CN105292374A - 自行车用的变速控制装置、电动助力系统、变速控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种自行车用的变速控制装置、电动助力系统以及自行车用的变速控制方法，能够减少自行车停止后再次踏动踏板时变更变速比带来的烦感。控制自行车的变速器的变速状态的自行车用的变速控制装置具备控制部，控制部在自行车的行驶速度比第一速度大时对应变速操作部的操作控制变速器的变速状态，自行车的行驶速度变为第一速度以下时，在此时的变速器的变速状态下的变速比预定的第一变速状态下的变速比大的情况下，自动控制变速器以变为预定的第一变速状态，在控制变速器以变为预定的第一变速状态后，若自行车的行驶速度变为比第二速度大，则自动控制变速器以使变速比变为比预定的第一变速状态下的变速比大。

Description

自行车用的变速控制装置、电动助力系统、变速控制方法
技术领域
本发明涉及一种控制自行车的变速器的变速状态的自行车用的变速控制装置、电动助力系统以及自行车用的变速控制方法。
背景技术
在自行车停止后再次踏动踏板时，变速比越小则越能够减轻踏动踏板时的人力驱动力。因此，专利文献1的自行车用的变速控制装置在自行车停止时，变更为适合踏动踏板时的变速比。
专利文献1：(日本专利)特许第2617059号公报。
根据专利文献1的自行车用的变速控制装置，驾驶者能够由较轻的人力驱动力踏动。另一方面，由变速控制装置变更后的变速比有可能不适合踏动踏板后的变速比。专利文献1的自行车用的变速控制装置在踏动踏板后不变更变速比。因此，驾驶者在踏动踏板后进行将变速比变更为适于行驶的变速比的操作。因此，驾驶者会对变更变速比的操作产生烦感。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能够减少自行车停止后再次踏动踏板时变更变速比所带来的烦感的自行车用的变速控制装置、电动助力系统以及自行车用的变速控制方法。
[1]本发明一方面的自行车用的变速控制装置为控制自行车的变速器的变速状态的自行车用的变速控制装置，其具备控制部，所述控制部在所述自行车的行驶速度比第一速度大时，对应变速操作部的操作控制所述变速器的变速状态，在所述自行车的行驶速度变为所述第一速度以下时，在此时的所述变速器的变速状态下的变速比比预定的第一变速状态下的变速比大的情况下，自动控制所述变速器以变为所述预定的第一变速状态，在控制所述变速器以变为所述预定的第一变速状态之后，若所述自行车的行驶速度变为比第二速度大时，自动控制所述变速器以使变速比变为比所述预定的第一变速状态下的变速比大。
[2]根据所述自行车用的变速控制装置的一方面，所述控制部控制所述变速器以变为所述预定的第一变速状态之后，若所述自行车的行驶速度变为比所述第二速度大时，则控制所述变速器以变为与比所述预定的第一变速状态下的变速比大的变速比对应的第二变速状态。
[3]根据所述自行车用的变速控制装置的一方面，所述第二变速状态下的变速比是所述自行车的行驶速度变为所述第一速度以下时的变速状态下的变速比。
[4]根据所述自行车用的变速控制装置的一方面，所述控制部控制所述变速器以变为所述预定的第一变速状态之后，若所述自行车的行驶速度变为比所述第二速度大时，则对应时间控制所述变速器。
[5]根据所述自行车用的变速控制装置的一方面，所述控制部控制所述变速器以变为所述预定的第一变速状态之后，若所述自行车的行驶速度变为比所述第二速度大时，则对应所述行驶速度控制所述变速器。
[6]根据所述自行车用的变速控制装置的一方面，所述控制部还包含禁止自动控制所述变速器的禁止设定部。
[7]根据所述自行车用的变速控制装置的一方面，所述控制部控制所述变速器以变为所述预定的第一变速状态之后，在预定的时间内所述自行车的行驶速度没有变为比所述第二速度大的情况下，禁止自动控制所述变速器，直到所述自行车的行驶速度变为比所述第二速度大、所述自行车的行驶速度再次变为所述第一速度以下。
[8]根据所述自行车用的变速控制装置的一方面，所述控制部在禁止自动控制所述变速器期间，仅对应所述变速操作部的操作控制所述变速器的变速状态。
[9]根据所述自行车用的变速控制装置的一方面，所述控制部还包含存储所述自行车的行驶速度变为所述第一速度以下时的所述变速器的变速状态的存储部。
[10]根据所述自行车用的变速控制装置的一方面，所述第一速度以及所述第二速度时速为0km。
[11]本发明的另一方面的电动助力系统具备上述[1]～[10]中任一项记载的自行车用的变速控制装置和对人力驱动力进行助力的马达。
[12]本发明的又一实施方式的自行车用的变速控制方法为控制自行车的变速器的变速状态的自行车用的变速控制方法，在所述自行车的行驶速度比第一速度大时，对应变速操作部的操作控制所述变速器的变速状态，在所述自行车的行驶速度变为所述第一速度以下时，此时的所述变速器的变速状态下的变速比比预定的第一变速状态的变速比大的情况下，自动控制所述变速器以变为所述预定的第一变速状态，控制所述变速器以变为所述预定的第一变速状态之后，若所述自行车的行驶速度超过第二速度时，则自动控制所述变速器以使变速比变为比所述预定的第一变速状态下的变速比大。
根据本自行车用的变速控制装置、电动助力系统以及自行车用的变速控制方法，能够减少自行车停止后再次踏动踏板时变更变速比所带来的烦感。
附图说明
图1为实施方式的自行车的侧面图；
图2为示出实施方式的控制部的电气结构的方框图；
图3为示出实施方式的自动变速处理的处理程序的流程图；
图4为示出实施方式的自动变速处理的执行状态的时序图。
附图标记说明：
10自行车
24变速器
30变速操作部
50马达
60控制单元(变速控制装置)
66控制部
70禁止设定部
72存储部
具体实施方式
如图1所示，自行车10包含车架12、车把14、前轮16、后轮18、驱动机构20、变速器24、发电机26、踏力传感器28、变速操作部30、助力机构32、控制单元60(参照图2)以及电池34。
驱动机构20包含左右的曲柄臂36、曲柄轴38、左右的踏板40、前链轮42、后链轮44以及链条46。左右的曲柄臂36经由一个曲柄轴38而相对于车架12能够旋转地安装于车架12。踏板40相对于曲柄臂36绕踏板轴能够旋转地安装于曲柄臂36。
前链轮42与曲柄轴38连结。前链轮42与曲柄轴38同轴设置。前链轮42与曲柄轴38可以以不相对旋转的方式连结，也可以以在曲柄轴38向前旋转时前链轮42也向前旋转的方式经由单向离合器连结。后链轮44绕后轮18的车轴18A能够旋转地安装。后链轮44经由单向离合器(省略图示)而与后轮18连结。链条46卷挂在前链轮42和后链轮44上。曲柄臂36通过施加于踏板40的人力驱动力旋转时，后轮18通过前链轮42、链条46以及后链轮44而旋转。
发电机26绕前轮16的车轴16A设置。本实施方式的发电机26为轮毂发电机。发电机26输出对应前轮16的转速的信号。
踏力传感器28输出对应施加给曲柄轴38的转矩的信号。施加给曲柄轴38的转矩与施加于踏板40的人力驱动力有关。因此，踏力传感器28输出对应人力驱动力的信号。踏力传感器28可以设置于从曲柄轴38到前链轮42的动力传递路径上，也可以设置于所述动力传递路径的附近，也可以设置于曲柄臂36或踏板40上。踏力传感器28例如能够采用应变式传感器、磁应变传感器、光学传感器以及压力传感器等来实现，只要是输出对应施加于踏板40的人力驱动力的信号的传感器，能够采用任意的传感器。
变速操作部30安装于车把14上。变速操作部30根据驾驶者的操作输出变速信号。变速信号包含指示升档的升档信号以及指示降档的降档信号。升档为朝向变速比γ变大的方向的变速。降档为朝向变速比γ变小的方向的变速。
变速器24由与轮毂一体化的内装变速器实现。变速器24包含多个变速级，例如包含从一级至三级的变速级。变速器24包含致动器48(参照图2)和由致动器48控制的行星齿轮机构(省略图示)。致动器48例如为电气马达。致动器48通过变更构成行星齿轮机构的齿轮的连结状态而变更自行车10的变速级，即变更变速比γ。
助力机构32包含马达50以及减速器(省略图示)。马达50为电气马达，其通过从电池34供给的电力而旋转。马达50的旋转经由减速器传递给前链轮42。在马达50与前链轮42之间可以设置单向离合器用以在曲柄臂36向前旋转时防止马达因人力驱动力而旋转。包含马达50的助力机构32通过马达50的驱动而对使前链轮42旋转的人力驱动力进行助力。
参照图2，关于控制单元60的构成进行说明。控制单元60包含人力运算部62、助力控制部64、控制部66、速度运算部68、禁止设定部70以及存储部72。控制单元60与发电机26、踏力传感器28、变速操作部30、致动器48、马达50以及电池34通过电力线连接。控制单元60能够与发电机26、踏力传感器28、变速操作部30、致动器48、马达50以及电池34通过电力线通信而相互通信。控制单元60控制助力机构32的助力状态以及变速器24的变速状态。
人力运算部62基于从踏力传感器28输出的信号对人力驱动力FA进行运算。助力控制部64基于人力驱动力FA驱动马达50。由此，助力机构32执行对应人力驱动力FA的助力。人力运算部62以及助力机构32构成电动助力系统。
控制部66基于从变速操作部30输出的信号驱动致动器48。控制部66在被输入升档信号时，将变速器24的变速状态向变速比γ变大一侧的变速级变更。控制部66在被输入降档信号时，将变速器24的变速状态向变速比γ变小一侧的变速级变更。在最大的变速比γ的变速级时被输入升档信号的情况下，以及在最小的变速比γ的变速级时被输入降档信号的情况下，控制部66不进行变速。
控制部66在自行车10的速度VA比第一速度VA1大时，对应变速操作部30的操作控制变速器24。另一方面，在速度VA变为第一速度VA1以下时，执行基于速度VA控制变速器24的自动变速处理。
速度运算部68基于从发电机26输出的信号计算作为自行车10的行驶速度的速度VA。发电机26的输出对应前轮16(参照图1)的旋转周期性地变动。因此，速度运算部68根据发电机26的输出、并进一步根据前轮16(参照图1)的每规定期间的转数来计算速度VA。
禁止设定部70禁止基于自行车10的速度VA自动控制变速器24。控制单元60在由禁止设定部70禁止自动控制变速器24的期间，仅对应变速操作部30的操作控制变速器24的变速状态。
参照图3，关于由控制部66执行的自动变速处理进行说明。控制部66在步骤S11中，判定自行车10是否从行驶状态转移至停止状态。具体地，控制部66判定自行车10的速度VA是否从比第一速度VA1大的值变为第一速度VA1以下。控制部66判定速度VA比第一速度VA1大时结束本处理，并在规定周期后再次执行步骤S11的判定处理。第一速度VA1为用于判定自行车10是否停止的数值，例如能够采用时速0km。
控制部66在步骤S11中判定速度VA变为第一速度VA1以下时，在步骤S12中，判定对应此时的变速器24的变速状态的变速比γ是否比第一变速比γ1大。控制部66判定变速比γ为第一变速比γ1以下时，结束本处理，并在规定周期后再次执行步骤S11的判定处理。第一变速比γ1是对应低速级的变速比γ，例如能够采用最小的变速比γ。
另一方面，控制部66判定此时的变速比γ比第一变速比γ1大时，在步骤S13中，使此时的变速状态存储在存储部72中，并由禁止设定部70允许变速器24的自动控制。换言之，禁止设定部70当自行车10的速度VA变为第一速度VA1以下时解除自动控制的禁止。这里所说的“此时”为速度VA变为第一速度VA1以下时。变速状态例如为变速级或者变速比γ。于是，在步骤S14中，控制致动器48以使变速器24的变速状态变为预定的第一变速状态。由此，变速比γ变更为第一变速比γ1。
下面，控制部66在步骤S15中判定自行车10是否从停止状态转移至行驶状态。具体地，控制部66判定速度VA是否变为比第二速度VA2大。控制部66在判定速度VA变为比第二速度VA2大时，在步骤S16中，以变速比γ变为比第一变速比γ1大的方式控制变速器24的变速状态。第二速度VA2是用于判定自行车10的行驶是否恢复的值，例如能够采用时速0km以下的规定的速度。
下面，控制部66在步骤S17中判定变速器24的变速状态是否与在步骤S13中存储部72存储的变速状态一致。在变速状态与在步骤13中存储部72存储的变速状态不同时，再次由步骤S16以变速比γ变大的方式控制变速状态后，返回步骤S17的判定处理。控制部66判定变速状态与在步骤S13中存储的变速状态一致时，在步骤S19中由禁止设定部70禁止自动控制，并结束本处理。禁止设定部70若当自行车10的速度VA再次变为第一速度VA1以下时，由步骤S13的处理解除自动控制的禁止。
控制部66在步骤S15中判定速度VA为第二速度VA2以下时，在步骤S18中使用控制部66具备的计时器来判定从速度VA变为第一速度VA1以下时起是否经过了作为预定时间的时间TX。控制部66判定未经过时间TX时，再次返回步骤S15的判定处理。另一方面，控制部66在判定经过时间TX时，在步骤S19中由禁止设定部70禁止自动控制，并结束本处理。时间TX能够采用例如一小时以上的规定的时间。在该情况下，直到速度VA变为比第二速度VA2大、且速度VA再次变为第一速度VA1以下，即直到下次之后的自动变速处理的步骤S11中得到肯定判定，禁止对变速器24自动控制。
参照图4的实线，说明作为从自行车10的速度VA变为第一速度VA1以下到变为比第二速度VA2大的经过时间的停止时间比时间TX短时的自动变速处理的实施方式的一例。
时刻t10表示速度VA从比第一速度VA1大的状态变为第一速度以下的时刻。此时，允许自动控制。因此，在此时的变速比γ比第一变速比γ1大时，在时刻t10以后，顺次变更变速状态，变速比γ变更为第一变速比γ1。
时刻t11表示从时刻t10起经过时间TX之前、且速度VA变为比第二速度VA2大的时刻。在时刻t11以后，变速状态顺次变更。由此，变速状态变更直至变速比γ与时刻t10时的变速比γ对应的变速状态。
时刻t12表示变速比γ与时刻t10时的变速比γ一致的时刻。此时，禁止自动控制。由此，在时刻t12之后，基于变速操作部30的输出控制变速器24。
参照图4的双点划线，关于停止时间比时间TX长时的自动变速处理的实施方式的一例进行说明。
时刻t13表示从时刻t10起速度VA维持在第二速度VA2以下、且从时刻t10起经过时间TX的时刻。此时，禁止自动控制。由此，时刻t13之后基于变速操作部30的输出控制变速器24。
控制单元60获得以下的作用效果。
(1)控制单元60根据速度VA变为第一速度VA1以下而自动控制变速器24。因此，能够省去操作用于减轻驾驶者踏动踏板40时的人力驱动力的变速操作部30的时间和劳力。优选踏动踏板40后，对应自行车10的速度VA的上升而变速比γ变大。控制单元60若在速度VA变为比第二速度VA2大时以变速比γ变大的方式控制变速器24。因此，能够减少自行车10停止后再次踏动踏板40时变更变速比γ所带来的烦感。
(2)控制单元60在速度VA变为比第二速度VA2大时，以将变速比γ变为速度VA变为第一速度VA1以下时的变速比γ的方式控制变速器24。因此，自动控制变速器24直到变为与停止自行车10的行驶前相同的变速比γ。因此，能够减轻驾驶者将变速比γ再次变更直至适合自身的行驶的变速比γ所带来的烦感。
(3)例如，有时会因停车等使得直到自行车10的行驶恢复的停止时间增长。在该情况下，有时会发生接下来踏动踏板40的驾驶者改变，或者驾驶者所期望的速度VA变化的情况。因此，停止时间长时，与暂时停止时相比较，适合自行车10的行驶的变速比γ与停止前的变速比γ不同的可能性大。
控制单元60在速度VA没有在时间TX内变为比第二速度VA2大的情况下，直到速度VA变为比第二速度VA2大，并且速度VA再次变为第一速度VA1以下，禁止自动控制变速器24。因此，在踏动踏板40后，自行车10的变速比γ不会自动地变更为与出发时存储在存储部72中的变速状态对应的变速比γ。因此，能够降低自动变更为驾驶者不期望的变速比γ的可能性。
(4)根据驾驶者的脚力或者道路环境等，踏动踏板40后将变速比γ变大时，存在给予驾驶者过度的负荷的可能性。自行车10具备马达50。因此，在自行车10的行驶恢复时能够对人力驱动力进行助力。因此，能够抑制给予驾驶者过度的负荷。
本控制单元可获得的具体的实施方式并不限于在上述实施方式中例示的形式。本控制单元可获得与上述实施方式不同的各种形式。以下示出的上述实施方式的变形例为本控制单元可获得的各种形式中的一例。
·还能够省略自动变速处理的步骤S18的判定处理。在该情况下，当速度VA变为比第二速度VA2大时，无关停止时间的长短，直到变速状态与存储部72所存储的变速状态一致，自动控制变速器24。
·也能够省略自动变速处理的步骤S17的判定处理。同样在该情况下，控制部66以变速比γ变大至预定的变速比γ或变速级的方式控制变速器24。因此，能够减少自行车10停止后再次踏动踏板40时变更变速比的烦感。
·在自动变速处理的步骤S16中，也能够对应时间控制变速器24的变速状态。例如，根据从速度VA变为比第二速度VA2大时起的经过时间超过判定时间来增大变速比γ。另外在反复进行步骤S16而变更变速状态的情况下，控制部66直到下一次的变速空出时间间隔T而使变速器24变速。该间隔T可以是预定的，也可以是由用户设定的，另外也可以是根据自行车10的速度变化的。在由用户设定间隔T的情况下，例如将骑行码表(cyclecomputer)与控制单元60连接，使用设置在码表上的设定开关。另外，在通过速度VA使间隔T变化的情况下，控制部66可以以速度VA越高则间隔T越小的方式，使用与速度的间隔T相关的表格或函数来控制间隔T。
·在自动变速处理的步骤S16中，也能够对应速度VA而控制变速器24的变速状态。例如，根据速度VA变为比判定速度大而增大变速比γ。例如，控制部66使用与速度VA和变速比γ相关的表格或函数，来对应速度VA控制变速器24。
·也能够将第一速度VA1变更为在一定的期间内推定自行车10停止的速度VA。在该情况下，在步骤S14中的变速状态的控制在自行车10停止前执行。推定停止的速度VA能够采用时速0km附近、且比时速0km大的值，例如能够采用时速3km。同样对于第二速度VA2例如也能够采用比时速0km大的值，例如能够采用时速3km。通过对第二速度VA2采用比时速0km大的值，从而能够抑制停止状态下自行车10的前后摆动时变速。能够将第一速度VA1和第二速度VA2设定为不同的值。
·也能够取代发电机26，采用输出对应前轮16、后轮18或者曲柄轴38的转速的信号的旋转传感器，并且基于旋转传感器的输出计算速度VA。总之，只要是输出对应自行车10的速度的信号的传感器，能够采用任何的传感器。
·也能够追加操作部，来使驾驶者能够变更执行自动变速处理的禁止和许可的设定。
·也能够追加操作部，来使驾驶者能够变更自动变速处理的步骤S13中对执行S15～S18的处理的禁止以及许可的设定。
·也能够省略助力机构32。
·能够将变速器24变更为能够连续变更变速比γ的无级变速装置。另外，也能够将变速器24变更为外装型的变速器。总之，只要是能够变更自行车10的变速比γ的变速器，能够采用任何的变速器。
·也能够通过无线通信将控制单元60与发电机26、踏力传感器28、变速操作部30中的至少任何一个连接。
·控制单元60也可以不通过电力线通信，而通过通常的有线通信来与发电机26、踏力传感器28、变速操作部30、致动器48、马达50以及电池34连接。

Claims (12)

1.一种自行车用的变速控制装置，其控制自行车的变速器的变速状态，并具备控制部，
所述控制部
在所述自行车的行驶速度比第一速度大时，对应变速操作部的操作来控制所述变速器的变速状态；
在所述自行车的行驶速度变为所述第一速度以下时，在此时的所述变速器的变速状态下的变速比比预定的第一变速状态下的变速比大的情况下，自动控制所述变速器以变为所述预定的第一变速状态，在控制所述变速器以变为所述预定的第一变速状态之后，若所述自行车的行驶速度变为比第二速度大时，则自动控制所述变速器以使变速比变为比所述预定的第一变速状态下的变速比大。
2.如权利要求1所述的自行车用的变速控制装置，其中，
所述控制部控制所述变速器以变为所述预定的第一变速状态之后，若所述自行车的行驶速度变为比所述第二速度大时，则控制所述变速器以变为与比所述预定的第一变速状态下的变速比大的变速比对应的第二变速状态。
3.如权利要求2所述的自行车用的变速控制装置，其中，
所述第二变速状态下的变速比是所述自行车的行驶速度变为所述第一速度以下时的变速状态下的变速比。
4.如权利要求1～3中任一项所述的自行车用的变速控制装置，其中，
所述控制部控制所述变速器以变为所述预定的第一变速状态之后，若所述自行车的行驶速度变为比所述第二速度大时，则对应时间控制所述变速器。
5.如权利要求1～3中任一项所述的自行车用的变速控制装置，其中，
所述控制部控制所述变速器以变为所述预定的第一变速状态之后，若所述自行车的行驶速度变为比所述第二速度大时，则对应所述行驶速度控制所述变速器。
6.如权利要求1～5中任一项所述的自行车用的变速控制装置，其中，
所述变速控制装置还包含禁止自动控制所述变速器的禁止设定部。
7.如权利要求1～6中任一项所述的自行车用的变速控制装置，其中，
所述控制部控制所述变速器以变为所述预定的第一变速状态之后，在预定的时间内所述自行车的行驶速度没有变为比所述第二速度大的情况下，禁止自动控制所述变速器，直到所述自行车的行驶速度变为比所述第二速度大、所述自行车的行驶速度再次变为所述第一速度以下。
8.如权利要求6所述的自行车用的变速控制装置，其中，
所述控制部在禁止自动控制所述变速器期间，仅对应所述变速操作部的操作控制所述变速器的变速状态。
9.如权利要求3所述的自行车用的变速控制装置，其中，
所述变速控制装置还包含存储所述自行车的行驶速度变为所述第一速度以下时的所述变速器的变速状态的存储部。
10.如权利要求1～9中任一项所述的自行车用的变速控制装置，其中，
所述第一速度以及所述第二速度为时速0km。
11.一种电动助力系统，其具备：
权利要求1～10中任一项所述的自行车用的变速控制装置；以及
对人力驱动力进行助力的马达。
12.一种自行车用的变速控制方法，其控制自行车的变速器的变速状态，其中，
在所述自行车的行驶速度比第一速度大时，对应变速操作部的操作控制所述变速器的变速状态，
在所述自行车的行驶速度变为所述第一速度以下时，此时的所述变速器的变速状态下的变速比比预定的第一变速状态的变速比大的情况下，自动控制所述变速器以变为所述预定的第一变速状态，
控制所述变速器以变为所述预定的第一变速状态之后，若所述自行车的行驶速度超过第二速度时，则自动控制所述变速器以使变速比变为比所述预定的第一变速状态下的变速比大。
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