转角值是否在误差范围内的模块，如果在误差范围以外，则驱动转向单元使当前转角接近目标转角值，如果在误差范围内，则停止转向单元。

9.根据权利要求8所述的系统，还包括设定转向器阻尼器的阻尼力的模块，如果转向单元转向传感器检测到的当前转角与目标转角值在误差范围内，该模块根据转向单元的实际转向信号设定转向器阻尼器的阻尼力，以为操作员提供转向器转向操作手感，当转向器转到由当前蟹行角度对应的转角极值时，阻尼被设定为最大，使操作员得知不能再进一步转向。

10.根据权利要求8所述的系统，还包括判断获取的转向器转向角度输入值的正确性的模块。

11.根据权利要求8所述的系统，还包括判断整机停车开关是否开启的模块。

12.根据权利要求8所述的系统，还包括液压油温检测模块，该模块判断当前液压油温是否低于第一预定值，当液压油温低于第一预定值时，开启液压油加热控制阀并开启液压油加热电阻；以及判断液压油温是否大于第二预定值，当液压油温大于第二预定值时，关闭液压油加热控制阀并停止液压油加热电阻工作，从而停止加热过程。

13.根据权利要求8所述的系统，还包括液压油温检测模块，该模块判断当前液压油温是否低于第一预定值，当液压油温高于第一预定值时，使液压油直接从转向泵流至转向液压回路中。

14.一种双钢轮压路机，包括根据权利要求8至13中任一项所述的系统。