CN105313894A - 车辆充电辅助装置及具有该装置的车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆充电辅助装置及具有该装置的车辆。本发明的车辆充电辅助装置包括：至少一个摄像头，安装于车辆；天线，接收来自充电装置的磁场；处理器，基于来自所述摄像头的图像内的充电相关对象，来生成车辆移动方向信号，并在车辆根据所述车辆移动方向信号来移动之后，基于所述磁场来生成用于使车辆调整位置的引导信号。由此，能够通过显示更简便地移动至充电装置。

Description

车辆充电辅助装置及具有该装置的车辆

技术领域

本发明涉及一种车辆充电辅助装置及具有该装置的车辆，更详细地，涉及一种能够简便地向充电装置移到的车辆充电辅助装置及具有该装置的车辆。

背景技术

车辆是由所搭乘的使用者按照所需的方向使其移动的装置。作为代表性的可举例汽车。

另外，为了使利用车辆的使用者方便，逐渐形成了将各种传感器和电子装置等设置在车辆上的趋势。特别地，正在开发出用于使使用者的驾驶更加便利的各种装置等，这些装置在车辆倒车或车辆停车(驻车)时提供由后方摄像头拍摄得到的图像等。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够简便地向充电装置移到的车辆充电辅助装置及具有该装置的车辆。

另外，本发明的另一目的在于提供一种在基于图像而移动车辆后，可基于充电装置的磁场而执行车辆位置调整的车辆充电辅助装置及具有该装置的车辆。

为了实现上述目的，本发明的车辆充电辅助装置，其包括：至少一个摄像头，安装于车辆；天线，其用于接收来自充电装置的磁场；处理器，其用于基于来自摄像头的图像内的充电相关对象来生成车辆移动方向信号，并在与车辆移动方向信号相对应的车辆移动后，基于磁场来生成用于使车辆调整位置的引导信号。

另外，为了实现上述目的，本发明的实施例的车辆，其包括：用于驱动转向装置的转向驱动部；用于驱动制动器装置的制动驱动部；用于驱动动力源的动力源驱动部；至少一个摄像头，安装于车辆；用于从充电装置接收磁场的天线；电池，其用于基于从充电装置接收的无线充电信号来充电；处理器，其用于基于来自摄像头的图像内的充电相关对象来生成车辆移动方向信号，在与车辆移动方向信号相对应的车辆移动后，其基于磁场来生成用于使车辆调整位置的引导信号，其中，转向驱动部、制动驱动部及所述动力源驱动部中的至少一个基于移动方向信号或引导信号来进行动作。

根据本发明的实施例的车辆充电辅助装置及具有该装置的车辆，其具有安装于车辆的至少一个摄像头和用于接收来自充电装置的磁场的天线，基于来自摄像头的图像内的充电相关对象来生成车辆移动方向信号，在与车辆移动方向相对应的车辆移动后，基于磁场来生成用于使车辆调整位置的引导信号，从而能够简便地移动至充电装置。

特别地，在基于图像而移动车辆后，可基于充电装置的磁场而执行车辆位置调整，从而能够增大使用者的利用便利性。

附图说明

图1是示出具有本发明的一实施例的全景环视摄像头的车辆的外观的示意图。

图2A是概略地示出车辆上安装的全景环视摄像头的位置的示意图。

图2B例示出基于图2A的全景环视摄像头拍摄得到的图像生成的全景环视图像。

图3A至图3B例示出本发明的一实施例的车辆充电辅助装置的内部框图的多个例子。

图4A至图4B例示出图3的处理器的内部框图的多个例子。

图5是例示出图4A至图4B的处理器进行对象检测的示意图。

图6是本发明的一实施例的车辆内部的框图的一个例子。

图7是示出本发明的一实施例的车辆充电辅助装置的动作方法的流程图。

图8A至图11D是在图7的动作方法的说明中作为参照的示意图。

具体实施方式

以下参照附图对本发明进行更详细的说明。

在以下说明中使用的针对结构要素的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予，其本身并不带有特别重要的含义或作用。因此，上述“模块”及“部”可相互混合使用。

本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，对于车辆将以汽车为主进行说明。

另外，本说明书中说明的车辆是具有电池的车辆，其可以是将作为动力源而具有引擎的车辆、作为动力源而具有引擎和电动机的混合动力车辆、作为动力源而具有电动机的电动汽车等都包括的概念。

另外，本说明书中说明的车辆充电辅助装置可以具有多个摄像头，并且可基于多个摄像头拍摄得到的多个图像来生成用于使车辆向充电装置方向移动的车辆移动方向信号，而且可基于天线所接收的来自充电装置的磁场来生成用于使车辆调整位置的引导信号。由此，能够简便地移动至充电装置。

另外，本说明书中说明的车辆充电辅助装置可通过对多个摄像头拍摄得到的多个图像进行组合来提供全景环视图像。特别地，其可以是提供以车辆为基准的俯视(topview)或鸟瞰(birdeyeview)的装置。以下，对本发明的多种实施例的车辆充电辅助装置及具有该装置的车辆进行说明。

图1是示出具有本发明的一实施例的全景环视摄像头的车辆的外观的示意图。

参照附图，车辆200可具有：车轮103FR、103FL、103RL、…，其借助动力源来旋转；方向盘150，其用于调节车辆200的行驶方向；以及，多个全景环视摄像头195a、195b、195c、195d，其安装于车辆200上。另外，在附图中，为了方便说明，仅图示出左侧摄像头195a和前方摄像头195d。

当车辆的速度为规定速度以下或车辆倒车时，多个全景环视摄像头195a、195b、195c、195d将被激活，并可分别获取拍摄图像。可在车辆用环视提供装置(图3A或图3B的100)内，对多个摄像头所获取的图像进行信号处理。

图2A是概略地示出车辆上安装的全景环视摄像头的位置的示意图，图2B例示出基于图2A的全景环视摄像头拍摄得到的图像生成的全景环视图像。

首先，参照图2A，多个全景环视摄像头195a、195b、195c、195d可分别配置于车辆的左侧、后方、右侧及前方。

特别地，左侧摄像头195a和右侧摄像头195c可分别配置于围绕左侧车外后视镜的壳体和围绕右侧车外后视镜的壳体内。

另外，后方摄像头195b和前方摄像头195d可分别配置于后备箱开关附近及标牌(emblem)或标牌附近。

多个全景环视摄像头195a、195b、195c、195d拍摄得到的多个图像被传送至车辆200内的处理器(图3A或图3B的170)等，处理器(图3A或图3B的170)通过组合多个图像来生成全景环视图像。

图2B例示出全景环视图像210的一个例子。全景环视图像210可具有：来自左侧摄像头195a的第一图像区域195ai；来自后方摄像头195b的第二图像区域195bi；来自右侧摄像头195c的第三图像区域195ci；来自前方摄像头195d的第四图像区域195di。

图3A至图3B例示出本发明的一实施例的车辆充电辅助装置的内部框图的多个例子。

图3A至图3B的车辆充电辅助装置100可通过对从多个摄像头195a、…、195d接收的多个图像进行组合来生成全景环视图像。

另外，车辆充电辅助装置100可基于从多个摄像头195a、…、195d接收的多个图像，对位于车辆附近的物体执行对象检测、确认及跟踪。

首先，参照图3A，图3A的车辆充电辅助装置100可具有：通信部120、接口部(interface)130、存储器140、天线160、电池165、处理器170、显示器180、音频输出部185、供电部190及多个摄像头195a、…、195d。除此之外，还可具有音频输入部(未图示)。

通信部120可以以无线(wireless)方式与移动终端600或服务器500进行数据交换。特别地，通信部120可以无线方式与车辆驾驶者的移动终端进行数据交换。无线数据通信方式可以有蓝牙(Bluetooth)、直通互联(WiFiDirect)、无线保真(WiFi)、汽车像素链(APiX)等多种数据通信方式。

通信部120可从移动终端600或服务器500接收天气预报、道路的交通状况信息，例如，可接收传输协议专家组(TransportProtocolExpertGroup，TPEG)信息。另外，车辆充电辅助装置100可将基于图像所确认的实时交通信息传送给移动终端600或服务器500。

另外，在使用者搭乘于车辆的情况下，使用者的移动终端600和车辆充电辅助装置100可自动地或通过使用者运行应用来相互执行配对(pairing)。

接口部130可接收车辆相关数据，或是将处理器170所处理或生成的信号传送给外部。为此，接口部130可通过有线通信或无线通信方式，与车辆内部的电子控制单元(ECU)770、音频视频导航(AudioVideoNavigation，AVN)装置400、传感器部760等执行数据通信。

接口部130可通过与AVN装置400的数据通信，接收与车辆行驶相关的地图(map)信息。

另外，接口部130可从ECU770或传感器部760接收传感器信息。

其中，传感器信息可包括车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车辆灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息中的至少一个。

另外，传感器信息中的与车辆相关的车辆方向信息、车辆位置信息、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆斜率信息等可命名为车辆行驶信息。

存储器140可储存用于处理器170的处理或控制的程序等，用于车辆充电辅助装置100整体的动作的多种数据。

天线160接收来自充电装置800的磁场810。此外，可将与接收的磁场相关的信息，例如磁场强度、方向等相关的信息传送给处理器170。

电池165可在车辆移动至充电装置800之后，通过无线充电方式充电来自充电装置800的电能。

音频输入部(未图示)可输入使用者语音。为此，其可具有麦克风。所接收的语音可被变换为电信号并传送给处理器170。

处理器170用于控制车辆充电辅助装置100内的各单元的整体动作。

特别地，处理器可基于由多个摄像头195a、…、195d拍摄得到的图像，生成用于使车辆向充电装置800方向移动的车辆移动方向信号，并且可基于天线160所接收的来自充电装置800的磁场810，来生成用于使车辆调整位置的引导信号。

具体地，处理器170可从多个摄像头195a、…、195d接收多个图像，并基于所获取的图像来执行基于计算机视觉(computervision)的信号处理。此外，处理器170可在图像内执行对象检测，并在对象检测之后继续跟踪对象的移动。

特别地，处理器170可执行对图像内的充电相关对象的检测、确认及跟踪。此外，处理器170可生成与被检测及确认的充电相关对象相对应的车辆移动方向信号。

另外，当在车辆移动后，从天线160接收规定强度以上的磁场时，处理器170可利用与所接收的磁场810的强度、方向等相关的信息，生成用于使车辆调整位置的引导信号。

另外，处理器170可从多个摄像头195a、…、195d接收多个图像，并通过组合多个图像来生成全景环视图像。

例如，处理器170可基于多个图像或所生成的全景环视图像，执行对于车辆周边的视差运算，基于所运算出的视差信息而在图像内执行对象检测，并在对象检测之后持续地跟踪对象的移动。

特别地，在检测对象时，处理器170可执行车道线检测(LaneDetection)、周边车辆检测(VehicleDetection)、行人检测(PedestrianDetection)、道路面检测等。

此外，处理器170可执行针对检测出的周边车辆或行人的距离运算等。

另外，处理器170可通过接口部130从ECU770或传感器部760接收传感器信息。其中，传感器信息可包括车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车辆灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息中的至少一个。

显示器180可显示处理器170所生成的全景环视图像。另外，在显示全景环视图像时，还可提供多种使用者用户界面，并可具有可对提供的用户界面进行触碰输入的触摸传感器。

另外，显示器180可包括车辆内部前面的群集(cluster)或平视显示器(HeadUpDisplay，HUD)。另外，在显示器180为HUD的情况下，可包括用于向车辆200的前面玻璃投射图像的投射模块。

音频输出部185基于处理器170所处理的音频信号，将声音输出到外部。为此，音频输出部185可具有至少一个扬声器。

供电部190可通过处理器170的控制而供给各结构要素的动作所需的电源。特别地，供电部190可从车辆内部的电池等供给到电源。

多个摄像头195a、…、195d是用于提供全景环视图像的摄像头，其优选为是广角的摄像头。

接着，参照图3B，图3B的车辆充电辅助装置100与图3A的车辆充电辅助装置100类似，其区别在于还具有输入部110及超声波传感器部198。以下，仅对输入部110及超声波传感器部198进行说明。

输入部110可具有安装于显示器180周边的多个按键或配置于显示器180上的触摸屏。可通过多个按键或触摸屏开启车辆充电辅助装置100的电源并使其进行动作。除此之外，其还可执行多种输入动作。

超声波传感器部198可具有多个超声波传感器。当在车辆内安装有多个超声波传感器时，可基于发送的超声波和接收的超声波之间的差异，执行针对车辆周边的物体检测。

另外，与图3B不同地，可由激光雷达(Lidar)(未图示)来替代超声波传感器部198，或者可一同具有超声波传感器部198和激光雷达(Lidar)。

图4A至图4B例示出图3的处理器的内部框图的多个例子，图5是例示出图4A至图4B的处理器中的对象检测的示意图。

首先，参照图4A，图4A是处理器170的内部框图的一个例子，车辆充电辅助装置100内的处理器170可具有：影像预处理部410、视差运算部420、对象检测部434、对象跟踪部440及应用部450。

影像预处理部(imagepreprocessor)410可从多个摄像头195a、…、195d接收多个图像或所生成的全景环视图像，并对其执行预处理(preprocessing)。

具体地，影像预处理部410可对多个图像或所生成的全景环视图像执行降噪(noisereduction)、矫正(rectification)、校准(calibration)、色彩增强(colorenhancement)、色彩空间转换(colorspaceconversion；CSC)、插值(interpolation)、摄像头增益控制(cameragaincontrol)等。由此，可获取与多个摄像头195a、…、195d所拍摄的多个图像或所生成的全景环视图像相比更清晰的图像。

视差运算部(disparitycalculator)420接收影像预处理部410中被信号处理的多个图像或所生成的全景环视图像，对以规定时间内依次地接收的多个图像或所生成的全景环视图像执行立体匹配(stereomatching)，并获取与立体匹配相对应的视差图(disparitymap)。即，可获取针对车辆周边的视差信息。

此时，立体匹配可按照图像的像素单位或规定块单位来执行。另外，视差图可表示的是用数值来表现出图像，即左、右图像的视差信息(binocularparallaxinformation)的图(map)。

分割部(segmentationunit)432可基于来自视差运算部420的视差信息而执行图像内的分割(segment)及聚类(clustering)。

具体地，分割部432可基于视差信息，对于图像中的至少一个而分离出背景(background)和前景(foreground)。

例如，可将视差图内的视差信息为规定值以下的区域运算为背景，并去除相应部分。由此，可相对地分离出前景。

作为另一个例子，可将视差图内的视差信息为规定值以上的区域运算为前景，并提取相应部分。由此，可相对地分离出前景。

如上所述，根据基于图像所提取的视差信息而分离出前景和背景，使在随后的对象检测时，可缩短信号处理速度、信号处理量等。

接着，对象检测部(objectdetector)434可基于来自分割部432的图像分割来检测出对象。

即，对象检测部434可基于视差信息，对于图像中的至少一个检测出对象。

具体地，对象检测部434可对图像中的至少一个检测出对象。例如，可从通过图像分割而被分离的前景检测出对象。

接着，对象确认部(objectverificationunit)436对被分离的对象进行分类(classify)并确认(verify)。

为此，对象确认部436可使用利用神经网络(neuralnetwork)的识别法、支持向量机(SupportVectorMachine，SVM)方法、由利用哈尔(Haar-like)特征的自适应增强(AdaBoost)进行识别的方法、梯度向量直方图(HistogramsofOrientedGradients，HOG)方法等。

另外，对象确认部436可通过比较存储器140中储存的对象和所检测出的对象来确认对象。

例如，对象确认部436可确认位于车辆周边的周边车辆、车道线、道路面、标识牌、危险地区、隧道等。

对象跟踪部(objecttrackingunit)440用于执行对被确认的对象的跟踪。例如，可对依次地获取的图像内的对象进行确认，对被确认的对象的移动或移动向量进行运算，并基于运算出的移动或移动向量而跟踪相应对象的移动等。由此，可跟踪位于车辆周边的周边车辆、车道线、道路面、标识牌、危险地区等。

图4B是处理器的内部框图的另一个例子。

参照附图，图4B的处理器170的内部结构单元与图4A的处理器170相同，其区别在于信号处理顺序不同。以下仅对其区别进行说明。

对象检测部434可接收多个图像或所生成的全景环视图像，并检测出多个图像或所生成的全景环视图像内的对象。与图4A不同的是，不是基于视差信息而对被分割的图像进行对象检测，而是可从多个图像或所生成的全景环视图像中直接检测出对象。

接着，对象确认部(objectverificationunit)436基于来自分割部432的图像分割及对象检测部434所检测出的对象，对被检测及分离的对象进行分类(classify)并确认(verify)。

为此，对象确认部436可使用利用神经网络(neuralnetwork)的识别法、支持向量机(SupportVectorMachine，SVM)方法、由利用哈尔(Haar-like)特征的自适应增强(AdaBoost)进行识别的方法、梯度向量直方图(HistogramsofOrientedGradients，HOG)方法等。

图5是基于第一及第二帧区间中分别获取的图像，并为了说明图5的处理器170的动作方法而作为参照的示意图。

参照图5，在第一及第二帧区间期间，多个摄像头195a、…、195d依次地获取各个图像FR1a、FR1b。

处理器170内的视差运算部420接收影像预处理部410中被信号处理的图像FR1a、FR1b，对所接收的图像FR1a、FR1b执行立体匹配，从而获取视差图(disparitymap)520。

视差图(disparitymap)520是对图像FR1a、FR1b之间的视差进行了等级化(level)，其可被运算为是，视差等级越大，与车辆的距离越近，视差等级越小，与车辆的距离越远。

另外，当显示这样的视差图时，其可被显示为是，视差等级越大，具有越高的亮度，视差等级越小，具有越低的亮度。

在附图中例示出，在视差图520内，第一车道线至第四车道线528a、528b、528c、528d等各自具有相应的视差等级，施工地区522、第一前方车辆524、第二前方车辆526各自具有相应的视差等级。

分割部432、对象检测部434、对象确认部436基于视差图520，对图像FR1a、FR1b中的至少一个执行分割、对象检测及对象确认。

在附图中例示出，使用视差图520对第二图像FR1b执行对象检测及确认。

即，在图像530内，可对第一车道线至第四车道线528a、528b、528c、528d、施工地区522、第一前方车辆524、第二前方车辆526执行对象检测及确认。

另外，可通过持续地获取图像，使对象跟踪部440对被确认的对象执行跟踪。

图6是本发明的一实施例的车辆内部的框图的一个例子。

参照附图，车辆200可具有用于车辆控制的电子控制装置700。电子控制装置700可与AVN装置400进行数据交换。

电子控制装置700可具有输入部710、通信部720、存储器740、灯驱动部751、转向驱动部752、制动驱动部753、动力源驱动部754、天窗驱动部755、悬架驱动部756、空调驱动部757、车窗驱动部758、安全气囊驱动部759、传感器部760、ECU770、显示器780、音频输出部785、供电部790、多个摄像头795。除此之外，虽未图示，还可追加地具有天线160及电池165。对于天线160及电池165的说明参照图3A中的说明，在此将被省略。

另外，ECU770可以是包括处理器的概念。或者，除了ECU770以外，还可具有用于对来自摄像头的图像进行信号处理的另外的处理器。

输入部710可具有配置于车辆200内部的多个按键或触摸屏。通过多个按键或触摸屏可执行多种输入动作。

通信部720可以无线(wireless)方式与移动终端600或服务器500进行数据交换。特别地，通信部720可以无线方式与车辆驾驶者的移动终端进行数据交换。无线数据通信方式可以有蓝牙(Bluetooth)、直通互联(WiFiDirect)、无线保真(WiFi)、汽车像素链(APiX)等多种数据通信方式。

通信部120可从移动终端600或服务器500接收天气预报、道路的交通状况信息，例如，可接收传输协议专家组(TransportProtocolExpertGroup，TPEG)信息。

另外，在使用者搭乘于车辆的情况下，使用者的移动终端600和电子控制装置700可自动地或通过使用者运行应用来相互执行配对。

存储器740可储存用于ECU770的处理或控制的程序等，用于电子控制装置700整体的动作的多种数据。

灯驱动部751可控制车辆内部、外部配置的灯的开启/关闭。并且，可控制灯的光亮度、方向等。例如，可执行对方向指示灯、刹车灯等的控制。

转向驱动部752可执行对车辆200内的转向装置(steeringapparatus)(未图示)的电子式控制。由此，可变更车辆的行进方向。

制动驱动部753可执行对车辆200内的制动装置(brakeapparatus)(未图示)的电子式控制。例如，通过控制车轮上配置的制动器的动作，可减小车辆200的速度。作为另一个例子，使分别配置于左轮和右轮上的制动器的动作相互不同，从而可将车辆200的行进方向调整为向左侧或向右侧。

动力源驱动部754可执行对车辆200内的动力源的电子式控制。

例如，当基于化石燃料的引擎(未图示)作为动力源时，动力源驱动部754可对引擎执行电子式控制。由此，可控制引擎的输出扭矩等。

作为另一个例子，当基于电力的电机(未图示)作为动力源时，动力源驱动部754可对电机执行控制。由此，可控制电机的旋转速度、扭矩等。

天窗驱动部755可执行对车辆200内的天窗装置(sunroofapparatus)(未图示)的电子式控制。例如，可控制开放或封闭天窗。

悬架驱动部756可执行车辆200内的悬架装置(suspensionapparatus)(未图示)的电子式控制。例如，在道路面颠簸的情况下，可通过控制悬架装置以减小车辆200的震动。

空调驱动部757可执行对车辆200内的空调装置(airconditioner)(未图示)的电子式控制。例如，当车辆内部的温度高时，可通过驱动空调装置以向车辆内部供给冷气。

车窗驱动部758可执行对车辆200内的车窗装置(windowapparatus)(未图示)的电子式控制。例如，可控制开放或封闭车辆的侧面的左、右车窗。

安全气囊驱动部759可执行对车辆200内的安全气囊装置(airbagapparatus)(未图示)的电子式控制。例如，当发生危险时，可控制安全气囊被弹出。

传感器部760用于检测与车辆100的行驶等相关的信号。为此，传感器部760可具有航向传感器(headingsensor)、偏航角传感器(yawsensor)、陀螺仪传感器(gyrosensor)、定位模块(positionmodule)、车辆前进/倒车传感器、车轮传感器(wheelsensor)、车速传感器、车体倾斜检测传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器等。

由此，传感器部760可获取关于车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车辆灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息等的检测信号。

另外，传感器部760还可具有油门传感器、压力传感器、引擎转速传感器(enginespeedsensor)、空气流量传感器(AFS)、吸气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(ThrottlePositionSensor，TPS)、TDC传感器、曲柄角传感器(CAS)等。

ECU770可控制电子控制装置700内的各单元的整体动作。

通过输入部710的输入，可执行特定动作，或是接收传感器部760中检测出的信号并传送给车辆充电辅助装置100，可从AVN装置400接收地图信息，并可控制各种驱动部751、752、753、754、756的动作。

并且，ECU770可从通信部720接收天气预报、道路的交通状况信息，例如，可接收传输协议专家组(TransportProtocolExpertGroup，TPEG)信息。

另外，ECU770可基于由多个摄像头795所拍摄的图像，生成朝充电装置800方向的车辆移动方向信号，并基于从天线160所接收的来自充电装置800的磁场810，生成用于使车辆调整位置的引导信号。

另外，ECU770可通过对从多个摄像头795接收的多个图像进行组合来生成全景环视图像。特别地，当车辆的速度为规定速度以下或车辆倒车时，可生成全景环视图像。

显示器780可显示所生成的全景环视图像。特别地，除了全景环视图像以外，还可提供多种用户界面。

为了显示这种全景环视图像等，显示器780可包括车辆内部前面的群集(cluster)或平视显示器(HeadUpDisplay，HUD)。另外，在显示器780为HUD的情况下，可包括用于向车辆200的前面玻璃投射图像的投射模块。另外，显示器780可包括可进行输入的触摸屏。

音频输出部785用于将来自ECU770的电信号变换为音频信号并输出。为此，其可具有扬声器等。音频输出部785可输出与输入部710，即按键的动作相对应的声音。

供电部790可通过ECU770的控制而供给各结构要素的动作所需的电源。特别地，供电部790可从车辆内部的电池(未图示)等供给到电源。

多个摄像头795是为了提供全景环视图像而被使用，为此，如图2A所示，可具有四个摄像头。例如，多个全景环视摄像头195a、195b、195c、195d可分别配置于车辆的左侧、后方、右侧及前方。多个摄像头795所拍摄的多个图像可传送给ECU770或另外的处理器(未图示)。

图7是示出本发明的一实施例的车辆充电辅助装置的动作方法的流程图，图8A至图11D是在图7的动作方法的说明中作为参照的示意图。

参照附图，车辆充电辅助装置100从车辆上安装的多个摄像头获取多个图像(步骤S710)。

处理器170从多个摄像头195a、…、195d接收多个图像。特别地，当车辆的速度为规定速度以下或车辆倒车时，多个摄像头195a、…、195d将被激活，以便处理器170接收各摄像头拍摄得到的多个图像。

接着，车辆充电辅助装置100基于所获取的图像内的充电相关对象，来生成车辆移动方向信号(步骤S715)。

处理器170可从多个摄像头195a、…、195d接收多个图像，并基于所获取的图像来执行基于计算机视觉(computervision)的信号处理。此外，处理器170可在图像内执行对象检测，并在对象检测之后继续跟踪对象的移动。

处理器170可识别出来自多个摄像头195a、…、195d中的至少一个的图像内的充电相关对象，该充电相关对象与充电装置800或用于引导充电装置800的引导物体相对应。

特别地，处理器170可对图像内的充电相关对象执行检测、确认及跟踪。此外，处理器1700可生成与被检测及确认的充电相关对象所相对应的车辆移动方向信号。

特别地，当与充电装置800的距离在第一距离以上时，处理器170可基于来自摄像头的图像内的充电相关对象来生成车辆移动方向信号。

其中，车辆移动方向信号是用于使车辆向充电装置方向移动的移动方向信号，该移动方向信号中除了移动方向之外，还可以包括有移动距离等。

另外，在确定车辆移动方向时，处理器170可以以使位于车辆前方的前方摄像头与充电装置800的中心点相对应的方式生成车辆移动方向信号。

特别地，处理器170可基于充电装置800的中心点、车辆的宽度及长度中的至少一个来生成车辆移动方向信号。

接着，车辆充电辅助装置100在车辆移动之后，从天线160接收磁场810(步骤S730)。然后，基于磁场来生成用于使车辆调整位置的引导信号(步骤S740)。

另外，在车辆移动之后从天线160接收规定强度以上的磁场时，处理器170可利用与所接收的磁场810的强度、方向等相关的信息，来生成用于使车辆调整位置的引导信号。

用于使车辆调整位置的引导信号是用于准确地匹配(matching)车辆内安装的电池165与充电装置的引导信号，该引导信号可以是包括有用于对车辆的细微移动的移动方向、移动距离等的概念。

在车辆移动后，与充电装置800的距离小于比第一距离小的第二距离时，处理器170可基于磁场810来生成车辆移动方向信号或用于使车辆调整位置的引导信号。

特别地，当与充电装置800的距离小于比第二距离小的第三距离时，处理器170可基于磁场810来生成用于使车辆调整位置的引导信号。

另外，在生成用于使车辆调整位置的引导信号时，处理器170可以以使位于车辆内的电池的中心点与充电装置800的中心点相对应的方式生成用于使车辆调整位置的引导信号。

另外，处理器170可基于磁场810来确定用于使车辆向充电相关对象方向移动的车辆最佳移动方向。用于上述的车辆位置调整的信号可包括有车辆最佳移动方向信号。

另外，处理器170可基于磁场810来确定用于使车辆向充电相关对象方向移动的车辆最佳移动方向。另外，在车辆移动信号的车辆移动方向与车辆最佳移动方向一致时，用于使车辆调整位置的引导信号可包括车辆移动距离信息。

另外，当磁场810的强度为规定等级以上时，处理器170可基于磁场810来生成车辆移动方向信号，并在与车辆移动方向信号相对应的车辆移动之后，基于磁场810来生成用于使车辆调整位置的引导信号。

图8A至图8D是示出将车辆移动至充电装置的示意图。

在车辆以规定速度以下前进行驶或在倒车时，全景环视摄像头195a、…、195d将被激活。

图8A例示出车辆200内的左侧摄像头195a拍摄左侧地面区域1210、后方摄像头195b拍摄后方区域1212、右侧摄像头195c拍摄右侧地面区域1214、前方摄像头195d拍摄前方区域1216。

另外，图8A例示出车辆内的电池165配置于车辆200的后方部分，天线160配置于与电池165的中心区域相对应的位置，但是可进行与此不同的多种变形。

处理器170可识别出多个摄像头195a、…、195d中的至少由后方摄像头195b拍摄得到的图像内的充电相关对象，该充电相关对象与充电装置800或用于引导充电装置800的引导物体所相对应。

如图所示，在充电装置位于右侧后方时，处理器170可对与充电装置相对应的对象进行检测、确认并识别。

处理器170可基于被识别的与充电装置相对应的对象来生成车辆移动方向信号。

在确定车辆移动方向时，处理器170可以以使位于车辆的前方的前方摄像头195d与充电装置800的中心点相对应的方式生成车辆移动方向信号。并且，处理器170可基于充电装置800的中心点800P、车辆的宽度Wa及长度La中的至少一个来生成车辆移动方向信号。

附图中例示出生成有用于表示右侧后方方向Dr1的移动方向信号。

另外，处理器170除了生成移动方向信号以外，还可生成需要移动的距离。附图中与此相关的例示出D1，以作为充电装置800的中心点800P和电池165的中心点之间的距离。

即，处理器170可基于图像来生成沿右侧后方方向的移动方向信号Dr1和移动距离D1。

此外，处理器170可控制通过显示器180或音频输出部185输出与所生成的移动方向信号Dr1和移动距离D1相关的信息。

处理器170也可进行如下控制：通过合成来自前方摄像头、后方摄像头、左侧摄像头、右侧摄像头的各图像来生成全景环视图像，并且在显示器180上显示全景环视图像并显示车辆的移动路径。

并且，显示器180除了车辆的移动路径以外，还可显示车辆内的电池对象、电池对象和充电装置800的距离信息、方向信息中的至少一个。

另外，处理器170还可基于所生成的移动方向信号Dr1和移动距离D1，控制转向驱动部752、制动驱动部753及动力源驱动部754中的至少一个进行动作。

处理器170可基于由图像所生成的移动方向信号Dr1和移动距离D1而控制进入自动车辆驾驶模式，并根据自动车辆驾驶模式而控制动力源驱动部754和转向驱动部752，以控制车辆200朝相应方向移动。

图8B例示出车辆200根据图8A的车辆移动方向信号来移动之后，天线被激活并生成基于磁场的车辆移动方向信号的情况。

在充电装置800的磁场810强度在规定大小以上时，天线160将被激活。即，在车辆200移动之后，当车辆200和充电装置800之间的距离在规定距离以内时，天线160被激活。

即，如图8A所示，当与充电装置800的距离在第一距离以上时，处理器170可基于来自摄像头的图像内的充电相关对象来生成车辆移动方向信号，如图8B所示，当与充电装置800的距离小于比第一距离小的第二距离时，处理器170可利用与磁场810的强度、方向等相关的信息来生成车辆移动方向信号。

附图中例示出生成用于表示右侧后方方向Dr2的移动方向信号。附图中例示出D2，以作为充电装置800的中心点800P和电池165的中心点之间的距离。

即，处理器170可基于磁场来生成朝右侧后方方向的移动方向信号Dr2和移动距离D2。

此外，处理器170可控制通过显示器180或音频输出部185输出与所生成的移动方向信号Dr2和移动距离D2相关的信息。

另外，处理器170也可基于所生成的移动方向信号Dr2和移动距离D2，控制转向驱动部752、制动驱动部753及动力源驱动部754中的至少一个进行动作。

图8C例示出车辆200根据图8B的车辆移动方向来移动之后，生成基于磁场的用于使车辆调整位置的引导信号的情况。

天线160接收磁场810，其强度越是靠近充电装置800越是增大。此外，基于此可生成用于微调车辆200位置的引导信号Sgu。

即，如图8B所示，当与充电装置800的距离在第二距离以内时，处理器170可利用与磁场810的强度、方向等相关的信息来生成车辆移动方向信号，如图8C所示，当与充电装置800的距离在小于第二距离的第三距离以内时，处理器170可基于磁场810而生成用于使车辆调整位置的引导信号。

当生成用于使车辆调整位置的引导信号时，处理器170可以以使位于车辆内的电池160的中心点与充电装置800的中心点相对应的方式生成用于使车辆调整位置的引导信号。

或者，当生成用于使车辆调整位置的引导信号时，处理器170可基于充电装置800的中心点800P、车辆的宽度Wa及长度La中的至少一个来生成用于使车辆调整位置的引导信号。

处理器170可基于磁场810来确定朝充电相关对象方向的车辆最佳移动方向。此时，用于使车辆调整位置的引导信号可包括有车辆最佳移动方向信号。

附图中例示出后方方向移动信号Sgu，以此作为用于使车辆调整位置的引导信号。

这样的如后方方向移动信号的用于使车辆调整位置的引导信号Sgu，其可通过显示器180或音频输出部185进行输出。

另外，处理器170还可基于用于使车辆调整位置的引导信号Sgu，控制转向驱动部752、制动驱动部753及动力源驱动部754中的至少一个进行动作。

另外，虽然图示出图8B的车辆移动方向信号和图8C的引导信号中的移动方向相互不同，但与附图不同地相互一致的情况下，当生成引导信号时，处理器170也可以无另外的移动方向而生成车辆移动距离信息。

图8D例示出根据用于使车辆调整位置的引导信号来移动至充电装置800完成的情况。

附图中例示出充电装置800的中心点800P和车辆内部的电池165的中心点(与160对应位置)一致。

当移动至充电装置800完成时，处理器170可控制显示器180或音频输出部185等输出部输出提示消息。由此，使用者可输入无线充电开始指令。

或者，在移动至充电装置800完成后，处理器170可控制激活电池165的动作，以使从无线充电装置800输出的无线电力自动地充电至电池165。

具体地，当完成移动至充电装置800时，处理器170可通过通信部120向充电装置800发送充电开始信号，当充电完成时，通过通信部120向充电装置800发送充电结束信号。

另外，通信部120可从充电装置800接收各种信息。

例如，处理器170可控制显示器180显示通信部120所接收的充电装置800的付费信息、充电量信息、充电预计信息之至少一个。由此，能够增大使用者的利用便利性。

图9A至图10B是示出与基于图像的车辆移动相关的多个例子的示意图。

图9A与图8A相对应，其例示出后方摄像头195b所拍摄的图像910。在附图内，例示出在图像910内的左侧下部包括有充电装置相关对象811。

处理器170可基于图像910内的充电装置相关对象811的位置，如图9B所示，生成车辆的移动方向信息Dr1。

另外，可在显示器180显示如图9B所示的附图的图像。特别地，在生成全景环视图像后，当在显示器180上显示全景环视图像时，可在全景环视图像附近显示车辆的移动方向、距离信息。由此，能够增大使用者的利用便利性。

图10A例示出在后方摄像头195b拍摄得到的图像910内包含有与充电装置相对应的对象811和与用于引导充电装置800的引导物体相对应的对象812、813的情况。

其中，引导物体可以是立柱、驻车线边界凸台、已驻车的其他车辆等中一个。

如图10B所示，处理器170除了图像910内的充电装置相关对象811的位置以外，还可基于与引导物体相对应的对象812、813，来生成车辆移动方向信号Dr1a。

即，与图9B不同地，处理器170可考虑引导物体而改变移动方向。

另外，处理器170还可在生成多个车辆移动方向后，通过使用者的选择来确定一个车辆移动方向。

另外，当未能识别出来自摄像头的图像内的充电相关对象时，处理器170还可基于磁场810来生成车辆移动方向信号，在与车辆移动方向相对应的车辆移动后，基于磁场810来生成用于使车辆调整位置的引导信号。

即，当无法生成图8A的基于图像的车辆移动方向时，可与图8B类似地，基于磁场810来生成车辆移动方向信号，在与车辆移动方向相对应的车辆移动后，与图8C所示相同地，基于磁场810来生成用于使车辆调整位置的引导信号。

另外，当未能识别出来自摄像头的图像内的充电相关对象时，处理器170还可基于来自超声波传感器的相邻对象物检测信号来生成车辆移动方向信号，在与车辆移动方向相对应的车辆移动后，基于磁场810来生成用于使车辆调整位置的引导信号。对此，将参照图11A至图11D进行说明。

图11A至图11D是示出利用超声波传感器和天线使车辆移动至充电装置的示意图。

除了基于图像而生成车辆移动方向以外，还可利用超声波传感器来生成车辆移动方向信号。

图11A例示出车辆200除了多个摄像头195a、…、195d以外，还具有用于检测车辆周边的物体的多个超声波传感器198a、…198j。

第一至第三超声波传感器198a、198b、198c可安装于车辆前方区域，第四至第五超声波传感器198d、198e安装于车辆前方两侧，第六至第七超声波传感器198f、198g安装于车辆后方两侧，第八至第十超声波传感器198h、198i、198j安装于车辆后方区域。

另外，当通过多个超声波传感器198a、…198j判断出规定距离以内存在有物体时，处理器170可生成与相应方向相关的移动方向信号。

附图中例示出由第十超声波传感器198j检测出右侧后方区域的充电装置800。

由此，处理器170可生成右侧后方方向Dra的车辆移动信号。

此外，当车辆移动后，如图11B至图11D所示，处理器170可基于磁场来生成车辆移动信号，或是生成用于使车辆调整位置的引导信号。图11B至图11D与图8B至图8D相对应，对此的说明将被省略。

另外，本发明的车辆充电辅助装置及车辆的动作方法，其可由车辆充电辅助装置或车辆上具有的处理器可读取的记录媒介中以处理器可读取的代码来实现。处理器可读取的记录媒介包括用于储存可由处理器读取的数据的所有种类的记录装置。可由处理器读取的记录媒介的例有ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光数据储存装置等，并且，还可包括以通过因特网的传输等载波的形态来实现。并且，可由处理器读取的记录媒介可离散于通过网络连接的计算机系统，并以离散方式储存有可由处理器读取的代码并执行。

并且，以上对本发明的优选实施例进行了图示及说明，但是本发明并不限定于上述特定的实施例，在不脱离本发明的权利要求书中限定的本发明的技术思想的范围内，本发明所属的技术领域的一般技术人员可对其进行多种变形实施，并且，这种变形实施不应脱离本发明的技术思想或前景而将其单独地理解。

Claims (23)

1.一种车辆充电辅助装置，其特征在于，

包括：

至少一个摄像头，安装于车辆；

天线，接收来自充电装置的磁场；

处理器，基于来自所述摄像头的图像内的充电相关对象，来生成车辆移动方向信号，并在车辆根据所述车辆移动方向信号来移动之后，基于所述磁场来生成用于使车辆调整位置的引导信号。

2.根据权利要求1所述的车辆充电辅助装置，其特征在于，

在该车辆充电辅助装置与所述充电装置之间的距离在第一距离以上的情况下，所述处理器基于来自所述摄像头的图像内的充电相关对象来生成所述车辆移动方向信号，

在该车辆充电辅助装置与所述充电装置之间的距离小于比所述第一距离小的第二距离的情况下，所述处理器基于所述磁场来生成所述车辆移动方向信号或用于使车辆调整位置的所述引导信号。

3.根据权利要求2所述的车辆充电辅助装置，其特征在于，

在该车辆充电辅助装置与所述充电装置之间的距离小于比所述第二距离小的第三距离的情况下，所述处理器基于所述磁场来生成用于使车辆调整位置的所述引导信号。

4.根据权利要求1所述的车辆充电辅助装置，其特征在于，

所述处理器基于所述磁场来确定向所述充电相关对象方向移动的所述车辆最佳移动方向；

用于使车辆调整位置的所述引导信号包括所述车辆最佳移动方向信号。

5.根据权利要求1所述的车辆充电辅助装置，其特征在于，

所述处理器基于所述磁场来确定向所述充电相关对象方向移动的所述车辆最佳移动方向；

在所述车辆移动信号的车辆移动方向与所述车辆最佳移动方向一致时，用于使车辆调整位置的所述引导信号包括所述车辆移动距离信息。

6.根据权利要求1所述的车辆充电辅助装置，其特征在于，

所述处理器，在来自所述摄像头的图像内，识别与所述充电装置或用于引导所述充电装置的引导物体相对应的所述充电相关对象。

7.根据权利要求1所述的车辆充电辅助装置，其特征在于，

在所述磁场的强度在规定等级以上的情况下，所述处理器基于所述磁场来生成所述车辆移动方向信号；

在车辆根据所述车辆移动方向信号来移动之后，所述处理器基于所述磁场来生成用于使车辆调整位置的引导信号。

8.根据权利要求1所述的车辆充电辅助装置，其特征在于，

在未能识别出来自所述摄像头的图像内的所述充电相关对象的情况下，所述处理器基于所述磁场来生成所述车辆移动方向信号，在车辆根据所述车辆移动方向来移动之后，所述处理器基于所述磁场来生成用于使车辆调整位置的引导信号。

9.根据权利要求1所述的车辆充电辅助装置，其特征在于，

该车辆充电辅助装置还具有至少一个超声波传感器；

在未能识别出来自所述摄像头的图像内的所述充电相关对象的情况下，所述处理器基于来自所述超声波传感器的相邻对象物检测信号来生成所述车辆移动方向信号，在车辆根据所述车辆移动方向来移动之后，所述处理器基于所述磁场来生成用于使车辆调整位置的引导信号。

10.根据权利要求1所述的车辆充电辅助装置，其特征在于，

所述处理器，在确定所述车辆移动方向时，以使位于所述车辆的前方的前方摄像头与所述充电装置的中心点相对应的方式，生成所述车辆移动方向信号。

11.根据权利要求1所述的车辆充电辅助装置，其特征在于，

所述处理器基于所述充电装置的中心点、所述车辆的宽度及长度中的至少一个来生成所述车辆移动方向信号。

12.根据权利要求1所述的车辆充电辅助装置，其特征在于，

所述处理器通过比较所述车辆内的电池位置和所述充电装置的位置来生成最佳的车辆移动方向信号。

13.根据权利要求1所述的车辆充电辅助装置，其特征在于，

所述处理器通过合成来自前方摄像头、后方摄像头、左侧摄像头、右侧摄像头的各个图像来生成全景环视图像，并基于所述全景环视图像内的充电相关对象来生成所述车辆移动方向信号。

14.根据权利要求13所述的车辆充电辅助装置，其特征在于，

还包括显示器，该显示器用于在所述全景环视图像内显示所述车辆的移动路径。

15.根据权利要求14所述的车辆充电辅助装置，其特征在于，

所述显示器除了显示所述车辆的移动路径以外，还显示所述车辆内的电池对象、所述电池对象和所述充电装置之间的距离信息以及方向信息中的至少一个。

16.根据权利要求1所述的车辆充电辅助装置，其特征在于，

还包括：

输出部，在向所述充电装置的移动完成的情况下，输出提示消息；

通信部，在向所述充电装置的移动完成的情况下，向所述充电装置发送充电开始信号，并且在充电完成的情况下，向所述充电装置发送充电结束信号。

17.根据权利要求1所述的车辆充电辅助装置，其特征在于，

该车辆充电辅助装置还包括：

通信部，用于与外部装置进行数据交换，

显示器；

所述处理器进行如下控制：在所述显示器上显示由所述通信部接收的所述充电装置的付费信息、充电量信息、充电预计时间信息中的至少一个。

18.一种车辆，其特征在于，

包括：

用于驱动转向装置的转向驱动部，

用于驱动制动器装置的制动驱动部，

用于驱动动力源的动力源驱动部，

至少一个摄像头，安装于车辆，

天线，接收来自充电装置的磁场，

电池，基于从所述充电装置接收的无线充电信号来充电，

处理器，基于来自所述摄像头的图像内的充电相关对象来生成车辆移动方向信号，在车辆根据所述车辆移动方向信号来移动之后，基于所述磁场来生成用于使车辆调整位置的引导信号；

所述转向驱动部、制动驱动部及所述动力源驱动部中的至少一个基于所述移动方向信号或所述引导信号来进行动作。

19.根据权利要求18所述的车辆，其特征在于，

在该车辆充电辅助装置与所述充电装置之间的距离在第一距离以上的情况下，所述处理器基于来自所述摄像头的图像内的充电相关对象来生成所述车辆移动方向信号，

在该车辆充电辅助装置与所述充电装置之间的距离小于比所述第一距离小的第二距离的情况下，所述处理器基于所述磁场来生成所述车辆移动方向信号或用于使车辆调整位置的所述引导信号。

20.根据权利要求18所述车辆，其特征在于，

在所述磁场的强度在规定等级以上的情况下，所述处理器基于所述磁场来生成所述车辆移动方向信号，

在车辆根据所述车辆移动方向信号来移动之后，所述处理器基于所述磁场来生成用于使车辆调整位置的引导信号。

21.根据权利要求18所述的车辆，其特征在于，

还包括：

显示器，

所述处理器通过合成来自前方摄像头、后方摄像头、左侧摄像头、右侧摄像头的各个图像，并基于所述全景环视图像内的充电相关对象来生成所述车辆移动方向信号，并在所述显示器上，所述全景环视图像内显示所述车辆的移动路径。

22.根据权利要求21所述的车辆，其特征在于，

所述显示器除了显示所述车辆的移动路径以外，还显示所述车辆内的电池对象、所述电池对象和所述充电装置之间的距离信息以及方向信息中的至少一个。

23.根据权利要求18所述的车辆，其特征在于，

该车辆还包括：

通信部，与外部装置进行数据交换，

显示器；

所述处理器进行如下控制：在所述显示器上显示所述通信部所接收的所述充电装置的付费信息、充电量信息、充电预计时间信息中的至少一个。