CN105136044A - 一种工件高度智能测量装置及测量方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工件高度智能测量装置及测量方法，该方法包括：将待测工件放置在XY测量平台上；采用图像获取模块采集待测工件的待测图像并发送到测量控制系统；测量控制系统对所采集的待测图像进行预处理后，进行模板匹配，进而获得待测工件的高度测量点位置并将高度测量点位置转换成需要移动的脉冲数后逐个输送给运动控制系统；运动控制系统驱动XY测量平台移动，使得待测工件的高度测量点移动到激光测距模块的正下方；采用激光测距模块对待测工件进行高度测量。本发明对待测工件的放置位置无精确要求，可通过视觉定位待测工件的位置，从而实现自动化的高度测量，操作简单且测量时间短，测量效率高，可广泛应用于工件的自动测量领域中。

Description

一种工件高度智能测量装置及测量方法

技术领域

本发明涉及自动测量领域，特别是涉及一种工件高度智能测量装置及测量方法。

背景技术

激光测距技术是指以激光器作为光源进行测距的技术，其基本原理在于利用激光测距仪发射出的激光经被测量物体反射后又被测距仪接收所需的往返时间来实现被测物体的距离测量。现有工件凹凸台深度/高度测量装置大多需要人工辅助测量，耗时久，测量效率低下。虽然现有技术中也出现了一些自动测量装置，但是目前的自动测量装置一般通用性差，一种自动测量装置只针对一种或少数种工件，测量时还需要根据工件的具体种类选择对应的测量装置，较为繁琐，耗时时间长，无法实现自动、快速地对工件进行高度测量的目的。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本发明的目的是提供一种工件高度智能测量装置。本发明的另一目的是提供一种工件高度智能测量方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种工件高度智能测量装置，包括测量系统、测量控制系统和运动控制系统，所述测量系统包括机架、图像获取模块、激光测距模块、光源模块、Z方向移动轴和用于承载待测工件的XY测量平台，所述XY测量平台、Z方向移动轴和图像获取模块均安装在机架上，且所述图像获取模块和Z方向移动轴均位于XY测量平台的上方，所述激光测距模块安装在Z方向移动轴上，所述光源模块安装在XY测量平台上，所述激光测距模块和图像获取模块均与测量控制系统连接，所述Z方向移动轴和XY测量平台均与运动控制系统连接。

进一步，所述激光测距模块用于对待测工件进行高度测量；所述图像获取模块用于采集待测工件的待测图像并发送到测量控制系统；所述测量控制系统用于对待测工件的待测图像进行预处理并进行模板匹配后，计算获得待测工件的高度测量点位置并将高度测量点位置转换成需要移动的脉冲数后逐个输送给运动控制系统；所述运动控制系统用于接收测量控制系统发送的脉冲数并驱动XY测量平台移动，使得待测工件的高度测量点移动到激光测距模块的正下方。

进一步，所述XY测量平台包括X方向移动轴、Y方向移动轴和测量承载平台，所述X方向移动轴和Y方向移动轴垂直安装并将测量承载平台安装在机架上。

进一步，所述运动控制系统包括运动控制器、X轴步进电机、Y轴步进电机、Z轴步进电机和用于为运动控制系统提供工作电源的电源模块，所述X轴步进电机、Y轴步进电机和Z轴步进电机均与运动控制器连接，且依次分别与X方向移动轴、Y方向移动轴连接和Z方向移动轴连接。

进一步，所述图像获取模块包括相机和镜头。

进一步，所述光源模块包括低角度光源组件和背光光源，所述背光光源和低角度光源组件依次安装在XY测量平台上。

本发明解决其技术问题所采用的另一技术方案是：

一种工件高度智能测量方法，包括以下步骤：

S1、将待测工件放置在XY测量平台上；

S2、采用图像获取模块采集待测工件的待测图像并发送到测量控制系统；

S3、测量控制系统对所采集的待测图像进行预处理后，进行模板匹配，进而获得待测工件的高度测量点位置并将高度测量点位置转换成需要移动的脉冲数后逐个输送给运动控制系统；

S4、运动控制系统逐个接收测量控制系统发送的脉冲数并驱动XY测量平台移动，使得待测工件的高度测量点移动到激光测距模块的正下方；

S5、采用激光测距模块对待测工件进行高度测量并将测量高度发送到测量控制系统。

进一步，所述步骤S1之前还包括以下步骤：

S01、对激光测距模块进行初始化；

S02、将一待测工件放置在XY测量平台上并采用图像获取模块采集待测工件的图像后，将采集的图像发送到测量控制系统；

S03、测量控制系统接收用户的输入，在采集的图像上截取测量区域并定位高度测量点后，自动生成测量模板，同时记录高度测量点与测量模板中的位置关系。

进一步，所述步骤S3，包括：

S31、测量控制系统对所采集的待测图像进行滤波处理后，进行图像增强；

S32、对增强后的待测图像依次进行边缘提取和边缘筛选，进而获得待测工件的平面尺寸；

S33、获取待测工件相对应对应的测量模板后，采用该测量模板对待测工件的待测图像进行模板匹配，进而获得待测图像中的待测工件的位置和放置角度；

S34、根据获得的待测工件的位置和放置角度，计算当前待测工件的高度测量点的像素位置；

S35、将高度测量点的像素位置转换成脉冲数后逐个输送给运动控制系统。

进一步，所述步骤S35，包括：

S351、计算高度测量点的像素位置与测量模板的高度测量点之间的像素距离后，将像素距离转换成实际距离；

S352、获取步进电机每个脉冲的移动距离，进而结合前述实际距离计算获得步进电机需要移动的脉冲数。

本发明的有益效果是：本发明的一种工件高度智能测量装置，包括测量系统、测量控制系统和运动控制系统，测量系统包括机架、图像获取模块、激光测距模块、光源模块、Z方向移动轴和用于承载待测工件的XY测量平台，XY测量平台、Z方向移动轴和图像获取模块均安装在机架上，且所述图像获取模块和Z方向移动轴均位于XY测量平台的上方，激光测距模块安装在Z方向移动轴上，光源模块安装在XY测量平台上，激光测距模块和图像获取模块均与测量控制系统连接，Z方向移动轴和XY测量平台均与运动控制系统连接。本装置对待测工件的放置位置无精确要求，可通过视觉定位待测工件的位置，从而实现自动化的高度测量，操作简单且测量时间短，大大提高了对工件进行高度测量的测量效率。

本发明的另一有益效果是：一种工件高度智能测量方法，包括：将待测工件放置在XY测量平台上；采用图像获取模块采集待测工件的待测图像并发送到测量控制系统；测量控制系统对所采集的待测图像进行预处理后，进行模板匹配，进而获得待测工件的高度测量点位置并将高度测量点位置转换成需要移动的脉冲数后逐个输送给运动控制系统；运动控制系统逐个接收测量控制系统发送的脉冲数并驱动XY测量平台移动，使得待测工件的高度测量点移动到激光测距模块的正下方；采用激光测距模块对待测工件进行高度测量并将测量高度发送到测量控制系统。本方法对待测工件的放置位置无精确要求，可通过视觉定位待测工件的位置，从而实现自动化的高度测量，操作简单且测量时间短，大大提高了对工件进行高度测量的测量效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

图1是本发明的一种工件高度智能测量装置的机械结构示意图。

具体实施方式

参照图1，本发明提供了一种工件高度智能测量装置，包括测量系统、测量控制系统和运动控制系统，所述测量系统包括机架1、图像获取模块2、激光测距模块3、光源模块、Z方向移动轴8和用于承载待测工件的XY测量平台，所述XY测量平台、Z方向移动轴8和图像获取模块2均安装在机架上，且所述图像获取模块2和Z方向移动轴8均位于XY测量平台的上方，所述激光测距模块3安装在Z方向移动轴8上，所述光源模块安装在XY测量平台上，所述激光测距模块3和图像获取模块2均与测量控制系统连接，所述Z方向移动轴8和XY测量平台均与运动控制系统连接。

进一步作为优选的实施方式，所述激光测距模块3用于对待测工件进行高度测量；所述图像获取模块2用于采集待测工件的待测图像并发送到测量控制系统；所述测量控制系统用于对待测工件的待测图像进行预处理并进行模板匹配后，计算获得待测工件的高度测量点位置并将高度测量点位置转换成需要移动的脉冲数后逐个输送给运动控制系统；所述运动控制系统用于接收测量控制系统发送的脉冲数并驱动XY测量平台移动，使得待测工件的高度测量点移动到激光测距模块3的正下方。

进一步作为优选的实施方式，所述XY测量平台包括X方向移动轴6、Y方向移动轴7和测量承载平台9，所述X方向移动轴6和Y方向移动轴7垂直安装并将测量承载平台9安装在机架1上。

进一步作为优选的实施方式，所述运动控制系统包括运动控制器、X轴步进电机、Y轴步进电机、Z轴步进电机和用于为运动控制系统提供工作电源的电源模块，所述X轴步进电机、Y轴步进电机和Z轴步进电机均与运动控制器连接，且依次分别与X方向移动轴6、Y方向移动轴7连接和Z方向移动轴8连接。

进一步作为优选的实施方式，所述图像获取模块2包括相机和镜头。

进一步作为优选的实施方式，所述光源模块包括低角度光源组件4和背光光源5，所述背光光源5和低角度光源组件4依次安装在XY测量平台上。

本发明还提供了采用所述测量装置的一种工件高度智能测量方法，包括以下步骤：

S1、将待测工件放置在XY测量平台上；

S2、采用图像获取模块2采集待测工件的待测图像并发送到测量控制系统；

S3、测量控制系统对所采集的待测图像进行预处理后，进行模板匹配，进而获得待测工件的高度测量点位置并将高度测量点位置转换成需要移动的脉冲数后逐个输送给运动控制系统；

S4、运动控制系统逐个接收测量控制系统发送的脉冲数并驱动XY测量平台移动，使得待测工件的高度测量点移动到激光测距模块3的正下方；

S5、采用激光测距模块3对待测工件进行高度测量并将测量高度发送到测量控制系统。

进一步作为优选的实施方式，所述步骤S1之前还包括以下步骤：

S01、对激光测距模块3进行初始化；

S02、将一待测工件放置在XY测量平台上并采用图像获取模块2采集待测工件的图像后，将采集的图像发送到测量控制系统；

S03、测量控制系统接收用户的输入，在采集的图像上截取测量区域并定位高度测量点后，自动生成测量模板，同时记录高度测量点与测量模板中的位置关系。

进一步作为优选的实施方式，所述步骤S3，包括：

S31、测量控制系统对所采集的待测图像进行滤波处理后，进行图像增强；

S32、对增强后的待测图像依次进行边缘提取和边缘筛选，进而获得待测工件的平面尺寸；

S33、获取待测工件相对应对应的测量模板后，采用该测量模板对待测工件的待测图像进行模板匹配，进而获得待测图像中的待测工件的位置和放置角度；

S34、根据获得的待测工件的位置和放置角度，计算当前待测工件的高度测量点的像素位置；

S35、将高度测量点的像素位置转换成脉冲数后逐个输送给运动控制系统。

进一步作为优选的实施方式，所述步骤S35，包括：

S351、计算高度测量点的像素位置与测量模板的高度测量点之间的像素距离后，将像素距离转换成实际距离；

S352、获取步进电机每个脉冲的移动距离，进而结合前述实际距离计算获得步进电机需要移动的脉冲数。

以下结合具体实施例对本发明做详细说明。

实施例一

参照图1，一种工件高度智能测量装置，包括测量系统、测量控制系统和运动控制系统，测量系统包括机架1、图像获取模块2、激光测距模块3、光源模块、Z方向移动轴8和用于承载待测工件的XY测量平台，XY测量平台、Z方向移动轴8和图像获取模块2均安装在机架上，且图像获取模块2和Z方向移动轴8均位于XY测量平台的上方，激光测距模块3安装在Z方向移动轴8上，光源模块安装在XY测量平台上，激光测距模块3和图像获取模块2均与测量控制系统连接，Z方向移动轴8和XY测量平台均与运动控制系统连接。机架1用于固定测量系统，部件之间可以采用螺钉或螺栓进行固定。机架1可以采用图1中所述的结构，也可以采用任意结构，只要实现安装XY测量平台，以及将图像获取模块2和Z方向移动轴安装在XY测量平台上的功能即可。

激光测距模块3用于对待测工件进行高度测量；图像获取模块2用于采集待测工件的待测图像并发送到测量控制系统；测量控制系统用于对待测工件的待测图像进行预处理并进行模板匹配后，计算获得待测工件的高度测量点位置并将高度测量点位置转换成需要移动的脉冲数后逐个输送给运动控制系统；运动控制系统用于接收测量控制系统发送的脉冲数并驱动XY测量平台移动，使得待测工件的高度测量点移动到激光测距模块3的正下方。

测量控制系统的主要功能是通过模板匹配的方法对待测工件进行定位，计算出待测工件的高度测量点的当前坐标，并将当前坐标与测量模板之间的坐标差值转换成脉冲信号后发送给运动控制系统，使得运动控制系统将待测工件移动到的高度测量点移动到激光测距模块3的正下方。测量时，一个待测工件可能存在多个高度测量点，每对一个高度测量点进行测量时，均执行同样的控制过程，并且在接收到运动控制系统移动到位的信号后，发送控制信号到激光测距模块3，激光测距模块3对待测工件进行高度测量并将测量高度发送到测量控制系统，测量控制系统接收到测量高度后，计算获得下一个高度测量点所需要移动的脉冲数发送给运动控制系统，以此循环，直到一个待测工件测量结束。

本实施例中，XY测量平台包括X方向移动轴6、Y方向移动轴7和测量承载平台9，X方向移动轴6和Y方向移动轴7垂直安装并将测量承载平台9安装在机架1上。运动控制系统包括运动控制器、X轴步进电机、Y轴步进电机、Z轴步进电机和用于为运动控制系统提供工作电源的电源模块，X轴步进电机、Y轴步进电机和Z轴步进电机均与运动控制器连接，且依次分别与X方向移动轴6、Y方向移动轴7连接和Z方向移动轴8连接。将激光测距模块3安装在Z方向移动轴8上，从而测量控制系统可以根据待测工件的不同高度，控制运动控制系统自动调节激光测距模块3的高度，获得最佳测量距离。

优选的，图像获取模块2包括相机和镜头。相机与镜头类型由所测工件尺寸和所需精度决定。图像获取模块2在接收到测量控制系统的获取图像信号后开始采集待测工件的待测图像，并将待测图像传送到测量控制系统进行图像处理。光源模块包括低角度光源组件4和背光光源5，背光光源5和低角度光源组件4依次安装在XY测量平台上。背光光源5和低角度光源组件4组成的光源模块可以为待测工件提供低角度光源，使得图像获取模块2采集待测图像时具有较好的照明效果。

本装置对待测工件的放置位置无精确要求，可通过视觉定位待测工件的位置，从而实现自动化的高度测量，通过与机械手结合，可以实现对待测工件的自动化高度测量。

实施例二

采用实施例一所述的测量装置的一种工件高度智能测量方法，包括以下步骤：

S0、初始化步骤，在测量同一类待测工件之前，需要从该类待测工件中任意选取一个来进行测量初始化，同时也需要对激光测距模块3进行测量初始化，具体包括步骤S01~S03：

S01、对激光测距模块进行初始化；

S02、将一待测工件放置在XY测量平台上并采用图像获取模块采集待测工件的图像后，将采集的图像发送到测量控制系统；

S03、测量控制系统接收用户的输入，在采集的图像上截取测量区域并定位高度测量点后，自动生成测量模板，同时记录高度测量点与测量模板中的位置关系。

S1、将待测工件放置在XY测量平台上；

S2、采用图像获取模块2采集待测工件的待测图像并发送到测量控制系统；

S3、测量控制系统对所采集的待测图像进行预处理后，进行模板匹配，进而获得待测工件的高度测量点位置并将高度测量点位置转换成需要移动的脉冲数后逐个输送给运动控制系统；

S4、运动控制系统逐个接收测量控制系统发送的脉冲数并驱动XY测量平台移动，使得待测工件的高度测量点移动到激光测距模块3的正下方；

S5、采用激光测距模块3对待测工件进行高度测量并将测量高度发送到测量控制系统。

步骤S3，具体包括S31~S35：

S31、测量控制系统对所采集的待测图像进行滤波处理后，进行图像增强；，滤波处理的作用是滤除待测图像中的噪声干扰，图像增强的作用是使待测图像的对比度增强，通过这两种处理方式进行图像预处理，可以改善图像的品质，为后续步骤做准备；

S32、对增强后的待测图像依次进行边缘提取和边缘筛选，进而获得待测工件的平面尺寸；边缘提取步骤可以把待测工件的边缘提取出来，便于实现对待测工件的尺寸测量，提取出来的边缘以线条形式表现出来，边缘的属性主要有边缘的圆度（判断边缘是否为圆弧的属性）、边缘的起点和终点、边缘的长度等；边缘筛选的作用是选出对尺寸测量有用的边缘，用于待测物的尺寸检测，根据筛选出的边缘可以计算需要测量的距离，如长宽、孔半径、孔心坐标、凹凸台尺寸等平面尺寸；

S33、获取待测工件相对应对应的测量模板后，采用该测量模板对待测工件的待测图像进行模板匹配，进而获得待测图像中的待测工件的位置和放置角度；

S34、根据获得的待测工件的位置和放置角度，计算当前待测工件的高度测量点的像素位置；

S35、将高度测量点的像素位置转换成脉冲数后逐个输送给运动控制系统。

其中，步骤S35，包括步骤S351和S352：

S351、计算高度测量点的像素位置与测量模板的高度测量点之间的像素距离后，将像素距离转换成实际距离；

S352、获取步进电机每个脉冲的移动距离，进而结合前述实际距离计算获得步进电机需要移动的脉冲数。

例如，假设计算获得的高度测量点的像素位置与测量模板的高度测量点之间的像素距离为100个像素，一个像素实际距离为0.1mm，那么两个坐标点的实际距离便是10mm，若当前所用步进电机的参数是0.01mm每脉冲，则两个坐标点之间需要移动的脉冲数为10mm/（0.001mm/脉冲）=1000脉冲。

另外，当一个待测工件含有多个高度测量点时，从一个高度测量点移动到另一个高度测量点也是类似的，例如两个高度测量点在图像上的坐标是（0，0）和（1000,0），单位是像素，则两个坐标点的距离是1000个像素，如果一个像素实际距离为0.1mm，那么两个坐标点的实际距离便是100mm，若当前所用步进电机的参数是0.01mm每脉冲，则两个坐标点之间需要移动的脉冲数为100mm/（0.001mm/脉冲）=10000脉冲。

另外一种计算高度测量点的位置的实现方法如下：

在模板匹配过程进行前，因为待测工件所需的高度测量点已经由使用者在测量模板中手动选取出来，因此，每个高度测量点到待测工件中心的距离与位置是固定的，将待测工件的中心点作为坐标原点建立直角坐标系（称为中心点坐标系），则每个高度测量点与待测工件中心点的相对位置可以用中心点坐标系下每个高度测量点的新坐标来表示。因此，当模板匹配后，测量控制系统会返回当前待测工件的中心点位置与待测工件的旋转角度，这时只要将高度测量点的中心点坐标系坐标平移及旋转到新中心点坐标系中即可得到高度测量点当前坐标，平移量为当前待测工件的中心点坐标和测量模板中的待测工件中心点坐标之差，旋转角度为模板匹配得到的旋转角度值。

当有多个高度测量点需要进行高度测量时，循环执行步骤S2~S5直到所有待测点测量完成。此时，测量模板中包含多个依序排列的高度测量点，测量时，测量顺序与该多个高度测量点的顺序一致。

每个种类的测量工件，只要执行步骤S0进行初始化后，即可执行步骤S1~S5进行高度测量，而且步骤S3中，还可以结合图像获取模块2所采集的待测图像获得待测工件的平面尺寸。最后，同一种类的待测工件测量完毕后，可以将所有测量结果自动生成数据表格并输出。

本方法对待测工件的放置位置无精确要求，可通过视觉定位待测工件的位置，从而实现自动化的高度测量，通过与机械手结合，可以实现对待测工件的自动化高度测量。对复杂工件例如凹凸台进行高度测量时，本方法相比目前的测量方法，大大提高了测量效率。

以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种工件高度智能测量装置，其特征在于，包括测量系统、测量控制系统和运动控制系统，所述测量系统包括机架、图像获取模块、激光测距模块、光源模块、Z方向移动轴和用于承载待测工件的XY测量平台，所述XY测量平台、Z方向移动轴和图像获取模块均安装在机架上，且所述图像获取模块和Z方向移动轴均位于XY测量平台的上方，所述激光测距模块安装在Z方向移动轴上，所述光源模块安装在XY测量平台上，所述激光测距模块和图像获取模块均与测量控制系统连接，所述Z方向移动轴和XY测量平台均与运动控制系统连接。

2.根据权利要求1所述的一种工件高度智能测量装置，其特征在于，所述激光测距模块用于对待测工件进行高度测量；所述图像获取模块用于采集待测工件的待测图像并发送到测量控制系统；所述测量控制系统用于对待测工件的待测图像进行预处理并进行模板匹配后，计算获得待测工件的高度测量点位置并将高度测量点位置转换成需要移动的脉冲数后逐个输送给运动控制系统；所述运动控制系统用于接收测量控制系统发送的脉冲数并驱动XY测量平台移动，使得待测工件的高度测量点移动到激光测距模块的正下方。

3.根据权利要求1所述的一种工件高度智能测量装置，其特征在于，所述XY测量平台包括X方向移动轴、Y方向移动轴和测量承载平台，所述X方向移动轴和Y方向移动轴垂直安装并将测量承载平台安装在机架上。

4.根据权利要求3所述的一种工件高度智能测量装置，其特征在于，所述运动控制系统包括运动控制器、X轴步进电机、Y轴步进电机、Z轴步进电机和用于为运动控制系统提供工作电源的电源模块，所述X轴步进电机、Y轴步进电机和Z轴步进电机均与运动控制器连接，且依次分别与X方向移动轴、Y方向移动轴连接和Z方向移动轴连接。

5.根据权利要求1所述的一种工件高度智能测量装置，其特征在于，所述图像获取模块包括相机和镜头。

6.根据权利要求1所述的一种工件高度智能测量装置，其特征在于，所述光源模块包括低角度光源组件和背光光源，所述背光光源和低角度光源组件依次安装在XY测量平台上。

7.一种工件高度智能测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、将待测工件放置在XY测量平台上；

S2、采用图像获取模块采集待测工件的待测图像并发送到测量控制系统；

S3、测量控制系统对所采集的待测图像进行预处理后，进行模板匹配，进而获得待测工件的高度测量点位置并将高度测量点位置转换成需要移动的脉冲数后逐个输送给运动控制系统；

S4、运动控制系统逐个接收测量控制系统发送的脉冲数并驱动XY测量平台移动，使得待测工件的高度测量点移动到激光测距模块的正下方；

S5、采用激光测距模块对待测工件进行高度测量并将测量高度发送到测量控制系统。

8.根据权利要求7所述的一种工件高度智能测量方法，其特征在于，所述步骤S1之前还包括以下步骤：

S01、对激光测距模块进行初始化；

S02、将一待测工件放置在XY测量平台上并采用图像获取模块采集待测工件的图像后，将采集的图像发送到测量控制系统；

S03、测量控制系统接收用户的输入，在采集的图像上截取测量区域并定位高度测量点后，自动生成测量模板，同时记录高度测量点与测量模板中的位置关系。

9.根据权利要求8所述的一种工件高度智能测量方法，其特征在于，所述步骤S3，包括：

S31、测量控制系统对所采集的待测图像进行滤波处理后，进行图像增强；

S32、对增强后的待测图像依次进行边缘提取和边缘筛选，进而获得待测工件的平面尺寸；

S33、获取待测工件相对应对应的测量模板后，采用该测量模板对待测工件的待测图像进行模板匹配，进而获得待测图像中的待测工件的位置和放置角度；

S34、根据获得的待测工件的位置和放置角度，计算当前待测工件的高度测量点的像素位置；

S35、将高度测量点的像素位置转换成脉冲数后逐个输送给运动控制系统。

10.根据权利要求9所述的一种工件高度智能测量方法，其特征在于，所述步骤S35，包括：

S351、计算高度测量点的像素位置与测量模板的高度测量点之间的像素距离后，将像素距离转换成实际距离；

S352、获取步进电机每个脉冲的移动距离，进而结合前述实际距离计算获得步进电机需要移动的脉冲数。