CN105215993A - 具有可旋转托盘的机械手、光盘库及其存盘取盘方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及数据存储领域，公开了一种具有可旋转托盘的机械手，包括支架主体和设置在支架主体上的抓盘器，所述机械手还包括旋转托盘和托盘驱动机构，所述抓盘器用于抓盘，所述旋转托盘用于托载光盘，所述旋转托盘具有缩进状态和伸出状态，所述托盘驱动机构用于驱动旋转托盘在缩进状态与伸出状态之间进行切换，本发明还公开了一种具有所述机械手的光盘库及基于所述光盘库的存盘取盘方法。本发明的基于具有可旋转托盘的机械手的光盘库结构简单，操作方便，不仅提高了光盘库的光盘存储量，还提高了数据库的物理隔离性，实现了光盘数据的安全存储，具有广阔的应用前景。

Description

具有可旋转托盘的机械手、光盘库及其存盘取盘方法

技术领域

本发明涉及数据存储领域，尤其涉及一种具有可旋转托盘的机械手、光盘库及其存盘取盘方法。

背景技术

光盘库是一种以标准化光盘为数据存储媒介的光机电一体化的海量数据存储设备，用于长期或永久存储数据信息。随着信息时代的快速发展，信息安全工作显得格外重要，信息安全的实质就是要保护重要的信息资源免受各种类型的威胁、干扰和破坏，即保证信息的安全性。信息安全是任何国家、政府、部门、行业都必须十分重视的问题，是一个不容忽视的国家安全战略。

信息在存储、读写和取盘过程中，都存在泄密的可能性，传统的光盘库中，机械手是设计在光盘库库体外的，光盘库在存盘取盘时，机械手通过左右滑轨和上下滑轨移动到存放目标光盘的盘匣正前方，抽出盘匣并抓取盘匣内的目标光盘，即传统的光盘库存取光盘的开口在人手触及的范围内，通过人手就可以直接对光盘库中的存放光盘的光盘匣进行操作，显然，这样的光盘库不具备隔离性，光盘库中的光盘容易遭受人手操作导致信息安全事故的发生。

然而，将光盘库与人手隔离又会造成存盘、取盘的难题，在光盘库内部设置将光盘库中的光盘送出光盘库的取盘机构，需要考虑光盘库内的光盘匣仓的空间结构，目前的大型光盘库，无法做到在保证人手触及不到光盘库内的光盘的同时，又不影响光盘库的匣仓结构的前提下，实现光盘库内光盘的存盘、取盘和读写盘操作。

发明内容

为克服现有技术的不足，本发明的目的是：提供一种具有可旋转托盘的机械手及相应的光盘库，结构简单，操作方便，不仅提高了光盘库的光盘存储量，还提高了数据库的物理隔离性，实现了光盘数据的安全存储，具有广阔的应用前景。

为了解决背景技术中的技术问题，本发明提供了一种具有可旋转托盘的机械手，包括支架主体和设置在支架主体上的抓盘器，所述机械手还包括旋转托盘和托盘驱动机构，所述机械手还包括旋转托盘和托盘驱动机构，所述抓盘器用于抓盘，所述旋转托盘用于托载光盘，所述旋转托盘具有缩进状态和伸出状态，所述托盘驱动机构用于驱动旋转托盘在缩进状态与伸出状态之间进行切换。

进一步地，所述机械手设置在光盘库内，当所述旋转托盘处于缩进状态时，所述旋转托盘位于抓盘器的正下方；当所述旋转托盘处于伸出状态时，所述旋转托盘能够向所述光盘库外部伸出。

本发明的具有可旋转托盘的机械手还包括抓盘器驱动机构和升降滑轨，所述升降滑轨设置在所述支架主体上，所述抓盘器在抓盘器驱动机构的驱动下沿着所述升降滑轨向上或向下移动。

具体地，所述机械手还包括抽盘器，所述抽盘器用于抽出和推入光盘托盘。

优选地，所述支架主体包括第一侧板和第二侧板，所述第一侧板与第二侧板连接成L形，所述抓盘器和旋转托盘设置在第一侧板上，所述抽盘器设置在第二侧板上，所述抽盘器的高度介于抓盘器与旋转托盘之间。

本发明还提供了一种光盘库，包括库体，所述库体内设置有如上所述的机械手，所述库体内还设置有供所述机械手移动的滑轨和用于存储光盘的光盘托盘，所述库体的表面开设有出盘窗口，所述机械手的旋转托盘能够通过所述出盘窗口转出到所述库体的外部。

本发明还提供了一种基于上述光盘库的取盘方法，包括以下步骤：

S1、抓盘器从光盘托盘上抓取目标光盘，且旋转托盘旋转到抓盘器下方的区域；

S2、抓盘器将目标光盘放入旋转托盘，机械手移动到出盘窗口，或者，机械手移动到出盘窗口，抓盘器将目标光盘放入旋转托盘；

S3、托载目标光盘的旋转托盘由缩进状态切换到伸出状态，并从出盘窗口伸出。

本发明还提供了一种基于上述光盘库的存盘方法，包括以下步骤：

Step1、机械手移动到出盘窗口，旋转托盘由缩进状态切换到伸出状态，所述旋转托盘从出盘窗口伸出；

Step2、将目标光盘放入旋转托盘中，托载目标光盘的旋转托盘由伸出状态切换到缩进状态，所述旋转托盘位于抓盘器正下方；

Step3、机械手移动到目标光盘托盘处，抓盘器抓取旋转托盘中的目标光盘，或者，抓盘器抓取旋转托盘中的目标光盘，机械手移动到目标光盘托盘处；

Step4、将目标光盘存入所述目标光盘托盘。

采用上述技术方案，本发明具有如下有益效果：①光盘库库体表面仅设置供旋转托盘转出的窗口，防止人手对光盘库内存储的片匣进行误操作，提高光盘盘体的安全性；②在人机隔离的光盘库库体内对空白光盘进行刻录并直接存储，提高光盘数据的安全性；③利用钩爪型抽盘器对托盘的抽片进行抽盘操作，使托盘可以做到很薄，提高整体库体的存储效率。综上所述，本发明的基于具有可旋转托盘的机械手的光盘库结构简单，操作方便，不仅提高了光盘库的光盘存储量，还提高了数据库的物理隔离性，实现了光盘数据的安全存储，具有广阔的应用前景。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例提供的光盘库的整体示意图；

图2是本发明实施例提供的光盘库的内部示意图；

图3是本发明实施例提供的机械手的工作示意图；

图4是本发明实施例提供的具有可旋转托盘的机械手的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的机械手准备抽盘的状态示意图；

图6是图5中抽盘器的放大示意图；

图7是本发明实施例提供的机械手抽盘的状态示意图；

图8是图7中抽盘器的放大示意图；

图9是本发明实施例提供的旋转托盘转出状态的示意图；

图10是本发明实施例提供的旋转托盘转出状态下光盘库的整体示意图；

图11是本发明实施例提供的机械手与光驱的结构示意图；

图12是本发明实施例提供的机械手抓取刻录光盘的示意图；

图13是本发明实施例提供的机械手的保护装置的剖视图。

其中，图中附图标记对应为：1-抓盘器，11-升降滑轨，12-第一侧板，2-抽盘器，21-第二侧板，201-抽盘钩子，202-水平运动机构，203-传感器，3-旋转托盘，31-托盘驱动机构，4-刻录托盘，5-保护装置，501-电磁铁，502-弹簧，503-顶杆，504-保护壳体，505-凸台，6-库体，7-出盘窗口，8-光盘，9-光盘托盘，901-抽片，10-光驱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：图4是本发明实施例提供的具有可旋转托盘的机械手的结构示意图，从图中可以清楚地看出，本实施例提供的具有可旋转托盘的机械手包括支架主体、设置在支架主体上的抓盘器1、旋转托盘3和托盘驱动机构31，所述抓盘器1用于抓盘，所述旋转托盘3用于托载光盘8，所述旋转托盘3具有缩进状态和伸出状态，所述托盘驱动机构31用于驱动旋转托盘3在缩进状态与伸出状态之间进行切换。

具体地，所述机械手设置在光盘库内，当所述旋转托盘3处于缩进状态时，所述旋转托盘3位于抓盘器1的正下方；当所述旋转托盘3处于伸出状态时，所述旋转托盘3能够向所述光盘库外部伸出。

具体地，所述机械手还包括抓盘器驱动机构和升降滑轨11，所述升降滑轨11设置在所述支架主体上，所述抓盘器1在抓盘器驱动机构的驱动下沿着所述升降滑轨11上下移动，所述抓盘器1能够从所述旋转托盘3上抓取光盘8或将抓取的光盘8放入所述旋转托盘3。

优选驱动所述旋转托盘3旋转的托盘驱动机构31为蜗杆减速电机，所述旋转托盘3具有连接部，所述连接部固定在所述蜗杆减速电机的输出轴上，具体为：所述旋转托盘3的连接部开设有与所述蜗杆减速电机的输出轴配合的固定孔，所述蜗杆减速电机的输出轴穿过并卡设在所述固定孔中，实现所述旋转托盘3与所述输出轴的固定，所述旋转托盘3采用轻质材料制成，所述旋转托盘3上不影响托载光盘8的区域内还设有一个或多个开孔，目的是进一步减轻旋转托盘3的重量，减轻蜗杆减速电机的负载压力，并且，所述支架主体上固定设置有托载台，所述托载台位于所述旋转托盘3的连接部下方，所述托载台托载所述旋转托盘3，蜗杆减速电机工作，带动所述旋转托盘3在托载台上发生转动，所述旋转托盘3绕着蜗杆减速电机的输出轴作旋转运动。

由图4中可以看出，所述支架主体包括第一侧板12和第二侧板21，所述第一侧板12与第二侧板21连接成L形，所述抓盘器1和旋转托盘3设置在第一侧板12上，所述第二侧板21上设置有抽盘器2，所述抽盘器2用于抽出和推入光盘托盘，所述抽盘器2的高度介于抓盘器1与旋转托盘3之间，具体地，所述抽盘器2包括抽盘钩子201、保护装置5和水平运动机构202，所述水平运动机构202固定在所述第二侧板21上，所述抽盘钩子201和保护装置5固定设置在水平运动机构202上，所述保护装置5包括顶杆503和顶杆驱动装置，所述顶杆503在顶杆驱动装置的驱动下向所述抽盘钩子201移动，具体地，所述顶杆驱动装置为电磁铁501，所述保护装置5还包括保护壳体504和弹簧502，所述电磁铁501、弹簧502和顶杆503设置在保护壳体504内，所述顶杆503的一端设有凸台505，凸台505的一面与电磁铁501的动铁芯固定连接，另一面与弹簧502的一端固定连接，所述弹簧502的另一端固定在保护壳体504的内侧壁上，所述顶杆503的另一端与抽盘钩子201相对设置。

优选地，所述抽盘器2上还设置有传感器203，所述传感器203为位移传感器，用于检测抽盘器的位移信号并将所述位移信号发送给控制器，控制器据此控制水平运动机构202的动作，控制抽盘器2在抽盘前和抽出盘后的位移定位。

本发明的保护范围包括但不限定于以上一种抽盘器的结构，采用卡爪式的抽盘器对光盘托盘的前端面进行抽盘操作也同样可以实现本发明，所述抽盘器的设置位置也不限定于设置在抓盘器的侧边，设置在抓盘器的下方同样也可以实现本发明。

实施例2：本实施例提供了一种基于实施例1中机械手的光盘库，包括库体6，图1是本发明实施例提供的光盘库的整体示意图，由图中可以看出，整个库体6表面仅有一个出盘窗口7，除非打开库体6的门，否则人手无法看见或者触及机械手和光盘托盘9等内部结构，图2是本发明实施例提供的光盘库的内部示意图，由图中可以看出，所述机械手设于所述库体6内，所述库体6内设置有供机械手移动的滑轨，所述库体6的表面开设有出盘窗口7，所述机械手的旋转托盘3能够通过所述出盘窗口7转出到所述库体6的外部。

优选地，所述库体6内设置有用于存储光盘8的光盘托盘9，所述光盘托盘9于抽出方向的外端侧部设有向侧方伸出的抽片901，由图2中可以看出，所述库体6内设置有多个上下叠置的光盘匣仓，每个光盘匣仓内并排设置有若干个容置单元，所述光盘托盘9层叠设置在所述容置单元内，当抽盘器2进行抽盘操作时，所述抽盘器2的抽盘钩子201移动到所述抽片901的后侧，此处的定位位置由控制器根据传感器203的检测信号进行定位，然后所述电磁铁501通电动作，动铁芯驱动所述顶杆503向抽盘钩子201移动，图7是本发明实施例提供的机械手抽盘的状态示意图，图8是本发明实施例提供的抽盘状态下抽盘器的放大示意图，由图中可以看出，所述顶杆503与抽盘钩子201夹紧所述抽片901，所述水平运动机构202带动所述抽盘器2和保护装置5，所述抽盘器2和保护装置5夹紧配合将所述光盘托盘9抽出，抽出的位置也由控制器根据传感器203的检测信号进行定位，抽出后将所述电磁铁501断电，则所述顶杆503在弹簧502的复位作用力下缩回所述保护壳体504；当将抽出的光盘托盘9推回的时候，利用保护装置5的保护外壳504推光盘托盘9的抽片901，或者，利用如上所述的顶杆503与抽盘钩子201夹紧抽片901后往后推，两种方式都可以实现将抽出的光盘托盘9推回初始位置的目的。

具体地，所述抽盘钩子201和顶杆503高于所述旋转托盘3的上表面，且低于所述抓盘器1的抓盘部件的下表面，这样，抽盘器2抽出的光盘托盘9即在抓盘器1和旋转托盘3之间抽出，优选地，所述抓盘器1的抓盘部件正对于抽出的光盘托盘9中放置的光盘8的中心孔，同时所述抓盘器1的抓盘部件也正对于旋转到抓盘器1下方的旋转托盘3中放置的光盘8的中心孔，显然，以上正对设置仅仅是为了方便抓盘器1抓取或放下光盘8，而非限定于这一种实现方式，在不上下正对设置的情况下，利用伸缩臂和/或旋转机构驱动抓盘器，抓盘部件同样可以达到在任意方位抓取或放下光盘8的目的。

本发明提供的光盘库还包括光驱10，所述光驱10设于所述库体6内，所述光驱10为只读光驱和/或刻录光驱。

实施例3：本实施例提供了一种基于实施例2中光盘库的取盘方法，机械手将目标光盘从光盘托盘中取出，然后通过旋转托盘送出光盘库，具体步骤如下：

S1、抓盘器从光盘托盘上抓取目标光盘，且旋转托盘处于缩进状态，即旋转托盘旋转到抓盘器下方；

S2、抓盘器将目标光盘放入旋转托盘，机械手移动到出盘窗口，或者，机械手移动到出盘窗口，抓盘器将目标光盘放入旋转托盘；

S3、托载目标光盘的旋转托盘由缩进状态切换到伸出状态，所述旋转托盘从光盘库的出盘窗口伸出。图9是本发明实施例提供的旋转托盘转出状态的示意图，相应地，图10是本发明实施例提供的旋转托盘转出状态下光盘库的整体示意图。

具体地，所述步骤S1之前还包括以下步骤：

s001、抽盘器移动到存有目标光盘的光盘托盘的上方，具体位置为：所述光盘托盘所在的容置单元的顶面与所在的光盘匣仓上顶面之间的高度；

s002、抽盘器向后移动，直至所述抽盘器的抽盘钩子到达所述光盘托盘的抽片的后侧；

s003、所述抽盘器下降，使抽盘钩子与所述光盘托盘的抽片相对；

s004、抽盘器的抽盘钩子向所述抽片移动，直至所述抽盘钩子与抽片接触；

s005、保护装置的顶杆与抽盘钩子配合夹紧所述抽片；

s006、抽盘器向前移动，将所述光盘托盘抽出。

实施例4：本实施例提供了一种光盘库的存盘方法，通过旋转托盘将目标光盘送入光盘库并存入光盘托盘，具体步骤如下：

Step1、机械手移动到出盘窗口，旋转托盘由缩进状态切换到伸出状态，所述旋转托盘向所述光盘库的出盘窗口伸出；

Step2、将目标光盘放入旋转托盘中，托载目标光盘的旋转托盘由伸出状态切换回缩进状态，所述旋转托盘到达抓盘器的正下方；

Step3、机械手移动到目标光盘托盘处，抓盘器抓取旋转托盘中的目标光盘，或者，抓盘器抓取旋转托盘中的目标光盘，机械手移动到目标光盘托盘处；

Step4、将目标光盘存入所述目标光盘托盘。

具体地，所述步骤Step4进一步包括以下步骤：

step401、抽盘器移动到存有目标光盘的光盘托盘的上方，具体位置为：所述光盘托盘所在的容置单元的顶面与所在的光盘匣仓上顶面之间的高度；

step402、抽盘器向后移动，直至所述抽盘器的抽盘钩子到达所述光盘托盘的抽片的后侧；

step403、所述抽盘器下降，使抽盘钩子与所述光盘托盘的抽片相对；

step404、抽盘器的抽盘钩子向所述抽片移动，直至所述抽盘钩子与抽片接触；

step405、保护装置的顶杆与抽盘钩子配合夹紧所述抽片；

step406、抽盘器向前移动，将所述光盘托盘抽出。

实施例5：本实施例中，所述光盘库的光驱10为刻录光驱，与所述刻录光驱连接的服务器控制刻录光驱对光盘8进行刻录操作，以及控制刻录光驱的刻录托盘4弹出或关闭，本实施例提供了一种光盘库的刻录存盘方法，将空白光盘送入光盘库，由机械手将所述空白光盘送入刻录光驱刻录，并将刻录好的光盘存储在光盘托盘中，具体步骤如下：

StepA、机械手移动到出盘窗口，旋转托盘由缩进状态切换到伸出状态，即通过所述出盘窗口伸出到光盘库外部，所述旋转托盘托载空白光盘后由伸出状态切换到缩进状态，即转回到抓盘器的正下方；

StepB、机械手移动到刻录光驱处，刻录光驱的刻录托盘弹出，弹出的刻录托盘位于抓盘器与旋转托盘之间；

StepC、抓盘器将已抓取的空白光盘放入所述刻录托盘中，刻录托盘将空白光盘送入刻录光驱进行刻录；

StepD、刻录光驱弹出完成刻录的光盘，抓盘器抓取所述光盘，所述刻录托盘关闭；

StepE、机械手移动到所述目标光盘托盘处，抽盘器抽出目标光盘托盘；

StepF、抓盘器将所述光盘放置在目标光盘托盘中；

StepG、抽盘器将目标光盘托盘推回到初始位置，完成刻录后的光盘的存储。

具体地，所述步骤StepB具体为：所述机械手移动到刻录光驱处，抓盘器抓取所述旋转托盘中的空白光盘，刻录光驱的刻录托盘弹出，或者，抓盘器抓取所述旋转托盘中的空白光盘后，所述机械手移动到刻录光驱处，刻录光驱的刻录托盘弹出，前者是利用旋转托盘将光盘运载到目的地后抓盘器再进行抓取，后者是利用抓盘器抓盘进行运载，而旋转托盘在抓盘器下方做好光盘的防护工作，为旋转托盘减负。

具体地，所述步骤StepE进一步包括以下步骤：

stepE01、抽盘器移动到目标光盘托盘的上方，具体位置为：所述光盘托盘所在的容置单元的顶面与所在的光盘匣仓上顶面之间的高度；

stepE02、抽盘器向后移动，直至所述抽盘器的抽盘钩子到达所述抽片的后侧；

stepE03、抽盘器下降，使抽盘器的抽盘钩子与所述目标光盘托盘的抽片相对；

stepE04、抽盘器的抽盘钩子向抽片移动，直至所述抽盘钩子与所述抽片接触；

stepE05、电磁铁动作，保护装置的顶杆与抽盘钩子夹紧所述抽片；

stepE06、抽盘器向前移动，将所述目标光盘托盘抽出。

实施例6：本实施例中，所述光盘库的光驱10为只读光驱，与所述只读光驱连接的服务器控制只读光驱对光盘8进行只读操作，以及控制只读光驱的只读托盘弹出或关闭，本实施例提供了一种光盘库的读盘方法，机械手将目的光盘从光盘托盘中取出并送入只读光驱读取，并将完成读取后的光盘放回托载抽片，整个过程中光盘不会移动到光盘库外，实现光盘的安全隔离，具体步骤如下：

步骤一、抽盘器抽出目标光盘所在的光盘托盘；

步骤二、抓盘器抓取抽出的光盘托盘上的目标光盘；

步骤三、抽盘器将所述光盘托盘推回初始位置；

步骤四、机械手移动到只读光驱处，只读光驱的只读托盘弹出，弹出的只读托盘位于抓盘器与旋转托盘之间；

步骤五、抓盘器将已抓取的目标光盘放入所述只读托盘中，只读托盘将目标光盘送入只读光驱进行读取操作；

步骤六、只读光驱弹出完成读取操作的目标光盘，抓盘器抓取所述目标光盘，所述只读托盘关闭；

步骤七、机械手移动到目标光盘所在的初始光盘托盘，将所述目标光盘放回所述光盘托盘。

本发明的基于具有可旋转托盘的机械手的光盘库结构简单，操作方便，不仅提高了光盘库的光盘存储量，还提高了数据库的物理隔离性，实现了光盘数据的安全存储，具有广阔的应用前景。

以上所揭露的仅为本发明的几种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (8)

1.一种具有可旋转托盘的机械手，包括支架主体和设置在支架主体上的抓盘器(1)，其特征在于，所述机械手还包括旋转托盘(3)和托盘驱动机构(31)，所述抓盘器(1)用于抓盘，所述旋转托盘(3)用于托载光盘(8)，所述旋转托盘(3)具有缩进状态和伸出状态，所述托盘驱动机构(31)用于驱动旋转托盘(3)在缩进状态与伸出状态之间进行切换。

2.根据权利要求1所述的具有可旋转托盘的机械手，其特征在于，所述机械手设置在光盘库内，当所述旋转托盘(3)处于缩进状态时，所述旋转托盘(3)位于抓盘器(1)的正下方；当所述旋转托盘(3)处于伸出状态时，所述旋转托盘(3)能够向所述光盘库外部伸出。

3.根据权利要求1或2所述的具有可旋转托盘的机械手，其特征在于，还包括抓盘器驱动机构和升降滑轨(11)，所述升降滑轨(11)设置在所述支架主体上，所述抓盘器(1)在抓盘器驱动机构的驱动下沿着所述升降滑轨(11)向上或向下移动。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的具有可旋转托盘的机械手，其特征在于，所述机械手还包括抽盘器(2)，所述抽盘器(2)用于抽出和推入光盘托盘。

5.根据权利要求4所述的具有可旋转托盘的机械手，其特征在于，所述支架主体包括第一侧板(12)和第二侧板(21)，所述第一侧板(12)与第二侧板(21)连接成L形，所述抓盘器(1)和旋转托盘(3)设置在第一侧板(12)上，所述抽盘器(2)设置在第二侧板(21)上，所述抽盘器(2)的高度介于抓盘器(1)与旋转托盘(3)之间。

6.一种光盘库，其特征在于，包括库体(6)，所述库体(6)内设置有如权利要求1-6中任意一项所述的机械手，所述库体(6)内还设置有供所述机械手移动的滑轨和用于存储光盘(8)的光盘托盘(9)，所述库体(6)的表面开设有出盘窗口(7)，所述机械手的旋转托盘(3)能够通过所述出盘窗口(7)转出到所述库体(6)的外部。

7.一种基于权利要求6所述的光盘库的取盘方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、抓盘器从光盘托盘上抓取目标光盘，且旋转托盘旋转到抓盘器下方的区域；

S2、抓盘器将目标光盘放入旋转托盘，机械手移动到出盘窗口，或者，机械手移动到出盘窗口，抓盘器将目标光盘放入旋转托盘；

S3、托载目标光盘的旋转托盘由缩进状态切换到伸出状态，并从出盘窗口伸出。

8.一种基于权利要求6所述的光盘库的存盘方法，其特征在于，包括以下步骤：

Step1、机械手移动到出盘窗口，旋转托盘由缩进状态切换到伸出状态，所述旋转托盘从出盘窗口伸出；

Step2、将目标光盘放入旋转托盘中，托载目标光盘的旋转托盘由伸出状态切换到缩进状态，所述旋转托盘位于抓盘器正下方；

Step3、机械手移动到目标光盘托盘处，抓盘器抓取旋转托盘中的目标光盘，或者，抓盘器抓取旋转托盘中的目标光盘，机械手移动到目标光盘托盘处；

Step4、将目标光盘存入所述目标光盘托盘。