CN109367620A - 一种半挂汽车列车直线倒车的诱导控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种半挂汽车列车直线倒车的诱导控制方法，是根据驾驶员的直线倒车需求，通过对驾驶员提供方向盘的转动方向与转动角度提示，从而辅助驾驶员完成直线倒车操作。本发明能降低驾驶员的倒车技能要求，减少倒车事故，同时提高倒车效率。

Description

一种半挂汽车列车直线倒车的诱导控制方法

技术领域

本发明涉及半挂车转向控制领域，具体是一种半挂汽车列车直线倒车的诱导控制方法。

背景技术

近十几年来，随着国家公路网的不断完善，公路运输已然成为综合运输体系中的一个重要运输模式，而具有载重量大、运输效率高、节油性好和运输成本低优点的各类半挂汽车列车越来越受社会的重视，已成为全球范围内的公路货运主力。

但同时由牵引车、半挂车组成的半挂汽车列车在直线行驶时的动力学状态是开环稳定的，但由于其本身的非线性、不稳定性、不确定性等因素，半挂汽车列车在倒退行驶时的动力学状态是开环不稳定的，容易发生折叠、碰撞、侧翻等非稳定状态现象。对于那些驾驶经验不足的新手司机完成倒车任务是困难的、且容易发生倒车事故。随着我国经济的发展，国内对半挂汽车列车安全性能要求也将越来越高，因此，将电子技术、自动控制技术应用于半挂车中，进行半挂汽车列车直线倒车诱导辅助智能控制，开发具有智能化的半挂汽车列车智能控制系统是提高整车安全性能与技术水平的一项关键技术，也是今后发展的必然趋势。

发明内容

本发明为克服现有技术存在的不足之处，提出一种半挂汽车列车直线倒车的诱导控制方法，以期能给以驾驶员不同的诱导操作以使半挂汽车列车沿着预定直线轨迹倒车，从而能提高半挂汽车列车倒车安全、降低驾驶员的倒车技能要求，进而减少倒车事故，并提高倒车效率。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明一种半挂汽车列车直线倒车的诱导控制方法的特点是按如下步骤进行：

步骤1、获取驾驶员的直线倒车需求及半挂汽车列车的当前铰接角度；

步骤2、确定所述半挂汽车列车的牵引车倒车可控范围；

步骤3、当所述半挂汽车列车的当前铰接角度在牵引车倒车可控范围内时，实施直线倒车诱导控制；

步骤4、当所述半挂汽车列车的当前铰接角度不在牵引车倒车可控范围内时，实施半挂汽车列车的前进操作，直至所述半挂汽车列车的当前铰接角度在牵引车倒车可控范围内，并返回步骤3执行。

本发明所述的诱导控制方法的特点也在于，

所述步骤2中半挂汽车列车的牵引车倒车可控范围是按以下方法进行确定：

步骤2.1、设定牵引车与挂车在同一轴线上时，牵引车与挂车的铰接角度为零；设定所述牵引车相对于挂车朝主驾驶员座位侧偏转时，牵引车与挂车的铰接角度为正；设定所述牵引车相对于挂车朝副驾驶员座位侧偏转时，牵引车与挂车的铰接角度为负；

当所述牵引车与挂车的铰接角度为零时，所述半挂汽车列车到达初始工况；

步骤2.2、设定所述牵引车转向轮不偏转时的方向盘转动角度为零；设定所述牵引车转向轮朝内侧偏转时的方向盘转动角度为正；设定所述牵引车转向轮朝外侧偏转时的方向盘转动角度为负；

当所述牵引车方向盘右转至半挂汽车列车无法倒车时所对应的铰接角度为牵引车倒车可控范围的最大角度α₂；

步骤2.3、当所述牵引车方向盘左转直至半挂汽车列车无法倒车时所对应的铰接角度为牵引车倒车可控范围的最小角度α₁；

步骤2.4、获得所述牵引车倒车可控范围为：[α₁,α₂]。

所述步骤3中的直线倒车诱导控制是按如下步骤进行：

步骤3.1、设定从预期的直线轨迹到半挂车轴线经过的锐角为半挂车位姿角；在以大地为面的俯视图中，以逆时针为正方向，反之为负方向；

设定半挂车部分质心位置与预期的直线轨迹之间的直线距离为轴线偏移距；在以大地为面的俯视图中，以半挂车轴线在预期直线上方时为正方向，反之为负方向；

实时采集所述半挂汽车列车的方向盘转角、铰接角度、半挂车位姿角以及轴线偏移距；

步骤3.2、当铰接角度大于零时，执行步骤3.3；当铰接角度小于零时，执行步骤3.4；当铰接角度等于零时，执行步骤3.5；

步骤3.3、方向盘左转至最大转动角度时开始倒车，并将方向盘右转至转向角度为零后，若铰接角度仍大于零，则重复执行步骤3.3；若铰接角度小于零，则执行步骤3.4；若铰接角度等于零，则执行步骤3.5；

步骤3.4、方向盘右转至最小转动角度时开始倒车，并将方向盘左转至转向角度为零后，若铰接角度仍小于零，则重复执行步骤3.4；若铰接角度大于零，则执行步骤3.3；若铰接角度等于零，则执行步骤3.5；

步骤3.5、若半挂车位姿角与轴线偏移距为零，则不操作方向盘；若半挂车位姿角为负，执行步骤3.6；反之，则执行步骤3.7；

步骤3.6、方向盘左转至最大转动角度时开始倒车，并将方向盘右转至最小转动角度后；若铰接角度不为零且半挂车位姿角为负，则重复步骤3.6；若铰接角度不为零且半挂车位姿角为正，则执行步骤3.7；若铰接角度和半挂车位姿角均为零，但轴线偏移距为正，则执行步骤3.8；若铰接角度、半挂车位姿角和轴线偏移距均为零，则执行步骤3.5；

步骤3.7、方向盘右转至最小转动角度时倒车，并将方向盘左转至最大转动角度后；若铰接角度不为零且半挂车位姿角为正，则重复执行步骤3.7；若铰接角度不为零且半挂车位姿角为负，则执行步骤3.6；若铰接角度和半挂车位姿角均为零，但轴线偏移距为负，则执行步骤3.9；若铰接角度、半挂车位姿角和轴线偏移距均为零，则执行步骤3.5；

步骤3.8、方向盘左转至最大转动角度时开始倒车，并将方向盘右转至转动角度为零，并执行步骤3.4；

步骤3.9、方向盘右转至最小转动角度时开始倒车，并将方向盘左转至转动角度为零，并执行步骤3.3。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、由于半挂汽车列车在倒车过程中的开环特性，在实际操作中，即使是经验丰富的驾驶员，也很难准确判断此时工况下的方向盘转向，进行直线倒车。而本发明能根据半挂汽车列车初始工况判断此时铰接角度是否在牵引车倒车可控范围内，并提示驾驶员是否可以直接进行倒车过程抑或是前进以使铰接角度达到倒车可控范围；同时能根据初始工况的不同类别，给以驾驶员不同的诱导操作以使半挂汽车列车沿着预定直线轨迹倒车，从而极大程度上解决了半挂汽车列车难以实现直线倒车的情况，并在整个倒车过程中能够及时给到驾驶员实时的引导与修正，大大降低了直线倒车的操作难度。

2、本发明提出牵引车倒车可控范围的概念，判断出当前铰接角度是否可以进行正常倒车操作，简化了倒车操作步骤，减少了驾驶员反复尝试以确定是否可以倒车的时间。同时避免了驾驶员在尝试直线倒车时将车辆调整至更加难以直线倒车的工况，不仅简化了驾驶员操作流程，降低了操作难度，同时也大大提升了直线倒车的效率，有利于减少货运物流成本。

3、由于半挂汽车列车倒车过程的复杂性，仅仅靠人的经验很难准确的控制其进行直线倒车，并且一旦出现错误操作，回复到正确路径的过程也比较繁琐。本发明给出一套直线倒车控制办法，实时监控半挂汽车列车方向盘转角、铰接角度、半挂车位姿角以及轴线偏移距等数据。以给驾驶员关于方向盘转角的诱导，从而在任何工况下都可以准确的进行直线倒车。

4、本发明只需在半挂汽车列车原有结构上加装几个摄像头及距离传感器，无需其他额外传感器即可准确完成直线倒车控制。无需大规模改动半挂汽车列车的结构，改进难度低，并且改进成本低，但是改进完成后所带来的效率提升是巨大的。不仅有利于企业降低整体的物流成本带来更高的收益，而且对于半挂汽车列车驾驶员的技能要求也会降低，从而降低了人力成本，并且有效的解决了半挂汽车列车驾驶员稀少的问题。

具体实施方式

本实施例中，一种半挂汽车列车直线倒车的诱导控制方法，是在半挂汽车列车需要进行直线倒车时，通过采集数据确定初始工况的铰接角度是否在牵引车倒车可控范围内，避免了驾驶员直接进行倒车尝试将半挂汽车列车操作至更加难以直线倒车的工况。如果初始铰接角度在牵引车倒车可控范围内，再对半挂汽车列车进行直线倒车诱导控制，从而能简化半挂汽车列车直线倒车的流程，同时减少整个直线倒车过程中所需的时间，提高直线倒车的效率，以及降低对于半挂汽车列车驾驶员的技能要求，以降低物流运输的成本。具体的说，是该方法是按如下步骤进行的：

步骤1、通过加装铰接角度传感器和倒车需求输入按键获取驾驶员的直线倒车需求及半挂汽车列车的当前铰接角度，确定此时驾驶员需要进行直线倒车；

步骤2、由于牵引车与半挂车之间存在一定的铰接角度，在铰接角度过大时会出现无论如何改变方向盘转角，半挂汽车列车都无法进行倒车运动的现象(设定以期望直线为X轴，地面上与其垂直的直线为Y轴。当挂车车轴质心点沿着Y轴的速度绝对值大于沿着X轴的速度绝对值，则称之为无法倒车)。设定将不会出现半挂汽车列车无法进行倒车所对应的角度范围称之为牵引车倒车可控范围。所以为了确定此时半挂汽车列车能够正常进行倒车操作，必须先确定半挂汽车列车的牵引车倒车可控范围；

具体的说，半挂汽车列车的牵引车倒车可控范围是按以下方法进行确定：

步骤2.1、首先设定半挂汽车列车的铰接角度为牵引车和半挂车中间牵引鞍座和牵引销组成的无间隙联接所呈的角度，再确定牵引车与挂车的铰接角度的正负关系以便讨论。即牵引车与挂车在同一轴线上时，牵引车与挂车的铰接角度为零；牵引车相对于挂车朝主驾驶员座位侧偏转时，牵引车与挂车的铰接角度为正；牵引车相对于挂车朝副驾驶员座位侧偏转时，牵引车与挂车的铰接角度为负；

为了方便确立牵引车倒车可控范围，设定当牵引车与挂车的铰接角度为零时，半挂汽车列车到达初始工况；

步骤2.2、设定牵引车转向轮不偏转时的方向盘转动角度为零；设定牵引车转向轮朝内侧偏转时的方向盘转动角度为正；设定牵引车转向轮朝外侧偏转时的方向盘转动角度为负；

首先确立半挂汽车列车到达初始工况即检测铰接角度是否为零。当半挂汽车列车到达初始工况后，使牵引车方向盘右转。此时方向盘转动角度为正值，这样会使铰接角度从零度逐渐增大。直至铰接角度增大至半挂汽车列车无法倒车，此时所对应的铰接角度为牵引车倒车可控范围的最大角度α₂；

步骤2.3、再次确立半挂汽车列车到达初始工况即检测铰接角度是否为零。当半挂汽车列车到达初始工况后，使牵引车方向盘左转。此时方向盘转动角度为负值，这样会使铰接角度从零度逐渐减小。直至半挂汽车列车无法倒车，此时所对应的铰接角度为牵引车倒车可控范围的最小角度α₁；

步骤2.4、综上获得牵引车倒车可控范围的最大值与最小值，即牵引车倒车可控范围为：[α₁,α₂]。

步骤3、当半挂汽车列车的当前铰接角度在牵引车倒车可控范围内时，此时半挂汽车列车不用进行前进操作。为了让半挂汽车列车更便捷且更准确的进行直线倒车，必须要实施直线倒车诱导控制，具体地说，是按如下步骤进行；

步骤3.1、设定从预期的直线轨迹到半挂车轴线经过的锐角为半挂车位姿角。在以大地为面的俯视图中，以逆时针为正方向，反之为负方向；

设定半挂车部分质心位置与预期的直线轨迹之间的直线距离为轴线偏移距。在以大地为面的俯视图中，以半挂车轴线在预期直线上方时为正方向，反之为负方向；

同时设定本诱导控制方法所有角度之间比较的误差为3度之内。

为了更好地说明操作步骤以及更准确地操作方向盘，首先实时采集半挂汽车列车的方向盘转角、铰接角度、半挂车位姿角以及轴线偏移距；

步骤3.2、本诱导控制按照铰接角度跟零度的关系分为三个初始工况。当铰接角度大于零时，执行步骤3.3；当铰接角度小于零时，执行步骤3.4；当铰接角度等于零时，执行步骤3.5；

步骤3.3、此时铰接角度大于零，为了使半挂汽车列车进行直线倒车，要将铰接角度减小为零，而方向盘转动角度大于零可以减小铰接角度，于是操作方向盘左转至最大转动角度时开始倒车，并将方向盘右转至转向角度为零。此时铰接角度会逐渐减小，若铰接角度仍大于零，则重复执行步骤3.3以继续减小铰接角度；若铰接角度小于零，则执行步骤3.4以增大铰接角度；若铰接角度等于零，则执行步骤3.5；

步骤3.4、此时铰接角度小于零，为了使半挂汽车列车进行直线倒车，要将铰接角度增大为零，而方向盘转动角度小于零可以减小铰接角度，于是操作方向盘右转至最小转动角度时开始倒车，并将方向盘左转至转向角度为零。此时铰接角度会逐渐增大，若铰接角度仍小于零，则重复执行步骤3.4以继续增大铰接角度；若铰接角度大于零，则执行步骤3.3以减小铰接角度；若铰接角度等于零，则执行步骤3.5；

步骤3.5、此时铰接角度为零，但这并不意味着半挂汽车列车处于期望直线上。其可能会与期望直线相交且呈某一角度，也可能会与期望直线平行但有一定位移。所以必须引入半挂车位姿角以及轴线偏移距这两个参数来判断此时半挂汽车列车具体处于那种工况。若半挂车位姿角与轴线偏移距为零，则不操作方向盘；若半挂车位姿角为负，执行步骤3.6；反之，则执行步骤3.7；

步骤3.6、此时铰接角度为零但半挂车位姿角为负值，为了使半挂汽车列车进行直线倒车，必须要将半挂车位姿角增大为零。而铰接角度小于零可以增大半挂车位姿角，所以需要将方向盘左转至最大转动角度时开始倒车，此时半挂车位姿角会逐渐增大但同时刚刚归零的铰接角度会逐渐变小，所以在左转方向盘使铰接角度小于零，以增大半挂车位姿角之后，还需要将方向盘右转来重新使铰接角度为零来实现直线倒车。所以还需要将方向盘右转至最小转动角度；若铰接角度不为零且半挂车位姿角为负，则重复步骤3.6以继续增大半挂车位姿角；若铰接角度不为零且半挂车位姿角为正，则执行步骤3.7以减小半挂车位姿角；若铰接角度和半挂车位姿角均为零，但轴线偏移距为正，则执行步骤3.8以减小轴线偏移距；若铰接角度、半挂车位姿角和轴线偏移距均为零，则执行步骤3.5，即不用操作方向盘直接倒车；

步骤3.7、此时铰接角度为零但半挂车位姿角为正值，为了使半挂汽车列车进行直线倒车，必须要将半挂车位姿角减小为零。而铰接角度大于零可以减小半挂车位姿角，所以需要将方向盘右转至最小转动角度时倒车，此时半挂车位姿角会逐渐减小但同时刚刚归零的铰接角度会逐渐变大，所以在右转方向盘使铰接角度大于零，以减小半挂车位姿角之后，还需要将方向盘左转来重新使铰接角度为零来实现直线倒车。所以还需要将方向盘左转至最大转动角度；若铰接角度不为零且半挂车位姿角为正，则重复执行步骤3.7以继续增大半挂车位姿角；若铰接角度不为零且半挂车位姿角为负，则执行步骤3.6以增大半挂车位姿角；若铰接角度和半挂车位姿角均为零，但轴线偏移距为负，则执行步骤3.9以增大轴线偏移距；若铰接角度、半挂车位姿角和轴线偏移距均为零，则执行步骤3.5，即不用操作方向盘直接倒车；

步骤3.8、此时铰接角度与半挂车位姿角都为零但轴线偏移距为正值，所以只需在不改变铰接角度以及半挂车位姿角的同时减小轴线偏移距即可。可以注意到，在初始铰接角度小于零的工况，半挂汽车列车从初始的铰接角度小于零，但半挂车位姿角以及轴线偏移距都为零，到只有轴线偏移距为一负值。所以想不改变其他参数，只减小轴线偏移距至零，只需复现到铰接角度小于零的工况再重复步骤3.4即可。即有方向盘左转至最大转动角度时开始倒车，并将方向盘右转至转动角度为零使铰接角度小于零，并执行步骤3.4；

步骤3.9、此时铰接角度与半挂车位姿角都为零但轴线偏移距为负值，所以只需在不改变铰接角度以及半挂车位姿角的同时增大轴线偏移距即可。可以注意到，在初始铰接角度大于零的工况，半挂汽车列车从初始的铰接角度大于零，但半挂车位姿角以及轴线偏移距都为零，到只有轴线偏移距为一正值。所以想不改变其他参数，只增大轴线偏移距至零，只需复现到铰接角度大于零的工况再重复步骤3.3即可。即有方向盘右转至最小转动角度时开始倒车，并将方向盘左转至转动角度为零使铰接角度大于零，并执行步骤3.3。

重复执行步骤3.4或者步骤3.3会使诱导控制方法进入一个循环。循环的判断点及输出点在步骤3.5。只有当铰接角度、半挂车位姿角、轴线偏移距全部为零时才可以跳出循环，即不用对方向盘执行任何操作，直接倒车即可完成期望轨迹的直线倒车。其余步骤皆是改变这三个参数，使其变为零的步骤。

步骤4、当半挂汽车列车的当前铰接角度不在牵引车倒车可控范围内时，此时不论如何操作方向盘半挂汽车列车都无法倒车，所以必须实施半挂汽车列车的前进操作，直至半挂汽车列车的当前铰接角度在牵引车倒车可控范围内，并返回步骤3执行。

实施例：本实施例使用本发明的控制方法对某型号半挂汽车列车进行直线倒车诱导控制，具体控制过程如下：

本型号半挂汽车列车基本技术参数如下表所示:

首先从倒车需求输入按键得知此时驾驶员的直线倒车需求，然后需要先确立本型号半挂汽车列车的牵引车倒车可控范围。

调整此半挂汽车列车使其铰接角度为零，将方向盘右转至10°位置时开始倒车。直至挂车车轴质心点处沿着Y轴的速度大小大于沿着X轴的速度大小时停止，得到此时的铰接角度为70.53°；再次调整半挂汽车列车使其铰接角度为零，将方向盘左转至-10°位置时开始倒车，同样在无法倒车时停止，得到此时的铰接角度为-69.63°。所以此半挂汽车列车的牵引车倒车可控范围即为[-69.63°,70.53°]。

1、半挂汽车列车初始铰接角度为79°。

此时铰接角度为79°，不在牵引车倒车可控范围之内。然后让半挂汽车列车右转方向盘到极限位置进行前进操作，前进5s后铰接角度到达49.45°。此时铰接角度为正，按照步骤3.3进行操作，三个循环后铰接角度变到2.36°，符合误差要求进入步骤3.5。此时检测半挂车位姿角的数值为-28.56°，按照步骤3.6操作重复三次再重复一次步骤3.7操作，使得铰接角度与半挂车位姿角分别为2.43°和1.29°，符合误差要求进入步骤3.8。此时检测到轴线偏移距为1.86m，按照步骤3.8，一次操作后使得铰接角度达到-18.36°，然后开始执行步骤3.4，经过两个循环的步骤3.4、一个循环的步骤3.7及一个循环的步骤3.6之后，此半挂汽车列车的铰接角度、半挂车位姿角、轴线偏移距全都在零度的误差范围之内。进入步骤3.5即不用操作方向盘即可实现直线倒车。

2、半挂汽车列车初始铰接角度为-20°。

此时铰接角度为-20°，在牵引车倒车可控范围之内，即不用前进可以直接倒车完成整个诱导控制。此时铰接角度为负，按照步骤3.4进行操作，两个循环后铰接角度符合零度的误差，下一步执行步骤3.5判断半挂车位姿角。此时半挂车位姿角为7.88°。下一步按照步骤3.7进行操作，两个循环后半挂车位姿角变为小于零，再执行一次步骤3.6后半挂车位姿角接近于零，小于误差范围。此时铰接角度与半挂车位姿角看作为零，又检测到此时轴线偏移距为0.79m，下一步执行一次步骤3.9得到铰接角度为16.32°，然后重新执行一次步骤3.3，再经过两次步骤3.6的循环。此时，铰接角度、半挂车位姿角、轴线偏移距皆达到误差范围之内。最终经由步骤3.5跳出循环，即不用操作方向盘，直线倒车诱导控制过程结束。

Claims (3)

1.一种半挂汽车列车直线倒车的诱导控制方法，其特征是按如下步骤进行：

步骤1、获取驾驶员的直线倒车需求及半挂汽车列车的当前铰接角度；

步骤2、确定所述半挂汽车列车的牵引车倒车可控范围；

步骤3、当所述半挂汽车列车的当前铰接角度在牵引车倒车可控范围内时，实施直线倒车诱导控制；

步骤4、当所述半挂汽车列车的当前铰接角度不在牵引车倒车可控范围内时，实施半挂汽车列车的前进操作，直至所述半挂汽车列车的当前铰接角度在牵引车倒车可控范围内，并返回步骤3执行。

2.根据权利要求1所述的诱导控制方法，其特征在于，所述步骤2中半挂汽车列车的牵引车倒车可控范围是按以下方法进行确定：

步骤2.1、设定牵引车与挂车在同一轴线上时，牵引车与挂车的铰接角度为零；设定所述牵引车相对于挂车朝主驾驶员座位侧偏转时，牵引车与挂车的铰接角度为正；设定所述牵引车相对于挂车朝副驾驶员座位侧偏转时，牵引车与挂车的铰接角度为负；

当所述牵引车与挂车的铰接角度为零时，所述半挂汽车列车到达初始工况；

步骤2.2、设定所述牵引车转向轮不偏转时的方向盘转动角度为零；设定所述牵引车转向轮朝内侧偏转时的方向盘转动角度为正；设定所述牵引车转向轮朝外侧偏转时的方向盘转动角度为负；

当所述牵引车方向盘右转至半挂汽车列车无法倒车时所对应的铰接角度为牵引车倒车可控范围的最大角度α₂；

步骤2.3、当所述牵引车方向盘左转直至半挂汽车列车无法倒车时所对应的铰接角度为牵引车倒车可控范围的最小角度α₁；

步骤2.4、获得所述牵引车倒车可控范围为：[α₁,α₂]。

3.根据权利要求1所述的诱导控制方法，其特征在于，所述步骤3中的直线倒车诱导控制是按如下步骤进行：

步骤3.1、设定从预期的直线轨迹到半挂车轴线经过的锐角为半挂车位姿角；在以大地为面的俯视图中，以逆时针为正方向，反之为负方向；

设定半挂车部分质心位置与预期的直线轨迹之间的直线距离为轴线偏移距；在以大地为面的俯视图中，以半挂车轴线在预期直线上方时为正方向，反之为负方向；

实时采集所述半挂汽车列车的方向盘转角、铰接角度、半挂车位姿角以及轴线偏移距；

步骤3.2、当铰接角度大于零时，执行步骤3.3；当铰接角度小于零时，执行步骤3.4；当铰接角度等于零时，执行步骤3.5；

步骤3.3、方向盘左转至最大转动角度时开始倒车，并将方向盘右转至转向角度为零后，若铰接角度仍大于零，则重复执行步骤3.3；若铰接角度小于零，则执行步骤3.4；若铰接角度等于零，则执行步骤3.5；

步骤3.4、方向盘右转至最小转动角度时开始倒车，并将方向盘左转至转向角度为零后，若铰接角度仍小于零，则重复执行步骤3.4；若铰接角度大于零，则执行步骤3.3；若铰接角度等于零，则执行步骤3.5；

步骤3.5、若半挂车位姿角与轴线偏移距为零，则不操作方向盘；若半挂车位姿角为负，执行步骤3.6；反之，则执行步骤3.7；

步骤3.6、方向盘左转至最大转动角度时开始倒车，并将方向盘右转至最小转动角度后；若铰接角度不为零且半挂车位姿角为负，则重复步骤3.6；若铰接角度不为零且半挂车位姿角为正，则执行步骤3.7；若铰接角度和半挂车位姿角均为零，但轴线偏移距为正，则执行步骤3.8；若铰接角度、半挂车位姿角和轴线偏移距均为零，则执行步骤3.5；

步骤3.7、方向盘右转至最小转动角度时倒车，并将方向盘左转至最大转动角度后；若铰接角度不为零且半挂车位姿角为正，则重复执行步骤3.7；若铰接角度不为零且半挂车位姿角为负，则执行步骤3.6；若铰接角度和半挂车位姿角均为零，但轴线偏移距为负，则执行步骤3.9；若铰接角度、半挂车位姿角和轴线偏移距均为零，则执行步骤3.5；

步骤3.8、方向盘左转至最大转动角度时开始倒车，并将方向盘右转至转动角度为零，并执行步骤3.4；

步骤3.9、方向盘右转至最小转动角度时开始倒车，并将方向盘左转至转动角度为零，并执行步骤3.3。