CN105234047B - 阶梯凸台端面涂胶装置及其使用方法 - Google Patents

阶梯凸台端面涂胶装置及其使用方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种阶梯凸台端面涂胶装置及其使用方法，包括三轴运动机械臂机构、平台底座平板、底座框架、圆环安装定位夹具、针筒安装定位夹具；所述三轴运动机械臂机构、所述底座框架设置于所述平台底座平板上；所述圆环安装定位夹具设置在所述底座框架上；所述三轴运动机械臂机构包括X轴机械臂、Z轴机械臂以及Y轴机械臂；所述针筒安装定位夹具设置在所述Z轴机械臂上。本发明三轴运动机械臂机构，通过X轴机械臂与Y轴机械臂的圆弧插补，轻松实现圆环阶梯凸台端面的涂胶。

Description

阶梯凸台端面涂胶装置及其使用方法
技术领域
本发明涉及机械结构设计技术领域，具体地，涉及阶梯凸台端面涂胶装置及其使用方法。
背景技术
为便于阶梯凸台涂胶，阶梯凸台端面涂胶装置通常采用人工涂胶方式。目前，两种胶在空气烧杯中搅拌，胶易溶解空气分子，胶接后结合面易产生气孔；操作过程中要两个工人协同操作，对两个操作工之间的默契程度及个人技能要求高，继承性较差；注胶由工人凭靠自己经验控制，受人的影响程度大，胶量大小粗细、涂胶速度不易控制，出胶量不稳定、易漏胶。没有统一有效的控制胶料流动的堆胶工艺方法，不利于规范化生产及工艺参数的量化与固化；
为了解决上述问题，满足航天产品研制需求，需要发明阶梯凸台端面涂胶装置。目前没有发现同本发明类似技术的说明或报道，也尚未收集到国内外类似的资料。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种阶梯凸台端面涂胶装置及其使用方法。
根据本发明提供的一种阶梯凸台端面涂胶装置，包括三轴运动机械臂机构、平台底座平板、底座框架、圆环安装定位夹具、针筒安装定位夹具；
所述三轴运动机械臂机构、所述底座框架设置于所述平台底座平板上；所述圆环安装定位夹具设置在所述底座框架上；
所述三轴运动机械臂机构包括X轴机械臂、Z轴机械臂以及Y轴机械臂；
所述针筒安装定位夹具设置在所述Z轴机械臂上。
优选地，X轴机械臂通过龙门支架设置在平台底座平板上；
所述Z轴机械臂设置在所述X轴机械臂的前侧且通过转接板A连接X轴机械臂；
所述Z轴机械臂通过转接板B上的滑动台连接针筒安装定位夹具；
所述Y轴机械臂设置在所述平台底座平板的上侧且连接所述底座框架的下端部。
优选地，平台底座平板包括把手；
所述把手的数量为四个，分布设置在所述Y轴机械臂的两侧。
优选地，所述底座框架设置在所述Y轴机械臂的上端部；所述底座框架构成承托涂胶产品的承托件。
优选地，圆环安装定位夹具包括微量调节机构、手轮以及两块方形挡块；
其中，所述两块方形挡块设置在所述底座框架的上表面，且相对于底座框架的中心线对称；所述微量调节机构固定在底座框架的上表面，且与两块方形挡块构成三角分布，微量调节机构通过手轮的转动，前后调节进给量，微量调节机构的前侧用羊毛毡保护。
优选地，所述针筒安装定位夹具包括安装底座、微调机构；
其中，安装底座通过转接板B连接所述Z轴机械臂；所述微调机构设置在所述安装底座的上表面。
优选地，所述三轴运动机械臂机构能够调节所述针筒安装定位夹具夹持的涂胶针筒的Z轴方向进给量，拟合Y轴机械臂和X轴机械臂的圆形运动轨迹，进而给阶梯凸台端面涂胶；
所述圆环安装定位夹具构成圆环阶梯凸台的装夹件和定位件；
所述针筒安装定位夹具构成涂胶针筒的安装件。
根据本发明提供的一种上述的阶梯凸台端面涂胶装置的使用方法，其特征在于，包括如下步骤；
第一步，将圆形针筒放置于针筒安装定位夹具圆孔内，转动针筒安装定位夹具的微调机构以夹持住针筒，使针筒在涂胶时不会发生窜动；
第二步，将涂胶产品放置于底座框架上，并与圆形安装定位夹具的方形挡块上的垫块相切，圆形安装定位夹具的手轮，调整微量调节机构，使涂胶产品可靠定位；
第三步，调整Z轴机械臂，使针筒下降到指定高度，满足涂胶要求；移动Y轴机械臂，带动涂胶产品调整位姿，刚好接触针筒的出胶点；
第四步，设定X轴机械臂和Y轴机械臂联动轨迹，进行涂胶。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、本发明中三轴运动机械臂机构，三轴联动，利用圆弧插补原理，轻松实现针筒圆形运动轨迹；
2、本发明中圆环安装定位夹具能够保护涂胶产品，防止涂胶时磨损；
3、本发明适用于圆形阶梯凸台端面产品的涂胶。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明提供的阶梯凸台端面涂胶装置的结构示意图；
图2为本发明提供的阶梯凸台端面涂胶装置中的三轴运动机械臂机构示意图；
图3为本发明提供的阶梯凸台端面涂胶装置中圆环安装定位夹具示意图；
图4为本发明提供的阶梯凸台端面涂胶装置中针筒安装定位夹具的结构示意图。
图中：
1-三轴运动机械臂机构 6-X轴机械臂 11-转接板B
2-平台底座平板 7-Z轴机械臂 12-方形挡块
3-底座框架 8-Y轴机械臂 13-微量调节机构
4-圆环安装定位夹具 9-龙门支架 14-手轮
5-针筒安装定位夹具 10-转接板A 15-安装底座
16-微调机构
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
根据本发明提供的一种阶梯凸台端面涂胶装置，包括三轴运动机械臂机构1、平台底座平板2、底座框架3、圆环安装定位夹具4、针筒安装定位夹具5；
所述三轴运动机械臂机构1、所述底座框架3设置于所述平台底座平板2上；所述圆环安装定位夹具4设置在所述底座框架3上；
所述三轴运动机械臂机构1包括X轴机械臂6、Z轴机械臂7以及Y轴机械臂8；
所述针筒安装定位夹具5设置在所述Z轴机械臂7上。
优选地，X轴机械臂6通过龙门支架9设置在平台底座平板2上；
所述Z轴机械臂7设置在所述X轴机械臂6的前侧且通过转接板A10连接X轴机械臂6；
所述Z轴机械臂7通过转接板B11上的滑动台连接针筒安装定位夹具5；
所述Y轴机械臂8设置在所述平台底座平板2的上侧且连接所述底座框架3的下端部。
优选地，平台底座平板2包括把手；
所述把手的数量为四个，分布设置在所述Y轴机械臂8的两侧。
优选地，所述底座框架3设置在所述Y轴机械臂8的上端部；所述底座框架3构成承托涂胶产品的承托件。
优选地，圆环安装定位夹具4包括微量调节机构13、手轮14以及两块方形挡块12；
其中，所述两块方形挡块12设置在所述底座框架3的上表面，且相对于底座框架3的中心线对称；所述微量调节机构13固定在底座框架3的上表面，且与两块方形挡块构成三角分布，微量调节机构13通过手轮14的转动，前后调节进给量，微量调节机构13的前侧用羊毛毡保护。
优选地，所述针筒安装定位夹具包括安装底座15、微调机构16；
其中，安装底座15通过转接板B11连接所述Z轴机械臂7；所述微调机构16设置在所述安装底座15的上表面。
优选地，所述三轴运动机械臂机构1能够调节所述针筒安装定位夹具5夹持的涂胶针筒的Z轴方向进给量，拟合Y轴机械臂8和X轴机械臂6的圆形运动轨迹，进而给阶梯凸台端面涂胶；
所述圆环安装定位夹具4构成圆环阶梯凸台的装夹件和定位件；
所述针筒安装定位夹具5构成涂胶针筒的安装件。
根据本发明提供的一种上述的阶梯凸台端面涂胶装置的使用方法，其特征在于，包括如下步骤；
第一步，将圆形针筒放置于针筒安装定位夹具圆孔内，转动针筒安装定位夹具的微调机构以夹持住针筒，使针筒在涂胶时不会发生窜动；
第二步，将涂胶产品放置于底座框架上，并与圆形安装定位夹具的方形挡块上的垫块相切，圆形安装定位夹具的手轮，调整微量调节机构，使涂胶产品可靠定位；
第三步，调整Z轴机械臂，使针筒下降到指定高度，满足涂胶要求；移动Y轴机械臂，带动涂胶产品调整位姿，刚好接触针筒的出胶点；
第四步，设定X轴机械臂和Y轴机械臂联动轨迹，进行涂胶。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (8)

1.一种阶梯凸台端面涂胶装置，其特征在于，包括三轴运动机械臂机构(1)、平台底座平板(2)、底座框架(3)、圆环安装定位夹具(4)、针筒安装定位夹具(5)；
所述三轴运动机械臂机构(1)、所述底座框架(3)设置于所述平台底座平板(2)上；所述圆环安装定位夹具(4)设置在所述底座框架(3)上；
所述三轴运动机械臂机构(1)包括X轴机械臂(6)、Z轴机械臂(7)以及Y轴机械臂(8)；
所述针筒安装定位夹具(5)设置在所述Z轴机械臂(7)上。
2.根据权利要求1所述的阶梯凸台端面涂胶装置，其特征在于，X轴机械臂(6)通过龙门支架(9)设置在平台底座平板(2)上；
所述Z轴机械臂(7)设置在所述X轴机械臂(6)的前侧且通过转接板A(10)连接X轴机械臂(6)；
所述Z轴机械臂(7)通过转接板B(11)上的滑动台连接针筒安装定位夹具(5)；
所述Y轴机械臂(8)设置在所述平台底座平板(2)的上侧且连接所述底座框架(3)的下端部。
3.根据权利要求2所述的阶梯凸台端面涂胶装置，其特征在于，平台底座平板(2)包括把手；
所述把手的数量为四个，分布设置在所述Y轴机械臂(8)的两侧。
4.根据权利要求1所述的阶梯凸台端面涂胶装置，其特征在于，所述底座框架(3)设置在所述Y轴机械臂(8)的上端部；所述底座框架(3)构成承托涂胶产品的承托件。
5.根据权利要求1所述的阶梯凸台端面涂胶装置，其特征在于，圆环安装定位夹具(4)包括微量调节机构(13)、手轮(14)以及两块方形挡块(12)；
其中，所述两块方形挡块(12)设置在所述底座框架(3)的上表面，且相对于底座框架(3)的中心线对称；所述微量调节机构(13)固定在底座框架(3)的上表面，且与两块方形挡块构成三角分布，微量调节机构(13)通过手轮(14)的转动，前后调节进给量，微量调节机构(13)的前侧用羊毛毡保护。
6.根据权利要求1所述的阶梯凸台端面涂胶装置，其特征在于，所述针筒安装定位夹具包括安装底座(15)、微调机构(16)；
其中，安装底座(15)通过转接板B(11)连接所述Z轴机械臂(7)；所述微调机构(16)设置在所述安装底座(15)的上表面。
7.根据权利要求1所述的阶梯凸台端面涂胶装置，其特征在于，所述三轴运动机械臂机构(1)能够调节所述针筒安装定位夹具(5)夹持的涂胶针筒的Z轴方向进给量，拟合Y轴机械臂(8)和X轴机械臂(6)的圆形运动轨迹，进而给阶梯凸台端面涂胶；
所述圆环安装定位夹具(4)构成圆环阶梯凸台的装夹件和定位件；
所述针筒安装定位夹具(5)构成涂胶针筒的安装件。
8.一种根据权利要求1所述的阶梯凸台端面涂胶装置的使用方法，其特征在于，包括如下步骤；
第一步，将圆形针筒放置于针筒安装定位夹具圆孔内，转动针筒安装定位夹具的微调机构以夹持住针筒，使针筒在涂胶时不会发生窜动；
第二步，将涂胶产品放置于底座框架上，并与圆形安装定位夹具的方形挡块上的垫块相切，圆形安装定位夹具的手轮，调整微量调节机构，使涂胶产品可靠定位；
第三步，调整Z轴机械臂，使针筒下降到指定高度，满足涂胶要求；移动Y轴机械臂，带动涂胶产品调整位姿，刚好接触针筒的出胶点；
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