CN105312244B - 部件检查装置、检查部件分类装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种部件检查装置、检查部件分类装置及方法。根据本发明的一个实施例的检查部件分类装置包括：安置单元，组成列来布置有用于放置部件的多个安置构件；安置驱动单元，使所述多个安置构件按一列移动；及控制单元，控制所述安置驱动单元以使符合检查结果的安置构件位于经检查后被拾取的部件的下部。
Description
技术领域
本发明涉及一种部件检查装置、检查部件分类装置及方法，更具体地讲，涉及一种用于可以实现部件的高速分类且减少制造成本并且使部件小型化的检查部件检查装置、检查部件分类装置及方法。
背景技术
通常，电子部件在制造过程等的各个工序中均发生不良。生产出来的制造部件被分类为良品和不良品，并且应只筛选出良品而供应给顾客。因此，将会执行对部件的检查工序以分类出良品和不良品，并且在判断为不良品的情况下将其废弃，而对于可再生的部件而言，将其与良品另行进行分类。此外，对良品也设定其等级来进行分类。
例如，为了制造纸、标签、片状天线、名片、信用卡、半导体封装件等的部件而会经过几道工序，并且每道工序都设置有视觉(vision)检查装置，从而在工序的进行过程中或之后执行部件的检查。
另一方面，由于以往在视觉检测后，通过手工或多轴输送(multiple spindlefeeding)等的复杂构造的分类装置根据检查结果来分类部件，因此曾存在分类速度慢的问题。
因此，需要一种可实现部件的高速分类且可节省部件检查的劳动力的技术的开发。
【现有技术文献】
【专利文献】
第2009-0065768号韩国公开专利(2009.06.23)
发明内容
本发明旨在解决上述问题，本发明所要解决的技术问题为提供一种可实现部件的高速分类且可节省部件检查的劳动力的检查部件检查装置、检查部件分类装置及方法。
本发明所要解决的问题不限于以上所述的问题，本领域技术人员将会通过以下的记载而清楚地理解未提及的其他的问题。
根据用于解决上述问题的本发明的一个实施例的检查部件分类装置包括：安置单元，组成列来布置有用于放置部件的多个安置构件；安置驱动单元，使所述多个安置构件按一列移动；及控制单元，控制所述安置驱动单元以使符合检查结果的安置构件位于经检查后被拾取的部件的下部。
此外，所述检查部件分类装置还可包括：容量传感器，分别位于所述多个安置构件而测量被安置的部件的容量。
根据用于解决上述问题的本发明的一个实施例的部件检查装置包括：工作移送单元，使装载部件的部件固定台沿一个方向移送；检查单元，获取从所述工作移送单元移送的部件的图像来进行检查；安置单元，组成列来布置有用于放置经检查的所述部件的多个安置构件；拾取单元，从所述部件固定台拾取经检查的所述部件；拾取驱动单元，使所述拾取单元向所述安置单元移动；安置驱动单元，使所述多个安置构件按一列移动；及控制单元，控制所述安置驱动单元以使符合检查结果的安置构件位于检查后从所述部件固定台被拾取而被移动的部件的下部。
此外，所述部件检查装置还可包括：回送移送单元，使因部件被拾取而空出的部件固定台沿另一方向移送。
此外，所述部件检查装置还可包括：回送驱动单元，使所述空出的部件固定台向所述回送移送单元移送；工作驱动单元，使沿所述另一方向移送的空出的部件固定台向所述工作移送单元移送。
此外，所述检查单元包括：第一检查单元，对装载于沿所述一个方向移送的部件固定台的部件的一面进行检查；翻转单元，将在所述第一检查单元检查过的部件翻转而移送；及第二检查单元，对被翻转而移送的部件的另一面进行检查，其中，所述第一检查单元及所述第二检查单元可位于所述工作移送单元的上部。
此外，所述检查单元包括：第一检查单元，对装载于沿所述一个方向移送的部件固定台的部件的一面进行检查；及第二检查单元，对在所述第一检查单元检查过的部件的另一面进行检查，其中，所述第一检查单元及所述第二检查单元中的一个可位于所述工作移送单元的上部，另一个可位于所述工作移送单元的下部。
此外，所述部件固定台可由透明材料制成。
所述部件检查装置还可包括：多孔性卡盘，吸附装载于所述部件固定台的部件。
此外，所述多孔性卡盘形成为多个，以与装载于所述部件固定台的部件的数量对应，并且所述部件检查装置还可包括：卡盘控制单元，按列分别对所述多个多孔性卡盘进行控制。
此外，所述部件检查装置还可包括：第一压力传感器，位于所述部件固定台的下部，并对装载于所述部件固定台的部件的吸附压力进行测量。
此外，所述部件固定台可由不仅装有单个部件而且还多个相同的部件的容器的形态的货盘(Tray)或托盘(Pallet)来供应，并且可通过所述多孔性卡盘等的气动装置而被固定以使部件不移动。
根据用于解决上述问题的本发明的又一个实施例的检查部件分类装置包括：安置单元，组成列来布置有用于放置部件的多个安置构件组成列来排列；拾取单元，组成行来布置有多个拾取构件，并拾取检查后被移送的部件；拾取驱动单元，使所述拾取单元向所述安置单元移动；多个分类驱动单元，使所述多个拾取构件中的每一个沿列方向移动；及控制单元，控制所述多个分类驱动单元以使符合检查结果的安置构件位于经检查后被拾取的部件的下部。
此外，所述检查部件分类装置还可包括：旋转驱动单元，使所述多个拾取构件旋转。
根据用于解决上述问题的本发明的一个实施例的检查部件分类方法包括如下步骤：将部件输送到沿一个方向移送的部件固定台；获取输送到所述部件固定台的部件的图像来进行检查；从所述部件固定台拾取经检查的所述部件而使所述部件向组成列来布置的多个安置构件移动，并使所述多个安置构件按一列移动，以使符合检查结果的安置构件位于被拾取后移动的所述部件的下部；将所述部件安置于移动为符合所述检查结果的安置构件。
根据用于解决上述问题的本发明的另一个实施例的检查部件分类方法包括如下步骤：将部件输送到沿一个方向移送的部件固定台；获取输送到所述部件固定台的部件的图像来进行检查；从所述部件固定台拾取经检查的所述部件而使所述部件向组成列来布置的多个安置构件移动，并使组成行来布置的所述多个拾取构件中的每一个沿列方向移动，以使符合检查结果的安置构件位于被拾取后移动的所述部件的下部；将所述部件安置于移动为符合所述检查结果的安置构件。
本发明的其他具体事项被包括于详细说明及附图。
根据如上所述的本发明的检查部件检查装置、检查部件分类装置及方法带来一个或其以上如下的效果。
根据本发明，由于根据检查结果在安置单元中预先对经检查的部件进行分类控制，拾取单元吸附经检查的部件而使一个轴移动，并将所吸附的部件安置于安置单元来进行分类，因此可实现经检查的部件的高速分类。
此外，由于根据部件的检查结果预先对于待安置经检查的部件的安置构件进行分类控制，因此可减少部件检查的劳动力。
附图说明
图1是根据本发明的一个实施例的部件检查装置的框图。
图2是根据本发明的一个实施例的检查部件分类装置及部件检查装置的立体图。
图3是根据本发明的一个实施例的检查部件分类装置及部件检查装置的一部分的右侧视图。
图4是根据本发明的一个实施例的输送单元的概略图。
图5是根据本发明的一个实施例的检查单元的框图。
图6是根据本发明的一个实施例的拾取单元的概略图。
图7及图8是根据本发明的一个实施例的拾取单元及安置单元的立体图及平面图。
图9至图12是根据本发明的一个实施例的检查部件分类装置及部件检查装置的操作图。
图13及图14是根据本发明的另一个实施例的可进行连续检查的部件检查装置的概略图。
图15是根据本发明的又一个实施例的检查部件分类装置的立体图。
图16是根据本发明的一个实施例的检查部件分类方法的顺序图。
图17是根据本发明的一个实施例的检查部件分类方法的顺序图。
符号说明：
10：部件检查装置 100：移送单元
200：输送单元 300：检查单元
400：拾取单元 500：安置单元
600：控制单元 M,Y,A：驱动单元
具体实施方式
以下，将参照附图对本发明的优选实施例进行详细描述。本发明的优点及特征以及实现这些的方法通过参照附图和详细描述的实施例将会变得清楚。然而，本发明不限于以下公开的实施例，而是可以以彼此不同的形态实现，本实施例只是为了完整地公开本发明且向本发明所属技术领域中具有通常的知识的技术人员完整地告知本发明的范围而提供的，本发明仅由权利要求书所记载的范围来确定。纵观说明书，相同的标号表示相同的构成要素。
除非另有定义，否则这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属领域的普通技术人员所通常理解的意思相同的意思。除非另外明确定义，否则在通用字典中定义的术语不应以理想的或者过于正式的含义来解释。
此外，本说明书中所使用的术语仅仅是为了描述实施例而使用，而不意图限制本发明。在本说明书中，除非上下文另外明确指出，否则单数形式包括复数形式。还应理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”及/或“包括”时，说明存在所提到的构成要素、步骤及/或操作，但不排除除此之外存在或附加一个以上的其它构成要素、步骤及/或操作。并且，“及/或者”表示所提到的项目中的每一个及一种以上的所有组合。
以下，参照附图对本发明进行更详细的说明。
图1是根据本发明的一个实施例的部件检查装置的框图，图2是根据本发明的一个实施例的检查部件分类装置及部件检查装置的立体图。
参照图1及图2，根据本发明的一个实施例的检查部件分类装置包括：安置单元500、安置驱动单元M5、M6、M7、M8及控制单元600，根据本发明的一个实施例的部件检查装置10包括移送单元100、检查单元300、拾取单元400、安置单元500、拾取驱动单元M2、安置驱动单元M5、M6、M7、M8及控制单元600，但不排除除此之外的额外的构成要素。
移送单元100包括工作移送单元110和回送移送单元130，但不排除除此之外的额外的构成要素。
工作移送单元110使用于装载部件的部件固定台120沿一个方向移送。此时，工作移送单元110由移送驱动单元M1来驱动，只要能使得用于装载部件的部件固定台120沿一个方向移送，工作移送单元110及移送驱动单元M1可包括本发明技术领域中普通的技术人员可采用的所有构成等。
对回送移送单元130的详细说明将在后面阐述。
图3是根据本发明的一个实施例的检查部件分类装置及部件检查装置的一部分的右侧视图，图4是根据本发明的一个实施例的输送单元200的概略图。
参照图2至图4，输送单元200固定于部件检查装置10而向从工作移送单元110移送的部件固定台120输送(feeding)部件，如图2所示，可将多个部件同时输送到部件固定台120中的一个列，但不限于此。
此外，虽然输送单元200可以以如图3及图4所示的层状结构形成而高速输送部件，但不限于此，可根据纸、标签、片状天线、名片、信用卡、半导体封装件等的部件来形成以符合所需目的。
为了在部件被装载到部件固定台120后在由工作移送单元110移送部件固定台120的过程中使装载于部件固定台120的部件固定，还可包括通过压力将所述部件吸附于部件固定台120而固定的多孔性卡盘。
此时，所述多孔性卡盘以与装载于部件固定台120的部件的数量对应的数量来构成，从而可以稳定地吸附部件。
只是，只要能够吸附部件而将其固定于部件固定台120，则所述多孔性卡盘的位置、数量、形状及大小不受限制。
此外，还可包括按列分别控制所述多个多孔性卡盘的卡盘控制单元(未示出)。此时，还可包括位于部件固定台120的下部而测量装载于所述部件固定台120的部件的吸附压力的第一压力传感器P1、P2、P3、P4、P5。
于是，在输送并移送且拾取的整个工序中可按列分别对部件进行吸附控制，因此不仅可以提高部件检查速度，而且由于测量部件的吸附压力，因而可得知针对部件固定台120的部件的吸附是否不良。
在本发明的实施例中，按列分别控制是指对在平面上上下排列的构成要素一次性控制的意思，按行分别控制是指对在平面上左右排列的构成要素按一列控制的意思。
此外，列方向是指是指平面上的左右方向，行方向是指平面上的上下方向。
同时，组成列来布置是指在平面上沿左右方向布置的意思，组成行来布置是指在平面上沿上下方向布置的意思。
参照图2及图3，检查单元300将照明302、306照射到从工作移送单元110输送后被移送的部件，并通过相机等图像获取装置304、308来获取图像，以执行检查部件是良品还是不良品的视觉(vision)检查。
此时，可通过具有作为彼此不同的照明条件的照度、角度或波长的照明302、306和与其对应从至少一个相机等图像获取装置304、308来获取部件的图像以检查部件是良品还是不良品，通过视觉检查的部件的不良与否的检查方法及构成包括本领域技术人员可采用的所有方法及构成。
图5是根据本发明的一个实施例的检查单元的框图。
参照图5，检查单元300包括：第一检查单元310，对装载于沿所述一个方向移送的部件固定台120的部件的一面进行检查；翻转单元(flip unit)330，将在所述第一检查单元310中得到检查的部件翻转而移送；及第二检查单元320，对被翻转而移送的部件的另一面进行检查。
此时，第一检查单元310及第二检查单元320可位于所述工作移送单元110的上部。因此，部件检查装置10对于部件的上面和下面都可以进行检查。
只是，只要通过翻转装载于部件固定台120的部件的部件而使部件的两面能够被第一检查单元310及第二检查单元320检查，则翻转单元330可包括本领域技术人员可采用的所有构成等。
与此相反，检查单元300包括：第一检查单元310，对装载于沿所述一个方向移送的部件固定台120的部件的一面进行检查；及第二检查单元320，对在第一检查单元310中得到检查的部件的另一面进行检查。
此时，第一检查单元310及第二检查单元320中的一个可位于工作移送单元110的上部，另一个可位于工作移送单元110的下部，且部件固定台120可由透明材料制成。
因此，由于在无需翻转部件的情况下对部件的两面均可进行检查，因此可简化部件检查装置10的构成。
图6是根据本发明的一个实施例的拾取单元的概略图。图7及图8是根据本发明的一个实施例的拾取单元及安置单元的立体图及平面图。
参照图2、图3及图6至图8，拾取单元400包括组成行来布置的多个拾取构件410、420、430、440。
此时，还可包括：垂直驱动单元M3，通过使多个拾取构件410、420、430、440沿上下方向移动而从部件固定台120拾取被检查单元300检查的部件；拾取驱动单元M2，使拾取有部件的拾取单元400向后述的安置单元500移动；宽度调整驱动单元M4，调节多个拾取构件410、420、430、440之间的宽度；多个第二压力传感器P5、P6、P7、P8，检测部件是否通过气动马达被正确地吸附于多个拾取构件410、420、430、440中的每一个。
因此，通过吸附由检查单元300检查的部件来从部件固定台120拾取该部件而使其移动到后述的安置单元500。
只是，只要可以拾取由检查单元300检查的部件而使其移动到安置单元500，则多个拾取构件410、420、430、440、垂直驱动单元M3、拾取驱动单元M2、宽度调整驱动单元M4及第二压力传感器P5、P6、P7、P8可包括本领域技术人员可采用的所有构成。
参照图2、图7及图8，安置单元500包括：多个安置构件552、554、556、562、564、566、572、574、576、582、584、586，组成列来布置以放置由拾取单元400拾取的部件。
此时，还可包括使多个安置构件552、554、556、562、564、566、572、574、576、582、584、586按一列移动的安置驱动单元M5、M6、M7、M8。
此外，控制单元600分别控制安置驱动单元M5、M6、M7、M8以使符合检查结果的安置构件位于经检查后从部件固定台120拾取的部件的下部。即，检查单元300将部件检查结果发送到控制单元600以预先控制安置驱动单元M5、M6、M7、M8以使符合检查结果的安置构件位于所述部件的下部。
例如，拾取于第一拾取构件410的部件的检查结果为NG2，拾取于第二拾取构件420的部件的检查结果为NG1，拾取于第三拾取构件430的部件的检查结果为OK，拾取于第四拾取构件440的部件的检查结果为NG1的情况下，控制单元控制第一安置驱动单元M5以使与NG2相关的安置构件556位于第一拾取构件410的下部，控制单元控制第二安置驱动单元M6以使与NG1相关的安置构件564位于第二拾取构件420的下部，控制单元控制第三安置驱动单元M7以使与OK相关的安置构件572位于第三拾取构件430的下部，控制单元控制第四安置驱动单元M8以使与NG1相关的安置构件584位于第四拾取构件440的下部。
这里，与第一OK列相关的安置构件552、562、572、582可由与第一拾取构件410对应的安置构件552、与第二拾取构件420对应的安置构件562、与第三拾取构件430对应的安置构件572及与第四拾取构件440对应的安置构件582来构成。
此外，与第二NG1列相关的安置构件554、564、574、584可由与第一拾取构件410对应的安置构件554、与第二拾取构件420对应的安置构件564、与第三拾取构件430对应的安置构件574及与第四拾取构件440对应的安置构件584来构成。
同时，与第三NG2列相关的安置构件556、566、576、586可由与第一拾取构件410对应的安置构件556、与第二拾取构件420对应的安置构件566、与第三拾取构件430对应的安置构件576、与第四拾取构件440对应的安置构件586来构成。
此时，对于安置构件552、554、556、562、564、566、572、574、576、582、584、586而言，与作为拾取构件410、420、430、440的分类位置的OK、NG1、NG2对应的位置可被存储为12个参数。
例如，第一拾取构件410的分类位置参数受到第一安置驱动单元M5的位置控制，并具有位置参数OK、NG1及NG2，第二拾取构件420的分类位置参数受到第二安置驱动单元M6的位置控制，并具有位置参数OK、NG1及NG2，第三拾取构件430的分类位置参数受到第三安置驱动单元M7的位置控制，并具有位置参数OK、NG1及NG2，第四拾取构件440的分类位置参数受到第四安置驱动单元M8的位置控制，并可具有位置参数OK、NG1及NG2。
此外，在将再生分类添加到第四列的情况下，安装有命名为REWORK列的安置构件，还可添加而扩张为四个位置参照以分别与拾取构件410、420、430、440对应。
因此，可按列分别控制多个安置构件552、554、556、562、564、566、572、574、576、582、584、586而根据检查结果对部件进行分类，因此不仅可以提高部件的检查分类速度，而且可使装置小型化且可减少制造单价。
这里，OK是指检查结果为良品的部件，NG1是指检查结果为1号缺陷的部件，NG2是指检查结果为2号缺陷的部件，但不限于此，可以根据用户的指定而变更，这对于本领域技术人员来说是显而易见的。
此外，还可包括：容量传感器S1，分别位于多个安置构件552、554、556、562、564、566、572、574、576、582、584、586而测量被安置的部件的容量。
因此，可具有容易识别出多个安置构件552、554、556、562、564、566、572、574、576、582、584、586中的容量饱和的安置构件而进行交替的优点。
此外，附加性地，安置驱动单元M5、M6、M7、M8可使所述容量饱和的安置构件移动到更换位置，以便更换所述容量饱和的安置构件。
只是，只要能够按列分别控制并移动多个安置构件552、554、556、562、564、566、572、574、576、582、584、586而使部件分类成符合检查结果，则安置驱动单元M5、M6、M7、M8及控制单元600可包括本领域技术人员可采用的所有构成。
为了有助于说明，本发明的实施例示出为部件固定台120以4×4形态被固定，拾取构件410、420、430、440以4×1形态被排列，安置构件552、554、556、562、564、566、572、574、576、582、584、586以4×3形态被排列，但不限于此，各个部件固定台120、拾取构件410、420、430、440、安置构件552、554、556、562、564、566、572、574、576、582、584、586的数量可根据部件的大小或形态而改变。
图9至图12是根据本发明的一个实施例的检查部件分类装置及部件检查装置的操作图。
以下将参照图9至图12对根据本发明的一个实施例的检查部件分类装置及部件检查装置的操作进行详细说明。
参照图9，输送单元200按列分别将部件输送到位于输送区域的部件固定台120。
参照图10，输送有部件的部件固定台120被移送到检查区域，检查单元200可通过视觉检查来检查部件是否存在缺陷。
参照图11，在检查单元300检查后被移送的部件固定台120位于拾取区域，拾取单元400按行分别拾取装载于部件固定台120的部件。
参照图12，拾取单元400向安置区域移动，控制单元600分别控制安置驱动单元M5、M6、M7、M8以控制符合部件的检查结果的安置构件位于拾取构件410、420、430、440的下部，垂直驱动单元M3使拾取构件410、420、430、440下降以将拾取的部件安置于符合所述部件的检查结果的安置构件。
图13及图14是根据本发明的另一个实施例的可进行连续检查的部件检查装置的概略图，工作移送单元110和回送移送单元130为交替而连续地对部件进行输送、检查及分类的构造。
参照图13及图14，根据本发明的另一实施例的部件检查装置10还可包括：回送移送单元130，将因部件被拾取而空出的部件固定台朝另一方向移送。
此时，还可包括：回送驱动单元T-Y1、T-Z1，向回送移送单元130移送因从拾取区域拾取所有部件而空出的部件固定台；工作驱动单元T-Y2、T-Z2，向工作移送单元110移送沿所述另一方向移送的空出的部件固定台。
例如，图13示出回送移送单元130位于工作移送单元110的一侧面的水平交替控制方式。此时，在从工作移送单元110移送的输送有部件的部件固定台124被检查单元300检查的期间，经检查的部件固定台126在拾取区域中被拾取，且部件都被拾取而空出的部件固定台122避开冲突而向位于回送移送单元130的工作驱动单元T-Y2侧回送，并移动到工作移送单元110的输送区域以输送待检查的部件。
作为另外的方法，图14示出回送移送单元130位于工作移送单元110的上部或下部的水平交替控制方式。此时，被控制为，完成检查的部件固定台124在拾取区域中全部部件被拾取之后，通过回送驱动单元T-Z1而移动到回送移送单元130，并且没有部件的部件固定台122通过工作驱动单元T-Z2而移动到工作移送单元110，以进行输送、检测以及拾取作业。
即，在检查单元300检查从工作移送单元110移送的部件固定台124的部件的期间，部件全被拾取的部件固定台122通过回送移送单元130而被回送，并通过工作驱动单元T-Z2而被移动到输送区域，之后输送待检查的部件。
因此，一个部件固定台122被回送到工作移送单元110而被供应待检查的部件，而其他的部件固定台124、126则对部件进行检查或对完成检查的部件进行分类，从而可以连续执行检查，因此可提高检查速度。
只是，利用图13及图14中的回送移送单元130及回送驱动单元T-Y1、T-Z1和工作驱动单元T-Y2、T-Z2的交替控制结构可包括本领域技术人员可采用的所有构成，在一个旋转周期(circle)以内，位于工作移送单元110及回送移送单元130的部件固定台的数量不受限制。
图15是根据本发明的又一个实施例的检查部件分类装置的立体图。
参照图15，根据本发明的又一个实施例的检查部件分类装置包括：安置单元500，使用于放置部件的多个安置构件552、554、556、562、564、566、572、574、576、582、584、586组成列来布置；拾取单元400，使多个拾取构件410、420、430、440组成行来布置，并拾取检查后被移送的部件；拾取驱动单元M2，使拾取单元400向安置单元500移动；多个分类驱动单元A1、A2、A3、A4，使多个拾取构件410、420、430、440中的每一个沿列方向移动；及控制单元600，控制所述多个分类驱动单元A1、A2、A3、A4以使符合检查结果的安置构件位于经检查后被拾取的部件的下部。
此时，安置单元500、拾取单元400可被理解为与根据本发明的一个实施例的检查部件分类装置相同。
根据本发明的一个实施例的检查部件分类装置的控制单元600对用于使组成列来布置的多个安置构件552、554、556、562、564、566、572、574、576、582、584、586按一列移动的多个安置驱动单元M5、M6、M7、M8进行控制，由此根据检查结果来对部件进行分类，相反，根据本发明的另一个实施例的检查部件分类装置的控制单元600分别对用于使沿行方向布置的多个拾取构件410、420、430、440中的每一个沿列方向移动的多个分类驱动单元A1、A2、A3、A4进行控制，由此可根据检查结果对部件进行分类。
即，检查单元300可将部件检查结果发送到控制单元600以通过分类驱动单元A1、A2、A3、A4将多个拾取构件410、420、430、440中的每一个预先移动到待分类的位置。
这里，第一拾取构件410的分类位置参数受到第一分类驱动单元A1的位置控制，并具有位置参数OK、NG1及NG2，第二拾取构件420的分类位置参数受到第二分类驱动单元A2的位置控制，并具有位置参数OK、NG1及NG2，第三拾取构件430的分类位置参数受到第三分类驱动单元A3的位置控制，并具有位置参数OK、NG1及NG2，第四拾取构件440的分类位置参数受到第四分类驱动单元A4的位置控制，并可具有位置参数OK、NG1及NG2。
于是，使多个拾取构件410、420、430、440分别通过分类驱动单元A1、A2、A3、A4预先移动以对应于部件的检查结果，由此可在拾取单元400向安置单元500移动的过程中对良品和不良品都可进行分类，从而缩短部件检查时间而可以减少部件检查的劳动力。
此外，还可包括用于使所述多个拾取构件410、420、430、440旋转的旋转驱动单元(未示出)，从而可将经检查后被拾取的部件根据所期望的预先设定的方向而进行分类。只是，只要能够根据预先设定的方向而进行分类，所述旋转驱动单元的构成不受限制。
图16是根据本发明的一个实施例的检查部件分类方法的顺序图。
参照图16，根据本发明的一个实施例的检查部件分类方法包括如下步骤：使部件输送到沿一个方向移送的部件固定台120(S810)；获取输送到所述部件固定台120的部件的图像来进行检查(S820)；从部件固定台120拾取经检查的所述部件而使其向组成列来布置的多个安置构件552、554、556、562、564、566、572、574、576、582、584、586移动(S830)，同时将所述部件检查结果从检查单元300发送到控制单元600(S840)，从而按检查值分别通过安置驱动单元M5、M6、M7、M8使多个安置构件552、554、556、562、564、566、572、574、576、582、584、586按一列移动(线分类位置控制)，以使符合检查结果的安置构件位于被拾取后移动的所述部件的下部(S842)；将所述部件安置于移动为符合所述检查结果的安置构件(S860)。
此时，具体操作原理可被理解为与根据本发明的一个实施例的检查部件分类装置相同。
此外，判断部件的拾取及移动和安置驱动单元M5、M6、M7、M8的线分类是否完成(S850)，从而在完成的情况下将所述部件安置于移动为符合所述检查结果的安置构件，在没有完成的情况下可再次执行部件的拾取及移动或者安置驱动单元M5、M6、M7、M8的线分类。
同时，通过测量安置有部件的多个安置构件552、554、556、562、564、566、572、574、576、582、584、586的容量来判断是否存在因容量饱和而需要交替的安置构件(S870)，从而在需要交替安置构件的情况下终止所有工序并交替容量饱和的安置构件，在无需交替安置构件的情况下连续地反复进行工序。
于是，可预先进行位置控制以在拾取单元400向安置单元500移动的过程中通过安置驱动单元M5、M6、M7、M8而将部件分类为良品和不良品，从而缩短部件检查时间，可以减少部件检查的劳动力。
图17是根据本发明的一个实施例的检查部件分类方法的顺序图。
参照图17，根据本发明的另一个实施例的检查部件分类方法可包括如下步骤：使部件输送到沿一个方向移送的部件固定台120(S910)；获取输送到所述部件固定台120的部件的图像来进行检查(S920)；从部件固定台120拾取经检查的所述部件而使其向组成列来布置的多个安置构件552、554、556、562、564、566、572、574、576、582、584、586移动(S930)，同时将所述部件检查结果从检查单元300发送到控制单元600(S940)，从而按检查值分别通过分类驱动单元A1、A2、A3、A4使组成行来布置的多个拾取构件410、420、430、440中的每一个沿列方向移动以使符合检查结果的安置构件位于被拾取后移动的所述部件的下部(S942)；将所述部件安置于符合所述检查结果的安置构件(S960)。
此时，具体操作原理可被理解为与根据本发明的又一个实施例的检查部件分类装置相同。
此外，判断部件的拾取及移动和分类驱动单元A1、A2、A3、A4的线分类是否完成(S950)，从而在完成的情况下将所述部件安置于移动为符合所述检查结果的安置构件，在没有完成的情况下可再次执行部件的拾取及移动或者分类驱动单元A1、A2、A3、A4的线分类。
同时，通过测量安置有部件的多个安置构件552、554、556、562、564、566、572、574、576、582、584、586的容量来判断是否存在因容量饱和而需要交替的安置构件(S970)，从而在需要交替安置构件的情况下终止所有工序并交替容量饱和的安置构件，在无需交替安置构件的情况下连续地反复进行工序。
于是，可预先进行位置控制以在拾取单元400向安置单元500移动的过程中通过分类驱动单元A1、A2、A3、A4而将部件分类为良品和不良品，从而缩短部件检查时间，可以减少部件检查的劳动力。
以上虽然参照附图对本发明的实施例进行了说明，但本领域技术人员应该理解，在不改变本发明的技术思想或必要的特征的情况下，可实施为其他的具体形态。因此应该理解，以上的实施例在所有方面都为示例性的，而不是限制性的。
Claims (18)
1.一种检查部件分类装置，包括：
安置单元，组成列来布置有用于放置部件的多个安置构件；
拾取单元，组成行来布置有多个拾取构件，并拾取检查后被移送的部件；
拾取驱动单元，使所述拾取单元向所述安置单元移动；
安置驱动单元，使所述多个安置构件按一列移动；及
控制单元，控制所述安置驱动单元以使符合检查结果的安置构件位于经检查后被拾取的部件的下部，
按一列移动的各个列的所述多个安置构件分别与检查结果的多个类别相对应。
2.根据权利要求1所述的检查部件分类装置，还包括：
容量传感器，分别位于所述多个安置构件而测量被安置的部件的容量。
3.一种部件检查装置，包括：
工作移送单元，使装载部件的部件固定台沿一个方向移送；
检查单元，获取从所述工作移送单元移送的部件的图像来进行检查；
安置单元，组成列来布置有用于放置经检查的所述部件的多个安置构件；
拾取单元，从所述部件固定台拾取经检查的所述部件；
拾取驱动单元，使所述拾取单元向所述安置单元移动；
安置驱动单元，使所述多个安置构件按一列移动；及
控制单元，控制所述安置驱动单元以使符合检查结果的安置构件位于检查后从所述部件固定台被拾取而被移动的部件的下部，
按一列移动的各个列的多个安置构件分别与检查结果的多个类别相对应。
4.根据权利要求3所述的部件检查装置，还包括：回送移送单元，使因部件被拾取而空出的部件固定台沿另一方向移送。
5.根据权利要求4所述的部件检查装置，还包括：
回送驱动单元，使所述空出的部件固定台向所述回送移送单元移送；
工作驱动单元，使沿所述另一方向移送的空出的部件固定台向所述工作移送单元移送。
6.根据权利要求3所述的部件检查装置，其中，所述检查单元包括：
第一检查单元，对装载于沿所述一个方向移送的部件固定台的部件的一面进行检查；翻转单元，将在所述第一检查单元检查过的部件翻转而移送；及第二检查单元，对被翻转而移送的部件的另一面进行检查，
其中，所述第一检查单元及所述第二检查单元位于所述工作移送单元的上部。
7.根据权利要求3所述的部件检查装置，其中，所述检查单元包括：
第一检查单元，对装载于沿所述一个方向移送的部件固定台的部件的一面进行检查；及第二检查单元，对在所述第一检查单元检查过的部件的另一面进行检查，
其中，所述第一检查单元及所述第二检查单元中的一个检查单元位于所述工作移送单元的上部，另一个检查单元位于所述工作移送单元的下部。
8.根据权利要求7所述的部件检查装置，其中，
所述部件固定台由透明材料制成。
9.根据权利要求3所述的部件检查装置，还包括：多孔性卡盘，吸附装载于所述部件固定台的部件。
10.根据权利要求9所述的部件检查装置，其中，
所述多孔性卡盘形成为多个，以与装载于所述部件固定台的部件的数量对应，
并且所述部件检查装置还包括：卡盘控制单元，按列分别对所述多个多孔性卡盘进行控制。
11.根据权利要求3所述的部件检查装置，还包括：
第一压力传感器，位于所述部件固定台的下部，并对装载于所述部件固定台的部件的吸附压力进行测量。
12.根据权利要求3所述的部件检查装置，还包括：容量传感器，分别位于所述多个安置构件而测量被安置的部件的容量。
13.一种检查部件分类装置，包括：
安置单元，组成列来布置有用于放置部件的多个安置构件；
拾取单元，组成行来布置有多个拾取构件，并拾取检查后被移送的部件；
拾取驱动单元，使所述拾取单元向所述安置单元移动；
多个分类驱动单元，使所述多个拾取构件中的每一个沿列方向移动；及控制单元，控制所述多个分类驱动单元以使符合检查结果的安置构件位于经检查后被拾取的部件的下部。
14.根据权利要求13所述的检查部件分类装置，还包括：旋转驱动单元，使所述多个拾取构件旋转。
15.一种检查部件分类方法，包括如下步骤：
将部件输送到沿一个方向移送的部件固定台；
获取输送到所述部件固定台的部件的图像来进行检查；
从所述部件固定台拾取经检查的所述部件而使所述部件向组成列来布置的多个安置构件移动，并使所述多个安置构件按一列移动，以使符合检查结果的安置构件位于被拾取后移动的所述部件的下部；
将所述部件安置于移动为符合所述检查结果的安置构件，
其中，按一列移动的各个列的多个安置构件分别与检查结果的多个类别相对应。
16.根据权利要求15所述的检查部件分类方法，其特征在于，还包括步骤：通过测量安置有所述部件的所述多个安置构件的容量来判断是否存在因容量饱和而需要交替的安置构件。
17.一种检查部件分类方法，包括如下步骤：
将部件输送到沿一个方向移送的部件固定台；
获取输送到所述部件固定台的部件的图像来进行检查；
从所述部件固定台拾取经检查的所述部件而使所述部件向组成列来布置的多个安置构件移动，并使组成行来布置的所述多个拾取构件中的每一个沿列方向移动，以使符合检查结果的安置构件位于被拾取后移动的所述部件的下部；
将所述部件安置于移动为符合所述检查结果的安置构件。
18.根据权利要求17所述的检查部件分类方法，其特征在于，还包括步骤：通过测量安置有所述部件的所述多个安置构件的容量来判断是否存在因容量饱和而需要交替的安置构件。
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