CN105320121B - 电动助力转向安全监控系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动助力转向安全监控系统，安全监控系统的主辅芯片之间通过SPI通讯系统连接，辅控制芯片通过边沿捕获引脚连接SPI片选信号线并实现对SPI片选信号的上升沿或下降沿捕获并计算出对应的SPI片选信号的拉低时间宽度；通过对所计算出的SPI片选信号的拉低时间宽度和其正常值进行比较来诊断主控制芯片的系统频率是否正常；当系统频率异常时，分别将主继电器关断、将数字通讯驱动器关闭。本发明能在不增加主控制芯片输出引脚且占用较低辅助控制芯片负载率的基础上诊断系统频率工作状态，进而对EPS系统采取安全保护操作，消除因主控制芯片系统频率异常对整车安全带来的风险。

Description

电动助力转向安全监控系统

技术领域

本发明涉及一种电动助力转向系统(EPS)，特别是涉及一种电动助力转向安全监控系统。

背景技术

电动助力转向系统通过电机为汽车的转向提供助力，电动助力转向系统需要采用电控制单元(ECU)用于进行信号处理并控制电机的工作。电控制单元的控制芯片(MCU)的程序流工作是否正常需要采用电动助力转向安全监控系统进行监控，如图1所示，是现有电动助力转向安全监控系统示意图，包括：主控制芯片101和辅控制芯片102，主控制芯片101包括第一SPI通讯模块103，辅控制芯片102包括第二SPI通讯模块104，由所述第一SPI通讯模块103和所述第二SPI通讯模块104组成SPI通讯系统，所述第一SPI通讯模块103作为主结点、所述第二SPI通讯模块104作为从结点，所述第一SPI通讯模块103和所述第二SPI通讯模块104之间通过四根信号线完成数据传输，四根信号线分别为片选信号线、主发从收线、主收从发线、时钟信号线；所述时钟信号线用于向所述第二SPI通讯模块104传输SPI时钟信号，所述SPI时钟信号由所述系统频率分频产生；所述片选信号线用于向所述第二SPI通讯模块104传输SPI片选信号。

主控制芯片101中包括时钟控制模块105，时钟控制模块105将时钟源变换产生系统频率，时钟源包括外部晶体振荡器106a、基于压控振荡器(VCO)或锁相环(PLL)的振荡器即VCO/PLL振荡器106b和RC振荡器106c，其中外部晶体振荡器106a会输出晶振信号或PWM信号。系统频率经过分频器107后产生分频信号提供给第一SPI通讯模块，其中SPI时钟信号即是由系统频率的分频形成。

现有电动助力转向安全监控系统的监控机制包括：

主控制芯片101通过SPI通讯系统以固定时序向辅控制芯片102发送握手指令，同时辅控制芯片102通过SPI通讯系统向主控制芯片101按固定时序响应握手指令，握手指令和响应时序是否正常分别作为判断主辅控制芯片程序流工作是否正常的依据。

这种工作机制虽可以诊断出主控制芯片101工作逻辑是否正常，却无法诊断出主控制芯片101的CPU工作频率的异常。现有电动助力转向安全监控系统中，主MCU即主控制芯片101作为主要控制逻辑的输出端，其CPU工作时钟频率被称为系统频率，系统频率是电动助力转向安全监控系统中最重要的频率。系统频率的时钟源一般为外部晶体振荡器106a，但也不排除在外部晶体振荡器106a失效时启用的VCO/PLL高频振荡器106b、MCU内部RC紧急振荡器106c和外部脉冲信号，这些振荡器或脉冲信号在被正确配置为时钟源后工作正常且倍频器或锁相环配置正确后工作正常时，都可以支持主MCU101完成正常的控制逻辑或者既定的安全操作，如断开电机功率输出电路、操作EEPROM记录故障信息、切断与整车安全相关的数字通讯网络等。但如果系统频率不正确时，不仅这些关键的安全操作无法被正常执行，而且EPS的助力输出控制和整车数字通讯网络都会受到影响，进而威胁整车安全。

如图2是系统频率的一种异常工况，在同样的4.8ms中，已知正常状态的CPU工作时钟周期数为9600。异常状态的系统频率是变化的，但CPU工作时钟周期数同样为9600。由于主辅控制芯片的握手信号的发送间隔基于对CPU工作时钟周期的计数，因此，主控制芯片101发送给辅控制芯片102两个握手信号间隔均为4.8ms，从而使辅控制芯片102判断主控制芯片101的系统频率完全正常，这显然是对系统频率异常的漏判，使EPS系统安全甚至整车安全存在隐患。

当今的主控制芯片101的系统频率多已超过50MHz,由于辅控制芯片102的中断响应速度和负载率的限制，不可能直接对主控制芯片101的系统频率信号进行监控。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种电动助力转向安全监控系统，能实现低负载率诊断主控制芯片的系统频率，消除因主控制芯片系统频率异常对整车安全带来的风险。

为解决上述技术问题，本发明提供的电动助力转向安全监控系统设置在电动助力转向系统的电控制单元中并用于对主控制芯片的系统频率进行监控；电动助力转向系统的电控制单元用于进行信号处理并控制电机的工作，所述电控制单元包括主控制芯片和辅控制芯片；所述电动助力转向安全监控系统的结构包括：

所述主控制芯片包括时钟控制模块和第一SPI通讯模块，所述时钟控制模块产生系统频率。

辅控制芯片包括第二SPI通讯模块，由所述第一SPI通讯模块和所述第二SPI通讯模块组成SPI通讯系统，所述第一SPI通讯模块作为主结点、所述第二SPI通讯模块作为从结点，所述第一SPI通讯模块和所述第二SPI通讯模块之间通过四根信号线完成数据传输，四根信号线分别为片选信号线、主发从收线、主收从发线、时钟信号线；所述时钟信号线用于向所述第二SPI通讯模块传输SPI时钟信号，所述SPI时钟信号由所述系统频率分频产生；所述片选信号线用于向所述第二SPI通讯模块传输SPI片选信号，所述SPI片选信号的拉低时间宽度由所述SPI时钟信号周期和SPI数据宽度确定。

在所述辅控制芯片上设置有边沿捕获引脚，该边沿捕获引脚连接所述SPI片选信号线，所述边沿捕获引脚用于捕获所述SPI片选信号线的上升沿或下降沿并分别采集上升沿和下降沿所对应的时刻值，所述辅控制芯片通过所采集的上升沿和下降沿所对应的时刻值计算出对应的所述SPI片选信号的拉低时间宽度。

当所述系统频率为正常值时，所述SPI时钟信号周期和所述SPI片选信号的拉低时间宽度都为正常值；当所述系统频率偏离正常值时，所述SPI时钟信号周期偏离正常值并使所述SPI片选信号的拉低时间宽度偏离正常值；所述辅控制芯片通过对所计算出的所述SPI片选信号的拉低时间宽度和其正常值进行比较来诊断所述系统频率是否正常。

所述辅控制芯片还通过一个IO控制端口和主继电器连接、通过另一个IO控制端口和数字通讯驱动器连接，所述辅控制芯片检测到所述系统频率异常时，所述辅控制芯片输出信号分别将所述主继电器关断、将所述数字通讯驱动器关闭，所述主继电器关断时所述电机的相线的电流的切断，所述数字通讯驱动器关闭时所述电动助力转向系统和整车数字通讯网络硬件连接切断。

进一步的改进是，所述辅控制芯片中包括采用边沿触发中断采集所述SPI片选信号的拉低时间宽度的模块，该采集模块的采集流程包括：

步骤一、采用中断处理步骤标志来表示有未采集到下降沿时刻值，令未采集到下降沿时刻值时所述中断处理步骤标志为0，采集到下降沿时刻值时所述中断处理步骤标志为1；进入中断后首先判断所述SPI片选信号电平状态，如果电平为低、且所述中断处理步骤标志为0，则将本次采集的下降沿的时刻值保存入第一时间变量并将所述中断处理步骤标志置1，清除中断标志后退出中断；否则进入后续步骤二。

步骤二、如果所述SPI片选信号电平状态为高且所述中断处理步骤标志置1，则采集到上升沿，将本次采集的上边沿的时刻值减去所述第一时间变量的时刻值得到所述SPI片选信号的拉低时间宽度，并将所述中断处理步骤标志清0，清除中断标志，进入后续步骤三；否则清除中断标志后退出中断。

步骤三、判断所述SPI片选信号的拉低时间宽度是否处于正常值范围，如果是，将错误计数器清0，退出中断；否则将所述错误计数器加1，进入后续步骤四。

步骤四、判断错误计数器的值是否大于最大允许错误次数值，如果是，则判定系统频率已经发生故障，关断所述主继电器、关闭所述数字通讯驱动器，退出中断；否则，直接退出中断。

进一步的改进是，所述SPI片选信号的拉低时间宽度正常值范围为所述SPI片选信号的拉低时间宽度理论值的正负10％的范围内。

进一步的改进是，所述SPI片选信号的拉低时间宽度理论值由给定的所述系统频率计算出来的，具体为：由给定的所述系统频率分频后得到对应频率的所述SPI时钟信号，由所述SPI时钟信号周期和所述SPI数据宽度得到传输一个所述SPI数据宽度的数据所需的第一时间宽度，在所述SPI片选信号拉低时间宽度寄存器中配置片选前宽和片选后宽，由所述第一时间宽度、所述片选前宽和所述片选后宽的和组成所述SPI片选信号的拉低时间宽度理论值。

进一步的改进是，所述SPI通讯系统的波特率为1Mbps，所述SPI数据宽度为16bit，所述SPI片选信号的拉低时间宽度偏离正常值范围为17微秒正负10％。

进一步的改进是，所述系统频率由时钟源经过时钟控制模块产生，所述时钟源包括外部时钟源和内部时钟源，所述外部时钟源包括外部脉冲信号和外部晶体振荡器，所述内部时钟源包括RC振荡器和基于压控振荡器或锁相环的振荡器。

进一步的改进是，所述辅控制芯片的数量为一个以上。

本发明通过在辅控制芯片增加一边沿捕获引脚连接SPI片选信号，能通过辅控制芯片的边沿触发中断采集SPI片选信号的拉低时间宽度并据此判断系统频率的工作状态，所以本发明能良好的诊断主控制芯片的系统频率是否正常；同时，SPI片选信号为系统频率的分频信号，这种信号不仅可靠，还具有较低的负载率。

在系统频率异常时本发明能关断主继电器以及关闭数字通讯驱动器，主继电器关断后，电机相线中的电流被切断，电机扭矩无法影响EPS系统，消除了因系统频率异常对整车安全的威胁；数字通讯驱动器关闭后，EPS系统不再与整车数字通讯网络硬件连接，消除了因系统频率异常而影响整车数字网络的风险，所以本发明能消除因主控制芯片系统频率异常对整车安全带来的风险。

另外，本发明中并不需要增加主控制芯片的引脚占用数，也不需要主控芯片增加额外的软件策略。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：

图1是现有电动助力转向安全监控系统示意图；

图2是系统频率的一种异常工况示意图；

图3是本发明实施例电动助力转向安全监控系统示意图；

图4是SPI片选信号与系统频率的硬件关系图；

图5是SPI片选信号的拉低宽度的示意图；

图6是SPI片选信号异常示意图；

图7是本发明实施例的辅控制芯片增加的负载率示意图；

图8是本发明实施例SPI片选信号中断处理流程图；

图9是本发明实施例的错误计数累加方式示意图。

具体实施方式

如图3所示，是本发明实施例电动助力转向安全监控系统示意图；电动助力转向系统的电控制单元用于进行信号处理并控制电机的工作，所述电控制单元包括主控制芯片1和辅控制芯片2；电动助力转向安全监控系统设置在所述电控制单元中并用于对主控制芯片1的系统频率进行监控。

所述电动助力转向安全监控系统的结构包括：

所述主控制芯片1包括时钟控制模块5和第一SPI通讯模块3，所述时钟控制模块5产生系统频率。

辅控制芯片2包括第二SPI通讯模块4，由所述第一SPI通讯模块3和所述第二SPI通讯模块4组成SPI通讯系统；根据SPI通讯协议中的一主多从的特性，能冗余多个所述第二SPI通讯模块4来监控系统频率，即所述第二SPI通讯模块4的个数为一个以上。所述第一SPI通讯模块3作为主结点、所述第二SPI通讯模块4作为从结点，所述第一SPI通讯模块3和所述第二SPI通讯模块4之间通过四根信号线完成数据传输，四根信号线分别为片选信号线、主发从收线、主收从发线、时钟信号线；所述时钟信号线用于向所述第二SPI通讯模块4传输SPI时钟信号，所述SPI时钟信号由所述系统频率分频产生；所述片选信号线用于向所述第二SPI通讯模块4传输SPI片选信号，所述SPI片选信号的拉低时间宽度由所述SPI时钟信号周期和SPI数据宽度确定。

在所述辅控制芯片2上设置有边沿捕获引脚8，该边沿捕获引脚8连接所述SPI片选信号线，所述边沿捕获引脚8用于捕获所述SPI片选信号线的上升沿或下降沿并分别采集上升沿和下降沿所对应的时刻值，所述辅控制芯片2通过所采集的上升沿和下降沿所对应的时刻值计算出对应的所述SPI片选信号的拉低时间宽度。

当所述系统频率为正常值时，所述SPI时钟信号周期和所述SPI片选信号的拉低时间宽度都为正常值；当所述系统频率偏离正常值时，所述SPI时钟信号周期偏离正常值并使所述SPI片选信号的拉低时间宽度偏离正常值；所述辅控制芯片2通过对所计算出的所述SPI片选信号的拉低时间宽度和其正常值进行比较来诊断所述系统频率是否正常。

所述辅控制芯片2还通过一个IO控制端口9a和主继电器10连接、通过另一个IO控制端口9b和数字通讯驱动器11连接，所述辅控制芯片2检测到所述系统频率异常时，所述辅控制芯片2输出信号分别将所述主继电器10关断、将所述数字通讯驱动器11关闭，所述主继电器10关断后，电机相线中的电流被切断，电机扭矩无法影响EPS系统，消除了因系统频率异常对整车安全的威胁；数字通讯驱动器11关闭后，EPS系统不再与整车数字通讯网络硬件连接，消除了因系统频率异常而影响整车数字网络的风险。

本发明实施例通过增加对SPI通讯系统中SPI片选信号线工作状态的监测，在不增加主控制芯片1输出引脚且占用较低辅助控制芯片2的负载率的基础上，通过诊断系统频率工作状态，进而对EPS系统采取安全保护操作，消除因主控制芯片系统频率异常对整车安全带来的风险。

如图4所示，是SPI片选信号与系统频率的硬件关系图；时钟源6经过时钟控制模块5先产生系统频率，之后再经SPI时钟选择器7a和分频器7b后产生SPI时钟信号，由于SPI片选信号拉低时间宽度寄存器值即片选拉低周期计数寄存器7c的值已配置，SPI片选信号的拉低宽度也被固定，即最后形成一个拉低宽度固定的所述SPI片选信号。其中，所述时钟源6包括外部时钟源和内部时钟源，所述外部时钟源包括外部脉冲信号6d和外部晶体振荡器6a，所述内部时钟源包括RC振荡器6c和基于压控振荡器或锁相环的振荡器即VCO/PLL高频振动器6b。所述时钟控制模块5包括外部时钟源选择器5a和内部时钟源选择器5b，分别用于选择外部和内部时钟源；还包括锁相环5c和CPU工作时钟选择器5d，时钟源经过锁相环5c和CPU工作时钟选择器5d后输出系统频率。

如图5所示，是SPI片选信号的拉低宽度的示意图；举例来说，主辅助控制芯片的SPI通讯系统的时钟分频为1MHz，数据传输宽度为16bit，则正常状态下主控制芯片1向辅助控制芯片2传输1个16bit数据需要16μs，但是由于SPI片选信号拉低时间宽度寄存器7c配置为片选前宽为0.5个SPI时钟信号周期，片选后宽为0.5个SPI时钟信号周期，则SPI片选信号的拉低时间宽度为固定值17μs也即为17个SPI时钟信号周期。由于SPI片选信号的拉低时间宽度以SPI时钟信号周期为单位，则如果系统频率发生异常，SPI时钟信号周期就会发生异常，进而SPI片选信号的拉低时间宽度也会发生异常。如图6所述，是SPI片选信号异常示意图；当系统频率过慢时，所述SPI片选信号的拉低时间宽度大于17μs；当系统频率过快时，所述SPI片选信号的拉低时间宽度小于17μs。

如图7所示，是本发明实施例的辅控制芯片增加的负载率示意图；其中辅助控制芯片2使用边沿捕获功能采集SPI片选信号的拉低时间宽度，图7中出现的参数说明如下表一：

表一

参数名(μs)	说明
		A	SPI通讯数据帧间隔时间
M	其中断现场切换时间(进入中断和退出)
		L	中断服务处理时间
N	SPI片选信号拉低时间宽度

在(N+A)(μs)内，辅助控制芯片2会处理2个边沿触发中断(1个上升沿和1个下降沿)，所需时间为(M+L)×2。

假设辅助控制芯片2采集SPI片选信号的所有边沿，则此辅助控制芯片2因此增加的负载率K计算公式为：

以某产品中主频25MHz的辅助控制芯片2为例，其中：

M＝3，中断现场切换时间(进入中断和退出)为3μs；

L＝1，中断服务处理时间1μs；

N＝17，SPI片选信号拉低时间宽度为17μs；

A＝32，SPI通讯数据帧间隔时间为32μs；

则在辅助控制芯片2采集所有边沿的工况下，使用公式计算K＝16.3％。

在上例中，(M+L)是辅助控制芯片2处理一个中断所需时间，即4μs，这要求SPI片选信号一个周期(N+A)不能小于8μs，否则会出现边沿漏采并使辅助控制芯片2的负载率达到100％，导致系统频率诊断结果出错并无法正常实现其它功能。在(M+L)值受辅助控制芯片2特性限制的情况下，设置(N+A)值越大，辅助控制芯片负载率越小。由此可知，本发明实施例中采用SPI片选信号实现低负载率诊断系统频率的方法是有根据的。

如图8所示，是本发明实施例SPI片选信号中断处理流程图；所述辅控制芯片2中包括采用边沿触发中断采集所述SPI片选信号的拉低时间宽度的模块，图8中的符号说明如下表二：

表二

所述采集模块的采集流程包括：

步骤一、采用中断处理步骤标志BT来表示有未采集到下降沿时刻值，令未采集到下降沿时刻值时所述中断处理步骤标志BT为0，采集到下降沿时刻值时所述中断处理步骤标志BT为1；进入中断后首先判断所述SPI片选信号即SS的电平状态，如果电平为低、且所述中断处理步骤标志BT为0，则将本次采集的下降沿的时刻值保存入第一时间变量T0并将所述中断处理步骤标志BT置1，清除中断标志后退出中断；否则进入后续步骤二。

步骤二、如果所述SPI片选信号电平状态为高且所述中断处理步骤标志BT置1，则采集到上升沿，将本次采集的上边沿的时刻值减去所述第一时间变量T0的时刻值得到所述SPI片选信号的拉低时间宽度T，并将所述中断处理步骤标志BT清0，清除中断标志，进入后续步骤三；否则清除中断标志后退出中断。

步骤三、判断所述SPI片选信号的拉低时间宽度T是否处于正常值范围，如果是，将错误计数Cn清0，退出中断；否则将所述错误计数Cn加1，进入后续步骤四。

较佳为，所述SPI片选信号的拉低时间宽度正常值范围为所述SPI片选信号的拉低时间宽度理论值Tg的正负10％的范围内。

参考图5所示，所述SPI片选信号的拉低时间宽度理论值Tg由给定的所述系统频率计算出来的，具体为：由给定的所述系统频率分频后得到对应频率的所述SPI时钟信号，由所述SPI时钟信号周期和所述SPI数据宽度得到传输一个所述SPI数据宽度的数据所需的第一时间宽度，在所述SPI片选信号拉低时间宽度寄存器中配置片选前宽和片选后宽，由所述第一时间宽度、所述片选前宽和所述片选后宽的和组成所述SPI片选信号的拉低时间宽度理论值Tg。

一般情况下，系统频率的给定值是已知的，SPI通讯系统的波特率也是已知的，这时所述SPI片选信号的拉低时间宽度理论值Tg也是已知的。例如，当所述SPI通讯系统的波特率为1Mbps、所述SPI数据宽度为16bit时，所述SPI片选信号的拉低时间宽度理论值为17微秒，所述SPI片选信号的拉低时间宽度偏离正常值范围为17微秒正负10％。

步骤四、判断错误计数Cn的值是否大于最大允许错误次数值Cg，如果是，则判定系统频率已经发生故障，关断所述主继电器10、关闭所述数字通讯驱动器11，退出中断；否则，直接退出中断。

如图9所示，是本发明实施例的错误计数累加方式示意图，最大允许错误次数值Cg设置为3，可知在SPI片选信号异常时Cn会增加，而正常时Cn又会清零，当Cn累加到3时会关断所述主继电器10、关闭所述数字通讯驱动器11。

以上通过具体实施例对本发明进行了详细的说明，但这些并非构成对本发明的限制。在不脱离本发明原理的情况下，本领域的技术人员还可做出许多变形和改进，这些也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种电动助力转向安全监控系统，其特征在于：电动助力转向系统的电控制单元用于进行信号处理并控制电机的工作，所述电控制单元包括主控制芯片和辅控制芯片；电动助力转向安全监控系统设置在所述电控制单元中并用于对主控制芯片的系统频率进行监控；

所述电动助力转向安全监控系统的结构包括所述电控制单元的所述主控制芯片和所述辅控制芯片；

所述主控制芯片包括时钟控制模块和第一SPI通讯模块，所述时钟控制模块产生系统频率；

辅控制芯片包括第二SPI通讯模块，由所述第一SPI通讯模块和所述第二SPI通讯模块组成SPI通讯系统，所述第一SPI通讯模块作为主结点、所述第二SPI通讯模块作为从结点，所述第一SPI通讯模块和所述第二SPI通讯模块之间通过四根信号线完成数据传输，四根信号线分别为片选信号线、主发从收线、主收从发线、时钟信号线；所述时钟信号线用于向所述第二SPI通讯模块传输SPI时钟信号，所述SPI时钟信号由所述系统频率分频产生；所述片选信号线用于向所述第二SPI通讯模块传输SPI片选信号，所述SPI片选信号的拉低时间宽度由所述SPI时钟信号周期和SPI数据宽度确定；

在所述辅控制芯片上设置有边沿捕获引脚，该边沿捕获引脚连接所述SPI片选信号线，所述边沿捕获引脚用于捕获所述SPI片选信号线的上升沿或下降沿并分别采集上升沿和下降沿所对应的时刻值，所述辅控制芯片通过所采集的上升沿和下降沿所对应的时刻值计算出对应的所述SPI片选信号的拉低时间宽度；

当所述系统频率为正常值时，所述SPI时钟信号周期和所述SPI片选信号的拉低时间宽度都为正常值；当所述系统频率偏离正常值时，所述SPI时钟信号周期偏离正常值并使所述SPI片选信号的拉低时间宽度偏离正常值；所述辅控制芯片通过对所计算出的所述SPI片选信号的拉低时间宽度和其正常值进行比较来诊断所述系统频率是否正常；

所述辅控制芯片还通过一个IO控制端口和主继电器连接、通过另一个IO控制端口和数字通讯驱动器连接，所述辅控制芯片检测到所述系统频率异常时，所述辅控制芯片输出信号分别将所述主继电器关断、将所述数字通讯驱动器关闭，所述主继电器关断时所述电机的相线的电流的切断，所述数字通讯驱动器关闭时所述电动助力转向系统和整车数字通讯网络硬件连接切断。

2.如权利要求1所述电动助力转向安全监控系统，其特征在于：所述辅控制芯片中包括采用边沿触发中断采集所述SPI片选信号的拉低时间宽度的模块，该采集模块的采集流程包括：

步骤一、采用中断处理步骤标志来表示有未采集到下降沿时刻值，令未采集到下降沿时刻值时所述中断处理步骤标志为0，采集到下降沿时刻值时所述中断处理步骤标志为1；进入中断后首先判断所述SPI片选信号电平状态，如果电平为低、且所述中断处理步骤标志为0，则将本次采集的下降沿的时刻值保存入第一时间变量并将所述中断处理步骤标志置1，清除中断标志后退出中断；否则进入后续步骤二；

步骤二、如果所述SPI片选信号电平状态为高且所述中断处理步骤标志置1，则采集到上升沿，将本次采集的上边沿的时刻值减去所述第一时间变量的时刻值得到所述SPI片选信号的拉低时间宽度，并将所述中断处理步骤标志清0，清除中断标志，进入后续步骤三；否则清除中断标志后退出中断；

步骤三、判断所述SPI片选信号的拉低时间宽度是否处于正常值范围，如果是，将错误计数器清0，退出中断；否则将所述错误计数器加1，进入后续步骤四；

步骤四、判断错误计数器的值是否大于最大允许错误次数值，如果是，则判定系统频率已经发生故障，关断所述主继电器、关闭所述数字通讯驱动器，退出中断；否则，直接退出中断。

3.如权利要求1或2所述电动助力转向安全监控系统，其特征在于：所述SPI片选信号的拉低时间宽度正常值范围为所述SPI片选信号的拉低时间宽度理论值的正负10％的范围内。

4.如权利要求3所述电动助力转向安全监控系统，其特征在于：所述SPI片选信号的拉低时间宽度理论值由给定的所述系统频率计算出来的，具体为：由给定的所述系统频率分频后得到对应频率的所述SPI时钟信号，由所述SPI时钟信号周期和所述SPI数据宽度得到传输一个所述SPI数据宽度的数据所需的第一时间宽度，在所述SPI片选信号拉低时间宽度寄存器中配置片选前宽和片选后宽，由所述第一时间宽度、所述片选前宽和所述片选后宽的和组成所述SPI片选信号的拉低时间宽度理论值。

5.如权利要求3所述电动助力转向安全监控系统，其特征在于：所述SPI通讯系统的波特率为1Mbps，所述SPI数据宽度为16bit，所述SPI片选信号的拉低时间宽度偏离正常值范围为17微秒正负10％。

6.如权利要求1所述电动助力转向安全监控系统，其特征在于：所述系统频率由时钟源经过时钟控制模块产生，所述时钟源包括外部时钟源和内部时钟源，所述外部时钟源包括外部脉冲信号和外部晶体振荡器，所述内部时钟源包括RC振荡器和基于压控振荡器或锁相环的振荡器。

7.如权利要求1所述电动助力转向安全监控系统，其特征在于：所述辅控制芯片的数量为一个以上。