CN104715766A - 双轴驱动的抓盘器及用该抓盘器连续回收多张光盘的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种双轴驱动的抓盘器，所述抓盘器的上、下层齿片分别通过电磁铁控制，上层齿片和下层齿片独立动作，互不干涉，提高了抓盘器的机械稳定性，使取放盘操作精准、快速、可靠性高；相应地，本发明还提供了一种回收光盘的方法，该方法利用所述双轴驱动的抓盘器实现了对不同位置的不同张数光盘的连续回收，具有操作方式灵活，回收效率高的特点。
Description
技术领域
本发明涉及光盘库的机械手组件，尤其涉及双轴驱动的抓盘器及用该抓盘器连续回收多张光盘的方法。
背景技术
光盘库是一种以标准化光盘为数据存储媒介的光机电一体化的海量数据存储设备。光盘库通过数据通信接口与计算机相连，并通过光盘库的管理软件使光盘库中所有光盘上的数据全自动地提供给用户。同时，用户也可以很方便地向光盘库中的光盘写入数据。因此，光盘库被广泛应用于数据的长期归档保存。现有光盘库包括光盘匣、光驱、机械手组件和控制单元，机械手组件又包括抽盘器、抓盘器以及位移装置，其中，抽盘器和抓盘器装载于位移装置上且可随位移装置进行升降及水平移动，抽盘器用于抽拉或推送光盘匣内的光盘托盘，抓盘器用于抓取放置在光盘托盘中的光盘并将其放置到光驱的光驱托盘上。
传统的光盘存储方式为一个光盘匣放置一张光盘，由于这种方式存在存储容量小、占用空间大的缺陷，因而逐渐被另一存储方式取代，即一个光盘匣内层叠放置多张光盘，这种新型存储方式扩充了光盘库的存储容量、节省了光盘库空间，但也带来了一些取盘方面的问题，如何从多张层叠放置的光盘中抓取指定的某一张光盘是采用这种存储方式必须要克服的难题。
为此，专利申请号为201210008197.4申请名称为“用于光盘库的自动抓盘器”的专利申请提出一种可随机抓取多张直接叠放的光盘中的任意一张光盘的装置。该装置通过抓起层叠放置的N张光盘(N≥1)，然后将全部N张光盘放入光驱托盘，再从光驱托盘中抓走N-1张光盘，来实现第N张光盘的加载操作。由于不能实现直接在机械手上分盘，降低了该装置的取放盘效率，且程序繁多，容易出错。
另外，专利申请号为CN201410295020.6申请名称为“一种抓盘器及用该抓盘器加载、卸载及回收光盘的方法”的专利申请提出一种新型抓盘器，该抓盘器通过上、下齿片配合，可以实现直接在抓盘器上分盘，而不必将光盘放下后再抓起，提高了换盘效率。但由于该抓盘器的上、下齿片均由同一驱动轴驱动，一方面对设计精度提出了较高的要求、结构复杂，另一方面上、下齿片同时动作限制了上、下齿片的伸缩状态，而且上、下齿片的动作相互关联，降低了该装置的机械稳定性。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种双轴驱动的抓盘器。该抓盘器的上、下层齿片分别通过电磁铁控制，上层齿片和下层齿片独立动作，互相不干涉，上、下层齿片配合，提高了抓盘器的机械稳定性，使取放盘操作精准、快速，该抓盘器具有操控灵活、可靠性高的优点。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种双轴驱动的抓盘器，所述抓盘器包括支撑架、上层齿片、下层齿片、驱动装置、中空的导向柱以及与所述导向柱嵌套配合的传动装置，所述驱动装置和导向柱固定在支撑架上，所述上层齿片和下层齿片设置在导向柱内，所述导向柱上对应地开设有供所述上层齿片和下层齿片伸出和缩进的侧孔；所述传动装置包括第一传动机构和第二传动机构，所述第一传动机构驱动所述上层齿片动作，所述第二传动机构驱动所述下层齿片动作；所述驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置驱动第一传动机构动作，所述第二驱动装置驱动第二传动机构动作，所述第一传动机构和第二传动机构分别驱动所述上层齿片和下层齿片相对于所述导向柱伸缩运动。
进一步地，所述第一传动机构包括第一联动机构、第一传动轴和第一传动齿轮，所述第一传动轴为中空结构，第一传动轴的一端与第一联动机构固定，另一端进入导向柱内与设置在导向柱内的第一传动齿轮的轴孔配合；所述上层齿片与所述第一传动齿轮相啮合，所述导向柱上对应地开设有供所述上层齿片伸出和缩进的第一侧孔；所述第二传动机构包括第二联动机构、第二传动齿轮和与所述第一传动轴同轴设置的第二传动轴，所述第二传动轴的一端与第二联动机构固定，另一端穿过第一传动轴后与设置在导向柱内的第二传动齿轮的轴孔配合；所述下层齿片与所述第二传动齿轮相啮合，所述导向柱上对应地开设有供所述下层齿片伸出和缩进的第二侧孔。
进一步地，所述第一驱动装置为第一电磁铁，所述第一电磁铁为推拉式电磁铁，所述第一联动机构包括第一拉杆和第一联动片；所述第一拉杆的一端固定在第一传动轴上，另一端与第一联动片连接并与第一联动片联动，所述第一联动片连接在第一电磁铁的推拉杆上并随推拉杆同轴移动；所述第二驱动装置为第二电磁铁，所述第二电磁铁为推拉式电磁铁，所述第二联动机构包括第二拉杆和第二联动片；所述第二拉杆的一端固定在第二传动轴上，另一端与第二联动片连接并与第二联动片联动，所述第二联动片连接在第二电磁铁的推拉杆上并随推拉杆同轴移动。
进一步地，所述支撑架上设置有推拉杆限位件和联动片限位件；所述推拉杆限位件分别与所述第一电磁铁和第二电磁铁的推拉杆接触，用于限制所述电磁铁推拉杆的行程；所述联动片限位件与所述推拉杆限位件平行设置，所述推拉杆限位件和联动片限位件上开设有供所述第一联动片和所述第二联动片穿过的限位孔，所述限位孔用于限制所述第一联动片和所述第二联动片除沿所述推拉杆运动方向以外的其他方向的位移。
进一步地，所述导向柱为中空圆柱体，所述圆柱体的外圆直径略小于光盘的中心孔直径，圆柱体的下端向内收缩形成导向插入端；所述上层插片包含多个上插片，所述下层插片包含多个下插片，所述插片位于所述上插片的下方，且所述下插片与所述上插片相互平行。
作为本发明的优选，所述上插片包括厚齿部和薄齿部，所述厚齿部与第一传动齿轮啮合，所述薄齿部能伸出所述导向柱且能插入层叠放置的两张光盘之间的间隙中；所述下插片具有均一厚度，下插片的一端与第二传动齿轮啮合，另一端能伸出所述导向柱，所述下插片的上表面与上插片薄齿部的下表面之间的距离为一张光盘的厚度。
作为本发明的另一种优选，所述上插片和下插片均包括厚齿部和薄齿部；所述上插片的厚齿部与第一传动齿轮啮合，其薄齿部能伸出所述导向柱且能插入层叠放置的两张光盘之间的间隙中；所述下插片的厚齿部与第二传动齿轮啮合，其薄齿部能伸出所述导向柱且能插入层叠放置的两张光盘之间的间隙中；所述下插片薄齿部的上表面与所述上插片薄齿部的下表面之间的距离为一张光盘的厚度。
相应地，本发明还提供了一种利用所述双轴驱动的抓盘器连续回收多张光盘的方法，该方法包括以下步骤：
S1、抓盘器移动至一托盘上方，利用上/下层齿片抓起N张光盘(N≥1)；
S2、抓盘器载着N张光盘移动至另一托盘上方，将所载的N张光盘叠放在所述托盘中的光盘上，利用上/下层齿片抓起N+M张光盘(M≥1)；
S3、载有光盘的抓盘器移动至其他托盘上方，重复步骤S2，从托盘中抓起全部待回收光盘；
S4、抓盘器载着光盘移动至指定光盘匣处，将所载光盘全部放入指定光盘匣的托盘内，关闭所述托盘。
进一步地，所述步骤S1具体为：抓盘器移动至一托盘上方，所述托盘上同心叠置有一张或多张光盘，驱动装置分别驱动上、下层齿片缩进导向柱内，导向柱伸入所述托盘中光盘的中心孔，直至上/下层齿片的上表面略低于第N张光盘的下表面，驱动装置驱动上/下层齿片向外伸出使齿片的薄齿部插入第N张光盘与第N+1张光盘之间的间隙中，抓盘器向上移动使所述上/下层齿片托载N张光盘；
所述步骤S2具体为：抓盘器载着N张光盘移动至另一托盘上方，所述托盘上同心叠置有一张或多张光盘，导向柱伸入所述托盘中光盘的中心孔，直至第N张光盘的下表面与托盘中第一张光盘的上表面相贴，驱动装置驱动上/下层齿片缩进导向柱，使所述N张光盘叠置在托盘中的光盘上；导向柱继续下移，直至上/下层齿片的上表面略低于第N+M张光盘的下表面，驱动装置驱动上/下层齿片向外伸出使齿片的薄齿部插入第N+M张光盘与第N+M+1张光盘之间的间隙中，抓盘器向上移动使所述上/下层齿片托载N+M张光盘；
进一步地，所述步骤S4具体为：抓盘器载着光盘移至指定光盘匣的托盘上方，导向柱伸入所述托盘的中心孔位置，直至所载光盘中位于底部的一张光盘的下表面与所述托盘的上表面相贴，驱动装置驱动所述上/下层齿片缩进导向柱，使抓盘器所载光盘全部落入托盘内，关闭所述托盘；
或为：
抓盘器载着光盘移至指定光盘匣的托盘上方，所述托盘内层叠放置有若干张光盘，导向柱伸入所述托盘中光盘的中心孔，直至抓盘器所载光盘中位于底部的一张光盘的下表面与托盘中第一张光盘的上表面相贴，驱动装置驱动所述上/下层齿片缩进导向柱，使抓盘器所载光盘全部落入所述托盘内，关闭所述托盘。
具体地，所述托盘为光驱托盘或光盘匣的托盘。
相应地，本发明还提供了一种利用所述双轴驱动的抓盘器连续回收多张光盘的方法，该方法包括以下步骤：
S1、抓盘器移动至一托盘上方，利用上层齿片抓起托盘内的N张光盘(N≥1)；
S2、抓盘器载着N张光盘移动至另一个托盘上方，利用下层插片抓起所述托盘内的一张光盘；
S3、载有N+1张光盘的抓盘器移动至指定光盘匣处，将所载光盘放入指定光盘匣的托盘内，关闭所述托盘。
进一步地，所述步骤S1具体为：抓盘器移动至一托盘上方，所述托盘上同心叠置有一张或多张光盘，驱动装置分别驱动上、下层齿片缩进导向柱内，导向柱伸入所述托盘中光盘的中心孔，直至上层齿片的上表面略低于第N张光盘的下表面，驱动装置驱动上层齿片向外伸出使上层齿片的薄齿部插入第N张光盘与第N+1张光盘之间的间隙中，，抓盘器向上移动使上层齿片托载N张光盘；
所述步骤S2具体为：抓盘器载着N张光盘移动至另一托盘上方，所述托盘上同心叠置有一张或多张光盘，驱动装置驱动下层插片缩进导向柱，导向柱伸入所述托盘中光盘的中心孔，直至抓盘器所载的第N张光盘的下表面与所述托盘中第一张光盘的上表面相贴，驱动装置驱动下层插片伸出，抓盘器向上移动使下层插片托载一张光盘；
所述步骤S3具体为：载有N+1张光盘的抓盘器移动至指定光盘匣的托盘上方，导向柱伸入所述托盘的中心孔位置，直至第N+1张光盘的下表面与所述托盘的上表面或所述托盘中第一张光盘的上表面相贴，驱动装置分别驱动上、下层齿片缩进导向柱，使抓盘器所载光盘全部落入所述托盘内，关闭所述托盘。
具体地，所述托盘为光驱托盘或光盘匣的托盘。
需要说明的是，本发明抓盘器适用于市面上任何结构的光盘，只要多张光盘同心叠置后，相邻两张光盘的中心孔边沿之间具有间隙即可，上、下层齿片的薄齿部能够插入该间隙来实现对光盘的分离和托载。
由于上述技术方案，本发明具有如下有益效果：1.本发明抓盘器的上、下层齿片分别通过电磁铁控制，上层齿片和下层齿片独立动作，互相不干涉，上、下层齿片配合，提高了抓盘器的机械稳定性，使取放盘操作精准、快速，该抓盘器具有操控灵活、可靠性高的优点。2.通过上下层齿片配合，可以实现从层叠设置的光盘之中抓取指定张光盘，或在抓盘器上分离光盘，或将所载光盘放回光盘匣内的操作，所述操作精准、快速，降低了取放盘过程中的出错率，极大地提高了光盘库的工作效率。3.利用本发明的抓盘器可实现对不同位置的不同张数光盘的连续回收，也可以带盘抓取光盘，操作方式灵活，回收光盘的效率高。4.抓盘器带盘回收光盘的过程中，严格控制放盘距离，在抓盘器所载光盘与待回收光盘贴面后才将所载光盘放下，防止因所载光盘掉落距离过长而损坏光盘，提高光盘卸载过程中的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本发明抓盘器的结构示意图；
图2、3是本发明抓盘器的侧视图；
图4、5是本发明抓盘器的俯视图。
图中：1-支撑架，2-导向柱，3-第一传动轴，4-第二传动轴，5-第一传动齿轮，6-第二传动齿轮，7-上层齿片，8-下层齿片，9-第一侧孔，10-第二侧孔，11-第一电磁铁，12-第二电磁铁，13-推拉杆限位件，14-联动片限位件，17-光盘，18-第一拉杆，19-第一联动片，20-第二拉杆，21-第二联动片。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参见图1-5，一种双轴驱动的抓盘器，包括支撑架1、上层齿片7、下层齿片8、驱动装置、中空的导向柱2以及与所述导向柱嵌套配合的传动装置，其中，驱动装置和导向柱固定在支撑架上，上层齿片7和下层齿片8设置在导向柱2内，导向柱2上对应地开设有供上层齿片7和下层齿片8伸出和缩进的侧孔；传动装置包括第一传动机构和第二传动机构，第一传动机构驱动所述上层齿片7动作，第二传动机构驱动所述下层齿片8动作；驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置驱动第一传动机构动作，第一传动机构驱动上层齿片7相对于导向柱2伸缩运动，第二驱动装置驱动第二传动机构动作，第二传动机构驱动下层齿片8相对于导向柱2伸缩运动。
进一步地，所述第一传动机构包括第一联动机构、第一传动轴3和第一传动齿轮5，所述第一传动轴3为中空结构，第一传动轴的一端与第一联动机构固定，另一端进入导向柱2内与设置在导向柱内的第一传动齿轮5的轴孔配合；所述上层齿片7与所述第一传动齿轮5相啮合，所述导向柱2上对应地开设有供所述上层齿片伸出和缩进的第一侧孔9；所述第二传动机构包括第二联动机构、第二传动齿轮6和与所述第一传动轴3同轴设置的第二传动轴4，所述第二传动轴4的一端与第二联动机构固定，另一端穿过第一传动轴3后与设置在导向柱内的第二传动齿轮6的轴孔配合；所述下层齿片8与所述第二传动齿轮6相啮合，所述导向柱2上对应地开设有供所述下层齿片伸出和缩进的第二侧孔10。
进一步地，参见图2、图3，所述第一驱动装置为第一电磁铁11，所述第一电磁铁11为推拉式电磁铁，所述第一联动机构包括第一拉杆18和第一联动片19；所述第一拉杆18的一端固定在第一传动轴3上，另一端与第一联动片19连接并与第一联动片联动，所述第一联动片19连接在第一电磁铁11的推拉杆上并随推拉杆同轴移动；所述第二驱动装置为第二电磁铁12，所述第二电磁铁12为推拉式电磁铁，所述第二联动机构包括第二拉杆20和第二联动片21；所述第二拉杆20的一端固定在第二传动轴4上，另一端与第二联动片21连接并与第二联动片联动，所述第二联动片21连接在第二电磁铁12的推拉杆上并随推拉杆同轴移动。
进一步地，参见图4、图5，所述支撑架1上设置有推拉杆限位件13和联动片限位件14；所述推拉杆限位件13分别与所述第一电磁铁11和第二电磁铁12的推拉杆接触，用于限制所述电磁铁推拉杆的行程；所述联动片限位件14与所述推拉杆限位件13平行设置，所述推拉杆限位件13和联动片限位件14上开设有供所述第一联动片19和所述第二联动片21穿过的限位孔，所述限位孔用于限制所述第一联动片19和所述第二联动片21除沿所述推拉杆运动方向以外的其他方向的位移。
进一步地，所述导向柱2为中空圆柱体，所述圆柱体的外圆直径略小于光盘17的中心孔直径，圆柱体的下端向内收缩形成导向插入端；所述上层插片7包含多个上插片，所述下层插片8包含多个下插片，所述插片位于所述上插片的下方，且所述下插片与所述上插片相互平行。
一种优选的方案为，所述上插片包括厚齿部和薄齿部，所述厚齿部与第一传动齿轮5啮合，所述薄齿部能伸出所述导向柱2且能插入层叠放置的两张光盘之间的间隙中；所述下插片具有均一厚度，下齿片的一端与第二传动齿轮6啮合，另一端能伸出所述导向柱2，所述下插片的上表面与上插片薄齿部的下表面之间的距离为一张光盘的厚度。
另一种优选的方案为，所述上插片和下插片均包括厚齿部和薄齿部；所述上插片的厚齿部与第一传动齿轮5啮合，其薄齿部能伸出所述导向柱2且能插入层叠放置的两张光盘之间的间隙中；所述下插片的厚齿部与第二传动齿轮5啮合，其薄齿部能伸出所述导向柱2且能插入层叠放置的两张光盘之间的间隙中；所述下插片薄齿部的上表面与所述上插片薄齿部的下表面之间的距离为一张光盘的厚度。
相应地，本发明还提供了一种利用所述双轴驱动的抓盘器连续回收多张光盘的方法，该方法包括以下步骤：
S1、抓盘器移动至一托盘上方，利用上/下层齿片抓起N张光盘(N≥1)；
具体为：抓盘器移动至一托盘上方，所述托盘上同心叠置有一张或多张光盘，驱动装置分别驱动上、下层齿片缩进导向柱内，导向柱伸入所述托盘中光盘的中心孔，直至上/下层齿片的上表面略低于第N张光盘的下表面，驱动装置驱动上/下层齿片向外伸出使齿片的薄齿部插入第N张光盘与第N+1张光盘之间的间隙中，抓盘器向上移动使所述上/下层齿片托载N张光盘；
S2、抓盘器载着N张光盘移动至另一托盘上方，将所载的N张光盘叠放在所述托盘中的光盘上，利用上/下层齿片抓起N+M张光盘(M≥1)；
具体为：抓盘器载着N张光盘移动至另一托盘上方，所述托盘上同心叠置有一张或多张光盘，导向柱伸入所述托盘中光盘的中心孔，直至第N张光盘的下表面与托盘中第一张光盘的上表面相贴，驱动装置驱动上/下层齿片缩进导向柱，使所述N张光盘叠置在托盘中的光盘上；导向柱继续下移，直至上/下层齿片的上表面略低于第N+M张光盘的下表面，驱动装置驱动上/下层齿片向外伸出使齿片的薄齿部插入第N+M张光盘与第N+M+1张光盘之间的间隙中，抓盘器向上移动使所述上/下层齿片托载N+M张光盘；
S3、载有光盘的抓盘器移动至其他托盘上方，重复步骤S2，从托盘中抓起全部待回收光盘；
S4、抓盘器载着光盘移动至指定光盘匣处，将所载光盘全部放入指定光盘匣的托盘内，关闭所述托盘；
具体为：抓盘器载着光盘移至指定光盘匣的托盘上方，导向柱伸入所述托盘的中心孔位置，直至所载光盘中位于底部的一张光盘的下表面与所述托盘的上表面相贴，驱动装置驱动所述上/下层齿片缩进导向柱，使抓盘器所载光盘全部落入托盘内，关闭所述托盘；
或为：抓盘器载着光盘移至指定光盘匣的托盘上方，所述托盘内层叠放置有若干张光盘，导向柱伸入所述托盘中光盘的中心孔，直至抓盘器所载光盘中位于底部的一张光盘的下表面与托盘中第一张光盘的上表面相贴，驱动装置驱动所述上/下层齿片缩进导向柱，使抓盘器所载光盘全部落入所述托盘内，关闭所述托盘。
上述方法中所述托盘为光驱托盘或光盘匣的托盘。该方法中，可通过专利申请号201410370447.8申请名称为“一种用于抓盘器的数盘装置、数盘方法及抓盘器”中提到的数盘装置来判断上/下层齿片的表面是否与光盘表面相贴，具体为，上/下层齿片的表面与光盘表面相贴时会触发数盘装置的位移及读数发生变化，控制器检测到该变化即认定齿片与光盘表面相贴。
例如，A盘匣中放置有1张光盘，B盘匣中放置有5张光盘，C盘匣中放置有2张光盘，D光驱中放置有1张光盘，采用上述方法将B盘匣中位于上层的2张光盘、C盘匣中的2张光盘以及D光驱中的1张光盘回收放置在A盘匣中的操作为：
步骤一：抓盘器移动至B盘匣的托盘上方，上、下层齿片缩进导向柱内，导向柱伸入5张光盘的中心孔，直至上层齿片的薄齿部位于第2张光盘和第3张光盘之间的间隙处，驱动上层齿片伸出导向柱，上层齿片的薄齿部插入第2张光盘和第3张光盘之间的间隙中，抓盘器向上移动使上层齿片托起2张光盘；
步骤二：抓盘器移动至C盘匣的托盘上方，导向柱伸入C盘匣中光盘的中心孔，直至托载的2张光盘中第2张光盘的下表面与C盘匣中第一张光盘的上表面相贴，驱动上层齿片缩进导向柱，上层齿片所托载的2张光盘落入C盘匣中并与该盘匣中的2张光盘同心重叠；
导向柱继续下移，直至下层齿片的上表面略低于C盘匣中第2张光盘的下表面，驱动下层齿片伸出导向柱，抓盘器向上移动使下层齿片托起4张光盘；
步骤三：抓盘器移动至D光驱的托盘上方，导向柱伸入D光驱托盘上的光盘的中心孔，直至托载的4张光盘中第4张光盘的下表面与D光驱托盘中光盘的上表面相贴，驱动下层齿片缩进导向柱，下层齿片托载的4张光盘落入D光驱托盘中并与该光驱中的光盘同心重叠；导向柱继续下移一张光盘的厚度，然后驱动下层齿片伸出导向柱，抓盘器向上移动使下层齿片托起5张光盘；
步骤四：抓盘器载着5张光盘移至A盘匣的托盘上方，导向柱伸入A盘匣中光盘的中心孔，直至抓盘器所载光盘中第5张光盘的下表面与托盘中第一张光盘的上表面相贴，驱动装置驱动所述下层齿片缩进导向柱，使抓盘器所载5张光盘全部落入A盘匣的托盘内，关闭所述托盘。
相应地，本发明还提供了另一种利用双轴驱动的抓盘器连续回收多张光盘的方法，该方法包括以下步骤：
S1、抓盘器移动至一托盘上方，利用上层齿片抓起托盘内的N张光盘(N≥1)；
具体为：抓盘器移动至一托盘上方，所述托盘上同心叠置有一张或多张光盘，驱动装置分别驱动上、下层齿片缩进导向柱内，导向柱伸入所述托盘中光盘的中心孔，直至上层齿片的上表面略低于第N张光盘的下表面，驱动装置驱动上层齿片向外伸出使齿片的薄齿部插入第N张光盘与第N+1张光盘之间的间隙中，抓盘器向上移动使上层齿片托载N张光盘；
S2、抓盘器载着N张光盘移动至另一个托盘上方，利用下层插片抓起所述托盘内的一张光盘；
具体为：抓盘器载着N张光盘移动至另一托盘上方，所述托盘上同心叠置有一张或多张光盘，驱动装置驱动下层插片缩进导向柱，导向柱伸入所述托盘中光盘的中心孔，直至抓盘器所载的第N张光盘的下表面与所述托盘中第一张光盘的上表面相贴，驱动装置驱动下层插片伸出，抓盘器向上移动使下层插片托载一张光盘；
S3、载有N+1张光盘的抓盘器移动至指定光盘匣处，将所载光盘放入指定光盘匣的托盘内，关闭所述托盘；
具体为：载有N+1张光盘的抓盘器移动至指定光盘匣的托盘上方，导向柱伸入所述托盘的中心孔位置，直至第N+1张光盘的下表面与所述托盘的上表面或所述托盘中第一张光盘的上表面相贴，驱动装置分别驱动上、下层齿片缩进导向柱，使抓盘器所载光盘全部落入所述托盘内，关闭所述托盘。
上述方法中所述托盘为光驱托盘或光盘匣的托盘。该方法中，可通过专利申请号201410370447.8申请名称为“一种用于抓盘器的数盘装置、数盘方法及抓盘器”中提到的数盘装置来判断上/下层齿片的表面是否与光盘表面相贴，具体为，上/下层齿片的表面与光盘表面相贴时会触发数盘装置的位移及读数发生变化，控制器检测到该变化即认定齿片与光盘表面相贴。
例如，A盘匣中放置有0张光盘，B光驱中放置有1张光盘，C光驱中放置有1张光盘，采用上述方法将B光驱和C光驱中的光盘回收放置在A盘匣中的操作为：
步骤一：抓盘器移动至B光驱的托盘上方，上、下层齿片缩进导向柱内，导向柱伸入光驱托盘上光盘的中心孔，直至上层齿片薄齿部的上表面略低于B光驱托盘中光盘的下表面，驱动上层齿片伸出导向柱，抓盘器向上移动使上层齿片托起所述光盘；
步骤二：抓盘器载着光盘移动至C光驱的托盘上方，导向柱伸入光驱托盘上光盘的中心孔，直至上层齿片托载的光盘的下表面与光驱中光盘的上表面相贴，驱动下层齿片伸出导向柱，抓盘器向上移动使下层齿片托起所述光盘；
步骤三：抓盘器载着光盘移动至A盘匣的托盘上方，导向柱伸入所述托盘的中心孔，直至下层齿片托载的光盘的下表面与所述托盘的上表面相贴，驱动上、下层齿片缩进导向柱内，抓盘器所载光盘全部落入A盘匣的托盘内，关闭所述托盘。
以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (14)
1.一种双轴驱动的抓盘器，其特征在于，所述抓盘器包括支撑架(1)、上层齿片(7)、下层齿片(8)、驱动装置、中空的导向柱(2)以及与所述导向柱嵌套配合的传动装置，所述驱动装置和导向柱固定在支撑架上，所述上层齿片(7)和下层齿片(8)设置在导向柱(2)内，所述导向柱(2)上对应地开设有供所述上层齿片(7)和下层齿片(8)伸出和缩进的侧孔，
所述传动装置包括第一传动机构和第二传动机构，所述第一传动机构驱动所述上层齿片(7)动作，所述第二传动机构驱动所述下层齿片(8)动作，
所述驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置驱动第一传动机构动作，所述第二驱动装置驱动第二传动机构动作，所述第一传动机构和第二传动机构分别驱动所述上层齿片(7)和下层齿片(8)相对于所述导向柱(2)伸缩运动。
2.根据权利要求1所述的一种双轴驱动的抓盘器，其特征在于，所述第一传动机构包括第一联动机构、第一传动轴(3)和第一传动齿轮(5)，所述第一传动轴(3)为中空结构，第一传动轴的一端与第一联动机构固定，另一端进入导向柱(2)内与设置在导向柱内的第一传动齿轮(5)的轴孔配合；所述上层齿片(7)与所述第一传动齿轮(5)相啮合，所述导向柱(2)上对应地开设有供所述上层齿片伸出和缩进的第一侧孔(9)；
所述第二传动机构包括第二联动机构、第二传动齿轮(6)和与所述第一传动轴(3)同轴设置的第二传动轴(4)，所述第二传动轴(4)的一端与第二联动机构固定，另一端穿过第一传动轴(3)后与设置在导向柱内的第二传动齿轮(6)的轴孔配合；所述下层齿片(8)与所述第二传动齿轮(6)相啮合，所述导向柱(2)上对应地开设有供所述下层齿片伸出和缩进的第二侧孔(10)。
3.根据权利要求1或2所述的一种双轴驱动的抓盘器，其特征在于，所述第一驱动装置为第一电磁铁(11)，所述第一电磁铁(11)为推拉式电磁铁，所述第一联动机构包括第一拉杆(18)和第一联动片(19)；所述第一拉杆(18)的一端固定在第一传动轴(3)上，另一端与第一联动片(19)连接并与第一联动片联动，所述第一联动片(19)连接在第一电磁铁(11)的推拉杆上并随推拉杆同轴移动，
所述第二驱动装置为第二电磁铁(12)，所述第二电磁铁(12)为推拉式电磁铁，所述第二联动机构包括第二拉杆(20)和第二联动片(21)；所述第二拉杆(20)的一端固定在第二传动轴(4)上，另一端与第二联动片(21)连接并与第二联动片联动，所述第二联动片(21)连接在第二电磁铁(12)的推拉杆上并随推拉杆同轴移动。
4.根据权利要求3所述的一种双轴驱动的抓盘器，其特征在于，所述支撑架(1)上设置有推拉杆限位件(13)和联动片限位件(14)，
所述推拉杆限位件(13)分别与所述第一电磁铁(11)和第二电磁铁(12)的推拉杆接触，用于限制所述电磁铁推拉杆的行程；
所述联动片限位件(14)与所述推拉杆限位件(13)平行设置，所述推拉杆限位件(13)和联动片限位件(14)上开设有供所述第一联动片(19)和所述第二联动片(21)穿过的限位孔，所述限位孔用于限制所述第一联动片(19)和所述第二联动片(21)除沿所述推拉杆运动方向以外的其他方向的位移。
5.根据权利要求1、2或4所述的一种双轴驱动的抓盘器，其特征在于，所述导向柱(2)为中空圆柱体，所述圆柱体的外圆直径略小于光盘(17)的中心孔直径，圆柱体的下端向内收缩形成导向插入端；
所述上层插片(7)包含多个上插片，所述下层插片(8)包含多个下插片，所述插片位于所述上插片的下方，且所述下插片与所述上插片相互平行。
6.根据权利要求5所述的一种双轴驱动的抓盘器，其特征在于，所述上插片包括厚齿部和薄齿部，所述厚齿部与第一传动齿轮(5)啮合，所述薄齿部能伸出所述导向柱(2)且能插入层叠放置的两张光盘之间的间隙中；
所述下插片具有均一厚度，下插片的一端与第二传动齿轮(6)啮合，另一端能伸出所述导向柱(2)，所述下插片的上表面与上插片薄齿部的下表面之间的距离为一张光盘的厚度。
7.根据权利要求5所述的一种双轴驱动的抓盘器，其特征在于，所述上插片和下插片均包括厚齿部和薄齿部；所述上插片的厚齿部与第一传动齿轮(5)啮合，其薄齿部能伸出所述导向柱(2)且能插入层叠放置的两张光盘之间的间隙中；所述下插片的厚齿部与第二传动齿轮(5)啮合，其薄齿部能伸出所述导向柱(2)且能插入层叠放置的两张光盘之间的间隙中；
所述下插片薄齿部的上表面与所述上插片薄齿部的下表面之间的距离为一张光盘的厚度。
8.一种用上述1-7中任意一项所述的双轴驱动的抓盘器连续回收多张光盘的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、抓盘器移动至一托盘上方，利用上/下层齿片抓起N张光盘(N≥1)；
S2、抓盘器载着N张光盘移动至另一托盘上方，将所载的N张光盘叠放在所述托盘中的光盘上，利用上/下层齿片抓起N+M张光盘(M≥1)；
S3、载有光盘的抓盘器移动至其他托盘上方，重复步骤S2，从托盘中抓起全部待回收光盘；
S4、抓盘器载着光盘移动至指定光盘匣处，将所载光盘全部放入指定光盘匣的托盘内，关闭所述托盘。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，
所述步骤S1具体为：抓盘器移动至一托盘上方，所述托盘上同心叠置有一张或多张光盘，驱动装置分别驱动上、下层齿片缩进导向柱内，导向柱伸入所述托盘中光盘的中心孔，直至上/下层齿片的上表面略低于第N张光盘的下表面，驱动装置驱动上/下层齿片向外伸出使齿片的薄齿部插入第N张光盘与第N+1张光盘之间的间隙中，抓盘器向上移动使所述上/下层齿片托载N张光盘；
所述步骤S2具体为：抓盘器载着N张光盘移动至另一托盘上方，所述托盘上同心叠置有一张或多张光盘，导向柱伸入所述托盘中光盘的中心孔，直至第N张光盘的下表面与托盘中第一张光盘的上表面相贴，驱动装置驱动上/下层齿片缩进导向柱，使所述N张光盘叠置在托盘中的光盘上；导向柱继续下移，直至上/下层齿片的上表面略低于第N+M张光盘的下表面，驱动装置驱动上/下层齿片向外伸出使齿片的薄齿部插入第N+M张光盘与第N+M+1张光盘之间的间隙中，抓盘器向上移动使所述上/下层齿片托载N+M张光盘；
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，
所述步骤S4具体为：抓盘器载着光盘移至指定光盘匣的托盘上方，导向柱伸入所述托盘的中心孔位置，直至所载光盘中位于底部的一张光盘的下表面与所述托盘的上表面相贴，驱动装置驱动所述上/下层齿片缩进导向柱，使抓盘器所载光盘全部落入托盘内，关闭所述托盘；
或为：
抓盘器载着光盘移至指定光盘匣的托盘上方，所述托盘内层叠放置有若干张光盘，导向柱伸入所述托盘中光盘的中心孔，直至抓盘器所载光盘中位于底部的一张光盘的下表面与托盘中第一张光盘的上表面相贴，驱动装置驱动所述上/下层齿片缩进导向柱，使抓盘器所载光盘全部落入所述托盘内，关闭所述托盘。
11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述托盘为光驱托盘或光盘匣的托盘。
12.一种用上述1-7中任意一项所述的双轴驱动的抓盘器连续回收多张光盘的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、抓盘器移动至一托盘上方，利用上层齿片抓起托盘内的N张光盘(N≥1)；
S2、抓盘器载着N张光盘移动至另一个托盘上方，利用下层插片抓起所述托盘内的一张光盘；
S3、载有N+1张光盘的抓盘器移动至指定光盘匣处，将所载光盘放入指定光盘匣的托盘内，关闭所述托盘。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，
所述步骤S1具体为：抓盘器移动至一托盘上方，所述托盘上同心叠置有一张或多张光盘，驱动装置分别驱动上、下层齿片缩进导向柱内，导向柱伸入所述托盘中光盘的中心孔，直至上层齿片的上表面略低于第N张光盘的下表面，驱动装置驱动上层齿片向外伸出使上层齿片的薄齿部插入第N张光盘与第N+1张光盘之间的间隙中，抓盘器向上移动使上层齿片托载N张光盘；
所述步骤S2具体为：抓盘器载着N张光盘移动至另一托盘上方，所述托盘上同心叠置有一张或多张光盘，驱动装置驱动下层插片缩进导向柱，导向柱伸入所述托盘中光盘的中心孔，直至抓盘器所载的第N张光盘的下表面与所述托盘中第一张光盘的上表面相贴，驱动装置驱动下层插片伸出，抓盘器向上移动使下层插片托载一张光盘；
所述步骤S3具体为：载有N+1张光盘的抓盘器移动至指定光盘匣的托盘上方，导向柱伸入所述托盘的中心孔位置，直至第N+1张光盘的下表面与所述托盘的上表面或所述托盘中第一张光盘的上表面相贴，驱动装置分别驱动上、下层齿片缩进导向柱，使抓盘器所载光盘全部落入所述托盘内，关闭所述托盘。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述托盘为光驱托盘或光盘匣的托盘。
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