CN105103210B - 用于引导在对象的周围环境中的车辆的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于引导在对象的周围环境中的车辆(100)的方法。该方法包括读入所述车辆(100)的包含所述对象(102)的周围环境的、由所述车辆(100)的立体摄像机(118)产生的三维图像中的多个视线端点(110)的步骤，其中，所述视线端点(110)中至少一个代表所述对象(102)的外表面，还包括连接所述多个视线端点(110)以构成多边形的步骤，该多边形代表所述车辆(100)要驶过的空地，和包括基于所述空地生成为所述车辆(100)设置的、用于绕开所述对象(102)的行驶地带的步骤。

Description

用于引导在对象的周围环境中的车辆的方法和设备

技术领域

本发明涉及一种用于引导在对象的周围环境中的车辆的方法、一种相应的设备以及一种相应的计算机程序产品。

背景技术

存在不同的在横向引导车辆时有效地支持车辆的驾驶员的系统。在这里，尤其已知LKS(Lane Keep System，车道保持系统)和LDW(Lane Departure Warning System(车道偏航提醒系统)＝Spurhalteassistent(车道保持辅助))。这些系统通常对例如高速公路和州属公路这样的线路作出反应，所述高速公路和州属公路例如借助于单摄像机检测。

DE 10 2009 053 807 A1公开了一种用于在驶入停车位时支持车辆的驾驶员的方法。一旦驾驶员调到车辆的倒车档，该方法被激活，并且该方法包括由至少一个周围环境传感器的数据识别在由转向角预先给定的目标轨迹的区域中的障碍物和在指向离开所识别的障碍物的方向上施加修正的转向力矩，以便使驾驶员绕开障碍物变得容易。

发明内容

在此背景下，本发明提出根据独立权利要求的一种用于引导在对象的周围环境中的车辆的方法、此外一种使用该方法的设备以及最后一种相应的计算机程序产品。从相应的从属权利要求和以下的说明得出有利的构型。

通过一种基于连接在车辆的周围环境的三维图像中的点来求取虚拟的用于绕开可随时间变化的对象的空地的方法，尤其在城市的环境中进行横向引导时可以极为有效地支持车辆的驾驶员。

在这里提出的方法和相应的系统可以考虑例如呈边缘建筑(Randbebauung)(尤其可变的边缘建筑)形式的对象、在停放的汽车中打开的门、驶出停车位的汽车或者例如被在停放的汽车之间的行人推到车道中的对象。

在此，取代紧急避让动作或者自动紧急制动，可由在这里所提出的构想实现的辅助的目标可以是仅仅例如施加受限的、自动接通的转向力矩，所述转向力矩使(例如分心的)驾驶员从在车道上伸出的障碍物旁紧窄地经过地转向。

因此，可以在从如停放的汽车这样的障碍物旁紧窄地驶过时有利地提高驾驶员的主观的安全感觉，其方式是，例如在非常地接近时在转向轮上构建可感觉到的反作用力矩。在这方面，借助于对在城市的周围环境中的如停放的汽车这样的障碍物的特别的注意提出一种与可随时间变化的边缘建筑有利地交流的构想，例如当停放在边缘的汽车打开门时，所述交流可能出现。

用于引导在对象的周围环境中的车辆的方法具有以下的步骤：

读入车辆的包含对象的周围环境的三维图像中的多个视线端点，其中，所述三维图像代表由车辆的立体摄像机产生的图像并且视线端点中至少一个代表对象的外表面；

连接多个视线端点以构成多边形，所述多边形代表车辆要驶过的空地；和

基于所述空地，生成一设置用于车辆的、用于绕开可随时间变化的对象行驶的行驶地带。

例如所述方法适合于使用在如轿车或者载货车这样的道路车辆中。通过使用行驶地带可以绕开对象行驶。绕开对象行驶可以理解为以足够的安全距离从对象旁驶过以便不损坏对象或者车辆。车辆可以例如在所定义的目标轨迹上绕开对象行驶。绕开行驶尤其可以以车辆的转向角为先决条件。对象可以理解为一种障碍物，该障碍物在由车辆绕开的持续时间的时间段期间在其范围或者其外观方面自身变化或者相对于从旁驶过的车辆变化。例如在车辆从对象旁驶过时，在车辆和对象之间的侧面的距离可以改变。这可以发生，因为对象自身运动或者因为对象在面对车辆的侧上具有不规则的外部轮廓。因此，对象可以被看作在时间上实际的或者从车辆的视角看变化的对象。在此，所述改变尤其具有这样的性质：所述改变需要用于车辆在从对象旁边驶过期间回避动作的转向运动或者至少必须可能快速地实施这样的转向操作的准备。例如对象可以涉及停放在道路边缘的另外的车辆。这类的对象例如可以如下地随时间变化：在车辆从旁驶过期间所述停放的另外的车辆的门朝向道路侧打开。从两辆停放的车辆之间的空隙朝向车道移动的另外的对象或者沿着道路边缘运动的人可以表征为可随时间变化的对象。在立体摄像机和立体摄像机的视距的端部之间的路径可以称为视线。例如视距的端部可以由此确定：以确定的距离布置在视线中的对象遮盖摄像机在位于对象后方的周围环境上的视野。替代地，视距的端部的特征也可以在于特定地用于立体摄像机的视野范围的端部，例如当视线指向未阻塞的地平线时。在三维图像中的相应的位置可以表示视线端点，从立体摄像机出发的视线由于前面提到的因素之一而在所述位置上终止。车辆的周围环境可以是对于车辆至关重要的交通事件或者重要的建筑、尤其边缘建筑。边缘建筑也可以包括例如停放的车辆。行驶地带可以是车辆要驶过的虚拟的交通路线。所述行驶地带在形状和走向上基于之前所求取的用于绕开对象行驶的目标轨迹。行驶地带可以由虚拟的连续的(durchgezogen)或者不连续的侧边缘限制，在所述侧边缘之内进行绕开对象的行驶。为了确保车辆在行驶地带之内行驶，可以在合适的位置上施加转向力矩。

根据一种实施方式，所述方法具有基于立体摄像机的第一图像和第二图像建立呈差异地图形式的三维图像的步骤。在此，给三维图像的多个点分别配置一预先确定的距离值。第一和第二图像可以涉及立体摄像机的两个光学的传感器关于位于车辆前方的周围环境的各一次记录，以便立体地再现周围环境。为了示出空间的深度，差异地图可以这样构造，使得各个距离值对应于预先确定的色彩值。因此，包括在三维图像中的对象的特定的距离可以彩色地或者由可电子处理的参数或者值示出。所述距离值可以描述包括在图像中的对象的各个部分区域离车辆或者车辆的立体摄像机的距离。通过该实施方式可以特别简单和快速地进行所拍摄的对象的距离技术的对应。

所述方法尤其可以具有确定从三维图像的多个点中选择一些点作为三维图像的多个视线端点的步骤，所述选出的点代表对象和/或立体摄像机的视野范围端部。该实施方式具有这样的优点：通过确定三维图像的相关性低的点可以以小的计算花费确定并且更新用于车辆的行驶的空地的形状或者范围。

例如，在确定的步骤中可以通过逐行扫描和逐列组合三维图像的多个点来进行点的选择。通过该实施方式可以根据由逐列地组合的确认以小的错误率确定选择的点。

在确定的步骤中，在逐列的组合时也可以考虑在车辆和对象和/或视野范围端部之间的相对速度，以便补偿使在三维图像之内的点的行错位。因此可以确保，由多边形所描述的空地在车辆的行驶的每个时间点的形状和范围准确地反映实际的局部的现实情况。

根据所述方法的另一种实施方式，在连接的步骤中或者在确定的步骤中可以使用时间滤波。通过这类滤波可以消除关于所求取的空地的测量误差。该实施方式在车辆的行驶的每个时间点实现空地的有利的实时计算和实时更新。

时间滤波例如可以通过卡尔曼(Kalman)滤波器来实现。由此可以好地考虑重要的参数。

根据另一种实施方式，在生成的步骤中可以通过到对象的预先给定的距离求取行驶地带的侧边缘。因此，可以以简单的方式得到到对象的附加的安全距离，以便防止例如对象的非常快速的地点变化，所述地点变化不容许足够的时间用于足够的转向力矩，以导致车辆和/或对象的损坏。

此外，在生成的步骤中，根据对象的分类可以确定预先确定的距离的大小。因此，行驶地带在形状和走向上还更准确地与当前的实际情况匹配，并且，例如当对象被分类为人或者车辆时，所述行驶地带以到对象更大的距离延伸，或者例如当对象被分类为种植物时，所述行驶地带以到对象更小的距离延伸。因此可以有利地培养或者提高车辆的驾驶员的安全感觉。

用于引导处于对象的周围环境中的车辆的设备具有以下的特征：

用于读入在车辆的包含对象的周围环境的三维图像中的多个光线端点的读入装置，其中，该三维图像代表由车辆的立体摄像机所产生的图像，并且光线端点中的至少一个代表对象的外表面；

用于连接多个光线端点以便构成多边形的连接装置，该多边形代表车辆要驶过的空地；和

用于基于所述空地生成设置用于车辆的、用于绕开对象行驶的行驶地带的生成装置。

所述设备可以构造用于在其相应的装置中执行或者实施根据本发明的方法的步骤。通过本发明的呈设备形式的该实施变型也可以快速和有效率地解决以本发明为基础的任务。

目前，设备可以理解为电仪器，所述电仪器处理传感器信号并且根据所述传感器信号发出控制信号和/或数据信号。所述设备可以具有接口，该接口可以以硬件方式和/或软件方式构造。在以硬件方式构造的情况下，所述接口可以是例如所谓的ASIC系统(System-ASIC)的包含设备的极不同的功能的部分。然而，这也是可能的，所述接口为自身的、集成的开关电路或者至少部分地由分立的结构元件组成。在以软件方式构造的情况下，所述接口可以是例如在微控制器上存在于其它的软件模块旁边的软件模块。

具有程序代码的计算机程序产品也是有利的，所述程序代码可以存储在如半导体存储器、硬盘存储器或者光学的存储器这样的机器可读的载体上，并且使用于，当在计算机或者设备上实施所述程序产品时，执行根据以上所描述的实施方式的方法。

附图说明

以下参照附图示例性地详细说明本发明。附图示出：

图1根据本发明的实施例示出用于绕开对象行驶的设备的方框图；

图2根据本发明的实施例示出具有构成车辆要驶过的空地的多边形的三维图像的原理示图；

图3根据本发明的实施例示出用于绕开对象行驶的行驶地带的侧边缘的示图；

图4根据本发明的实施例示出用于绕开对象行驶的方法的流程图；

图5用于示出图3的方法的算法的阶段结果的图像；和

图6根据本发明的实施例示出关于用于绕开对象行驶的整体系统的概况。

在本发明的优选的实施例的以下的说明中，对于在不同的附图中所示出的和类似地起作用的元件使用相同或者类似的附图标记，其中，省去对这些元件的重复的描述。

具体实施方式

图1以简化的示图示出示例性的交通场面，在该交通场面中，车辆100在从对象102旁驶过前短时间地位于道路边缘上。车辆100向由在图示中的箭头所标出的行驶方向104朝对象102靠近地运动。对象102涉及一种可随时间变化的对象，也就是说，在车辆100从该对象旁经过地运动时，该对象改变其相对于车辆100的位置。如这由可随时间变化的对象102的在图示中以虚线标出的轮廓所表明的这样，在这里，对象102在车辆从旁驶过的当前的时间点倾斜地朝车辆100靠近地运动。在图1中所示出的实施例中，对象102涉及一辆从停放空隙中驶出的另外的车辆。但是，可随时间变化的对象102也可能涉及沿着道路边缘运动的人或者灌木丛，所述灌木丛伸进车道中。根据另一种实施例，即使在对象102本身不运动的情况下、例如由于停放的车辆的驾驶员车门打开而出现对象102相对于车辆100的位置变化。

如在图1中的示图中所示出的这样，车辆100具有用于引导在至少一个对象102的周围环境中的车辆100并且尤其构型用于绕开至少一个可随时间变化的对象102行驶的设备106地构型。设备106包括用于读入多个视线端点110的读入装置108、用于连接多个视线端点110以便构成多边形的连接装置112和用于生成行驶地带以便绕开可随时间变化的对象102行驶的生成装置114。如从示图中显而易见的这样，视线端点110分别标记多条视线116的端部，所述视线从安装在车辆100中的立体摄像机118出发。在图1中所示出的视线116和相应的视线端点110的数量仅仅由于概要起见而减少到少数几个。不言而喻地，现实中，大量的光线116从摄像机118出发。如从在图1中的图示很显而易见的这样，从立体摄像机118出发的光线116的一部分照射在对象102上并且在那里终止。相应地，这些光线116的光线端点110代表对象102的外表面或者外表面的区段。在图1中所示出的可随时间变化的对象102的实施例中，视线端点110代表驶出的另外的车辆102的车身的区域。从摄像机118出发的视线116的另一部分可以在图1中所示出的示例性的场面中无阻碍地延伸并且因此到达立体摄像机118的、由在图示中的点划线所标出的视野范围端部120。

设备106构造用于在合适的装置(在图中未示出)中基于全部的光线端点110产生具有对象102的车辆周围环境的三维图像。这类的三维图像可以以差异地图的形式表示视线端点110的距离值，在所述距离值的基础上计算用于绕开所述可随时间变化的对象102行驶的合适的行驶轨道。根据接着的图2还更准确地详细探讨这一点。

设备106的读入装置108通过合适的接口从立体摄像机118读入多个光线端点110的信息，整理用于连接装置112的信息并且将所述信息通过另外的合适的接口交给连接装置。连接装置112连接多个视线端点110以便构成多边形，该多边形构成用于由车辆100行驶的空地，在所述空地的基础上在通过另外的接口与连接装置112耦合的生成装置114中求取用于绕开可随时间变化的对象102行驶的行驶地带。

图2以简化的示图示出图1的车辆的示例性的车辆周围环境的三维图像200。三维图像200基于图1的立体摄像机的两个光学传感器的每个录像并且以差异地图的形式存在。图1的布置在道路边缘的待绕开行驶的时间上可变的对象102在右边的图像边缘上示出。此外，差异地图200在左边的图像边缘上示出另外的对象，该另外的对象布置在相对置的道路边缘上。差异地图200由多个点组成，其中，每个点对应于预先确定的距离值。在图2中的示图示出多个光线端点110，所述多个光线端点例如通过逐行地扫描三维图像200选择并且通过逐列地组合所述选择来确定。根据所述确定，在图像200中上方示出的光线端点110代表摄像机的视野范围端部并且另外地示出的视线端点110代表对象102以及另外的对象的外部区域。通过使用借助于卡尔曼过滤器的时间滤波，光线端点110连接成一个多边形，该多边形构成车辆要驶过的空地202。基于空地202以到对象102的足够的距离产生行驶地带206的侧边缘204，在该行驶地带中，车辆绕开对象102行驶。如在图2中的示图示出的这样，在该实施例中，这样生成行驶地带206，使得该行驶地带到对象102具有由双箭头所标出的预先确定的距离208。根据本发明的一个实施例，基于以到对象的合适的距离延伸的目标轨迹210求取行驶地带206。根据这种实施，当车辆的驾驶员在绕开对象102行驶的过程中离开目标轨迹210时，接通转向力矩。在这里所介绍的设备的根据在图2中的图示所解释的实施例中，距离208的大小依赖于所进行的可随时间变化的对象的分类。因为在这里对象102被分类为驶出的车辆，距离210大于在对象102例如可能被分类为灌木丛时的距离。

图3示出图2的车辆通道206的实施例的左边和右边的侧边缘204的示图。在图3中的示图示出城市的场面的三维图像200。示出车道以及在车道左边和右边的不同的障碍物，在这里呈边缘建筑、停放的车辆以及在停放的车辆和车道之间运动的人的形式的障碍物。为了直观地显示在这里所介绍的构想，在图3的示图中由虚拟的灰色的“带”示出行驶地带206的侧边缘204。在这里，行驶地带边缘204跨接在障碍物之间的空隙，所述障碍物虽然可以物理地被车辆驶过，但是可能不被驶过。因此，侧边缘204构成用于通道206的无空隙的边界。基于不同的分类生成侧边缘204的走向，所述分类涉及边缘建筑、停放的车辆和运动的人。例如可以借助于视野显示或者平视显示(Head-Up-Display)使在示图中所示出的侧边缘204对于车辆的驾驶员来说变得可见。但是，这对于在这里所介绍的设备或者相应的方法的功能来说不是必要的。

图4示出用于绕开可随时间变化的对象或者用于引导在对象的周围环境中的车辆的方法400的实施例的流程图。在步骤402中，基于车辆的立体摄像机的第一图像和第二图像建立车辆的包含对象的周围环境的、呈差异地图的形式的三维图像，其中，所述三维图像的多个点分别对应于预先确定的距离值。在步骤404中，这些点的选择确定为三维图像的多个视线端点。在此，所述视线端点中至少一个代表对象的外表面的区域。在步骤406中，在实施方法400的设备的读入装置中读入多个视线端点。接着，在步骤408中，单个的视线端点在设备的连接装置中连接为多边形。该多边形代表车辆要驶过的空地。基于该空地，在步骤410中，在设备的生成装置中生成用于绕开可随时间变化的对象行驶的行驶地带。

图5根据本发明的一个实施例示出一组用于示出图3的方法的算法的阶段结果的图像。第一图像500示出示例性的车辆周围环境的呈差异地图形式的三维图像200的实施例，如其在立体摄像机中所使用的这样。在差异地图200中，在图像右半边示出呈车辆形式的可随时间变化的对象102。差异地图200的其余部分示出直到到达地平线的道路走向。根据车辆周围环境的在第二图像502中的结构化很好地识别障碍物的逐列检测。车辆周围环境的第三图像504示出经时间滤波的空地的边界，更确切地说，一次属于呈沿着对象102的带506的形式的“障碍物”类型，和一次属于具有沿着地平线的节点线的“端部视野范围”类型，所述地平线在这里代表摄像机的视野范围端部120。第四图像508示出用于绕开可随时间变化的对象102行驶的行驶地带的示例性的右边的侧边缘204。

图6根据本发明的一个实施例示出用于绕开可随时间变化的对象行驶的整个系统的功能流程600的概况。在第一功能区段602中，车辆的立体摄像机提供两个图像。在第二功能区段604中的差异计算产生位于摄像机检测区域中的周围环境的3D代表。由此识别在第三功能区段606中图像列的障碍物。由此和由例如偏转比率、速度这样的车辆数据，时间滤波器在第四功能区段608中计算以多边形所代表的空地。根据空地，(在这里具有附加的安全距离)在第五功能区段610中估计或者确定右边和左边的行驶地带边缘。在第六功能区段612中，在该行驶地带之内规划无碰撞的目标轨迹，在第七功能区段614中车辆的调节装置借助于转向力矩调节该目标轨迹。

下面，在这方面所介绍的、在城市的具有可变的边缘建筑的环境中的经扩展的横向引导辅助的构想根据示例性的实施和参照全部的附图再次变得清晰。

使用根据本发明的方法400的系统使用立体摄像机118作为周围环境传感器。对于可能经修正的图像的每个图像行，由差异地图200确定是否存在碰撞相关的障碍物102，并且该障碍物相对于自身的车辆100具有哪个位置。为了滤出测量异常值并且为了降低测量噪声的影响，借助于卡尔曼滤波器对逐列地存在的障碍物102进行滤波并且由此计算经滤波的空地202。空地202示出为多边形。多边形的角点110相应于从摄像机118出发的视线116。多边形的每条光线116或者角点110或者具有这样的特性：当没有探测到障碍物时它标记摄像机118的视野范围120的端部，或者给定最近的障碍物102的位置。所述滤波首先对于每个图像行或者对于每条光线116分开地进行。然而，因为自身车辆100运动，在每次滤波器更新之前，经滤波的空地202必须首先围绕车辆100的自身运动移动。现在，因为空地多边形202不再具有每个节点110相应于一个图像列的特性，接着这样重新地扫描多边形，使得这又是这种情况。

为了能够对例如车辆的打开的门这样的变化的边缘建筑作出反应，这样设置卡尔曼滤波器的参数，使得经滤波的空地202可以足够快速地跟随变化的障碍物102。该特性尤其通过在卡尔曼滤波器中的状态噪声的协方差矩阵调节。相应地，协方差矩阵的项足够大。测量异常值由门控制在滤波器更新之前挑出。此外，对于随后的计算步骤仅仅使用空地202的这样的节点110，所述节点的方差未超出最大值。

基于经滤波的空地多边形202确定行驶地带206，该行驶地带由右边的和左边的行驶地带边缘204描述。例如行驶地带边缘204也可以跨接在障碍物102之间的空隙，所述空隙虽然可以物理地被车辆100驶过，但是可能不被驶过。

在行驶地带确定之后，安全距离208加上两个行驶地带边缘204以确保，以例如30cm的合适的安全距离经过边缘建筑。根据本发明的一个实施例，如果存在合适的用于边缘建筑的单分类器可供使用，则该安全距离208依赖于对象地选择。因此，在从停放的汽车旁驶过时，可以选择比从灌木丛旁驶过时更高的安全距离。

借助于以上所描述的确定的行驶地带边缘204，根据在这方面所介绍的方法的实施例，规划在行驶地带边缘204之间的目标轨迹210，所述目标轨迹导致尽可能小的额定偏转比率，从而当车辆跟随目标轨迹210时，车辆100不碰到或者穿过行驶地带边缘204。最后，目标轨迹210由调节器调节，其方式是，与LKS可比地设置转向力矩。该功能产生虚拟的、驾驶员依靠在其上的壁。因为在每个循环中重新计算目标轨迹210，由即时调整的目标轨迹210对如打开的门这样的变化的边缘建筑作出反应。因此，相应地立即调整经调整的目标轨迹210。然后，车辆100围绕新出现的障碍物102转向。

在驾驶员辅助系统中，例如所描述的解决途径也可以作为所谓的建筑工地辅助的扩展使用。

所描述的和在附图中所示出的实施例仅仅示例性地选择。不同的实施例可以完全地或者在单个的特征方面相互组合。一个实施例也可以通过另一个实施例的特征补充。

此外，可以重复地以及以不同于所说明的顺序地实施根据本发明的方法步骤。

如果一个实施例包括在第一特征和第二特征之间的“和/或”关系，则这可以解读为，该实施例根据一种实施方式不但具有第一特征而且具有第二特征，并且根据另一种实施方式或者仅仅具有第一特征或者仅仅具有第二特征。

Claims (6)

1.一种用于引导处于对象(102)的周围环境中的车辆(100)的方法(400)，其中，该方法(400)具有以下的步骤：

基于所述车辆(100)的立体摄像机(118)的第一图像和第二图像，建立(402)呈差异地图形式的三维图像(200)，其中，给所述三维图像(200)的多个点分别配置一预先确定的距离值；

确定(404)从所述三维图像(200)的多个点中选择一些点作为所述三维图像(200)的多个视线端点(110)，选出的点代表所述对象(102)和/或所述立体摄像机(118)的视野范围端部(120)；

读入(406)所述车辆(100)的包含所述对象(102)的周围环境的三维图像(200)中的所述多个视线端点(110)，其中，所述三维图像(200)代表由所述立体摄像机(118)产生的图像并且所述视线端点(110)中的至少一个代表所述对象(102)的外表面；

连接(408)所述多个视线端点(110)以构成一多边形，所述多边形代表所述车辆(100)要驶过的空地(202)；和

基于所述空地(202)，生成(410)一设置用于所述车辆(100)的、用于绕开所述对象(102)的行驶地带(206)，

其中，在所述确定(404)的步骤中，通过逐行扫描和逐列组合所述三维图像(200)的多个点来进行所述点的选择，并且，在逐列的组合时考虑在所述车辆(100)和所述对象(102)和/或所述视野范围端部(120)之间的相对速度(104)，以便补偿所述三维图像(200)之内的点的行错位。

2.根据权利要求1所述的方法(400)，其中，在所述连接(408)的步骤中或者在所述确定(404)的步骤中使用时间滤波。

3.根据权利要求2所述的方法(400)，其中，所述时间滤波由卡尔曼滤波器实现。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(400)，其中，在所述生成(410)的步骤中，通过一到所述对象(102)的预先确定的距离(208)求取所述行驶地带(206)的侧边缘(204)。

5.根据权利要求4所述的方法(400)，其中，在所述生成(410)的步骤中，根据所述对象(102)的分类确定所述预先确定的距离(208)的大小。

6.一种用于按照权利要求1至5中任一项所述的方法引导处于对象(102)的周围环境中的车辆(100)的设备(106)，其中，所述设备(106)具有以下的特征：

用于读入在所述车辆(100)的包含所述对象(102)的周围环境的三维图像(200)中的多个光线端点(110)的读入装置(108)，其中，所述三维图像(200)代表由所述车辆(100)的立体摄像机(118)产生的图像，并且所述光线端点(110)中的至少一个代表所述对象(102)的外表面；

用于连接多个光线端点(110)以构成一多边形的连接装置(112)，所述多边形代表所述车辆(100)要驶过的空地(202)；和

用于基于所述空地(202)生成一设置用于所述车辆(100)的行驶地带(206)的生成装置(114)，所述行驶地带用于绕开所述对象(102)。