CN105204329B - 用于无人机的飞前声控检查方法及系统 - Google Patents
用于无人机的飞前声控检查方法及系统 Download PDFInfo
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Abstract
本发明提出了一种用于无人机的飞前声控检查方法及系统，该方法包括：将声控设备通过串口接入至无人机的自动驾驶仪；判断无人机是否启动声音控制模式，如果是则采用声控方式进行飞前检查，否则采用手动方式执行飞前检查；自动驾驶仪接收检查人员通过声控设备发送的飞前检查语音指令，并对飞前检查语音指令进行模拟‑数字转换，生成对应的控制命令，根据控制命令启动飞行检查，对内置的多个检查项目依次自动进行检查，直至完成全部检查项目，并通过声控设备向检查人员播放检查完成语音提示。本发明使用声音控制，一个人就能完成飞前检查，提高了工作效率和检查的准确性。
Description
技术领域
本发明涉及无人机控制技术领域，特别涉及一种用于无人机的飞前声控检查方法及系统。
背景技术
随着技术的进步，无人机在地理环境监测，灾区视察，通信中继，科学研究，法规执行等社会、工业各方面的应用显示出强大的优势。一旦在飞行过程中出现故障轻则无人机损毁，造成无人机所有者的财产损失；重则破坏环境，甚至出现人员伤亡。为了避免出现事故，除了控制人员的经验技术外，飞前的性能检查更为重要。
大多数的无人机飞行都是在室外执行，在室外使用电脑，太阳反光不容易看清地面站软件的内容，影响工作人员进行飞前检查的准确性。一般的无人机飞前检查都需要一名地面站监视人员，这不仅是人员的一种浪费，而且对地面站监视人员来说也是一种负担。
目前的无人机飞前检查还有操作复杂，检查项不全面等问题，对飞行人员的专业性有很大需求，如果飞前检查不完善，使得故障或错误没有被检查出来，极易导致飞行事故。
发明内容
本发明的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。
为此，本发明的目的在于提出一种用于无人机的飞前声控检查方法及系统，使用声音控制，一个人就能完成飞前检查，提高了工作效率和检查的准确性。
为了实现上述目的，本发明的实施例提供一种用于无人机的飞前声控检查方法，包括如下步骤：
步骤S1，将声控设备通过串口接入至无人机的自动驾驶仪，其中，所述自动驾驶仪内置有多个依预设顺序排列的检查项目；
步骤S2，判断所述无人机是否启动声音控制模式，如果是则采用声控方式进行飞前检查并执行步骤S3，否则采用手动方式执行飞前检查，其中，所述步骤S2进一步包括如下步骤：
步骤S201，通过串口连接到自动驾驶仪；
步骤S202，判断是否打开声音控制，如果是，则执行步骤S205，否则执行步骤S203；
步骤S203，进行手动飞前检查；
步骤S204，手动点击按钮进行飞前检查；
步骤S205，开始声音控制；
步骤S206，使用声控进行飞前检查；
步骤S3，所述自动驾驶仪接收检查人员通过所述声控设备发送的飞前检查语音指令，并对所述飞前检查语音指令进行模拟-数字转换，生成对应的控制命令，根据所述控制命令启动飞行检查，对所述内置的多个检查项目依次自动进行检查，直至完成全部检查项目，并通过所述声控设备向所述检查人员播放检查完成语音提示，其中，
所述对内置的多个检查项目依次自动进行检查，包括如下步骤：所述自动驾驶仪按照所述多个检查项目的顺序依次进行检查，每完成一项检查项目，则自动将该检查项目标记为已完成，并判断该检查项目是否为最后一项检查项目，如果是最后一项检查项目则进一步判断是否所有检查项目均完成，如果所有检查项目均完成，则通过所述声控设备向所述检查人员播放检查完成语音提示，否则播放检查未完成语音提示；如果判断该检查项目不是最后一项检查项目，则对检查项目的下一项进行检查，
步骤S301，接收到控制命令，如果判断当前检查项目是已完成，如果是则执行步骤S303，进入各项可以通过高级命令“完成”，执行步骤S303；高级命令“下一项”，执行步骤S307；高级命令“上一项”，执行步骤S302；
步骤S302，判断当前检查项目是否为第一项，如果是，则执行步骤S304，否则执行步骤S305；
步骤S303，将该项标记为已完成；
步骤S304，播放“已为第一项”；
步骤S305，进入上一项；
步骤S306，判断是否为最后一项，如果是，则执行步骤S308，否则执行步骤S307；
步骤S307，进入下一项；
步骤S308，判断是否所有项都已完成，如果是则执行步骤S309，否则执行步骤S310；
步骤S309，播放“检查完成”；
步骤S310，播放“还有未完成项，请检查”；
所有项都完成即通过飞前检查，当有某项没有完成时，会提示有未完成项，不能结束飞前检查。
进一步，所述检查项目包括：线路检查、舵面手动检查、舵面自动检查、动压检查、姿态检查、磁罗盘检查、相机参数检查、应急参数检查和飞行计划检查。
本发明实施例还提出一种用于无人机的飞前声控检查系统，包括：声控设备和自动检查装置，其中，所述自动检查装置位于无人机的自动驾驶仪上，所述声控设备通过串口接入所述自动检查装置，所述自动检查装置内置有多个依预设顺序排列的检查项目，所述声控设备用于接收检查人员发出的飞前检查语音指令；所述自动检查装置用于判断所述无人机是否启动声音控制模式，如果是则采用声控方式进行飞前检查，否则采用手动方式执行飞前检查，在判断所述无人机启动声音控制模式后，接收来自所述声控设备的飞前检查语音指令，并对所述飞前检查语音指令进行模拟-数字转换，生成对应的控制命令，根据所述控制命令启动飞行检查，对所述内置的多个检查项目依次自动进行检查，直至完成全部检查项目，生成检查完成语音提示，并发送至所述声控设备进行播放，其中，所述自动检查装置包括：
语音转换模块，所述语音转换模块通过串口与所述声控设备相连，用于接收来自所述声控设备的飞前检查语音指令，并对所述飞前检查语音指令进行模拟-数字转换，生成对应的控制命令；
检查控制模块，所述检查控制模块与所述语音转换模块相连，用于根据所述控制命令启动飞行检查，对所述内置的多个检查项目依次自动进行检查，直至完成全部检查项目，生成检查完成指令，并将所述检查完成指令发送至所述语音转换模块，由所述语音转换模块将所述检查完成指令转换为所述检查完成语音提示，并发送至所述声控设备进行播放，其中，所述自动检查装置按照所述多个检查项目的顺序依次进行检查，每完成一项检查项目，则自动将该检查项目标记为已完成，并判断该检查项目是否为最后一项检查项目，如果是最后一项检查项目则进一步判断是否所有检查项目均完成，如果所有检查项目均完成，则通过所述声控设备向所述检查人员播放检查完成语音提示，否则播放检查未完成语音提示；如果判断该检查项目不是最后一项检查项目，则对检查项目的下一项进行检查。
进一步，所述检查项目包括：线路检查、舵面手动检查、舵面自动检查、动压检查、姿态检查、磁罗盘检查、相机参数检查、应急参数检查和飞行计划检查。
根据本发明实施例的用于无人机的飞前声控检查方法及系统，使用声音控制，一个人就能完成飞前检查，将传统的一人操作一人确认的方式改为人员操作电脑确认，减少进行飞前检查的人员，提高了工作效率和检查的准确性。本发明还解决了在室外操作时，屏幕反光引起的操作困难，使用声音控制，操作人员就不用在电脑前操作，通过耳麦直接与电脑就行交流。此外，本发明还完善了飞前检查的内容，不仅包含线路、姿态、磁罗盘、GPS 等的检查，还加入了飞行航线、相机参数、应急控制等检查，保证飞机飞行安全。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本发明一个实施例的用于无人机的飞前声控检查方法的流程图；
图2为根据本发明另一个实施例的用于无人机的飞前声控检查方法的流程图；
图3为根据本发明实施例的项目检查流程图；
图4为根据本发明实施例的用于无人机的飞前声控检查系统的结构图；
图5为根据本发明实施例的自动检查装置的结构图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
本发明提出一种用于无人机的飞前声控检查方法及系统，提供手动飞前检查和声音控制飞前检查两种方式。
如图1所示，本发明实施例的用于无人机的飞前声控检查方法，包括如下步骤：
步骤S1，将声控设备通过串口接入至无人机的自动驾驶仪，其中，自动驾驶仪内置有多个依预设顺序排列的检查项目。
在本发明的一个实施例中，检查项目包括：线路检查、舵面手动检查、舵面自动检查、动压检查、姿态检查、磁罗盘检查、相机参数检查、应急参数检查和飞行计划检查。
步骤S2，判断无人机是否启动声音控制模式，如果是则采用声控方式进行飞前检查并执行步骤S3，否则采用手动方式执行飞前检查。
图2为根据本发明另一个实施例的用于无人机的飞前声控检查方法的流程图。
步骤S201，通过串口连接到自动驾驶仪。
步骤S202，判断是否打开声音控制，如果是，则执行步骤S205，否则执行步骤S203。
步骤S203，进行手动飞前检查。
步骤S204，手动点击按钮进行飞前检查。
手动飞前检查是由两名人员问答式的飞前检查。
步骤S205，开始声音控制。
步骤S206，使用声控进行飞前检查。
声音控制飞前检查是由一名人员通过耳麦与电脑进行互动来完成飞前检查。
步骤S3，自动驾驶仪接收检查人员通过声控设备发送的飞前检查语音指令，并对飞前检查语音指令进行模拟-数字转换，生成对应的控制命令。然后根据控制命令启动飞行检查，对内置的多个检查项目依次自动进行检查，直至完成全部检查项目，并通过声控设备向检查人员播放检查完成语音提示。
在本步骤中，对内置的多个检查项目依次自动进行检查，包括如下步骤：
自动驾驶仪按照多个检查项目的顺序依次进行检查，每完成一项检查项目，则自动将该检查项目标记为已完成，并判断该检查项目是否为最后一项检查项目。
如果是最后一项检查项目，则进一步判断是否所有检查项目均完成，如果所有检查项目均完成，则通过声控设备向检查人员播放检查完成语音提示，否则播放检查未完成语音提示。
如果判断该检查项目不是最后一项检查项目，则对检查项目的下一项进行检查。
图3为根据本发明实施例的项目检查流程图。
步骤S301，接收到控制命令，如果判断当前检查项目是已完成，如果是则执行步骤S303。具体地，进入各项可以通过高级命令“完成”，执行步骤S303；高级命令“下一项”，执行步骤S307；高级命令“上一项”，执行步骤S302。
步骤S302，判断当前检查项目是否为第一项，如果是，则执行步骤S304，否则执行步骤S305。
步骤S303，将该项标记为已完成。
步骤S304，播放“已为第一项”。
步骤S305，进入上一项。
步骤S306，判断是否为最后一项，如果是，则执行步骤S308，否则执行步骤S307。
步骤S307，进入下一项。
步骤S308，判断是否所有项都已完成，如果是则执行步骤S309，否则执行步骤S310。
步骤S309，播放“检查完成”。
步骤S310，播放“还有未完成项，请检查”。
所有项都完成即通过飞前检查，当有某项没有完成时，会提示有未完成项，不能结束飞前检查。
如图4所示，本发明实施例的用于无人机的飞前声控检查系统，包括：声控设备1和自动检查装置2。
声控设备1用于接收检查人员发出的飞前检查语音指令。
自动检查装置2位于无人机的自动驾驶仪上，自动检查装置2内置有多个依预设顺序排列的检查项目。声控设备1可以通过串口接入自动检查装置2。
在本发明的一个实施例中，检查项目包括：线路检查、舵面手动检查、舵面自动检查、动压检查、姿态检查、磁罗盘检查、相机参数检查、应急参数检查和飞行计划检查。
自动检查装置2用于判断无人机是否启动声音控制模式，如果是则采用声控方式进行飞前检查，否则采用手动方式执行飞前检查。
自动检查装置2在判断无人机启动声音控制模式后，接收来自声控设备的飞前检查语音指令，并对飞前检查语音指令进行模拟-数字转换，生成对应的控制命令。自动检查装置 2根据控制命令启动飞行检查，对内置的多个检查项目依次自动进行检查，直至完成全部检查项目，生成检查完成语音提示，并发送至声控设备进行播放。
具体地，自动检查装置2按照多个检查项目的顺序依次进行检查，每完成一项检查项目，则自动将该检查项目标记为已完成，并判断该检查项目是否为最后一项检查项目。如果是最后一项检查项目则自动检查装置2进一步判断是否所有检查项目均完成，如果所有检查项目均完成，则通过声控设备向检查人员播放检查完成语音提示，否则播放检查未完成语音提示。如果判断该检查项目不是最后一项检查项目，则自动检查装置2对检查项目的下一项进行检查。
如图5所示，自动检查装置2包括：语音转换模块21和检查控制模块22。其中，语音转换模块21通过串口与声控设备1相连，用于接收来自声控设备1的飞前检查语音指令，并对飞前检查语音指令进行模拟-数字转换，生成对应的控制命令。
检查控制模块22与语音转换模块21相连，用于根据控制命令启动飞行检查，对内置的多个检查项目依次自动进行检查，直至完成全部检查项目，生成检查完成指令，并将检查完成指令发送至语音转换模块21，由语音转换模块21将检查完成指令转换为检查完成语音提示，并发送至声控设备1进行播放。
根据本发明实施例的用于无人机的飞前声控检查方法及系统，使用声音控制，一个人就能完成飞前检查，将传统的一人操作一人确认的方式改为人员操作电脑确认，减少进行飞前检查的人员，提高了工作效率和检查的准确性。本发明还解决了在室外操作时，屏幕反光引起的操作困难，使用声音控制，操作人员就不用在电脑前操作，通过耳麦直接与电脑就行交流。此外，本发明还完善了飞前检查的内容，不仅包含线路、姿态、磁罗盘、GPS 等的检查，还加入了飞行航线、相机参数、应急控制等检查，保证飞机飞行安全。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。本发明的范围由所附权利要求极其等同限定。
Claims (4)
1.一种用于无人机的飞前声控检查方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1，将声控设备通过串口接入至无人机的自动驾驶仪，其中，所述自动驾驶仪内置有多个依预设顺序排列的检查项目；
步骤S2，判断所述无人机是否启动声音控制模式，如果是则采用声控方式进行飞前检查并执行步骤S3，否则采用手动方式执行飞前检查，其中，所述步骤S2进一步包括如下步骤：
步骤S201，通过串口连接到自动驾驶仪；
步骤S202，判断是否打开声音控制，如果是，则执行步骤S205，否则执行步骤S203；
步骤S203，进行手动飞前检查；
步骤S204，手动点击按钮进行飞前检查；
步骤S205，开始声音控制；
步骤S206，使用声控进行飞前检查；
步骤S3，所述自动驾驶仪接收检查人员通过所述声控设备发送的飞前检查语音指令，并对所述飞前检查语音指令进行模拟-数字转换，生成对应的控制命令，根据所述控制命令启动飞行检查，对所述内置的多个检查项目依次自动进行检查，直至完成全部检查项目，并通过所述声控设备向所述检查人员播放检查完成语音提示，其中，
所述对内置的多个检查项目依次自动进行检查，包括如下步骤：所述自动驾驶仪按照所述多个检查项目的顺序依次进行检查，每完成一项检查项目，则自动将该检查项目标记为已完成，并判断该检查项目是否为最后一项检查项目，如果是最后一项检查项目则进一步判断是否所有检查项目均完成，如果所有检查项目均完成，则通过所述声控设备向所述检查人员播放检查完成语音提示，否则播放检查未完成语音提示；如果判断该检查项目不是最后一项检查项目，则对检查项目的下一项进行检查，
步骤S301，接收到控制命令，如果判断当前检查项目是已完成，如果是则执行步骤S303，进入各项可以通过高级命令“完成”，执行步骤S303；高级命令“下一项”，执行步骤S307；高级命令“上一项”，执行步骤S302；
步骤S302，判断当前检查项目是否为第一项，如果是，则执行步骤S304，否则执行步骤S305；
步骤S303，将该项标记为已完成；
步骤S304，播放“已为第一项”；
步骤S305，进入上一项；
步骤S306，判断是否为最后一项，如果是，则执行步骤S308，否则执行步骤S307；
步骤S307，进入下一项；
步骤S308，判断是否所有项都已完成，如果是则执行步骤S309，否则执行步骤S310；
步骤S309，播放“检查完成”；
步骤S310，播放“还有未完成项，请检查”；
所有项都完成即通过飞前检查，当有某项没有完成时，会提示有未完成项，不能结束飞前检查。
2.如权利要求1所述的用于无人机的飞前声控检查方法，其特征在于，所述检查项目包括：线路检查、舵面手动检查、舵面自动检查、动压检查、姿态检查、磁罗盘检查、相机参数检查、应急参数检查和飞行计划检查。
3.一种用于无人机的飞前声控检查系统，其特征在于，包括：声控设备和自动检查装置，其中，所述自动检查装置位于无人机的自动驾驶仪上，所述声控设备通过串口接入所述自动检查装置，所述自动检查装置内置有多个依预设顺序排列的检查项目，
所述声控设备用于接收检查人员发出的飞前检查语音指令；
所述自动检查装置用于判断所述无人机是否启动声音控制模式，如果是则采用声控方式进行飞前检查，否则采用手动方式执行飞前检查，在判断所述无人机启动声音控制模式后，接收来自所述声控设备的飞前检查语音指令，并对所述飞前检查语音指令进行模拟-数字转换，生成对应的控制命令，根据所述控制命令启动飞行检查，对所述内置的多个检查项目依次自动进行检查，直至完成全部检查项目，生成检查完成语音提示，并发送至所述声控设备进行播放，其中，所述自动检查装置包括：
语音转换模块，所述语音转换模块通过串口与所述声控设备相连，用于接收来自所述声控设备的飞前检查语音指令，并对所述飞前检查语音指令进行模拟-数字转换，生成对应的控制命令；
检查控制模块，所述检查控制模块与所述语音转换模块相连，用于根据所述控制命令启动飞行检查，对所述内置的多个检查项目依次自动进行检查，直至完成全部检查项目，生成检查完成指令，并将所述检查完成指令发送至所述语音转换模块，由所述语音转换模块将所述检查完成指令转换为所述检查完成语音提示，并发送至所述声控设备进行播放，
其中，所述自动检查装置按照所述多个检查项目的顺序依次进行检查，每完成一项检查项目，则自动将该检查项目标记为已完成，并判断该检查项目是否为最后一项检查项目，如果是最后一项检查项目则进一步判断是否所有检查项目均完成，如果所有检查项目均完成，则通过所述声控设备向所述检查人员播放检查完成语音提示，否则播放检查未完成语音提示；如果判断该检查项目不是最后一项检查项目，则对检查项目的下一项进行检查。
4.如权利要求3所述的用于无人机的飞前声控检查系统，其特征在于，所述检查项目包括：线路检查、舵面手动检查、舵面自动检查、动压检查、姿态检查、磁罗盘检查、相机参数检查、应急参数检查和飞行计划检查。
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