CN105149832A - 焊接小车的全位置行走装置及焊枪电动调节方法 - Google Patents
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Abstract
焊接小车全位置行走装置,包括一行走导轨,一焊枪支撑机构,一焊枪和控制系统,行走导轨的两端安装有磁性底座;焊枪支撑机构包括控制箱和十字滑块,十字滑块安装在控制箱上;控制箱底部有行走机构,行走机构与控制系统相连;焊枪电动调节方法,将磁性底座吸附在待焊接的焊缝处,使焊缝位于焊枪枪口下方;启动控制装置,对焊枪枪口位置进行微调,首先控制焊枪沿纵向滑块的移动导轨方向向下运动,靠近焊缝;若焊枪安装在纵向滑块上,则控制焊枪行走执行机构沿纵向滑块上的移动导轨运动;若焊枪安装在横向滑块上,则控制导轨行走执行机构,使横向滑块沿纵向移动导轨运动;控制控制箱底部行走机构工作,使焊枪沿着焊缝走向,焊接。
Description
技术领域
本发明属于焊接自动化技术领域,涉及一种可实现全位置焊接的焊接小车,及焊接焊枪的电动调节方法。
背景技术
在焊接领域,焊接小车是一种常见的焊接设备。目前,市场上用的较多的是轮式焊接小车,焊接时橡胶轮可以沿着导轨行走。这种焊接小车只能在平面上进行焊接,不能进行立焊和仰焊,适用范围有限,而且行走过程不是很平稳。在焊接过程中,工人通过手摇轮手动调节焊枪的位置,其精度和实时性都无法得到保证。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可实现焊枪位置自动调整、适用于多种焊接角度的全位置焊接小车,及焊接小车上焊枪位置的电动调节方法。
本发明的技术方案是:焊接小车全位置行走装置,包括一行走导轨,一焊枪支撑机构,一焊枪和控制系统,行走导轨的两端安装有磁性底座,磁性底座的磁性有无可通过开关控制;焊枪支撑机构包括控制箱和十字滑块,十字滑块安装在控制箱上;控制箱底部有行走机构,行走机构与控制系统相连,控制箱位于行走导轨上,可沿行走导轨运动;十字滑块包括相互垂直的两个条状滑块,分别为横向滑块和纵向滑块;每个滑块上,沿滑块长度方向,均设置有移动导轨;焊枪通过焊枪行走机构设置在一个滑块上,与焊枪相连的滑块通过滑块行走机构设置在另一个滑块上;即,焊枪可以安装在横向滑块上,横向滑块安装在纵向滑块上,或,焊枪安装在纵向滑块上,纵向滑块安装在横向滑块上;两种结构均可以实现焊枪横向、纵向范围内的位置调整。焊枪行走机构、滑块行走机构均与控制系统相连;行走导轨的两端,横向滑块及纵向滑块的两端均设置有限位开关,与控制系统相连。
焊枪电动调节方法,接通磁性底座开关,磁性底座获得磁性;根据焊缝的位置,调整焊枪枪口朝向,使其朝向焊缝;将磁性底座吸附在待焊接的焊缝处,使焊缝位于焊枪枪口下方;启动控制装置,对焊枪枪口位置进行微调,首先控制焊枪沿纵向滑块的移动导轨方向向下运动,靠近焊缝;若焊枪安装在纵向滑块上,则控制焊枪行走执行机构沿纵向滑块上的移动导轨运动;若焊枪安装在横向滑块上,则控制导轨行走执行机构,使横向滑块沿纵向移动导轨运动;若焊枪枪口与焊缝之间存在间隙,控制焊枪沿横向滑块的移动导轨方向左右运动,对准焊缝;调节原理如前,视焊枪安装在哪个滑块上而定;启动焊枪;控制控制箱底部行走机构工作,使焊枪沿着焊缝走向,焊接。
优选的是:控制系统接收限位开关的反馈信号,控制支撑箱、焊枪及滑块的运动行程。
优选的是:若焊缝不平直,焊接过程中,可通过控制焊枪行走机构、滑块行走机构的方式,横向和纵向调整焊枪枪口位置。
本发明的有益效果是:
设计了磁性底座,可将焊接小车固定在任意角度的焊接位置;从而,焊接小车可以对平焊、立焊、仰焊等各种位置的焊缝进行焊接,使用方便。本发明还研究了一种焊枪电动调节方法,采用该方法可以使焊枪的位置在三维坐标系内任意调整,焊枪与焊缝的位置精准对齐,并准确跟踪。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图2为控制装置控制示意图。
其中,1-行走导轨;2a、2b-磁性底座,3-支撑架,4-控制箱,5-触控屏,6-支架,7-纵向滑块;8-横向滑块;9-焊枪;10-开关
具体实施方式
实施例1
焊接小车全位置行走装置,包括一行走导轨1,一焊枪支撑机构,一焊枪9和控制系统,行走导轨1的两端安装有磁性底座2a、2b,磁性底座2a、2b的磁性有无可通过开关10控制;焊枪支撑机构包括控制箱4和十字滑块,十字滑块通过支架6安装在控制箱4上;控制箱4通过支撑架3安装在行走导轨1上,控制箱4底部有行走机构,行走机构与控制系统相连,采用直流电机作为行走机构的动力源。控制箱4位于行走导轨1上,可沿行走导轨1运动;十字滑块包括相互垂直的两个条状滑块,分别为横向滑块8和纵向滑块7;每个滑块上,沿滑块长度方向,均设置有移动导轨;焊枪9通过焊枪行走机构设置在一个横向滑块8的移动导轨上,横向滑块8通过滑块行走机构安装在纵向滑块7上,焊枪行走机构、滑块行走机构均与控制系统相连;采用步进电机作为焊枪行走机构及滑块行走机构的动力源,行走导轨1的两端,横向滑块8及纵向滑块7的两端均设置有限位开关,与控制系统相连。焊枪9及十字滑块均位于行走机构1的一侧。
采用该装置进行焊接作业时,可通过控制系统触摸屏下达焊接启动指令;首先需接通磁性底座2a、2b的开关10,磁性底座2a、2b获得磁性;根据焊缝的位置,调整焊枪9枪口朝向,使其朝向焊缝;将磁性底座2a、2b吸附在待焊接的焊缝处,使焊缝位于焊枪枪口下方;启动控制装置,对焊枪9枪口位置进行微调,首先控制滑块行走机构,使横向滑块8沿着纵向滑块7的移动导轨向下运动,靠近焊缝;若焊枪9枪口与焊缝之间存在间隙,控制焊枪行走机构,使焊枪9沿着横向滑块8上的移动导轨运动,对准焊缝。启动焊枪9,驱动控制箱底部行走机构工作,使焊枪9沿着焊缝走向,焊接。若焊缝不平直,焊接过程中,可通过控制焊枪行走机构、滑块行走机构的方式,横向和纵向调整焊枪9枪口位置。
控制系统接收限位开关的反馈信号,控制控制箱4、焊枪9及横向滑块8及纵向滑块7的运动行程。
实施例2
与实施例1不同的是,焊枪9通过焊枪行走机构设置在一个纵向滑块7的移动导轨上,纵向滑块7通过滑块行走机构安装在横向滑块8上,焊枪行走机构、滑块行走机构均与控制系统相连。
在进行焊接作业时,对焊枪9枪口位置进行微调时,首先控制滑块行走机构,使纵向滑块7沿着横向滑块8的移动导轨向下运动,靠近焊缝;若焊枪9枪口与焊缝之间存在间隙,控制焊枪行走机构,使焊枪9沿着纵向滑块7上的移动导轨运动,对准焊缝。启动焊枪9;驱动控制箱底部行走机构工作,使焊枪9沿着焊缝行走,焊接。若焊缝不平直,焊接过程中,可通过控制焊枪行走机构、滑块行走机构的方式,横向和纵向调整焊枪9枪口位置。
Claims (4)
1.焊接小车全位置行走装置,其特征在于:包括一行走导轨,一焊枪支撑机构,一焊枪和控制系统,行走导轨的两端安装有磁性底座,所述磁性底座的磁性有无可通过开关控制;所述焊枪支撑机构包括控制箱和十字滑块,十字滑块安装在控制箱上;控制箱底部有行走机构,行走机构与控制系统相连,控制箱位于行走导轨上,可沿行走导轨运动;所述十字滑块包括相互垂直的两个条状滑块,分别为横向滑块和纵向滑块;每个滑块上,沿滑块长度方向,均设置有移动导轨;所述焊枪通过焊枪行走机构设置在一个滑块上,与焊枪相连的滑块通过滑块行走机构设置在另一个滑块上;所述焊枪行走机构、滑块行走机构均与控制系统相连;行走导轨的两端,横向滑块及纵向滑块的两端均设置有限位开关,与控制系统相连。
2.焊枪电动调节方法,其特征在于:接通磁性底座开关,磁性底座获得磁性;根据焊缝的位置,调整焊枪枪口朝向,使其朝向焊缝;将磁性底座吸附在待焊接的焊缝处,使焊缝位于焊枪枪口下方;启动控制装置,对焊枪枪口位置进行微调,首先控制焊枪沿纵向滑块的移动导轨方向向下运动,靠近焊缝;若焊枪枪口与焊缝之间存在间隙,控制焊枪沿横向滑块的移动导轨方向左右运动,对准焊缝;启动焊枪;驱动控制箱底部行走机构工作,使焊枪沿着焊缝走向,焊接。
3.如权利要求2所述的焊枪电动调节方法,其特征在于:控制系统接收限位开关的反馈信号,控制焊枪及滑块的运动行程。
4.如权利要求2所述的焊枪电动调节方法,其特征在于:若焊缝不平直,焊接过程中,可通过控制焊枪行走机构、滑块行走机构的方式,横向和纵向调整焊枪枪口位置。
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