CN105274771A - 滚筒式洗衣机 - Google Patents

Abstract

提供一种滚筒式洗衣机，即使在洗涤物分布不均的程度较大时，也不会使传递到地板的振动变大，而能够将滚筒的振动抑制得较小，并能够防止脱水时间被延长。具备：外箱；水槽，通过防振装置以防振支承的方式配设在该外箱的内部；滚筒，配设在该水槽的内部；液体封入型旋转平衡器，设置在该滚筒上；电机，用于使滚筒旋转；以及控制单元，用于控制该电机；通过该控制单元，使位于包含水槽产生共振的转速区域(K)及其上下附近的转速区域(L)中的滚筒的角加速度降低。

Description

滚筒式洗衣机

技术领域

本发明的实施方式涉及滚筒式洗衣机。

背景技术

一直以来，在滚筒式洗衣机中，当滚筒旋转时，如果滚筒内的洗涤物分布不均，则滚筒会因偏载而振动，收容配置有滚筒的水槽也会振动。特别是，在高速旋转滚筒的脱水行程中，如果滚筒内的洗涤物分布不均，则滚筒会振动得更大。

这样，当滚筒发生较大振动时，收容配置有滚筒并与滚筒一体化的水槽也会发生较大振动，有可能与收容这些滚筒和水槽的外壳、即外箱碰撞。为此，在水槽上安装振动传感器，当通过振动传感器检测到较大的振动时，降低或停止滚筒的旋转，从而使因离心力而附着在滚筒内周面上的洗涤物脱离这种附着状态，之后，再次旋转滚筒。由此，滚筒内的洗涤物分布不均的程度将改变，如果该分布不均的程度减小并且滚筒以不会产生使水槽与外箱发生碰撞的振动的速度旋转，则使滚筒超过共振转速区域，进入高速旋转。

此时，如果振动较小，则无需执行消除洗涤物分布不均的动作，因而实施如下措施，即提高具备用于对水槽进行防振支承的阻尼器的悬架的阻尼力，或者，在滚筒上安装液体平衡器，或者，进一步改进用于搅拌洗涤物的挡板的形状，以降低滚筒内的洗涤物分布不均所造成的影响，或者，开发使洗涤物附着在滚筒内周面的旋转模式。另外，也在考虑如下技术，即通过加快脱水行程中滚筒的转速的上升程度，从而在短时间内通过水槽产生共振的转速区域，由此抑制振动。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-229554号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

但是，当作为阻尼力固定的悬架而使用阻尼力较高的悬架时，传递到设置洗衣机的地板的振动将变大，而且，从悬架的结构方面来看，存在着在与悬架的伸缩方向不同的方向上振动将会变大的缺点，并且，无法针对洗涤物的任何分布不均的情形都使振动降低到水槽不会与外箱发生碰撞的级别。另外，即使在滚筒上安装液体平衡器、或者改进挡板的形状、以及开发滚筒的旋转模式，也无法有效地达到令人满意的程度。

其结果，如上所述那样降低或停止滚筒的旋转后再次旋转滚筒时，如果滚筒内的洗涤物分布不均的程度再次变大，并且滚筒产生使水槽与外箱发生碰撞的振动，则会再次重复进行降低或停止滚筒的旋转从而使因离心力而附着在滚筒内周面上的洗涤物脱离这种附着状态的动作。

因此，只要滚筒内的洗涤物分布不均的程度不变小，就会多次反复进行使滚筒停止旋转与再次旋转的动作，存在着导致脱水时间被延长的问题。

然而，本发明人通过实验查明了以下事实：在安装于滚筒上的液体封入型旋转平衡器发生晃动、即内部的液体发生摇晃的转速区域中，使脱水行程中滚筒的转速的上升程度减慢，能够抑制振动的振幅。因此，通过加快脱水行程中滚筒的转速的上升程度，无法抑制因晃动产生的振幅，所以，不一定与抑制振动相关联。另外，相比于使滚筒的转速的上升程度加快的方式，通过使滚筒的转速的上升程度减慢的控制，能够降低施加到电机上的负载，能够实现节能。

因此，本实施方式的目的在于，提供一种滚筒式洗衣机，即使在洗涤物分布不均的程度较大时，也不会使传递到地板的振动变大，而能够将滚筒的振动抑制得较小，并能够防止脱水时间被延长。

另外，本实施方式的目的在于，提供一种滚筒式洗衣机，能够通过使用者的手动操作来选择用于使滚筒的转速的上升程度减慢从而抑制振动的控制。

解决技术问题的技术方案

本实施方式的滚筒式洗衣机，其特征在于，具备：外箱；水槽，通过防振装置以防振支承的方式配设在所述外箱的内部；滚筒，配设在所述水槽的内部；液体封入型旋转平衡器，设置在所述滚筒上；电机，用于使所述滚筒旋转；以及控制单元，用于控制所述电机；通过该控制单元进行控制，使位于转速缓升区域中的滚筒的角加速度降低到低于该转速缓升区域以外的角加速度，其中，所述转速缓升区域包含配设有所述滚筒的所述水槽产生共振的转速区域及其上下附近的转速区域。

由此，提供一种滚筒式洗衣机，即使在洗涤物分布不均的程度较大时，也不会使传递到地板的振动变大，而能够将滚筒的振动抑制得较小，并能够防止脱水时间被延长。

另外，本实施方式的滚筒式洗衣机，其特征在于，具备：外箱；水槽，通过防振装置防振支承在所述外箱的内部；滚筒，配设在所述水槽的内部；液体封入型旋转平衡器，设置在所述滚筒上；电机，用于使所述滚筒旋转；控制单元，用于控制所述电机；以及操作部，通过手动方式进行操作；在通过手动方式对所述操作部进行了操作时，所述控制单元执行角加速度降低控制，以降低位于转速缓升区域中的角加速度，其中，所述转速缓升区域包含配设有所述滚筒的所述水槽产生共振的转速区域及其上下附近的转速区域。

由此，提供一种滚筒式洗衣机，能够通过使用者的手动操作来选择用于使滚筒的转速的上升程度减慢从而抑制振动的控制。

附图说明

图1是示出第一实施方式的角加速度下降控制的特性图。

图2是滚筒式洗衣机整体的剖开一部分后的纵剖视图。

图3是电气结构的框图。

图4是表示第二实施方式的与图1相当的特性图。

图5是表示第三实施方式的与图1相当的特性图。

图6是表示第四实施方式的与图1相当的特性图。

图7是表示第五实施方式的与图1相当的特性图。

图8是表示第六实施方式的与图1相当的特性图。

图9是表示第七实施方式的与图1相当的特性图。

图10是表示第八实施方式的与图1相当的特性图。

图11是示出用于表示第九实施方式的操作面板的构成例的示意图。

图12是表示角加速度下降控制的特性的图。

图13是示出第十实施方式所涉及的操作面板的构成例的图。

图14是示出第十一实施方式所涉及的操作面板的构成例的图。

附图标记

1：外箱

5：控制装置(控制单元、振动检测单元、转速检测单元、角加速度判定单元)

6：水槽

7：悬架

9：电机

10：滚筒

15：旋转平衡器

15b：液体

16、17：振动传感器(振动检测单元)

26：旋转传感器(转速检测单元)

27：电流传感器(振动检测单元)

31：操作部

41：节能按钮(操作部)

51：峰值移动按钮(操作部)

具体实施方式

下面，参照图1至图3，对第一实施方式进行说明。

首先，图2中示出了滚筒式洗涤干燥机100的整体结构，并将外箱1作为外壳。该外箱1的最下部具有底板1a，在该底板1a的外侧下表面的四角部分别具有脚1b。在外箱1的前侧板部(图2中的右侧)的大致中央部具有洗涤物出入口2，相对于该出入口2设有用于打开和关闭出入口2的门3。另外，在外箱1的前侧板部的上部设有供使用者进行操作的操作面板4，在其后侧(外箱1内)设有用于控制运行的控制装置5。

在外箱1的内部配设有水槽6。该水槽6呈轴方向为前后方向(图2中为左右方向)的横轴筒状，通过左右一对(从图2的正面观察时仅图示出了右侧的一个)悬架7，将该水槽6弹性支承在外箱1的底板1a上，使该水槽6呈前高后低的倾斜状态。虽然未详细图示，但作为用于衰减水槽6的振动的防振装置，悬架7具有阻尼器，因此，水槽6通过具有该阻尼器的悬架7以防振支承的方式配设在外箱1的内部。

在水槽6的背部安装有轴承壳体8与电机9。在这种情况下，电机9例如是直流无刷DC电机，且为外转子型，借助轴承壳体8将转子9a中心部所具有的旋转轴(省略图示)插入水槽6的内部。

在水槽6的内部配设有滚筒10。该滚筒10也呈轴方向为前后方向的横轴圆筒状，在未图示的后部的中心部，与水槽6平行地将该滚筒10安装在电机9的旋转轴的前端部，从而以与水槽6同轴的前高后低的倾斜状态支承该滚筒10，并使该滚筒10与水槽6一体化。其结果，滚筒10通过电机9进行旋转，因此，滚筒10为旋转槽，电机9作为用于使滚筒10旋转的滚筒驱动装置而发挥其功能。

在滚筒10上，遍布周侧部(主体部)的整个区域形成了大量(仅示出一部分)的小孔11。另外，该滚筒10以及水槽6均在前面部具有开口部12、13，其中，在水槽6的开口部13上通过环状的波纹管14连接着洗涤物出入口2。由此，洗涤物出入口2从波纹管14通过水槽6的开口部13以及滚筒10的开口部12连接滚筒10的内部。

进一步，在滚筒10的开口部12的周缘部安装有旋转平衡器15，该旋转平衡器15是所谓的液体封入型，在环状的容器15a的内部封入例如占容器15a的容积一半左右的例如氯化钾溶液等的液体15b，从而构成该旋转平衡器15。另外，在水槽6上部的前部与后部安装有振动传感器16、17，该振动传感器16、17作为用于检测水槽6的振动的振动检测单元，例如由加速度传感器构成。

在水槽6的最低部、即底部的后部形成有未图示的排水口，在该排水口上借助排水阀18连接着连通至机外的排水管19。另外，从水槽6的背部沿着上方以及前方，配设有干燥单元20。该干燥单元20具有：水冷式的除湿装置21，该除湿装置21通过例如由供水阀28分配供给的水来进行除湿，关于该供水阀28将在后面进行说明；送风装置22，该送风装置22以电机22a为驱动源；以及加热装置23，该加热装置23以加热器23a为主体；干燥单元20对水槽6内的空气进行除湿，接着进行加热，再使其返回到水槽6内，通过进行上述的循环使洗涤物干燥。

图3中示出了以控制装置5为中心的电气结构，控制装置5例如以微型计算机作为主体而构成，并作为用于对滚筒式洗衣机100的整体运行进行控制的控制单元而发挥其功能。从操作部24向该控制装置5输入各种操作信号，并从水位传感器25向该控制装置5输入水位检测信号，其中，所述操作部24由操作面板4上的各种操作按钮构成，所述水位传感器25设置成对水槽6内的水位进行检测。进一步，从旋转传感器26输入旋转检测信号，所述旋转传感器26设置成对电机9的旋转进行检测(进而对滚筒10的旋转进行检测)。从电流传感器27输入电流检测信号，并从振动传感器16、17输入振动检测信号，所述电流传感器27设置成对流向电机9的电流进行检测。

这样，来自操作部24的各种信号被输入到控制装置5中，并且，控制装置5根据预先存储的控制程序，通过驱动电路29对为了向水槽6内供水而设置的电动的供水阀28、电机9、电动的排水阀18、送风装置22的电机22a以及加热装置23的加热器23a进行驱动控制。

另外，控制装置5还作为转速检测单元而发挥其功能，所述转速检测单元根据特别是来自旋转传感器26的输入来检测滚筒10的转速。而且，控制装置5根据检测出的转速v与滚筒10的半径r计算出滚筒10的角速度ω、即ω＝v/r。而且，控制装置5作为根据计算出的角加速度的变化率来判定滚筒10的角加速度的角加速度判定单元而发挥其功能。

接下来，对上述结构的滚筒式洗衣机的作用进行说明。

在上述结构的滚筒式洗涤干燥机中，当根据使用者对操作面板4进行的操作通过控制装置5启动运行时，标准上进行洗涤、脱水以及干燥。

其中，洗涤是通过如下动作进行的，即从供水阀28向水槽6内进行规定水位的供水之后，通过电机9向正反两个方向交替地低速旋转滚筒10，反复使从洗涤物出入口2预先收容到滚筒10内的洗涤物上升后落下，从而进行搅拌清洗。

洗涤物的洗涤包括用含有洗剂的水进行清洗的洗涤、以及用清水进行清洗的漂洗，无论在哪一种情况下，都进行上述运行，在这些洗涤结束以后进行排水，所述排水为打开排水阀18从而将水槽6内的水通过排水管19排出到机外。

脱水是通过如下动作进行的，即在使排水阀18打开的状态下，通过电机9使滚筒10向一个方向高速旋转，由此，滚筒10内的洗涤后的洗涤物通过小孔11被离心脱水。

另外，干燥是通过如下动作进行的，即通过电机9向正反两个方向交替地低速旋转滚筒10，同时干燥单元20动作，如上所述，在干燥单元20中，水槽6内的空气在通过送风装置22进行循环的状态下，通过除湿装置21除湿，接着通过加热装置23加热，然后返回到水槽6内，通过反复进行该过程，干燥滚筒10内的脱水后的洗涤物。

在这种滚筒式洗涤干燥机的运行过程中，当滚筒10旋转时，滚筒10会发生振动，尤其是在滚筒10高速旋转的脱水时振动较大。进一步，在高速旋转时，如果滚筒10内的洗涤物分布不均，则滚筒10会因偏载而发生更大的振动。当滚筒10这样振动时，收容滚筒10并与滚筒10一体化的水槽6也会振动。

在图1中，用虚线b示出了进行上述脱水时以往的滚筒10的转速变化(通过控制装置5进行控制)，用实线a示出了进行上述脱水时本实施方式的滚筒10的转速变化。以往，使滚筒10的转速以例如10rpm/秒的角加速度逐渐上升，从而快速地通过水槽6产生共振的转速区域K。之后，为了放出滚筒10内产生的泡沫(泡沫放出行程)，使角加速度下降到0rpm/秒，并在规定时间内持续进行使滚筒10的转速保持固定的动作，之后，再次以例如10rpm/秒的角加速度使滚筒10的转速逐渐上升到高速旋转区域。

与此相对地，图1中用实线a示出了在本实施方式中脱水时的滚筒10的转速变化，在本实施方式中，设置成使位于转速区域L中的角加速度降低，其中，所述转速区域L包含配设在滚筒10上的水槽6产生共振的转速区域K及其上下附近的转速区域。在此，包含水槽6产生共振的转速区域K及其上下附近的转速区域L是，共振转速区域K下方200rpm(K-200rpm)至上方100rpm(K+100rpm)的范围内的任意一个规定范围的转速区域，降低后的角加速度低于上述以往的滚筒10的转速10rpm/秒，例如为小于等于8rpm/秒。

另外，相对于这样使角加速度降低的转速区域L，转速区域L之前(以旋转开始时刻为起点)的转速区域M与转速区域L之后(向高速旋转区域上升的期间)的转速区域N、即使角加速度降低的转速区域L以外的角加速度为与以往相同的10rpm/秒，因此，在使角加速度降低的转速区域L中，使角加速度降低到比其之前以及其之后(使角加速度降低的转速区域L以外)的转速区域M、N的角加速度更低，尤其是使角加速度降低到比后者(使角加速度降低的转速区域L之后的转速区域N)的角加速度更低。

以往，使滚筒10的转速以例如10rpm/秒的角加速度逐渐上升，从而快速地通过水槽6产生共振的转速区域K，这是为了防止因共振而产生的振动增大。但是，在维持其共振转速时振动增大的现象是在不存在相对于水槽6的振动的阻尼力时出现的，而在本实施方式中，悬架7作为用于衰减水槽6的振动的防振装置而具有阻尼器，在如本实施方式那样通过该悬架7对水槽6进行防振支承的、具有阻尼力的洗衣机中，最大振幅基本上根据由洗涤物的分布不均引起的助振力与防振装置的阻尼力被确定为规定值。即，当存在相对于水槽6的振动的阻尼力时，共振所引起的振动不会增大到不存在相对于水槽6的振动的阻尼力时的程度。

然而，本实施方式那样的滚筒式洗衣机在滚筒10上设有液体封入型旋转平衡器15，在本实施方式那样的滚筒式洗衣机中，在共振转速区域K内会引起该旋转平衡器15的液体15b在容器内乱晃的晃动，由于该晃动的影响，有时无法使水槽6的振动减小。

因此，如上所述，在本实施方式中，设置成使位于转速区域L中的滚筒10的角加速度降低，其中，所述转速区域L包含配设在滚筒10上的水槽6产生共振的转速区域K及其上下附近的转速区域，从而缓慢地通过共振转速区域K，由此，即使在洗涤物的分布不均的程度较大时，也不会使旋转平衡器15的液体15产生晃动，能够将水槽6的振动抑制得较小，而不会像以往那样反复使滚筒停止旋转与再次旋转，其结果能够防止脱水时间被延长。

另外，在本实施方式中，将包含配设在滚筒10上的水槽6产生共振的转速区域K及其上下附近的滚筒10的转速区域L具体地设定为，共振转速区域下方200rpm至上方100rpm的范围内的任意一个的规定范围的转速区域，并将降低后的角加速度也具体地设定为小于等于8rpm/秒。由此，能够更现实地避免上述脱水时间被延长的现象。

相对于上述说明，图4至图10示出了第二至第八实施方式，对与第一实施方式相同的部分分别赋予相同的附图标记并省略对相同的部分的说明，仅对不同的部分进行说明。

(第二实施方式)

在图4示出的第二实施方式中，以滚筒10的振动大于等于规定值为条件，降低位于转速区域L中的滚筒10的角加速度，其中，所述转速区域L包含配设在滚筒10上的水槽6产生共振的转速区域K及其上下附近的转速区域。

滚筒10的振动除了能够通过振动传感器16、17检测之外，还能够通过控制装置5计算出流向电机9的电流之中的q轴电流从而检测出来，其中，流向电机9的电流通过电流传感器27检测出来。在这种情况下，电机9是无刷DC电机，其由具有永久磁石的转子9a以及具有线圈的定子构成。通过进行通常的矢量控制，流向该电机9的电流被分成相对于由定子的S、N极形成的磁力线为平行方向(旋转方向)的d轴电流、以及相对于由定子的S、N极形成的磁力线为直角方向的q轴电流，根据其中取决于施加在电机9上的负载的q轴电流值，能够检测出滚筒10的振动。

更具体地说，通过计算出电机9旋转一周时的q轴电流值的波动、例如上下限值之差，能够检测出滚筒10的振动。因此，振动传感器16、17和电流传感器27以及控制装置5是作为用于检测滚筒10的振动的振动检测单元而发挥其功能的部件。

此时，通过振动传感器16、17或电流传感器27(q轴电流值)，对滚筒10开始旋转后洗涤物刚刚附着到滚筒10的内周面上时的、例如100rpm的转速区域中的滚筒10的振动进行检测，并根据该检测结果预测出水槽6产生共振时的最大振幅，当该预测振幅大于规定值时，以如上所述那样的方式降低滚筒10的角加速度。

通过这种方式，只有在滚筒10的振动大于等于规定值时才进行降低位于转速区域L中的滚筒10的角加速度的控制，其中，所述转速区域L包含配设在滚筒10上的水槽6产生共振的转速区域K及其上下附近的转速区域，而在滚筒10的振动小于规定值(仅产生不会使水槽6与外箱1发生碰撞的级别的振动)时，不降低滚筒10的角加速度，从而能够快速地进行脱水运行。因此，能够更可靠地防止脱水时间被延长。

此外，在这种情况下，可以通过实测来判断振动，而不通过预测来判断振动。

(第三实施方式)

在图5示出的第三实施方式中，以如下方式进行控制，即、降低位于转速区域L₁中的滚筒10的角加速度，其中，所述转速区域L₁包含配设在滚筒10上的水槽6产生左右方向的共振的转速区域K₁(例如约170rpm)及其上下附近的转速区域。

水槽6的左右方向的振动最大是在悬架7的阻尼器中使用了阻尼力可变的部件时出现的，在这种情况下，通过在悬架7的阻尼器中使用阻尼力可变的部件，从而具有使水槽6的上下(垂直)方向的振动显著减小的功能，相反地却存在水槽6的左右方向的振动最大的情况。

如本实施方式那样，以降低位于转速区域L₁中的角加速度的方式进行控制，其中，所述转速区域L₁包含配设在滚筒10上的水槽6产生左右方向的共振的转速区域K₁及其上下附近的转速区域，由此能够缓慢地通过水槽6向左右方向振动时的共振转速区域K₁，其结果，将水槽6的振动抑制得较小，不会反复使滚筒10停止旋转与再次旋转，因此，能够防止脱水时间被延长。

此外，如果只在包含水槽6产生左右方向共振的转速区域K₁及其上下附近的转速区域L₁中执行本实施方式的使滚筒10的角加速度降低的控制，则不会降低其他旋转区域中的滚筒10的角加速度，因此，能够进一步可靠地防止脱水时间被延长。

另外，本实施方式可以与第二实施方式结合实施。

(第四实施方式)

在图6示出的第四实施方式中，设置成降低位于转速区域L₂中的角加速度，其中，所述转速区域L₂包含配设在滚筒10上的水槽6产生上下方向的共振的转速区域K₂(例如约250rpm)及其上下附近的转速区域。

水槽6的上下方向的振动最大是在悬架7的阻尼器中使用了阻尼力不变(固定)的部件时出现的，在这种情况下，在悬架7的阻尼器中使用阻尼力不变的部件，无法为了抑制传递到设置洗衣机的地板的振动而增加阻尼器的阻尼力，而且还叠加着重力的影响，存在因洗涤物的分布不均而引起的振动在叠加重力影响的上下方向上最大的情况。

如本实施方式那样，以降低位于转速区域L₂中的角加速度的方式进行控制，其中，所述转速区域L₂包含配设在滚筒10上的水槽6产生上下方向的共振的转速区域K₂及其上下附近的转速区域，由此能够缓慢地通过水槽6向上下方向振动时的共振转速区域K₂，其结果，将水槽6的振动抑制得小，不会反复使滚筒10停止旋转与再次旋转，因此，能够防止脱水时间被延长。

在这种情况下，如果将用于降低滚筒10的角加速度的控制也设置成，仅在包含水槽6产生上下方向的共振的转速区域K₂及其上下附近的转速区域L₂中进行，则不会降低其他旋转区域中的滚筒10的角加速度，因此，能够更可靠地防止脱水时间被延长。本实施方式可以与第三实施方式结合实施，进一步，也可以与第二实施方式结合实施。

(第五实施方式)

在图7示出的第五实施方式中，以如下方式进行控制，即、降低位于转速区域L₃中的滚筒10的角加速度，其中，所述转速区域L₃包含配设在滚筒10上的水槽6产生前后方向的共振的转速区域K₃(例如约280rpm)及其上下附近的转速区域。

水槽6的前后方向的振动最大是在悬架7中使用了具有降低水槽6的左右方向的振动的主动控制功能的部件时出现的，在这种情况下，在悬架7中使用了具有如下功能的部件，即除了降低水槽6的上下方向的振动以外还降低左右方向的振动，从而降低了水槽6的上下、左右的振动，由此存在前后方向的振动最大的情况。

如本实施方式那样，以降低位于转速区域L₃中的角加速度的方式进行控制，其中，所述转速区域L₃包含配设在滚筒10上的水槽6产生前后方向的共振的转速区域K₃及其上下附近的转速区域，由此能够缓慢地通过水槽6向前后方向振动时的共振转速区域K₃，将水槽6的振动抑制得较小，不会反复使滚筒10停止旋转与再次旋转，因此，能够防止脱水时间被延长。

在这种情况下，如果将用于降低滚筒10的角加速度的控制也设置成，仅在包含水槽6产生前后方向的共振的转速区域K₃及其上下附近的转速区域L₃中进行，则不会降低其他旋转区域中的滚筒10的角加速度，因此，能够更可靠地防止脱水时间被延长。本实施方式可以与第三实施方式、第四实施方式中的任一个或两个结合实施，进一步，也可以与第二实施方式结合实施。

(第六实施方式)

在图8示出的第六实施方式中，以如下方式进行控制，即、降低位于转速区域L₄中的滚筒10的角加速度，其中，所述转速区域L₄包含旋转平衡器15内的液体15b产生晃动的转速区域K₄及其上下附近的转速区域。

缓慢地通过旋转平衡器15内的液体15b产生晃动的转速区域K₄，由此能够将水槽6的振动抑制得较小，不会反复使滚筒10停止旋转与再次旋转，因此，能够防止脱水时间被延长。

在这种情况下，如果将用于降低滚筒10的角加速度的控制也设置成，仅在包含旋转平衡器15内的液体15b产生晃动的转速区域K₄及其上下附近的转速区域L₄中进行，则不会降低其他旋转区域中的滚筒10的角加速度，因此，能够更可靠地防止脱水时间被延长。本实施方式可以与第三实施方式、第四实施方式以及第五实施方式中的任一个或其全部结合实施，进一步，也可以与第二实施方式结合实施。

(第七实施方式)

在图9示出的第七实施方式中，在以水槽6的振动较大为条件而重新使滚筒10旋转时，降低滚筒10的转速以后，以降低滚筒10的角加速度的方式重新使滚筒10旋转。

在这种情况下，以水槽6的振动较大为条件而重新使滚筒10旋转的时刻为图9中的时刻T₁，此时将滚筒10的转速降低到例如0rpm，之后，以将滚筒10的角加速度降低到比之前更低的方式重新使滚筒10旋转。

通过这种方式，可将重新使滚筒10旋转后的水槽6的振动抑制得较小，因此，不会反复使滚筒10停止旋转与再次旋转，能够防止脱水时间被延长。但是，在重新使滚筒10旋转时，降低后的滚筒10的转速并不限于0rpm，也可以是高于0rpm的转速。

另外，在重新使滚筒10旋转后进行的控制中包括如下的控制，即在包含水槽6产生共振的转速区域K及其上下附近的转速区域L中，如上所述那样地，以降低滚筒10的角加速度的方式运行。

本实施方式也可以与第三实施方式、第四实施方式、第五实施方式以及第六实施方式中的任一个或其全部结合实施，进一步，也可以与第二实施方式结合实施。

(第八实施方式)

在图10示出的第八实施方式中，以水槽6的振动较大为条件而重新使滚筒10旋转时，不使滚筒10的转速降低到会造成洗涤物的附着被消除的转速，即降低到仍保持洗涤物处于附着状态的转速，之后以降低滚筒10的角加速度的方式重新使滚筒10旋转。

在这种情况下，以水槽6的振动较大为条件而重新使滚筒10旋转的时刻是图10中的时刻T₁，此时使滚筒10的转速降低(到洗涤物仍然附着的转速)，而不使滚筒10的转速降低到会造成洗涤物的附着被消除的转速，之后以将滚筒10的角加速度降低到比之前更低的方式重新使滚筒10旋转。

通过这种方式，也可将重新使滚筒10旋转后的水槽6的振动抑制得较小，因此，不会反复使滚筒10停止旋转与再次旋转，能够防止脱水时间被延长。

另外，以水槽6的振动较大为条件而重新使滚筒10旋转时，不使滚筒10的转速降低到会造成洗涤物的附着被消除的程度，由此能够节约此后使洗涤物附着所需的时间以及能耗。

在这种情况下，在重新使滚筒10旋转后进行的控制中也包括如下的控制，即在包含水槽6产生共振的转速区域K及其上下附近的转速区域L中，以如上所述那样地使滚筒10的角加速度降低的方式运行。

本实施方式也可以与第三实施方式、第四实施方式、第五实施方式以及第六实施方式中的任一个或其全部结合实施，进一步，也可以与第二实施方式结合实施。

相对于上述说明，图11至图14中示出了第九至第十一实施方式。关于滚筒式洗衣机100以及滚筒式洗衣机的电气结构例，与图2、图3中的结构相同，因此省略说明，仅对不同的部分进行说明。

(第九实施方式)

对操作面板4的结构进行说明。即，如图11所示，操作面板4上设置有操作部31以及进程显示部32。操作部31是通过使用者的手动操作进行操作的部件，其被设置成可转动操作并且可按压操作。此外，该操作部31可以由可转动操作以及可按压操作的操作旋钮以机械方式构成，也可以通过由例如静电容量式的触摸传感器形成的触摸按钮构成。总之，操作部31只要是通过使用者的手动操作进行操作的结构即可，可采用各种结构。

进程显示部32被划分为通常区域32a与节能区域32b。在通常区域32a上显示快速进程。快速进程是，从运行开始到运行结束为止的所需时间至少比标准进程短的短时间进程的一例。另一方面，作为短时间进程以外的运行进程，在节能区域32b中举例示出了标准进程、干洗进程、毛毯进程、休息进程以及精洗进程等各种运行进程。

标准进程是这种洗衣机中通常设定的标准性进程，该标准进程是根据滚筒10内的洗涤物的重量调整水位和运行时间等执行洗涤行程、漂洗行程、脱水行程、干燥行程等的进程。干洗进程和毛毯进程是公知的运行进程，在此省略对其内容的说明。休息进程是所谓被称为预约运行的运行进程，是当在就寝前设定了执行该休息进程的运行时于次日早晨之前就会结束运行的进程。由于该休息进程是只要在次日早晨之前结束运行即可的进程，因此，其所需时间稍微延长也无妨。因此，在本实施方式中，作为从运行开始到运行结束为止的所需时间有富余的运行进程的一个示例而设置了该休息进程。精洗进程是从运行开始到运行结束为止的所需时间至少比标准进程更长的长时间进程的一例，是需要花费比标准进程更长的时间对滚筒10内的洗涤物进行精致洗涤的进程。

此外，如果与快速进程相比，显示在节能区域32b上的休息进程以外的各进程从运行开始到运行结束为止的所需时间也比较富余。即，是从运行开始到运行结束为止的所需时间稍微延长也无妨的运行进程。因此，在本实施方式中，作为从运行开始到运行结束为止的所需时间有富余的运行进程而设置有快速进程以外的运行进程、即显示在节能区域32b上的所有的运行进程。

根据这种结构的操作面板4，随着使用者通过手动方式对操作部31进行转动操作，可依次选择显示在运行显示部32上的多个进程中的某一个进程。然后，当使用者通过手动方式对操作部31进行按压操作时，此时被选中的进程被确定为将要执行的运行进程。然后，当使用者操作未图示的开始按钮时，滚筒式洗衣机100根据已设定的进程开始运行。此外，操作部31也可以是兼用作开始按钮的结构。即、滚筒式洗衣机100也可以构成为，通过手动操作操作部31设定运行进程以后，通过对操作部31进行按压操作来开始运行。另外，滚筒式洗衣机100也可以构成为，将显示在运行显示部32上的各进程构成为通过使用者手动进行按压操作的按钮，并将由使用者进行了操作的进程设定为将要执行的运行进程。

在上述结构的滚筒式洗衣机100中，当根据使用者对操作面板4进行的手动操作通过控制装置5开始运行时，执行包括洗涤行程、漂洗行程、脱水行程、干燥行程等各种运行进程之中的、通过使用者的手动操作选择的运行进程。

其中，洗涤行程是通过如下方式执行的行程：从供水阀28向水槽6内进行规定水位的供水后，通过电机9使旋转滚筒10向正转方向以及反转方向交替地低速旋转。此外，在洗涤行程中，向水槽6内供给含有洗剂或柔顺剂等的水。在该洗涤行程中，收容在滚筒10内的洗涤物被反复搅起后落下，从而搅拌洗涤物，由此对洗涤物进行洗涤。在洗涤行程结束以后，打开排水阀18，通过排水管19将水槽6内的水排出到机外。

除了向水槽6内供给不含洗剂和柔顺剂等的水这一点以外，漂洗行程的动作内容与洗涤行程相同。脱水行程是通过如下方式执行的行程：在打开排水阀18的状态下，通过电机9使滚筒10向一个方向高速旋转。在该脱水行程中，通过高速旋转的滚筒10的离心作用，洗涤物内所含的水通过小孔11被去除。干燥行程是通过如下方式执行的行程：通过电机9使旋转滚筒10向正转方向以及反转方向交替地低速旋转，并使干燥单元20运行。通过运行干燥单元20反复进行如下操作：即，使水槽6内的空气一边通过送风装置22进行循环，一边通过除湿装置21除湿，接着通过加热单元23加热，再返回到水槽6内。由此，干燥滚筒10内的脱水后的洗涤物。

在以这种方式执行的滚筒式洗衣机100的运行中，当滚筒10旋转时，滚筒10会振动。特别是，在滚筒10高速旋转的脱水行程时，滚筒10振动较大。进一步，如果滚筒10内的洗涤物分布不均，则滚筒10会因偏载而振动得更大。而且，当滚筒10振动时，收容配设有该滚筒10并通过电机9的旋转轴与滚筒10一体化的水槽6也会振动。

因此，在本实施方式的滚筒式洗衣机100中，控制装置5作为用于抑制振动的控制单元而构成为可执行“角加速度降低控制”。接下来，对该角加速度降低控制进行说明。在图12中，用实线a示出了基于角加速度降低控制的滚筒10的转速变化，用虚线b示出了基于以往的控制的滚筒10的转速变化。

即，在以往的控制中，使滚筒10的转速以例如10rpm/秒的角加速度逐渐上升，由此快速地通过水槽6产生共振的滚筒10的转速区域(共振转速区域)K。该共振转速区域K是基于后述的晃动现象的共振区域，在本实施方式中，与基于滚筒式洗衣机100的固有振动频率的共振转速区域基本一致。但是，根据作为产品的滚筒式洗衣机的不同，基于晃动现象的共振转速区域K有时也不相同，因此，根据产品的不同，基于晃动现象的共振转速区域与基于固有振动频率的共振转速区域有时也不相同。

而且，在以往的控制中，在使上述的角加速度逐渐升高以后，为了执行放出滚筒10内产生的泡沫的泡沫放出行程，使角加速度降低到0rpm/秒，并在规定时间内持续使滚筒10的转速保持固定(K5)。而且，在以往的控制中，在此之后以例如10rpm/秒的角加速度再次使滚筒10的转速逐渐上升到高速旋转区域。

与此相对地，如实线a所示，在本实施方式所涉及的“角加速度降低控制”中，使位于包含共振转速区域K及其上下附近的转速区域L5中的滚筒10的角加速度降低到比以往的控制中的角加速度更低。在这种情况下，包含共振转速区域K及其上下附近的转速区域L5是设定在从转速K6到转速K5的范围内的任意一个规定范围内的转速区域，其中，所述转速K6是低于共振转速区域K规定速度V1的转速、即K-V1(rpm)，所述转速K5是高于共振转速区域K规定速度V2的转速、即K+V2(rpm)。在这种情况下，作为转速区域L5而设定了转速K6至K5的范围。

作为转速K6，假设为例如100rpm左右，作为转速K5假设为例如250rpm左右。而且，在滚筒10的转速被包含于转速K6至K5的范围、即转速区域L5内的情况下，旋转平衡器15中容易发生所谓的晃动。因此，在这种情况下，控制装置5将位于转速区域L5中的滚筒10的角加速度从10rpm/秒降低至5rpm/秒。即，通过角加速度降低控制，控制装置5以在旋转平衡器15容易发生晃动的转速区域L5中使滚筒10的转速减慢的方式进行控制。此外，优选为滚筒10的角加速度至少降低到8rpm/秒以下。

另外，在角加速度降低控制中，相对于使滚筒10的角加速度降低的转速区域5L，转速区域5L以外的滚筒10的角加速度被控制成与以往相同的10rpm/秒。此外，转速区域5L以外的区域是指，位于转速区域L5之前的转速区域、即从旋转开始时刻至到达转速区域L5为止的转速区域M，以及位于转速区域L5之后的转速区域、即超过转速区域L5而到达高速旋转区域的转速区域N。

即，通过角加速度降低控制，在使滚筒10的角加速度降低的转速区域5L中，使角加速度降低到比位于转速区域L5前后的转速区域M、N中的滚筒10的角加速度更低。在这种情况下，在转速区域5L中，可以将角加速度降低到至少比后者即位于转速区域L5之后的转速区域N中的角加速度更低。

以往，使滚筒的转速以规定的角加速度逐渐上升，从而快速地通过水槽发生共振的转速区域，这种以往的技术主要是为了达成如下目的而被采用的，即为了防止由基于滚筒式洗衣机的固有振动频率的共振引起的振动增大。但是，在共振转速中振动增大的主要原因在于，以往的阻尼器结构无法充分地衰减由基于固有振动频率的水槽的共振引起的振动。

但是，根据本实施方式所涉及的滚筒式洗衣机100，水槽6被具有阻尼器的悬架7防振支承，该阻尼器作为用于衰减基于固有振动频率的振动的防振装置而发挥足够的性能。即，具备用于衰减由基于固有振动频率的水槽6的共振引起的振动的单元。因此，根据滚筒式洗衣机100，即使基于固有振动频率而在水槽6中发生了由共振引起的振动，根据洗涤物的分布不均引起的助振力与防振装置的阻尼力之间的平衡，其最大振幅也大致被确定为规定值。即，根据滚筒式洗衣机100，即使不快速地通过该速度区域，基于固有振动频率的共振而在水槽6中产生的振动也不会增大到以往结构的程度，所述以往结构是对水槽6的振动施加的阻尼力不充分的结构。

然而，在本实施方式的滚筒式洗衣机100中，在滚筒10上设置有液体封入型旋转平衡器15。在这种结构的滚筒式洗衣机100中，需要考虑不同于上述基于固有振动频率的振动的、基于其他要素的振动。也就是说，在具备液体封入型旋转平衡器15的滚筒式洗衣机100中，例如在包含共振转速区域K及其前后的转速区域中，容易发生旋转平衡器15的液体15b在容器15a内摇动的所谓的晃动。而且，根据滚筒式洗衣机100，有时会受到该晃动的影响而导致水槽6的振动增大。

因此，如上所述，在本实施方式的滚筒式洗衣机100中，降低位于转速区域L5中的滚筒10的角加速度，其中，所述转速区域L5是包含产生晃动的共振转速区域K及其上下附近的规定的转速区域。即，根据滚筒式洗衣机100，缓慢地通过共振转速区域K，由此，即使在洗涤物的分布不均的程度较大时，也能够防止在旋转平衡器15中发生晃动。由此，根据滚筒式洗衣机100，能够将水槽6的振动抑制得较小。

但是，当降低位于转速区域L5中的滚筒10的角加速度以缓慢地通过共振转速区域K时，脱水动作所需的时间将相应地增加。例如，当如上所述那样地使位于转速区域L5中的滚筒10的角加速度从10rpm/秒降低至5rpm/秒时，预想脱水动作的所需时间将增加大约15秒左右。在此，假设包括漂洗行程后的脱水动作以及最后阶段的脱水动作等在内1次运行中的脱水次数为共4次，则由于在1次脱水动作中增加15秒左右，因此，1次运行中所需时间共增加60秒左右。即，当在脱水动作过程中执行降低滚筒10的角加速度的控制时，将使脱水动作所需时间增加，进而使整体运行所需时间增加。因此，例如当在快速进程的执行过程中执行角加速度降低控制时，会使短时间内结束运行这一快速进程的优点丧失。

因此，在本实施方式所涉及的滚筒式洗衣机100中，控制装置5构成为，仅在通过对操作部31进行手动操作选择了从运行开始到运行结束为止的所需时间有富余的运行进程、即设置在操作面板4的节能区域32b内的快速进程以外的各种运行进程时，才在被选中的运行进程的执行过程中执行角加速度降低控制。换言之，当通过对操作部31进行手动操作选择了快速进程时，控制装置5不执行角加速度降低控制。因此，根据滚筒式洗衣机100，对于从运行开始到运行结束为止的所需时间有富余的运行进程，能够通过角加速度降低控制来抑制振动，另外，能够降低施加在电机9上的负载，即使考虑运行时间增加这一因素，也能够实现节能。另外，对于快速进程，能够避免由角加速度降低控制而导致的所需时间被延长的问题。

(第十实施方式)

图13中示出的操作面板4进一步具备节能按钮41。该节能按钮41是通过使用者以手动方式进行操作的操作部的一例。节能按钮41例如可以由按压式按钮等以机械方式构成，也可以由触摸按钮等构成。当通过使用者以手动方式操作该节能按钮41时，在设置于进程显示部32上的所有的运行进程、即包含快速进程在内的所有的运行进程中，控制装置5在该运行进程的执行过程中执行角加速度降低控制。

如上所述，根据本实施方式所涉及的“角加速度降低控制”，尽管会使脱水动作的所需时间、甚至整体运行的所需时间增加，但是，通过降低滚筒10的角加速度，电机9的负载会下降，从而能够实现节能。另一方面，根据使用者的不同，有时也会认为即使所需时间稍微被延长也无妨，因而希望在快速进程中也实现节能。即，也存在希望在包括快速进程在内的所有的运行进程中实现节能的使用者。

根据本实施方式，在通过手动方式操作了节能按钮41时，在包括快速进程在内的所有的运行进程中执行角加速度降低控制。因此，根据本实施方式，能够应对希望在包括快速进程在内的所有的运行进程中实现节能的需求。

(第十一实施方式)

图14中示出的操作面板4进一步具备峰值移动按钮51以及显示部52。峰值移动按钮51是通过使用者以手动方式进行操作的操作部的一例。峰值移动按钮51例如可以由按压式按钮等以机械方式构成，也可以由触摸按钮等构成。在这种情况下，显示部52由所谓的分段式液晶显示器构成。在显示部52上显示通过未图示的计时器电路来进行计时的当前时刻。

当使用者以手动方式操作了峰值移动按钮51时，控制装置5启动峰值移动功能。峰值移动功能是用于降低需求电力峰值期间的滚筒式洗衣机100的耗电量的功能。当启动了峰值移动功能时，滚筒式洗衣机100例如以低于通常的输出功率的方式驱动送风装置22的电机22a，或者以低于通常的输出功率的方式驱动加热装置23的加热器23a，由此尽可能地降低需求电力峰值期间的耗电量。

此外，在这种情况下，在滚筒式洗衣机100中预先设定了“14：00～16：00”作为需求电力峰值期间。该需求电力峰值期间是在以15：00为中心其前后1小时的范围内设定的。此外，需求电力峰值期间并不限定于此，能够根据例如使用滚筒式洗衣机100的地区和/或季节等各种因素进行合理地变更设定。另外，滚筒式洗衣机100也可以构成为，由使用者设定需求电力峰值期间。

在对峰值移动按钮51进行手动操作从而选择了启动峰值移动功能的情况下，当在设定的需求电力峰值期间中执行运行时，控制装置5在该运行的执行过程中执行角加速度降低控制。如上所述，通过角加速度降低控制，电机9的负载将降低，能够实现节能。因此，根据本实施方式，在启动了峰值移动功能的情况下进行的运行中，能够实现节能，能够有助于发挥降低需求电力峰值期间中的耗电量这一峰值移动功能的优点。

此外，作为在启动峰值移动功能的情况下执行角加速度降低控制的运行进程，可以是包括快速进程在内的所有的运行进程，也可以是除快速进程之外的所有的运行进程，还可以仅仅是已预先确定的规定的运行进程。

(其他实施方式)

本实施方式并非限定于上述多个实施方式，例如，可以组合上述多个实施方式加以实施。另外，可以根据滚筒式洗衣机的规格等，对从运行开始到运行结束为止的所需时间有富余的运行进程、从运行开始到运行结束为止的所需时间短的短时间进程、该短时间进程以外的进程进行合理地变更，并加以实施。

本实施方式中涉及的滚筒式洗衣机具备：外箱；水槽，通过防振装置支承在所述外箱的内部；滚筒，配设在所述水槽的内部；液体封入型旋转平衡器，设置在所述滚筒上；电机，用于使所述滚筒旋转；控制单元，用于控制所述电机；以及操作部，通过手动方式进行操作。并且，在通过手动方式对所述操作部进行了操作时，所述控制单元执行角加速度降低控制，以降低位于转速缓升区域中的所述滚筒的角加速度，所述转速缓升区域包含所述水槽产生共振的转速区域及其上下附近的转速区域。根据该结构，能够通过使用者的手动操作来选择使滚筒的转速的上升程度减慢从而抑制振动的控制。

以上进行了各种说明的滚筒式洗衣机并非仅限于上述实施方式，在不脱离发明宗旨的范围内可以进行适当的变更。

此外，虽然对本发明的多个实施方式进行了说明，但是，这些实施方式是作为例子而提出的，并非旨在限定发明的保护范围。这些新的实施方式可以以其他多种方式实施，在不超出发明宗旨的范围内可以进行各种省略、置换以及变更。这些实施方式及其变形包含在发明的保护范围和宗旨中，并且包含在权利要求书中记载的发明及其同等的保护范围内。

Claims (13)

1.一种滚筒式洗衣机，其特征在于，具备：

外箱；

水槽，通过防振装置以防振支承的方式配设在所述外箱的内部；

滚筒，配设在所述水槽的内部；

液体封入型旋转平衡器，设置在所述滚筒上；

电机，用于使所述滚筒旋转；以及

控制单元，用于控制所述电机；

通过所述控制单元进行控制，使位于转速缓升区域中的所述滚筒的角加速度降低到低于该转速缓升区域以外的角加速度，其中，所述转速缓升区域包含配设有所述滚筒的所述水槽产生共振的转速区域及其上下附近的转速区域。

2.根据权利要求1所述的滚筒式洗衣机，其特征在于，

以所述滚筒的振动大于等于规定值为条件进行如下控制：降低位于转速缓升区域中的所述滚筒的角加速度，其中，所述转速缓升区域包含配设有所述滚筒的所述水槽产生共振的转速区域及其上下附近的转速区域。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的滚筒式洗衣机，其特征在于，

以如下方式进行控制：降低位于转速缓升区域中的所述滚筒的角加速度，其中，所述转速缓升区域包含配设有所述滚筒的所述水槽产生左右方向的共振的转速区域及其上下附近的转速区域。

4.根据权利要求1或权利要求2所述的滚筒式洗衣机，其特征在于，

以如下方式进行控制：降低位于转速缓升区域中的所述滚筒的角加速度，其中，所述转速缓升区域包含配设有所述滚筒的所述水槽产生上下方向的共振的转速区域及其上下附近的转速区域。

5.根据权利要求1或权利要求2所述的滚筒式洗衣机，其特征在于，

以如下方式进行控制：降低位于转速缓升区域中的所述滚筒的角加速度，其中，所述转速缓升区域包含配设有所述滚筒的所述水槽产生前后方向的共振的转速区域及其上下附近的转速区域。

6.根据权利要求1或权利要求2所述的滚筒式洗衣机，其特征在于，

以如下方式进行控制：降低位于转速缓升区域中的所述滚筒的角加速度，其中，所述转速缓升区域包含设置在所述滚筒上的所述旋转平衡器内的液体产生晃动的转速区域及其上下附近的转速区域。

7.根据权利要求1或权利要求2所述的滚筒式洗衣机，其特征在于，

在以所述水槽的振动过大为条件而重新使所述滚筒旋转时，降低所述滚筒的转速以后，以降低所述滚筒的角加速度的方式重新使所述滚筒旋转。

8.根据权利要求1或权利要求2所述的滚筒式洗衣机，其特征在于，

在以所述水槽的振动过大为条件而重新使所述滚筒旋转时，不使所述滚筒的转速降低到会造成洗涤物的附着被消除的转速，而使所述滚筒的转速降低到仍保持洗涤物附着的转速，之后降低所述滚筒的角加速度以重新使所述滚筒旋转。

9.根据权利要求1或权利要求2所述的滚筒式洗衣机，其特征在于，

包含配设有所述滚筒的所述水槽产生共振的转速区域及其上下附近的转速区域即所述转速缓升区域是，产生共振的转速区域下方200rpm至上方100rpm的范围内的任意一个规定范围的转速区域，且所述滚筒的角加速度小于等于8rpm/秒。

10.一种滚筒式洗衣机，其特征在于，具备：

外箱；

水槽，通过防振装置以防振支承的方式配设在所述外箱的内部；

滚筒，配设在所述水槽的内部；

液体封入型旋转平衡器，设置在所述滚筒上；

电机，用于使所述滚筒旋转；

控制单元，用于控制所述电机；以及

操作部，通过手动方式进行操作；

在通过手动方式对所述操作部进行了操作时，所述控制单元执行角加速度降低控制，以降低位于转速缓升区域中的所述滚筒的角加速度，其中，所述转速缓升区域包含配设有所述滚筒的所述水槽产生共振的转速区域及其上下附近的转速区域。

11.根据权利要求10所述的滚筒式洗衣机，其特征在于，

在对所述操作部进行手动操作从而选择了从运行开始到运行结束为止的所需时间有富余的运行进程时，所述控制装置在该被选中的运行进程的执行过程中进行所述角加速度降低控制。

12.根据权利要求10或权利要求11所述的滚筒式洗衣机，其特征在于，

在对所述操作部进行手动操作从而选择了用于使需求电力峰值期间的耗电量降低的峰值移动功能的情况下，当在所述需求电力峰值期间执行运行时，所述控制装置在该运行的执行过程中执行所述角加速度降低控制。

13.根据权利要求10或权利要求11所述的滚筒式洗衣机，其特征在于，

在对所述操作部进行手动操作从而选择了从运行开始到运行结束为止的所需时间短的短时间进程以外的运行进程时，所述控制装置在该被选中的运行进程的执行过程中进行所述角加速度降低控制。