CN105286996A - 一种导管推送器的控制手柄 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种导管推送器的控制手柄。该导管推送器的控制手柄包括壳体、手柄控制电路板、进退控制单元、旋转驱动单元和弯曲驱动单元，以及分别与进退控制单元、旋转驱动单元和弯曲驱动单元连接的进退键、旋钮和拨件；进退控制单元、旋转驱动单元和弯曲驱动单元均与手柄控制电路板连接，手柄控制电路板与所述接头连接，操作进退键、旋钮和拨件，把控制导管动作的指令传递给导管推送器内的电机控制电路中，电机控制电路分别驱动相应电机旋转，实现导管的进退、旋转和导管端头弯曲，从而医生可实现对导管的进退、旋转及导管端头弯曲的精确稳定控制，且可保留传统操作手感，以继承传统的手术经验，降低手术操作难度。

Description

一种导管推送器的控制手柄

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种导管推送器的控制手柄。

背景技术

目前，微创血管介入手术MIS(MinimallyInvasiveSurgery)具有出血少、创伤小、术后恢复快等优点，已经在世界范围内得到广泛的应用。传统血管介入手术中，医生长期在X射线环境下工作，对身体伤害大；手动插管技巧性要求高、操作复杂，医生易疲劳；导管手控难度高，误操作易造成对血管的损伤，影响手术质量。将机器人技术引入到血管介入手术中，利用机器人的高精度、高稳定性、操作简单化及可遥操作等优点，可以很好的解决以上问题。

现有的手机机器人中，采用导管推送器将导管导入血管中，导管推送器与控制主端连接，在控制主端的控制下，导管推送器将导管送入血管中且可对导管进行进退、旋转操作，且可控制导管端头的弯曲动作。其中，如图1所示，导管推送器包括直线运动基座4、设置在直线运动基座4上的导管动力模块3和设置在导管动力模块3上导管安装模块2，导管1安装在导管安装模块2上，导管动力模块中设置有驱动导管旋转以及驱动导管端头弯曲的电机，直线运动基座的一端安装有驱动导管动力模块、导管安装模块和导管直线运动(进退)的电机，导管动力模块中还包括控制电机转动的电机控制电路，电机控制电路均与驱动导管旋转、进退和弯曲的电机相连，控制主端向电机控制电路发送控制指令，从而实现对导管的操作。

在以往的血管介入手术机器人中，控制主端多采用按键、摇杆和人机交互设备。然而，这些人机交互的控制设备价格昂贵，需要集成自身的一套软硬件，脱离不了电脑，系统庞大复杂；而通过按键和摇杆及这些交互设备进行手术控制，其操作方式已经和医生的传统手术不同，医生积累的手术操作经验将被舍弃。

因此，针对以上不足，本发明提供了一种导管推送器的控制手柄。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的目的是提供一种高精度、高稳定性的导管推送器的控制手柄以解决现有的血管介入手术机器人控制主端在操作时存在的难以使医生保留传统操作手感的问题，从而使医生继承传统的手术经验，更好地完成手术。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种导管推送器的控制手柄，其包括壳体、手柄控制电路板、进退控制单元、旋转驱动单元和弯曲驱动单元，以及分别与进退控制单元、旋转驱动单元和弯曲驱动单元连接的进退键、旋钮和拨件；壳体的一端安装有接头，以与导管推送器的电机控制电路连接；进退控制单元设置在壳体表面，手柄控制电路板、旋转驱动单元和弯曲驱动单元设置在壳体内；所述进退控制单元、旋转驱动单元和弯曲驱动单元均与手柄控制电路板连接，所述手柄控制电路板与所述接头连接，以将导管的进退、旋转及导管端头的弯曲指令传递给导管推送器的电机控制电路；所述进退键、旋钮设置在壳体上，所述拨件嵌入在壳体侧面。

其中，所述进退控制单元包括按键电路板和硅胶垫，所述进退键为设置在按键电路板上的前进弹片按钮和后退弹片按钮，按键电路板设置在壳体表面且通过引线与手柄控制电路板连接，硅胶垫粘贴在按键电路板上，硅胶垫的前后两部分与按键电路板上的两个弹片按钮相对应。

其中，所述壳体为长条型，所述旋转驱动单元为第二编码器，所述旋钮与所述壳体的远离接头的一端相配合，第二编码器设置在壳体内靠近旋钮的一端，第二编码器的输出轴与旋钮连接，第二编码器与壳体内的手柄控制电路板连接。

其中，所述旋钮为帽壳状，旋钮的外侧排布有防滑凹槽，旋钮的内侧中心设置一D型轴，D型轴的端头具有D型空心槽，第二编码器的输出轴与D型空心槽相配合。

其中，所述拨件为一拨轮，所述弯曲驱动单元包括第一编码器、第一齿轮、第五齿轮、第一齿轮安装轴和第五齿轮安装轴，第一编码器与手柄控制电路板连接，第一编码器和第一齿轮均设置在第一齿轮安装轴上且同步转动，所述拨轮和第五齿轮均安装在第五齿轮安装轴上且同步转动，第五齿轮与第一齿轮相啮合。

其中，所述第一齿轮和第五齿轮之间设置有传动齿轮组件，第一齿轮和第五齿轮均与传动齿轮组件相啮合。

其中，所述传动齿轮组件包括第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮，第二齿轮和第三齿轮同轴安装在壳体的内，第二齿轮与第一齿轮啮合，第三齿轮和第五齿轮之间设置第四齿轮，且第三齿轮和第五齿轮均与第四齿轮相啮合。

其中，还包括设置在壳体内的弯曲极限传感组件，弯曲极限传感组件包括舵机、第六齿轮和锁紧棘爪，所述第五齿轮安装轴还设置有橡胶圈，舵机与手柄控制电路板连接，第六齿轮设置在舵机的输出轴上，锁紧棘爪的一端与第六齿轮相配合，另一端与橡胶圈相配合。

其中，所述锁紧棘爪包括第七安装轴及一体形成的齿形结构部和扇形结构部，所述齿形结构部通过第七齿轮轴安装在壳体上，所述齿形结构部与第六齿轮相啮合，所述扇形结构部的上端面具有一凹进，该凹进和所述橡胶圈相配合，当锁紧棘爪处于初始零位时，所述凹进的中部与所述橡胶圈之间具有间隙。

其中，所述扇形结构部具有向其侧面凸出的第一凸块，所述壳体与齿形结构部的侧面相对应的位置具有向内凸出第二凸块，第一凸块和第二凸块相配合且第一凸块和第二凸块之间具有间隙，第一凸块中具有容纳弹簧的盲孔，弹簧的一端抵在盲孔中，弹簧的另一端设置有滚珠，第二凸块的弧形顶面具有用于限位滚珠的圆弧凹槽。

其中，所述壳体上还设置有指示灯，指示灯与手柄控制电路板连接。

(三)有益效果

本发明的上述技术方案具有如下优点：本发明提供的导管推送器控制手柄中，进退键与壳体上的进退控制单元连接，旋钮与壳体内的旋转驱动单元连接，拨件与壳体内的弯曲驱动单元连接，进退控制单元、旋转驱动单元和弯曲驱动单元均与手柄控制电路板连接，从而相应地把控制导管进退、旋转和导管端头弯曲的指令发出并相应地传送到手柄控制电路板上，手柄控制电路板与导管推送器中的电机控制电路板通讯连接，将导管进退、旋转和导管端头弯曲的指令再传递给导管推送器内的电机控制电路中，电机控制电路分别驱动用于控制导管进退、旋转和导管端头弯曲的电机旋转，实现导管的进退、旋转和导管端头弯曲；在导管驱动控制过程中，一方面，通过对控制手柄上进退键、旋钮和拨件的操作，医生在手术室外可以实现对导管的进退、旋转的精确稳定控制，且可以实现对导管端头弯曲的精确稳定控制；另一方面，本发明控制手柄进退键、旋钮和拨件的操作动作与传统的对导管直接操作的动作方式一致，从而医生可保留传统操作手感，以继承传统的手术经验，降低手术操作难度，更好地完成手术。

附图说明

图1是现有技术中导管推送器的立体结构示意图；

图2是本发明实施例导管推送器的控制手柄的立体结构示意图；

图3是本发明实施例导管推送器的控制手柄内部结构的正视图；

图4是本发明实施例导管推送器的控制手柄内部结构的立体示意图；

图5是本发明实施例导管推送器的控制手柄中旋钮的立体示意图；

图6是本发明实施例导管推送器的控制手柄中弯曲极限传感组件的结构和工作原理示意图。

图中，1：导管；2：导管安装模块；3：导管动力模块；4：直线运动基座；5：旋钮；6：拨轮；7：进退键；8：壳体；9：指示灯；10：手柄控制电路板；11：第一齿轮；12：第二齿轮；13：第三齿轮；14：第四齿轮；15：第五齿轮；16：第六齿轮；17：橡胶圈；18：第一编码器；19：第二编码器；20：接头；21：USB接口；22：舵机；23：滚珠；24：锁紧棘爪；25：第一凸块；26：第二凸块；241：齿形结构部；242：扇形结构部；501：D型轴；801：左壳体；802：右壳体。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

如图2、图3和图4所示，本发明提供的导管推送器控制手柄包括壳体8、手柄控制电路板10、进退控制单元、旋转驱动单元和弯曲驱动单元，以及分别与进退控制单元、旋转驱动单元和弯曲驱动单元连接的进退键7、旋钮5和拨件，壳体8为长条型，长条型的壳体8包括左壳体801和右壳体802，该壳体优选为长条状圆形结构，当然也可以为长条状方形结构，只是采用长条状圆形结构，医生手握使用时手感更好；壳体8的一端安装有接头20，接头20通过数据线以与导管1推送器的电机控制电路连接；进退控制单元设置在壳体8表面，手柄控制电路板10、旋转驱动单元和弯曲驱动单元设置在壳体8内；所述进退控制单元、旋转驱动单元和弯曲驱动单元均与手柄控制电路板10连接，所述手柄控制电路板10与接头20连接，以将导管1的进退、旋转及导管1端头的弯曲指令传递给导管1推送器的电机控制电路，进而控制导管1推送器中的电机旋转；进退键7、旋钮5设置在壳体8上，医生可通过进退键7、旋钮5发出导管1进退和旋转的指令，拨件嵌入在壳体8侧面，医生通过操作拨件可发出导管1端头弯曲的指令。

上述技术方案中，进退键7与壳体8上的进退控制单元连接，将进退指令发送到进退控制单元，进退控制单元工作将该指令传送到手柄控制电路板10上，手柄控制电路板10与导管1推送器内的电机控制电路连接，将进退指令信息传递给导管1推送器的电机控制电路中，电机控制电路进而控制驱动导管1(一般为肾动脉消融导管)进退的电机转动，从而实现导管1的进退控制；旋钮5与壳体8内的旋转驱动单元连接，旋钮5的转动带动旋转驱动单元的转动，旋转驱动单元将转动的信息传递给手柄控制电路板10，手柄控制电路板10与导管1推送器内的电机控制电路连接，将旋钮5旋转信息传递给导管1推送器的电机控制电路中，电机控制电路进而控制驱动导管1旋转的电机转动，从而实现导管1的旋转控制；拨件与壳体8内的弯曲驱动单元连接，拨件的拨动带动弯曲驱动单元的转动，弯曲驱动单元将转动的信息传递给手柄控制电路板10，手柄控制电路板10与导管1推送器内的电机控制电路连接，将拨件拨动的信息传递给导管1推送器的电机控制电路中，电机控制电路进而控制驱动导管1端头弯曲的电机转动，从而实现导管1端头弯曲的控制。

在上述导管1驱动控制过程中，一方面，通过对控制手柄上进退键7、旋钮5和拨件的操作，医生在手术室外可以实现对导管1的进退、旋转的精确稳定控制，且可以实现对导管1端头弯曲的精确稳定控制；另一方面，控制手柄进退键7、旋钮5和拨件的操作动作与传统的对导管1直接操作的动作方式一致，从而医生可保留传统操作手感，以继承传统的手术经验，更好地完成手术。

具体地，所述进退控制单元包括按键电路板和硅胶垫，按键电路板和硅胶垫安装在左壳体801上，进退键7为设置在按键电路板上的前进弹片按钮和后退弹片按钮，按键电路板设置在壳体8表面且通过引线与手柄控制电路板10连接，硅胶垫粘贴在按键电路板上，硅胶垫的前后两部分与按键电路板上的前进弹片按钮和后退弹片按钮相对应。按下硅胶垫的前半部分，对应的按键电路板上的前进弹片按钮开启，手柄控制电路板10与导管1推送器通讯，发送前进控制指令至电机控制电路，导管1推送器的驱动导管1进退的电机正向旋转，推动导管安装模块2、导管动力模块3及导管1向前走，导管1沿血管向里推进；按下硅胶垫的后半部分，对应的后退弹片按钮开启，手柄控制电路板10向导管1推送器的电机控制电路发送后退的控制指令，导管1推送器的驱动导管1进退的电机则反向旋转，导管1沿血管往外拉；当医生的手松开，没有按键按下，手柄控制电路板10不向导管1推送器的电机控制电路发送指令，导管1前后运动停止。

具体地，如图4和图5所示，所述旋转驱动单元为第二编码器19，旋钮5与壳体8的远离接头20的一端相配合，具体为通过卡扣结构卡接，第二编码器19设置在壳体8内靠近旋钮5的一端，且安装在左壳体801上，第二编码器19的输出轴与旋钮5连接，第二编码器19与壳体8内的手柄控制电路板10连接；所述旋钮5为帽壳状，旋钮5的外侧排布有防滑凹槽，旋钮5的内侧中心设置一D型轴501，D型轴501的端头具有D型空心槽，第二编码器19的输出轴与D型空心槽相配合。当医生将旋钮5往左右两个方向旋转时，第二编码器19检测到旋钮5的旋转角度，然后发送指令至手柄控制电路板10，手柄控制电路板10再将该信息发送至电机控制电路，进而控制导管1推送器的旋转电机往相同的方向旋转，旋转的角度则通过传动比计算获得，保证导管1的旋转角度和旋钮5的旋转角度一致。

进一步地，所述拨件为一拨轮6，拨轮6可安装在左壳体801和右壳体802之间，且部分凸出壳体8，弯曲驱动单元包括第一编码器18、第一齿轮11、第五齿轮15、第一齿轮11安装轴和第五齿轮15安装轴，第一编码器18与手柄控制电路板10连接，第一编码器18和第一齿轮11均设置在第一齿轮11安装轴上且同步转动，拨轮6和第五齿轮15均安装在第五齿轮15安装轴上且同步转动，第五齿轮15与第一齿轮11相啮合。拨动拨轮6，拨轮6带动第五齿轮15安装轴转动，进而第五齿轮15也随之转动，并带动第一齿轮11转动，第一齿轮11与第一编码器18同轴安装，从而可带动第一编码器18转动，也即第一编码器18可检测到拨轮6的运动，相应地，第一编码器18将拨轮6转动的信息传递给手柄控制电路板10，手柄控制电路板10将该信息传递给导管1推送器内的电机控制电路，进而控制驱动导管1端头弯曲的电机转动，从而实现导管1端头弯曲的控制。

为了合理布置第一齿轮11和第五齿轮15的安装位置，第一齿轮11和第五齿轮15之间设置有传动齿轮组件，第一齿轮11和第五齿轮15均与传动齿轮组件相啮合；所述传动齿轮组件包括第二齿轮12、第三齿轮13和第四齿轮14，第二齿轮12和第三齿轮13同轴安装在壳体8的内，第二齿轮12与第一齿轮11啮合，第三齿轮13和第五齿轮15之间设置第四齿轮14，且第三齿轮13和第五齿轮15均与第四齿轮14相啮合。传动齿轮组件设置在第一齿轮11和第五齿轮15之间，从而可根据壳体8大小和传动需要设计第一齿轮11和第五齿轮15的安装位置。

优选地，还包括设置在壳体8内的弯曲极限传感组件，弯曲极限传感组件包括舵机22、第六齿轮16和锁紧棘爪24，第五齿轮15安装轴还设置有橡胶圈17，舵机22与手柄控制电路板10连接，第六齿轮16设置在舵机22的输出轴上，锁紧棘爪24的一端与第六齿轮16相配合，由第六齿轮16驱动锁紧棘爪24工作，锁紧棘爪24的另一端与橡胶圈17相配合，从而锁紧棘爪24的另一端压紧或放松橡胶圈17，当锁紧棘爪24压紧橡胶圈17时，即压紧了第五齿轮15安装轴，拨动拨轮6时受到阻力。

一般地，导管1推送器的导管1头端弯曲的控制电机应有旋转范围极限，导管1推送器中的电机控制电路检测当前控制导管1弯曲的电机的旋转角度值，通过通讯发送给本发明控制手柄内手柄控制电路板10，手柄控制电路板10进而可控制舵机22工作。当医生向后转拨轮6，通过传动齿轮组件，第一编码器18获取转动的角度，发送指令，控制导管1推送器内控制导管1弯曲的电机正转，导管1头端继续弯曲，同时，导管1推送器内电机控制电路可获得导管1推送器控制导管1弯曲电机旋转位置与极限位置的角度差，判断是否到了极限位置。当到达极限位置后，舵机22正转，锁紧棘爪24压紧橡胶圈17，再往后转动拨轮6将会有很大的阻力，医生感受到该阻力，知道导管1的头端已经弯曲到最大值，同时，导管1推送器的控制导管1端头弯曲的电机停止运动。此时再要往后转动拨轮6困难，而要往前则容易，不会有阻力，舵机22恢复到初始零位，导管1推送器的控制导管1弯曲的电机同时反向转动，导管1弯形变小。同样地，当导管1已经恢复平直状态，再往前转拨轮6，舵机22反向旋转，压紧橡胶圈17，医生感受到阻力停止操作。

具体地，所述锁紧棘爪24包括第七安装轴及一体形成的齿形结构部241和扇形结构部242，所述齿形结构部241通过第七齿轮轴安装在壳体8上，所述齿形结构部241与第六齿轮16相啮合，所述扇形结构部242的上端面的具有一中间低两边高的凹进，该凹进和所述橡胶圈17相配合；所述扇形结构部242具有向其侧面凸出的第一凸块25，所述壳体8与齿形结构部241的侧面相对应的位置具有向内凸出第二凸块26，第一凸块25和第二凸块26相配合且两者之间留有间隙，第一凸块25中具有容纳弹簧的盲孔，弹簧的一端抵在盲孔中，弹簧的另一端设置有滚珠23，第二凸块26的弧形顶面具有用于限位滚珠23的圆弧凹槽。舵机22不工作时，锁紧棘爪处于初始零位，扇形结构部242的上端面中部与橡胶垫之间具有间隙，锁紧棘爪24中的滚珠23位于第二凸块26的圆弧形凹槽中，从而使锁紧棘爪24与橡胶圈17保持分离的状态。舵机22控制齿轮转动，进而驱动锁紧棘爪24的齿形结构部241绕第七齿轮轴转动，扇形结构部242与齿形结构部241一体转动，扇形结构部242的上端面的中间部不再与第五齿轮15安装轴上的橡胶圈17相对应，扇形结构部242的上端面的边部逐渐与橡胶圈17对应并接触压紧，从而扇形结构部242对第五齿轮15轴的转动产生阻力，拨轮6拨动受限，此时医生便知道导管1推送器的导管1端头弯曲达到了极限，在这个过程中，滚珠23随着扇形机构部的转动而压紧弹簧并脱离圆弧形凹槽。

进一步地，所述壳体8上还设置有指示灯9，指示灯9与手柄控制电路板10连接，该指示灯9一般为LED指示灯9。通过该指示灯9，可以反馈导管1动作的各种状态信息。另外，壳体8上还设置有USB接口21，该USB接口21与手柄控制电路板10连接，从而实现与计算机通讯，也可通过计算机对导管1进行自动控制。这样，医生可以选择使用本发明控制手柄进行手术操作，也可以选用计算机对导管1进行控制。

具体地，当向后拨动拨轮6，第一编码器18获取拨轮6旋转角度，发送指令，控制导管1推送器的用于控制导管1端头弯曲的电机向后旋转相同的角度，导管1端头弯曲，用于控制导管1端头弯曲的电机到达后极限角度后，舵机22正转，锁紧棘爪24压紧橡胶圈17，此时向后拨动拨轮6，锁紧棘爪24将会与橡胶圈17越压越紧，阻力很大，医生感受到很大阻力，明白导管1端头已经弯曲到极限，同时指示灯9由绿变黄，给医生提示；当前推拨轮6，锁紧棘爪24和橡胶圈17松开，舵机22控制锁紧棘爪24到初始零位，滚珠23回到圆弧形凹槽内，指示灯9变绿。继续往前推拨轮6，第一编码器18获取拨轮6旋转角度，发送指令，控制导管1头端慢慢恢复，当恢复到直线同轴后，舵机22反转，锁紧棘爪24反向压紧橡胶圈17，指示灯9变黄。以上动作实现了对导管1弯形的控制，同时，用于控制导管1端头弯曲的电机到极限后，在拨轮6任意位置可以单方向的阻止拨轮6的转动，给医生阻力的手感。

综上所述，本发明提供的导管推送器控制手柄中，进退键7与壳体8上的进退控制单元连接，旋钮5与壳体8内的旋转驱动单元连接，拨件与壳体8内的弯曲驱动单元连接，进退控制单元、旋转驱动单元和弯曲驱动单元均与手柄控制电路板10连接，从而相应地把控制导管1进退、旋转和导管1端头弯曲的指令发出并相应地传送到手柄控制电路板10上，手柄控制电路板10通过接头20与导管1推送器中的电机控制电路板通讯连接，将导管1进退、旋转和导管1端头弯曲的指令在传递为导管1推送器内的电机控制电路中，电机控制电路分别驱动用于控制导管1进退、旋转和导管1端头弯曲的电机旋转，实现导管1的进退、旋转和导管1端头弯曲；在导管1驱动控制过程中，一方面，通过对控制手柄上进退键7、旋钮5和拨件的操作，医生在手术室外可以实现对导管1的进退、旋转的精确稳定控制，且可以实现对导管1端头弯曲的精确稳定控制；另一方面，控制手柄进退键7、旋钮5和拨件的操作动作与传统的对导管1直接操作的动作方式一致，从而医生可保留传统操作手感，以继承传统的手术经验，降低手术操作难度，更好地完成手术，缩短手术培训时间；通过在导管1内设置弯曲极限传感组件，使医生可以感知获取到导管1端头弯曲到极限位置时的信息，进一步增强手术操作感；旋转驱动单元和弯曲驱动单元中分别采用第二编码器19和第一编码器18检测，实时获取导管1推送器的各电机位置信息，通过差值方式来控制，因此，在本发明控制手柄和导管1推送器连接前，不需要对导管1推送器和控制手柄进行零位矫正，操作方便简单。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种导管推送器的控制手柄，其特征在于，其包括壳体、手柄控制电路板、进退控制单元、旋转驱动单元和弯曲驱动单元，以及分别与进退控制单元、旋转驱动单元和弯曲驱动单元连接的进退键、旋钮和拨件；壳体的一端安装有接头，以与导管推送器的电机控制电路连接；进退控制单元设置在壳体表面，手柄控制电路板、旋转驱动单元和弯曲驱动单元设置在壳体内；所述进退控制单元、旋转驱动单元和弯曲驱动单元均与手柄控制电路板连接，所述手柄控制电路板与所述接头连接，以将导管的进退、旋转及导管端头的弯曲指令传递给导管推送器的电机控制电路；所述进退键、旋钮设置在壳体上，所述拨件嵌入在壳体侧面。

2.根据权利要求1所述的导管推送器的控制手柄，其特征在于：所述进退控制单元包括按键电路板和硅胶垫，所述进退键为设置在按键电路板上的前进弹片按钮和后退弹片按钮，按键电路板设置在壳体表面且通过引线与手柄控制电路板连接，硅胶垫粘贴在按键电路板上，硅胶垫的前后两部分与按键电路板上的两个弹片按钮相对应。

3.根据权利要求1所述的导管推送器的控制手柄，其特征在于：所述壳体为长条型，所述旋转驱动单元为第二编码器，所述旋钮与所述壳体的远离接头的一端相配合，第二编码器设置在壳体内靠近旋钮的一端，第二编码器的输出轴与旋钮连接，第二编码器与壳体内的手柄控制电路板连接。

4.根据权利要求3所述的导管推送器的控制手柄，其特征在于：所述旋钮为帽壳状，旋钮的外侧排布有防滑凹槽，旋钮的内侧中心设置一D型轴，D型轴的端头具有D型空心槽，第二编码器的输出轴与D型空心槽相配合。

5.根据权利要求1所述的导管推送器的控制手柄，其特征在于：所述拨件为一拨轮，所述弯曲驱动单元包括第一编码器、第一齿轮、第五齿轮、第一齿轮安装轴和第五齿轮安装轴，第一编码器与手柄控制电路板连接，第一编码器和第一齿轮均设置在第一齿轮安装轴上且同步转动，所述拨轮和第五齿轮均安装在第五齿轮安装轴上且同步转动，第五齿轮与第一齿轮相啮合。

6.根据权利要求5所述的导管推送器的控制手柄，其特征在于：所述第一齿轮和第五齿轮之间设置有传动齿轮组件，第一齿轮和第五齿轮均与传动齿轮组件相啮合。

7.根据权利要求6所述的导管推送器的控制手柄，其特征在于：所述传动齿轮组件包括第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮，第二齿轮和第三齿轮同轴安装在壳体的内，第二齿轮与第一齿轮啮合，第三齿轮和第五齿轮之间设置第四齿轮，且第三齿轮和第五齿轮均与第四齿轮相啮合。

8.根据权利要求5-7任一项所述的导管推送器的控制手柄，其特征在于：还包括设置在壳体内的弯曲极限传感组件，弯曲极限传感组件包括舵机、第六齿轮和锁紧棘爪，所述第五齿轮安装轴还设置有橡胶圈，舵机与手柄控制电路板连接，第六齿轮设置在舵机的输出轴上，锁紧棘爪的一端与第六齿轮相配合，另一端与橡胶圈相配合。

9.根据权利要求8所述的导管推送器的控制手柄，其特征在于：所述锁紧棘爪包括第七安装轴及一体形成的齿形结构部和扇形结构部，所述齿形结构部通过第七齿轮轴安装在壳体上，所述齿形结构部与第六齿轮相啮合，所述扇形结构部的上端面具有一凹进，该凹进和所述橡胶圈相配合，当锁紧棘爪处于初始零位时，所述凹进的中部与所述橡胶圈之间具有间隙。

10.根据权利要求9所述的导管推送器的控制手柄，其特征在于：所述扇形结构部具有向其侧面凸出的第一凸块，所述壳体与齿形结构部的侧面相对应的位置具有向内凸出第二凸块，第一凸块和第二凸块相配合且第一凸块和第二凸块之间具有间隙，第一凸块中具有容纳弹簧的盲孔，弹簧的一端抵在盲孔中，弹簧的另一端设置有滚珠，第二凸块的弧形顶面具有用于限位滚珠的圆弧凹槽。

11.根据权利要求1所述的导管推送器的控制手柄，其特征在于：所述壳体上还设置有指示灯，指示灯与手柄控制电路板连接。