CN105083557A - 用于控制拖车脚轮方向的拖车控制系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了用于控制拖车脚轮方向的拖车控制系统和方法，允许靠近壁操作拖车而脚轮不会卡住。拖车控制系统包括：拖车，其具有一个或多个旋转脚轮；壁；引导表面，其毗邻所述壁，被构造成当所述旋转脚轮在基本上平行于所述壁的方向上横向经过所述引导表面时将至少一个所述旋转脚轮向外旋转以被向着所述壁引导。当脚轮被向着壁引导时，所述脚轮的地板接触比脚轮的旋转轴更远离壁并且总体在拖车下方。当将方向反向时，脚轮向外旋转，使地板接触保持更远离壁并且总体在拖车下方。因此，脚轮不会旋转进入壁并且卡住拖车。

Description

用于控制拖车脚轮方向的拖车控制系统和方法
技术领域
本公开涉及用于控制拖车脚轮方向的拖车控制系统和方法。
背景技术
具有旋转脚轮的拖车是可操纵的，但当拖车的方向反向时，脚轮会不可预测地顺时针或逆时针旋转。对于在受限区域中的使用，脚轮旋转会造成拖车进入壁中或被壁卡住。例如，在航空器厨房区域中，常见的问题是厨房拖车脚轮有可能向外摆动进入厨房拖车隔室壁，这会造成轮子卡住并且妨碍从厨房拖车隔室中容易地取出拖车。
当将靠近壁的拖车的方向反向时，脚轮卡住通常变成问题。避免脚轮卡住的一种方式是避免将拖车放到壁旁边。例如，拖车可被保存在宽得足以允许所有脚轮自由旋转360°的隔室中。虽然是有效解决方案，但空间几乎总是非常宝贵的，充分远离壁进行操作可能不会是一个选项。
避免脚轮卡住的另一种方式是采用侧脚轮引导件和/或旋转止动件。侧脚轮引导件(沿着壁的材料带)会妨碍脚轮靠近壁自由旋转。通过沿着壁(在紧靠所述壁的地方，脚轮可从拖车下方突出)放置材料带，可限制脚轮的旋转，从而防止脚轮摆动到壁中并且卡住。由于隔室、脚轮、拖车和相关组件的间隔和几何形状的变化很大，脚轮引导件通常必须被针对各隔室、壁、拖车和脚轮组合进行定制。另外，当配合窄空间时，脚轮引导件和脚轮之间的间隙必须被精确控制—太紧，将难以将拖车滚动到该空间中，太松，脚轮将会卡住。另外，拖车可包括旋转止动件，旋转止动件防止脚轮旋转到某些位置(诸如，从拖车下方突出)。旋转止动件通常降低了拖车的可操纵性并且会造成即使当一些脚轮被进行操作而背离壁时，它们是被拖动而行而不是滚动的。
因此，可在不妨碍拖车使用的情况下适应各式各样的隔室、壁、拖车和脚轮组合的解决方案将是有益的。
发明内容
控制拖车脚轮方向的拖车控制系统和方法允许靠近壁操作拖车而不会卡住脚轮。该拖车控制系统包括：拖车，其具有一个或多个旋转脚轮；壁；以及引导表面，其靠近所述壁，被构造成当所述旋转脚轮在基本上平行于所述壁的方向上横向经过所述引导表面时使至少一个所述旋转脚轮旋转以被向着所述壁引导。当脚轮被向着壁引导时，所述脚轮的地板50接触比脚轮的旋转轴更远离所述壁，并因此总体在拖车下方。当将方向反向时，脚轮向外旋转，使得所述脚轮的地板50接触保持比脚轮的旋转轴更远离所述壁。因此，脚轮不会旋转到所述壁中并且卡住所述拖车。
用于控制靠近壁的拖车的脚轮方向的方法包括沿着壁的长度在第一方向上移动拖车并且通过横向经过引导表面在旋转方向上(例如，顺时针或逆时针)旋转脚轮，以被导向所述壁，之后将拖车沿着壁的长度在与第一方向相反的第二方向上移动并且在相同的旋转方向上旋转脚轮。
拖车控制系统可包括具有不止一个引导表面的地板50，各引导表面毗邻壁，例如，左引导表面毗邻左壁并且右引导表面毗邻右壁。引导表面均具有大体基本上彼此平行的前进方向。引导表面被构造成当拖车脚轮在前进方向上横向经过引导表面时，将脚轮向外旋转，以被导向毗邻壁。例如，在向外旋转时，左脚轮逆时针旋转以被向着毗邻的左壁引导并且右脚轮顺时针旋转以被向着毗邻的右壁引导。当将脚轮方向反向时，相同的脚轮和引导表面被布置和/或构造成将脚轮向外旋转，使得脚轮的随动(尾随)部分大体保持在拖车下方。因此，脚轮不会旋转到对应的壁中并且卡住拖车。
用于控制拖车的方法可包括通过在左轮向外旋转以被向左引导并且在右轮向外旋转以被向右引导的同时将拖车插入隔室并且在将左轮和右轮向外旋转的同时从隔室取出拖车来将拖车装入到隔室中。
附图说明
图1是表示拖车控制系统的示意图。
图2是拖车控制系统的示意性平面图。
图3是在拖车被插入隔室开始时拖车控制系统的示意性平面图。
图4是在拖车被插入隔室结束时拖车控制系统的示意性平面图。
图5是在从隔室取出拖车开始时拖车控制系统的示意性平面图。
图6是在从隔室取出拖车结束时拖车控制系统的示意性平面图。
图7是具有脚轮偏转器的地板的例证性、非排他性示例的立体图。
图8是从隔室的终端看到的在拖车被插入隔室开始时拖车控制系统的例证性、非排他性示例的立体图。
图9是从隔室的入口(threshold)看到的在拖车被插入隔室开始时拖车控制系统的例证性、非排他性示例的立体示意图。
图10是包括一个或多个拖车控制系统的航空器的图示。
图11是表现根据本公开的拖车控制方法的示意图。
具体实施方式
图1至图10示出拖车控制系统及其组件。用于类似或至少基本上类似目的的元件被对于各个附图而言都标注一致的附图标记。在本文中，可不参照图1至图10中的各图详细讨论图1至图10中各图中的类似附图标记和对应的元件。类似地，在图1至图10中的各图中，可不标注所有元件，但为了一致，可使用与这些元件相关的附图标记。在不脱离本公开的范围的情况下，参照图1至图10中的一个或多个图讨论的元件、组件和/或特征可被包括在图1至图10中的任一个图中和/或与图1至图10中的任一个图一起使用。通常，用实线示出有可能被包括的元件，而用虚线和/或用点划线示出作为可以是可选物或替代物的元件。然而，用实线示出的元件不一定是必要的，在不脱离本公开的范围的情况下，可省略用实线示出的元件。
图1至图2示出当拖车20靠近壁62操作(如图2中所示)时采用引导表面52来避免和/或防止脚轮卡住的拖车控制系统10。拖车控制系统10包括具有一个或多个旋转脚轮24的拖车20、壁62、地板50和地板50上的引导表面52。壁62靠近地板50并且可操作地连接到地板50。引导表面52被定位成靠近壁62并且被构造成当脚轮24在基本上平行于壁62的限定方向(引导表面52的前进方向58)上在引导表面52上移动时将至少一个脚轮24向着壁62引导。
如本文中使用的，诸如左、右、前、后、向内、向外、顺时针和逆时针的方向是从面对拖车20并且站在拖车20后方的拖车操作人员的角度来看的方向。因此，向前是操作人员前方的方向；左壁64将向着操作人员和拖车20的左边。向内和向外分别是向着和背离系统的左右中线。靠近壁62，向内表示指示背离壁62的方向并且向外表示指向壁62的方向。因此，如果方向的起源(与该方向关联的物体)在系统的左边和/或靠近左壁64，则从左到右的方向是向内的。类似地，如果方向的起源在系统的右边和/或靠近右壁66，则从右到左的方向是向内的(未在图1-图2中示出)。
地板50通常是结构内的支承表面；然而，地板50可以是诸如地面、路径、道路、跑道等外部表面。地板50被构造成支承拖车20。另外，地板50可被构造用于潮湿环境，诸如，用在厨房、浴室等中。地板50可被构造成容纳和/或转移地板50的表面上的液体，并且可被构造成避免液体通过地板50和/或在地板50周围泄漏(从而控制液体和/或避免对地板50下面的结构产生损害)。
地板50的至少一个边缘(例如，图2中示出的左边缘87)和/或地板50的至少一个端部区域(例如，图2中示出的左端区域88)靠近壁62。地板50可包括地板面板80，地板面板80形成、联接到、附连到地板50和/或由地板50支承。在地板面板80联接、附连或以其它方式固定于地板50的情况下，例如，通过用紧固件密封任何穿过地板面板80和/或地板50的任何穿通部分，和/或通过使用不需要穿过地板面板80和/或地板50的穿通部分的粘合剂，可针对湿环境构造连接。地板50可包括不止一个引导表面52并且可靠近不止一个壁62。壁62和/或引导表面52可以是处于地板50的不同边缘和/或端部区域，例如，前端区域84、后端区域86、左边缘87、左端区域88、右边缘89、和/或右端区域90，如本文中相对于其它附图和更具体实施方式进一步讨论的。同一地板50上的多个引导表面52的前进方向58通常是对准的。
脚轮24(也被称为自位轮)是被构造成安装于诸如拖车20的物体地板以支承物体并且允许物体移动的轮组件。如本文中使用的，拖车20是指任何合适的物体并且不仅仅限于被构造、适于和/或设计成携载和/或运输其它物体的物体。拖车20可包含一个或多个脚轮24并且在拖车20的相对两侧通常具有至少一个脚轮24。例如，拖车20可包含两个前脚轮24，例如，一个在左边，一个在右边。作为另一个示例，拖车20可包含四个脚轮24，例如，在大体矩形拖车形迹(footprint)的各拐角下方都有一个。
脚轮24包括一个或多个轮28、将脚轮24连接到拖车20的其余部分的安装机构32、联接到安装机构32的旋转接头30、联接到旋转接头30并且旋转联接于轮28的叉状件26。
轮28被构造成绕着两个基本上正交的轴(滚动轴34和旋转轴42)旋转。轮28被构造成沿着地板50绕着滚动轴34滚动(如图1中的滚动动作48所表示的)。地板50和轮28之间的接触是地板接触38，地板接触38通常位于轮中心36的垂直下方。滚动轴34大体是水平的，即，平行于地板50。脚轮24可包括不止一个轮28，各轮28都被构造成绕着公共轴旋转。因此，尽管轮28可独立滚动，但轮28的动作可被视为是一起的。
轮28还被构造成绕着旋转轴42旋转(如图1至图2中的旋转动作44表示的)。旋转轴42大体是垂直的，即，大体垂直于地板50并且处于重力方向上。当轮28绕着旋转轴42旋转时，滚动轴34的方向改变，因此轮28的滚动方向改变。大体上，脚轮24被构造成允许轮28在任何方向上自由旋转至少一个全旋转的旋转。
旋转轴42偏离轮28的轮中心36和地板接触38。因为旋转轴42的偏离，所以脚轮24自然倾向于进行旋转，使得当包括脚轮24的拖车20在运动时，旋转轴42引导轮中心36和地板接触38。也就是说，在给定轮28有自由滚动并且自由旋转的机会的情况下，轮中心36和地板接触38沿着拖车20的行进方向74随动或尾随旋转轴42。脚轮24的这种自然稳定构造可被描述为轮随动构造或轮尾随构造。
更通常地，在旋转轴42相比于轮中心36和地板接触38沿着拖车20的行进方向74向前更远的任何时间，都存在轮随动构造或轮尾随构造。因此，脚轮24可基本上与行进方向74不重合，但脚轮仍处于轮随动构造。轮随动构造的相反构造是轮引导构造。在轮引导构造中，轮中心36和地板接触38相比于旋转轴42沿着拖车20的行进方向74向前更远。脚轮的构造(无论是轮随动还是轮引导还是根本不是这样)取决于拖车20的存在和运动方向。在一个时刻处于轮随动构造的脚轮24可被描述为如果拖车20的行进方向74被突然反向则在下一个时刻处于轮引导构造。如果拖车20没有运动，则脚轮24既不处于轮随动构造也不处于轮引导构造。
当轮28的滚动方向与拖车20的行进方向74对准时，脚轮24可处于轮随动构造或轮引导构造。对准的轮随动构造(如图1至图2中大体示出的)是拖车-脚轮系统的动态平衡。因此，当拖车20运动时，脚轮24将旋转(如果被允许并且还没有对准)至对准的轮随动构造。顺时针或逆时针旋转方向(当从地板50上方看时)通常是具有将导致对准的轮随动构造的最小角位移的方向。如果脚轮24处于对准的轮引导构造，则顺时针和逆时针方向基本上是同等可能的，因此旋转方向本质上是随机的和不可预测的。
脚轮24的取向40是用将导致对准的轮随动构造的拖车20的运动方向来表征的。这个方向并且进而脚轮取向40是沿着垂直于旋转轴42的线从轮中心36和地板接触38到旋转轴42的方向。当脚轮24被描述为在特定方向上被引导时，脚轮取向40指向该方向。类似地，当脚轮24被描述为被向着物体引导时，如果拖车20的行进方向74与脚轮取向40相同，则在将拖车20向着物体引导的方向上，脚轮取向40指向该物体。例如，如果脚轮24被向外引导，则脚轮取向40指向毗邻的壁62。作为另一个示例，如果脚轮24被导向毗邻的壁62，则旋转轴42相比于轮中心36和地板接触38更靠近壁62。
不同于轮随动构造和轮引导构造，脚轮取向40不依赖于拖车20的运动，因此，脚轮24具有与拖车20运动的存在和方向无关的脚轮取向40。虽然脚轮取向40并不依赖于拖车20的运动，但当脚轮24寻求对准的轮随动构造时拖车20的运动会造成脚轮24旋转并且改变脚轮取向40。
如本文中使用的，通过旋转轴42相对于轮中心36和地板接触38的相对运动来限定脚轮24的旋转方向。当脚轮24在某个方向上旋转时，旋转轴42相对于轮中心36和地板接触38在该方向上移动。向外旋转意味着旋转轴42相对于轮中心36和地板接触38向外移动。左旋转意味着旋转轴42相对于轮中心36和地板接触38左移。逆时针旋转意味着旋转轴42相对于轮中心36和地板接触38逆时针移动。虽然当脚轮24旋转时顺时针和逆时针的方向没有改变名称，但脚轮24正在左旋转还是右旋转，或者类似地，向内旋转还是向外旋转，取决于脚轮24的取向40。如果脚轮逆时针旋转，则被向前引导的脚轮24左旋转。如果脚轮24逆时针旋转，则被向后引导的脚轮24右旋转。还应注意到，轮中心36和地板接触38在与脚轮24相反的左-右和向外-向内方向上旋转，但按同样的顺时针-逆时针方向旋转。因此，当脚轮24向外旋转时，轮中心36和地板接触38向内旋转，即，当旋转轴42相对于轮中心36和地板接触38向外移动时，轮中心36和地板接触38相对于旋转轴42向内移动。
当脚轮24绕着其旋转轴42旋转时，脚轮24(通常是轮28)的最宽范围扫过环绕旋转轴42的弧线。所以可能的脚轮24位置的轨迹46被示出为图2中的点划线圆。然而，例如，如果脚轮24的旋转在角度上限于小于360°或者旋转轴42并不垂直，则轨迹46不会一直是真正的圆。
如图2中所示，当一个或多个脚轮24的可能位置的轨迹46与壁62相交时，存在拖车卡住的问题。通常，壁62是大体垂直的，因此，可能存在卡住风险的脚轮24的位置通常靠近拖车20的边缘，使得脚轮24的核心延伸超过拖车20的形迹22。拖车20的形迹22是拖车20在地板50上的忽略了脚轮24的垂直投影。
为了避免和/或防止脚轮24旋转进入壁62并卡住，拖车控制系统10在地板50上包括至少一个引导表面52。引导表面52被构造成引导脚轮24，使得拖车20的方向反向不会使得处于轮引导构造中的脚轮24显著地延伸超过拖车20的形迹22的横向于行进方向74的宽度。拖车控制系统10、引导表面52、地板50和/或地板面板80还可被构造成是轻质的，例如，包含轻质材料和/或轻质连接器机制(例如，使用粘合剂而不使用紧固件)。
引导表面52通常当脚轮24在引导表面52上沿前进方向58行进时重新引导脚轮24。引导表面52的前进方向58基本上平行于毗邻的壁62并且被广义描述为向前。因此，当拖车20的行进方向74基本上是引导表面52的前进方向58(即，向前)时，在引导表面52(例如，左引导表面54)上移动的脚轮24旋转，使得脚轮取向40指向毗邻的壁62(例如，左壁64)。例如，在图2中，如果脚轮24将向前(图中的上方)移动，则脚轮24将绕着旋转轴42逆时针旋转，使得脚轮取向40将指向左壁64。虽然在图2中未示出，但靠近右壁66发生相同效果。也就是说，基本上在前进方向58(即，向前)上移动经过右引导表面56的脚轮24将绕着旋转轴42顺时针旋转，使得脚轮取向40将指向右壁66。这个顺时针旋转(对于右引导表面56)和逆时针旋转(对于左引导表面54)还可被描述为向外旋转(即，分别向着右壁66和左壁64旋转)。当脚轮24向外旋转以变成向外引导时，旋转轴42相比于轮中心36和地板接触38更靠近毗邻的壁62。因此，轮中心36和地板接触38通常在拖车20的形迹22内。
一旦在这个布置中脚轮24被向外引导，如果拖车20的行进方向74大致反向(以向后并且基本上与引导表面52的前进方向58相反地行进)时，脚轮24自然旋转至对准的轮随动构造将使脚轮24向外旋转，即，左引导表面54上的脚轮24将逆时针旋转并且右引导表面56上的脚轮24将顺时针旋转。除了脚轮24的自然旋转之外，引导表面52还可被构造成当处于轮引导构造的脚轮24基本上与前进方向58相反地在引导表面上移动时致使脚轮24向外旋转(与前进方向58相反的方向也可被称为后退方向)。具体地，在基本上在前进方向58上运动的推车20使得脚轮24被向外引导之后，方向的反向将至少初始地使脚轮处于轮引导构造。引导表面52可被构造成当现在处于轮引导构造的脚轮24基本上与前进方向58相反地在引导表面52上方移动时，将这些脚轮24向外旋转。注意，引导表面52通常被构造成当脚轮24在前进方向58上和后退方向上在引导表面52上行进时，致使脚轮24在相同的顺时针或逆时针方向上旋转。
引导表面52通过建立脚轮24的轮28的不同侧之间的力不平衡来进行操作。换言之，引导表面52通过建立绕着脚轮24的旋转轴42的转矩进行操作。引导表面52可被构造成通过妨碍和/或促进轮28在一侧的滚动，而促使脚轮24在所需方向上旋转。例如，如果脚轮24包括两个轮28，左轮(当脚轮24被向前引导时位于脚轮24左侧)和右轮(当脚轮24被向前引导时位于脚轮24的右侧)，则引导表面52可被构造成妨碍和/或促进仅仅其中一个轮的滚动，从而造成脚轮24顺时针或逆时针旋转。在图2中，脚轮24的轮28正以一定角度碰到脚轮偏转器82(如本文中进一步描述的)，使得当轮28正在前进方向58上向前移动时，轮28的左侧在轮28的右侧之前碰到脚轮偏转器82。
引导表面52可包括一个或多个脚轮偏转器82，脚轮偏转器82被构造成促使脚轮24在所需方向(例如，顺时针或逆时针)上旋转。引导表面52和/或脚轮偏转器82可被布置成碰到各种脚轮形状、大小和/或位置。例如，地板50可被构造成在脚轮24之间的间隔不同和/或脚轮24(相对于拖车形迹22)的相对位置不同的情况下，重新引导拖车20上的脚轮24。因此，单个地板50和/或地板面板80可具有被构造成引导拖车20的许多不同类型、大小和/或构造的脚轮24的引导表面52和/或脚轮偏转器82的一个布置。因此，地板50和/或地板面板80不需要被重新构造成适应一定范围的拖车20。一个示例布置包括在横向于前进方向58的方向上比脚轮24的轮28更宽的引导表面52和/或脚轮偏转器82。例如，引导表面52和/或脚轮偏转器82可比10mm、20mm、30mm、40mm、50mm、60mm、80mm、100mm、150mm、200mm或500mm宽。
引导表面52和/或脚轮偏转器82可包括高度变化。例如，脚轮偏转器82可包括沿着前进方向58(并由此沿着当拖车20正在向前或向后移动时拖车20的行进方向74)的高度变化。脚轮偏转器82的例证性非排他性示例包括脊、波峰、带、斜坡、凸块、条、伸长凸面、谷、通道、凹槽、凹陷、间隙和伸长凹部。在脚轮偏转器包括高度变化的情况下，引导表面52和/或地板50在从最小高度的突起的下方可以是中空的(和/或可包括空隙和/或中空空间)。作为中空的和/或包括空隙和/或中空空间可允许制造轻质的拖车控制系统10、地板50、引导表面52和/或脚轮偏转器82。作为高度变化的补充或替代，引导表面52和/或脚轮偏转器82可包括诸如纹理、摩擦系数、粘附性、硬度、柔软度等表面特性的变化。在存在时，高度和其它表面特性的变化(例如，沿着引导表面52的前进方向58的变化和/或脚轮偏转器82和引导表面52和/或另一个脚轮偏转器82之间的变化)可被构造成促进脚轮24的旋转。在存在时，沿着前进方向58的高度变化通常小于轮28的半径并且通常大于半径的大约1％，例如，半径的至少0.5％、1％、2％、3％、4％、5％、6％、8％、10％、或20％和/或小于100％、50％、20％或10％。典型的轮28具有大约10mm、20mm、30mm、40mm、50mm、60mm、80mm、100mm或150mm的半径。因此，高度变化可以是至少0.5mm、1mm、2mm、3mm、4mm、5mm、6mm、8mm、10mm、15mm、20mm、或30mm、和/或小于150mm、100mm、50mm、40mm、30mm、20mm、10mm、或5mm。
引导表面52可包括诸如一系列和/或一排脚轮偏转器82的多个脚轮偏转器82。多个脚轮偏转器82可按一个或多个间隔周期进行周期性布置。在包括两个或更多个脚轮偏转器82的情况下，脚轮偏转器82之间的间隔被构造成使得轮28在某一时间将与一个脚轮偏转器82相互作用。因此，脚轮偏转器82之间的间隔可近似于轮28的半径。例如，两个脚轮偏转器82之间的间隔、和/或一系列周期性的脚轮偏转器82之间的间隔周期可以是至少5mm、10mm、20mm或40mm；小于150mm、100mm、80mm、60mm、40mm、20mm或10mm；和/或大约10mm、20mm、30mm、40mm、50mm、60mm、70mm或80mm。
脚轮偏转器82可与引导表面52、地板50和/或地板面板80形成一体。另外地或替代地，一个或多个脚轮偏转器82可联接、附连到引导表面52、地板50和/或地板面板80、和/或由引导表面52、地板50和/或地板面板80支承。在脚轮偏转器82联接、附连或以其它方式固定于引导表面52、地板50和/或地板面板80的情况下，可用粘合剂和/或紧固件联接、附连或以其它方式固定脚轮偏转器82。通常，对粘合剂的依赖和/或减少对紧固件的依赖可使得包含脚轮偏转器82的结构的重量减少和/或可由于所得组装时间的减少而节省成本。现有的地板和/或地板面板可被改装，以通过联接、附连和/或支承合适的地板面板80和/或脚轮偏转器82来包括引导表面52(因此变成地板50和/或地板面板80)。改装现有的地板和/或地板面板可包括：将一个或多个脚轮偏转器82布置成当脚轮24在前进方向58上横向经过脚轮偏转器82时向着毗邻的壁62向外旋转脚轮24。
脚轮偏转器82可为伸长的并且大体按大体横向的伸长方向取向，但不一定垂直于引导表面52的前进方向58。在这个布置中，脚轮偏转器82通常被构造成重新引导脚轮24，脚轮24在沿着伸长方向的一系列位置处碰到脚轮偏转器82。因此，脚轮24和脚轮偏转器82不需要精确地对准来重新引导脚轮24。
脚轮偏转器82可被布置成与前进方向58成一定角度，使得在前进方向58上行进的轮28将使得脚轮偏转器82碰到轮28的一侧，之后碰到轮28的另一侧。例如，对于妨碍行进的脚轮偏转器82，脚轮偏转器82可进行取向，使得轮28的外侧将在轮28的内侧之前碰到脚轮偏转器82，从而造成轮28的内侧更快和/或更自由地滚动，因此，轮28将向外旋转。对于有助于行进的脚轮偏转器82，脚轮偏转器82可进行取向，使得轮28的内侧将在轮28的外侧之前碰到脚轮偏转器82，从而造成轮28的内侧更快和/或更自由地滚动，因此，轮28将向外旋转。伸长的脚轮偏转器82可使其伸长方向与前进方向58成大约50°、60°、65°、70°、75°、80°、85°、或90°地取向。伸长方向和前进方向58之间的锐角可以是45°-90°、50°-90°、50°-85°、60°-80°和/或60°-75°。
脚轮偏转器82可本质上沿着前进方向58(和/或，如果是伸长的，则垂直于脚轮偏转器82的伸长方向)是对称或不对称的。例如，包括高度变化的脚轮偏转器82可存在均匀的峰。作为另一个示例，包括高度变化的脚轮偏转器82可在前进方向58上存在斜坡(例如，平滑斜坡)，其不同于后退(相反)方向上的斜坡(例如，陡变斜坡)。因此，不对称脚轮偏转器82可在前进方向58上或与前进方向58相反地行进的同时脚轮24碰到脚轮偏转器82时表现出不同的力和/或转矩。
脚轮偏转器82和/或引导表面52还可被构造为脚轮锁定和/或拖车锁定。也就是说，脚轮偏转器82和/或引导表面52可被构造成妨碍拖车20和/或一个或多个脚轮24的滚动。当拖车20在引导表面52上沿着前进方向58行进时，碰到引导表面52的脚轮24向外旋转，被向着壁62向外引导。地板50可被构造成将拖车20的至少两个脚轮24相互相反地引导(例如，左脚轮24被向左引导并且右脚轮24被向右引导)。因此，相反取向的脚轮24将抵制一起滚动并且拖车20将抵制滚动，至少直到脚轮24旋转成基本上对准。虽然这种交叉脚轮构造可用小到不能拖拽拖车20的力来稳定和固定拖车20，但可使用其它锁定机构来补充或取代脚轮偏转器82和/或引导表面52的该锁定构造。其它锁定机构可包括脚轮锁和拖车限制件。
当脚轮24在行进穿过引导表面52时，脚轮24和引导表面52的相互作用往往会造成使拖车20和拖车20所支承的物品颤动的噪声和/或震动。可通过在拖车控制系统10内装入隔音材料92来抑制和/或消除这个噪声和/或震动。例如，脚轮偏转器82、引导表面52、地板50和/或地板面板80可包括隔音材料92、可由隔音材料92形成、和/或可被隔音材料92覆盖。除了减轻噪声和/或震动，隔音材料92还可至少暂时支承拖车20。因此，隔音材料92还可适于支承拖车20的重量和/或可具有足以耐受使用磨损的坚韧性和/或弹性。隔音材料92可以是易弯的、非刚性的、柔软的、弹性的、粘弹性的、和/或海绵性的。例如，隔音材料92可包括塑料、橡胶、泡沫和/或低硬度材料(例如，小于90的肖氏硬度级别)。
拖车控制系统10可包括如图2中指示的并且如图3的例证性非排他性示例中示出的隔室60。隔室60包括连接到地板50的至少两个壁62，即左壁64和右壁66。隔室60可被构造成装入拖车20，因此，包括用于装入的隔室60的拖车控制系统10可被称为拖车装入系统。这种拖车控制系统10被构造成当将拖车20插入隔室60和从隔室60取出拖车20时避免和/或防止脚轮卡住。隔室60还包括入口72(拖车20的入口和出口)和终端70(隔室60的末端)。隔室60可被构造成当将拖车20插入隔室60时基本上包围拖车20。
隔室60中的地板50包括至少两个引导表面52：与左壁64关联的左引导表面54和与右壁66关联的右引导表面56。左引导表面54毗邻左壁64并且被构造成将在前进方向58上行进的脚轮24向着左壁64重新引导。右引导表面56毗邻右壁66并且被构造成将在前进方向58上行进的脚轮24向着右壁66重新引导。左引导表面54和右引导表面56可彼此地和/或与其它引导表面52隔开、毗邻、邻近和/或交错。左引导表面54和右引导表面56的前进方向58通常从入口72指向终端70。因此，相对于隔室60的向前方向是从入口72到终端70的方向并且是将拖车20插入隔室60的方向。同样地，相对于隔室60的向后方向是从终端70到入口72的方向并且是将拖车从隔室60取出的方向。地板50的对应末端区域是毗邻终端70的前端区域84和靠近入口72的后端区域86。
隔室60比拖车20的形迹22宽，但通常少量地更宽以为了保留用于其它用途的地板空间。隔室60的宽度通常比使得脚轮24最大可能程度地(大体垂直于宽度)延伸超出拖车20的形迹22时拖车20的对应宽度小。用这种窄隔室60，不带任何引导表面52的传统系统可允许没有重大困难地插入拖车，但取出拖车会造成脚轮卡住。在传统系统中，当插入拖车时，拖车的脚轮将处于稳定的轮随动构造。然而，在尝试取出拖车时，方向反向会导致不稳定的轮引导构造。不稳定的轮引导脚轮将在随机方向(顺时针或逆时针)上旋转，至少一个将向内旋转从而引导脚轮的随动(尾随)部分进入其中一个隔室壁并在进一步取出时卡住拖车的可能性很高。拖车控制系统10的引导表面52通过当从隔室60取出拖车20时引导脚轮24向外旋转来避免拖车卡住。
图3至图6示出当将拖车20插入隔室60和从隔室60取出拖车20时拖车控制系统10的例证性非排他性示例。在这个示例中，拖车20包括四个脚轮24，拖车20的每个拐角附近有一个。在图3中示出的拖车插入开始时，操纵拖车20穿过隔室60的入口72。当拖车20正在笔直向前行进时使行进方向74向着隔室60的终端70并且在与引导表面52相互作用之前，脚轮24旋转成对准的轮随动构造(使脚轮取向40指向行进方向74，即，指向前)。当脚轮24基本上沿着前进方向58行进而碰到引导表面52时，对应的引导表面52将各脚轮24向外旋转，以引导各脚轮24向着毗邻的壁62向外，如图4中所示。也就是说，拖车20左侧的脚轮24逆时针旋转以被向着左壁64引导，并且拖车20右侧的脚轮24顺时针旋转以被向着右壁66引导。
当拖车20向前行进进入隔室60时，引导表面52大体保持脚轮24被大体向外引导。一旦两个脚轮24被彼此相反地引导，拖车20向前进入隔室60的动作是脚轮24拖拽和滚动的组合。当如图4中所示将拖车20完全插入隔室60时，拖车20可被隔室60包围，使脚轮24被向着各自毗邻的壁64(例如，左壁64或右壁66)引导。
为了从隔室60取出拖车20，行进方向74是向后(即，从终端70到入口72)，因此，与引导表面52的前进方向58相反。在开始取出拖车(脚轮24初始地如图4中所示地对准)时，脚轮24处于轮引导构造(使脚轮取向40大体与行进方向74相反，即，大体指向前)。当从隔室60移出拖车20时，当脚轮24在引导表面52上与前进方向58相反地移动时由于初始向外的脚轮取向40和/或脚轮24的动作，导致脚轮24向外旋转(如图5中所示)。当一个或多个脚轮24没有对应的引导表面52时，脚轮24返回图6中示出的方向稳定的轮随动构造。
图3至图6的示例中的脚轮偏转器82是伸长的并且可接受各种拖车20和各种拖车插入条件。例如，脚轮24之间的间隔较窄或较宽的拖车20将仍然受引导表面52和脚轮偏转器82影响，因此拖车控制系统10将保持操作性。作为另一个示例，如果在较靠近或较远离左壁64的地方插入拖车20，则引导表面52和脚轮偏转器82将仍然影响脚轮24的方向。
图7示出具有两个引导表面52(左引导表面54和右引导表面56)的地板面板80的例证性非排他性示例，引导表面52被构造成重新引导基本上在各引导表面52的前进方向58上行进的脚轮24(未示出)。左引导表面54至少部分在地板面板80的左端区域88内并且右引导表面56至少部分在地板面板80的右端区域90内。引导表面52的前进方向58大体彼此对准并且向前指向地板面板80的前端区域84。
引导表面52包括一系列大致周期性的脚轮偏转器82。各脚轮偏转器82都是伸长的倒圆凸块。各脚轮偏转器82与各自前进方向58成一定角度(成大致60°-80°的锐角)。左引导表面54和右引导表面56的脚轮偏转器82成一定角度，使得各脚轮偏转器82的中间部分(最靠近左边缘87和右边缘89之间的地板面板80的中线)相比于脚轮偏转器82的外部(最靠近左边缘87或右边缘89)更靠近地板面板80的前端区域84。左引导表面54和右引导表面56大致彼此是镜像。
在这个示例中，地板面板80是单体部件，被构造成装配在隔室60内部，以用作隔室60的地板50，和/或用作毗邻左壁64和右壁66的地板50。地板面板80的左边缘87、左端区域88、右边缘89和/或右端区域90被构造成与对应的左壁64或右壁66对准。地板面板80的前端区域84和后端区域86可被构造成分别与隔室60的终端70和入口72对准。
图8至图9示出从隔室60的终端70(图8)和从隔室的入口72(图9)看到的当插入拖车时的隔室60。隔室60包括具有两个引导表面52(左引导表面54和右引导表面56)的地板50。地板50可以是，或者可包括诸如图7的例证性非排他性示例的地板面板80。如图8中看到的，脚轮24被向外导向最靠近的壁62(左壁64或右壁66)。当脚轮24碰到被图示为伸长凸块的脚轮偏转器82时，脚轮24旋转以将脚轮取向40对准为与脚轮偏转器82的伸长方向垂直。如图9中看到的，这个对准造成脚轮24的随动(尾随)部分(包括地板接触38)保持在拖车20的形迹22内。
本公开的拖车控制系统10可用于各种位置和情形。例如，航空器94(如图10中看到的)具有可适于包括一个或多个拖车控制系统10的重量和空间约束。在航空器94中，用于餐饮服务的拖车20(被称为厨房拖车和/或餐饮服务拖车)被装入到航空器94的厨房区域中的隔室60内。如本文中描述的，隔室60包括引导表面52，以防止当将拖车插入隔室60和从隔室60取出拖车时厨房拖车的脚轮卡住。隔室60可容纳各种形迹22、脚轮类型和脚轮间隔的厨房拖车，从而有助于替换和/或更换航空器94内的厨房拖车。
图11示意性示出控制靠近壁的脚轮方向的方法100。通常，方法100可包括控制靠近壁的至少一个脚轮的方向和/或可包括协调控制例如在拖车装入期间单个拖车上的多个脚轮的方向。方法100可使用拖车控制系统10及其组件。
控制脚轮方向的方法100可包括将具有脚轮的拖车沿着壁的方向在第一方向上(即，在壁的长度方向上)移动102，之后将拖车在与第一方向基本上相反的第二方向上移动104。为了避免在方向反向时脚轮被壁卡住，在第一方向上移动102包括将脚轮向外旋转，以通过横向经过引导表面(诸如，引导表面52)被向着壁引导。第一方向可以是引导表面的前进方向。移动102的向外旋转使得脚轮旋转，使得脚轮的随动(尾随)部分大致位于拖车的形迹内。在第二方向上移动104包括将脚轮向外旋转，使得脚轮的随动(尾随)部分大体保持在拖车的形迹内，从而避免脚轮被壁卡住。大体上，移动104包括将脚轮旋转至稳定的轮随动构造。第二方向上的移动104可包括将脚轮在引导表面上沿第二方向移动。在这种情况下，通过在第二方向上移动104而在第二方向上横向经过引导表面可优先地使脚轮向外旋转。
方法100可包括协调控制拖车上的多个脚轮。例如，在第一方向上的移动102可包括将在拖车相对侧的两个脚轮在相反方向(一个顺时针，一个逆时针)上旋转，使得各脚轮被向着不同的毗邻壁引导，例如，将左脚轮向着左壁引导并且将右脚轮向着右壁引导。作为另一个示例，在第一方向上移动102可包括将在拖车同一侧的两个脚轮在相同方向(顺时针或逆时针)上旋转，使得两个脚轮被向着靠近拖车和脚轮侧的壁引导。旋转可包括使得各脚轮横向经过引导表面和/或可包括使得不同脚轮横向经过不同引导表面。另外，在第二方向上移动104(例如，使得拖车横向经过)可包括使得在拖车相对侧的两个脚轮旋转和/或可包括使得在脚轮同一侧的两个脚轮旋转。
方法100可包括在隔室中装入拖车。在这种情况下，在第一方向上移动102包括将拖车插入106隔室并且在第二方向上移动104包括从隔室取出108拖车。拖车包括至少左脚轮和右脚轮。隔室包括左壁和右壁。左壁和右壁之间的隔室比拖车形迹宽并且比脚轮完全伸展的拖车窄(例如，左脚轮旋转使得脚轮的随动(尾随)部分向左延伸，右脚轮旋转使得脚轮的随动(尾随)部分向右延伸)。插入106包括旋转左脚轮，使其被向左引导靠近左壁，以及旋转右脚轮，使其被向右引导靠近右壁。插入106可包括使左脚轮横向经过左引导表面并且使右脚轮横向经过右引导表面。取出108包括将拖车的方向反向并且可选地将左脚轮和右脚轮向外旋转，以达到稳定的轮随动构造。另外，插入106可包括将拖车固定在隔室中并且取出108可包括使拖车脱离隔室。
在下面列举的段落中描述了根据本公开的有创造性的主题的例证性非排他性示例。
A1.一种地板，该地板包括：
包括左引导表面的左端区域、包括右引导表面的右端区域、后端区域和前端区域；
毗邻所述左端区域的左边缘和毗邻所述右端区域的右边缘；
其中，所述左引导表面包括被构造成偏转左旋转脚轮，使得所述左旋转脚轮被向着所述左边缘引导的脚轮偏转器；
其中，所述右引导表面包括被构造成偏转右旋转脚轮，使得所述右旋转脚轮被向着所述右边缘引导的脚轮偏转器。
A2.根据段落A1所述的地板，其中，所述地板包括且可选地是地板面板，并且可选地，其中，所述地板包括可选地用粘合剂和/或可选地在没有穿透所述地板的紧固件的情况下附连于所述地板的地板面板。
A3.根据段落A1-A2中的任一项所述的地板，其中，所述地板被构造成支承具有旋转脚轮的拖车。
A4.根据段落A1-A3中的任一项所述的地板，其中，所述左引导表面和/或所述右引导表面具有从所述后端区域指向所述前端区域的前进方向。
A4.1.根据段落A4所述的地板，其中，所述左引导表面被构造成当所述脚轮在前进方向上横向经过所述左引导表面时将脚轮向着所述左边缘引导。
A4.2.根据段落A4-A4.1中的任一项所述的地板，其中，所述左引导表面被构造成当所述脚轮在前进方向上横向经过所述左引导表面时将脚轮逆时针旋转。
A4.3.根据段落A4-A4.2中的任一项所述的地板，其中，所述左引导表面被构造成当所述脚轮与前进方向相反地横向经过所述左引导表面时将脚轮逆时针旋转。
A4.3.1.根据段落A4.3所述的地板，其中，所述左引导表面被构造成当所述脚轮与前进方向相反地横向经过所述左引导表面时在轮引导构造中使得脚轮逆时针旋转。
A4.4根据段落A4-A4.3.1中的任一项所述的地板，其中，所述右引导表面被构造成当所述脚轮在前进方向上横向经过所述右引导表面时将脚轮向着所述右边缘引导。
A4.5.根据段落A4-A4.4中的任一项所述的地板，其中，所述右引导表面被构造成当所述脚轮在前进方向上横向经过所述右引导表面时将脚轮顺时针旋转。
A4.6.根据段落A4-A4.5中的任一项所述的地板，其中，所述右引导表面被构造成当所述脚轮与前进方向相反地横向经过所述右引导表面时将脚轮顺时针旋转。
A4.6.1.根据段落A4.6所述的地板，其中，所述右引导表面被构造成当所述脚轮与前进方向相反地横向经过所述右引导表面时在轮引导构造中使得脚轮顺时针旋转。
A4.7.根据段落A4-A4.6.1中的任一项所述的地板，其中，所述左引导表面的脚轮偏转器和/或所述右引导表面的脚轮偏转器分别具有沿着所述左引导表面和/或所述右引导表面的前进方向的对称分布。
A4.8.根据段落A4-A4.6.1中的任一项所述的地板，其中，所述左引导表面的脚轮偏转器和/或所述右引导表面的脚轮偏转器分别具有沿着所述左引导表面和/或所述右引导表面的前进方向的不对称分布。
A5.根据段落A4-A4.8中的任一项所述的地板，其中，所述左引导表面和所述右引导表面是隔开、毗邻、邻近和交错中的至少一个。
A6.根据段落A1-A5中的任一项所述的地板，其中，所述左引导表面的脚轮偏转器和/或所述右引导表面的脚轮偏转器均独立地伸长，可选地，在伸长方向上的宽度大于10mm、20mm、30mm、40mm、50mm、60mm、80mm、100mm、150mm、200mm或500mm。
A6.1.根据段落A6所述的地板，当从属于A4时，其中，所述左引导表面的脚轮偏转器的伸长方向横向于前进方向取向，可选地，其中，所述伸长方向和前进方向之间的锐角是大约50°、60°、65°、70°、75°、80°、85°或90°和/或45°-90°、50°-90°、50°-85°、60°-80°或60°-75°。
A6.2.根据段落A6-A6.1中的任一项所述的地板，当从属于A4时，其中，所述右引导表面的脚轮偏转器的伸长方向横向于前进方向取向，可选地，其中，所述伸长方向和前进方向之间的锐角是大约50°、大约60°、大约65°、大约70°、大约75°、大约80°、大约85°或大约90°和/或45°-90°、50°-90°、50°-85°、60°-80°或60°-75°。
A6.3.根据段落A6-A6.2中的任一项所述的地板，其中，所述左引导表面的脚轮偏转器具有垂直于所述伸长方向的对称分布。
A6.4.根据段落A6-A6.2中的任一项所述的地板，其中，所述左引导表面的脚轮偏转器具有垂直于所述伸长方向的不对称分布。
A6.5.根据段落A6-A6.4中的任一项所述的地板，其中，所述右引导表面的脚轮偏转器具有垂直于所述伸长方向的对称分布。
A6.6.根据段落A6-A6.4中的任一项所述的地板，其中，所述右引导表面的脚轮偏转器具有垂直于所述伸长方向的不对称分布。
A7.根据段落A1-A6.6中的任一项所述的地板，其中，所述左引导表面的脚轮偏转器和/或所述右引导表面的脚轮偏转器均独立地是脊、波峰、带、斜坡、凸块、条、伸长凸面、谷、通道、凹槽、凹陷、间隙和伸长凹部中的至少一个。
A8.根据段落A1-A7中的任一项所述的地板，其中，所述左引导表面的脚轮偏转器和/或所述右引导表面的脚轮偏转器均独立地包括可选地是至少0.5mm、1mm、2mm、3mm、4mm、5mm、6mm、8mm、10mm、15mm、20mm、或30mm、和/或小于150mm、100mm、50mm、40mm、30mm、20mm、10mm、或5mm的高度变化。
A9.根据段落A1-A8中的任一项所述的地板，其中，所述左引导表面包括多个脚轮偏转器，可选地，其中，所述多个脚轮偏转器是一系列和/或一排脚轮偏转器。
A9.1.根据段落A9所述的地板，其中，所述多个脚轮偏转器中的两个脚轮偏转器之间的间隔是至少5mm、10mm、20mm、或40mm和/或小于150mm、100mm、80mm、60mm、40mm、20mm、或10mm。
A9.2.根据段落A9-A9.1中的任一项所述的地板，其中，所述多个脚轮偏转器包括一系列周期性的脚轮偏转器，可选地，间隔周期是大约10mm、20mm、30mm、40mm、50mm、60mm、70mm、或80mm。
A10.根据段落A1-A9.2中的任一项所述的地板，其中，所述右引导表面包括多个脚轮偏转器，可选地，其中，所述多个脚轮偏转器是一系列和/或一排脚轮偏转器。
A10.1.根据段落A10所述的地板，其中，所述多个脚轮偏转器中的两个脚轮偏转器之间的间隔是至少5mm、10mm、20mm、或40mm和/或小于150mm、100mm、80mm、60mm、40mm、20mm、或10mm。
A10.2.根据段落A10-A10.1中的任一项所述的地板，其中，所述多个脚轮偏转器包括一系列周期性的脚轮偏转器，可选地，间隔周期是大约10mm、大约20mm、大约30mm、大约40mm、大约50mm、大约60mm、大约70mm、或大约80mm。
A11.根据段落A1-A10.2中的任一项所述的地板，其中，所述地板还包括隔音材料。
A12.根据段落A1-A11中的任一项所述的地板，其中，所述左引导表面的脚轮偏转器是中空的，包括空隙和/或包括中空空间。
A13.根据段落A1-A12中的任一项所述的地板，其中，所述右引导表面的脚轮偏转器是中空的，包括空隙和/或包括中空空间。
A14.根据段落A1-A13中的任一项所述的地板，其中，用粘合剂将所述左引导表面的脚轮偏转器附连于所述地板。
A15.根据段落A1-A14中的任一项所述的地板，其中，用粘合剂将所述右引导表面的脚轮偏转器附连于所述地板。
A16.一种隔室，该隔室包括：
段落A1-A15中的任一个所述的地板，
左壁，其相对于所述地板联接，以及
右壁，其相对于所述地板联接，
其中，所述左引导表面毗邻所述隔室的左壁，所述右引导表面毗邻所述隔室的右壁，所述地板的后端区域毗邻所述隔室的终端并且所述地板的前端区域毗邻所述隔室的入口。
A17.一种航空器，该航空器包括段落A1-A15中的任一项所述的一个或多个地板和/或包括段落A16所述的一个或多个隔室。
B1.一种拖车控制系统，该拖车控制系统包括：
拖车，其具有一个或多个旋转脚轮；
地板，其支承所述拖车，其中，所述地板包括引导表面；以及
壁，其相对于所述地板联接；
其中，所述引导表面毗邻所述壁并且包括与所述壁基本上平行的前进方向；并且
其中，所述引导表面被构造成当所述旋转脚轮在前进方向上横向经过所述引导表面时旋转至少一个所述旋转脚轮，以将其向着所述壁引导。
B2.根据段落B1所述的拖车控制系统，其中，所述引导表面被构造成当所述旋转脚轮与所述前进方向相反地横向经过所述引导表面时，在轮引导构造中使得至少一个所述旋转脚轮向外旋转。
B3.根据段落B1-B2中的任一项所述的拖车控制系统，其中，所述引导表面包括脚轮偏转器。
B3.1根据段落B3所述的拖车控制系统，其中，所述拖车偏转器具有沿着前进方向的对称分布。
B3.2根据段落B3所述的拖车控制系统，其中，所述拖车偏转器是沿着前进方向的不对称分布。
B3.3根据段落B3-B3.2中的任一项所述的拖车控制系统，其中，所述拖车偏转器是伸长的。
B3.3.1根据段落B3.3所述的拖车控制系统，其中，所述拖车偏转器在伸长方向上的长度大于10mm、20mm、30mm、40mm、50mm、60mm、80mm、100mm、150mm、200mm或500mm。
B3.3.2根据段落B3.3-B3.3.1中的任一项所述的拖车控制系统，其中，所述脚轮偏转器横向于前进方向取向，可选地，其中，所述伸长方向和前进方向之间的锐角是大约50°、60°、65°、70°、75°、80°、85°或90°和/或45°-90°、50°-90°、50°-85°、60°-80°或60°-75°。
B3.3.3根据段落B3.3-B3.3.2中的任一项所述的拖车控制系统，其中，所述脚轮偏转器具有垂直于所述伸长方向的对称分布。
B3.3.4根据段落B3.3-B3.3.2中的任一项所述的拖车控制系统，其中，所述脚轮偏转器具有垂直于所述伸长方向的不对称分布。
B3.4根据段落B3-B3.3.4中的任一项所述的拖车控制系统，其中，所述脚轮偏转器是脊、波峰、带、斜坡、凸块、条、伸长凸面、谷、通道、凹槽、凹陷、间隙和伸长凹部中的至少一个。
B3.5根据段落B3-B3.4中的任一项所述的拖车控制系统，其中，所述脚轮偏转器包括可选地是至少0.5mm、1mm、2mm、3mm、4mm、5mm、6mm、8mm、10mm、15mm、20mm、或30mm、和/或小于150mm、100mm、50mm、40mm、30mm、20mm、10mm、或5mm的高度变化。
B3.6根据段落B3-B3.5中的任一项所述的拖车控制系统，其中，所述引导表面包括多个脚轮偏转器，可选地，其中，所述多个脚轮偏转器是一系列和/或一排脚轮偏转器。
B3.6.1.根据段落B3.6所述的拖车控制系统，其中，所述多个脚轮偏转器中的两个脚轮偏转器之间的间隔是至少5mm、10mm、20mm、或40mm和/或小于150mm、100mm、80mm、60mm、40mm、20mm、或10mm。
B3.6.2.根据段落B3.6-B3.6.1中的任一项所述的拖车控制系统，其中，所述多个脚轮偏转器包括一系列周期性的脚轮偏转器，可选地，间隔周期是大约10mm、20mm、30mm、40mm、50mm、60mm、70mm、或80mm。
B4.根据段落B1-B3.6.2中的任一项所述的拖车控制系统，其中，所述地板包括隔音材料。
B5.根据段落B1-B4中的任一项所述的拖车控制系统，其中，所述拖车控制系统包括隔室，所述隔室包括壁。
B6.根据段落B1-B5中的任一项所述的拖车控制系统，其中，所述壁是左壁并且其中所述拖车控制系统包括与所述左壁基本上平行的右壁。
B6.1.根据段落B6所述的拖车控制系统，其中，所述引导表面是左引导表面，其中，所述拖车控制系统包括所述地板上的靠近所述右壁的右引导表面，可选地，其中，所述地板是段落A1-A15中的任一项所述的地板。
B7.一种航空器，该航空器包括一个或多个根据段落B1-B6.1中的任一项所述的拖车控制系统。
C1.一种控制靠近壁的拖车的脚轮方向的方法，该方法包括：
第一，将所述拖车沿着所述壁的长度在第一方向上移动，其中，在所述第一方向上的移动包括通过沿着所述引导表面的前进方向横向经过所述引导表面，使得所述拖车的所述脚轮在旋转方向上旋转以被向着壁引导；
第二，沿着所述壁的长度使得所述拖车在与所述第一方向相反的第二方向上移动，其中，在所述第二方向上的移动包括可选地通过与前进方向相反地横向经过所述引导表面使得所述拖车在旋转方向上旋转。
C2.根据段落C1所述的方法，其中，在所述第一方向上移动包括使得所述拖车沿着前进方向移动。
C3.根据段落C1-C2中的任一项所述的方法，其中，在所述第二方向上移动包括将所述拖车与前进方向相反地移动。
C4.根据段落C1-C3中的任一项所述的方法，其中，所述引导表面包括脚轮偏转器。
C4.1.根据段落C4所述的方法，其中，所述脚轮偏转器沿着前进方向是对称的。
C4.2.根据段落C4所述的方法，其中，所述脚轮偏转器沿着前进方向是不对称的。
C4.3根据段落C4-C4.2中的任一项所述的方法，其中，所述脚轮偏转器在伸长方向上伸长。
C4.3.1根据段落C4.3所述的方法，其中，所述脚轮偏转器在伸长方向上的长度大于10mm、20mm、30mm、40mm、50mm、60mm、80mm、100mm、150mm、200mm或500mm。
C4.3.2根据段落C4.3-C4.3.1中的任一项所述的方法，其中，所述脚轮偏转器横向于前进方向取向，可选地，其中，所述伸长方向和前进方向之间的锐角是大约50°、60°、65°、70°、75°、80°、85°或90°和/或45°-90°、50°-90°、50°-85°、60°-80°或60°-75°。
C4.4根据段落C4-C4.3.2中的任一项所述的方法，其中，所述脚轮偏转器是脊、波峰、带、斜坡、凸块、条、伸长凸面、谷、通道、凹槽、凹陷、间隙和伸长凹部中的至少一个。
C4.5根据段落C4-B4.4中的任一项所述的方法，其中，所述脚轮偏转器包括可选地是至少0.5mm、1mm、2mm、3mm、4mm、5mm、6mm、8mm、10mm、15mm、20mm、或30mm、和/或小于150mm、100mm、50mm、40mm、30mm、20mm、10mm、或5mm的高度变化。
C4.6根据段落C4-C4.5中的任一项所述的方法，其中，所述引导表面包括多个脚轮偏转器，可选地，其中，所述多个脚轮偏转器是一系列和/或一排脚轮偏转器。
C4.6.1.根据段落C4.6所述的方法，其中，所述多个脚轮偏转器中的两个脚轮偏转器之间的间隔是至少5mm、10mm、20mm、或40mm和/或小于150mm、100mm、80mm、60mm、40mm、20mm、或10mm。
C4.6.2.根据段落C4.6-C4.6.1中的任一项所述的方法，其中，所述多个脚轮偏转器包括一系列周期性的脚轮偏转器，可选地，间隔周期是大约10mm、20mm、30mm、40mm、50mm、60mm、70mm、或80mm。
C5.根据段落C1-C4.6.2中的任一项所述的方法，其中，所述方法包括协调控制毗邻所述壁的所述拖车一侧的至少两个脚轮。
C5.1根据段落C5所述的方法，其中，在所述第一方向上移动包括通过沿着前进方向横向经过所述引导表面使得各脚轮在所述旋转方向上旋转。
C5.2根据段落C5-C5.1中的任一项所述的方法，其中，在所述第二方向上移动包括可选地通过与前进方向反向地横向经过所述引导表面，将各脚轮在所述旋转方向上旋转。
C6.根据段落C1-C5.2中的任一项所述的方法，其中，所述方法包括协调控制所述拖车相对侧的至少两个脚轮，其中，所述脚轮是左脚轮，所述壁是左壁，所述引导表面是左引导表面，其中，所述至少两个脚轮包括所述左脚轮和右脚轮，并且其中，将所述拖车在所述第一方向上移动包括在沿着所述左壁的长度移动的同时沿着右壁的长度移动。
C6.1.根据段落C6所述的方法，其中，在所述第一方向上移动包括通过在前进方向上横向经过所述左引导表面而将所述左脚轮逆时针旋转以被向着所述左壁引导并且通过沿着前进方向横向经过右引导表面而将所述右脚轮顺时针旋转以被向着所述右壁引导。
C6.2.根据段落C6-C6.1中的任一项所述的方法，其中，在所述第二方向上移动包括可选地通过使得所述左脚轮与前进方向相反地横向经过所述左引导表面并且使得所述右脚轮与前进方向相反地横向经过所述右引导表面，将所述左脚轮逆时针旋转并且将所述右脚轮顺时针旋转。
C7.根据段落C1-C6.2中的任一项所述的方法，其中，在所述第一方向上移动和/或在所述第二方向上移动包括抑制分别与在所述第一方向上移动和/或在所述第二方向上移动相关联的声音和震动。
C8.根据段落C1-C7中的任一项所述的方法，其中，所述引导表面是段落A1-A15中的任一项所述的地板的引导表面。
C9.根据段落C1-C8中的任一项所述的方法，其中，所述拖车是段落B1-B6.1中的任一项所述的拖车控制系统的拖车。
C10.根据段落C1-C9中的任一项所述的方法，其中，所述引导表面是段落B1-B6.1中的任一项所述的拖车控制系统的引导表面。
D1.一种将具有左旋转脚轮和右旋转脚轮的拖车装入隔室的方法，所述隔室比所述左旋转脚轮向左伸展并且所述右旋转脚轮向右伸展的拖车窄，所述方法包括：
将所述拖车插入所述隔室，与此同时将所述左旋转脚轮逆时针旋转以向左引导并且将所述右旋转脚轮顺时针旋转以向右引导；
通过逆时针旋转所述左旋转脚轮并且顺时针旋转所述右旋转脚轮以达到稳定的轮随动构造，而从所述隔室取出拖车。
D2.根据段落D1所述的方法，其中，所述插入包括横向经过左引导表面以逆时针旋转所述左脚轮并且横向经过右引导表面以顺时针旋转所述右脚轮。
D3.根据段落D1-D2中的任一项所述的方法，其中，所述取出包括横向经过左引导表面以逆时针旋转所述左脚轮并且横向经过右引导表面以顺时针旋转所述右脚轮。
D3.1.根据段落D2-D3中的任一项所述的方法，其中，所述左引导表面和/或所述右引导表面具有从所述隔室的入口指向所述隔室的终端的前进方向。
D3.2.根据段落D2-D3.1中的任一项所述的方法，其中，所述左引导表面和所述右引导表面是分隔、毗邻、邻近和交错中的至少一个。
D3.3.根据段落D2-D3.2中的任一项所述的方法，其中，所述左引导表面和/或所述右引导表面包括脚轮偏转器。
D3.3.1根据段落D3.3所述的方法，其中，所述左引导表面的脚轮偏转器和/或所述右引导表面的脚轮偏转器均独立地伸长，可选地，在伸长方向上的长度大于10mm、20mm、30mm、40mm、50mm、60mm、80mm、100mm、150mm、200mm或500mm。
D3.3.2.根据段落D3.3-D3.3.1中的任一项所述的方法，当从属于D3.1时，其中，所述左引导表面的脚轮偏转器的伸长方向横向于所述左引导表面的前进方向取向，可选地，其中，所述伸长方向和前进方向之间的锐角是大约50°、60°、65°、70°、75°、80°、85°或90°和/或45°-90°、50°-90°、50°-85°、60°-80°或60°-75°。
D3.3.3.根据段落D3.3-D3.3.2中的任一项所述的方法，当从属于D3.1时，其中，所述右引导表面的脚轮偏转器的伸长方向横向于所述右引导表面的前进方向取向，可选地，其中，所述伸长方向和前进方向之间的锐角是大约50°、60°、65°、70°、75°、80°、85°或90°和/或45°-90°、50°-90°、50°-85°、60°-80°或60°-75°。
D3.3.4.根据段落D3.3-D3.3.3中的任一项所述的方法，其中，所述左引导表面的脚轮偏转器和/或所述右引导表面的脚轮偏转器均独立地是脊、波峰、带、斜坡、凸块、条、伸长凸面、谷、通道、凹槽、凹陷、间隙和伸长凹部中的至少一个。
D3.3.5.根据段落D3.3-D3.3.4中的任一项所述的方法，其中，所述左引导表面的脚轮偏转器和/或所述右引导表面的脚轮偏转器均独立地包括可选地至少0.5mm、1mm、2mm、3mm、4mm、5mm、6mm、8mm、10mm、15mm、20mm、或30mm、和/或小于150mm、100mm、50mm、40mm、30mm、20mm、10mm、或5mm的高度变化。
D3.4.根据段落D3-D3.3.5中的任一项所述的方法，其中，所述左引导表面包括多个脚轮偏转器，可选地，其中，所述多个脚轮偏转器是一系列和/或一排脚轮偏转器。
D3.4.1.根据段落D3.4所述的方法，其中，所述多个脚轮偏转器中的两个脚轮偏转器之间的间隔是至少5mm、10mm、20mm、或40mm和/或小于150mm、100mm、80mm、60mm、40mm、20mm、或10mm。
D3.4.2.根据段落D3.4-D3.4.1中的任一项所述的方法，其中，所述多个脚轮偏转器包括一系列周期性的脚轮偏转器，可选地，间隔周期是大约10mm、20mm、30mm、40mm、50mm、60mm、70mm、或80mm。
D3.5根据段落D3-D3.4.2中的任一项所述的方法，其中，所述右引导表面包括多个脚轮偏转器，可选地，其中，所述多个脚轮偏转器是一系列和/或一排脚轮偏转器。
D3.5.1.根据段落D3.5所述的方法，其中，所述多个脚轮偏转器中的两个脚轮偏转器之间的间隔是至少5mm、10mm、20mm、或40mm和/或小于150mm、100mm、80mm、60mm、40mm、20mm、或10mm。
D3.5.2.根据段落D3.5-D3.5.1中的任一项所述的方法，其中，所述多个脚轮偏转器包括一系列周期性的脚轮偏转器，可选地，间隔周期是大约10mm、20mm、30mm、40mm、50mm、60mm、70mm、或80mm。
D4.根据段落D1-D3.5.2中的任一项所述的方法，其中，所述隔室包括左壁和右壁，其中，所述插入包括将所述左脚轮逆时针旋转以被向左引导靠近所述左壁并且将所述右脚轮顺时针旋转以被向右引导靠近所述右壁。
D5.根据段落D1-D4中的任一项所述的方法，其中，所述插入包括将所述拖车固定在所述隔室中。
D6.根据段落D1-D5中的任一项所述的方法，其中，所述取出包括从所述隔室释放所述拖车。
D7.根据段落D1-D6中的任一项所述的方法，其中，所述插入和/或所述取出分别包括抑制与所述插入和/或所述取出相关联的声音和震动。
如本文中使用的，术语“适于”和“构造”意味着元件、组件或其它主题被设计成和/或旨在执行给定功能。因此，使用术语“适于”和“构造”不应该被理解为意味着给定元件、组件或其它主题仅仅“能够”执行给定功能，而是元件、组件和/或其它主题是出于执行该功能的目的而特别选择、形成、实现、利用、规划和/或设计的。被阐述为适于执行特定功能的元件、组件和/或其它所述主题可另外地或另选地被描述为被构造成执行该功能也在本公开的范围内，反之亦然。类似地，被阐述为被构造成执行特定功能的主题可另外地或另选地被描述为可操作用于执行该功能。另外，如本文中使用的，单数形式“一”、“一个”和“所述”可旨在也包括复数形式，除非上下文另有清楚指出。
本文中公开的设备的各种公开元件和方法的步骤不是根据本公开的所有设备和方法都需要的，本公开包括本文中公开的各种元件和步骤的所有新颖性和非显而易见的组合和子组合。此外，本文中公开的各种元件和步骤中的一个或多个可限定与公开的设备或方法的整体分开和隔开的独立有创造性的主题。因此，这种有创造性的主题不需要与本文中明确公开的具体设备和方法相关联，而且这种有创造性的主题可用于本文中没有明确公开的设备和/或方法。

Claims (10)

1.一种将具有左旋转脚轮(24)和右旋转脚轮(24)的拖车(20)装入隔室(60)的方法，所述隔室(60)比所述左旋转脚轮(24)向左伸展并且所述右旋转脚轮(24)向右伸展的所述拖车(20)窄，该方法包括：
将所述拖车(20)插入所述隔室(60)，与此同时使所述左旋转脚轮(24)逆时针旋转以向左引导并且使所述右旋转脚轮(24)顺时针旋转以向右引导；以及
通过逆时针旋转所述左旋转脚轮(24)并且顺时针旋转所述右旋转脚轮(24)以达到稳定的轮随动构造，而从所述隔室(60)取出所述拖车(20)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述插入包括横向经过左引导表面(52)以逆时针旋转所述左旋转脚轮(24)并且横向经过右引导表面(52)以顺时针旋转所述右旋转脚轮(24)。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述左引导表面(52)包括脚轮偏转器(82)并且所述右引导表面(52)包括脚轮偏转器(82)。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述左引导表面(52)的所述脚轮偏转器(82)和所述右引导表面(52)的所述脚轮偏转器(82)是伸长的。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述左引导表面(52)的所述脚轮偏转器(82)和所述右引导表面(52)的所述脚轮偏转器(82)均独立地是脊、波峰、带、斜坡、凸块、条、伸长凸面、谷、通道、凹槽、凹陷、间隙和伸长凹部中的至少一个。
6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述左引导表面(52)的所述脚轮偏转器(82)和所述右引导表面(52)的所述脚轮偏转器(82)均独立地包括至少1mm且小于10mm的高度变化。
7.根据权利要求3所述的方法，其中，所述左引导表面(52)包括多个脚轮偏转器(82)并且所述右引导表面(52)包括多个脚轮偏转器(82)。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述取出包括横向经过左引导表面(52)以使所述左旋转脚轮(24)逆时针旋转并且横向经过右引导表面(52)以使所述右旋转脚轮(24)顺时针旋转。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述插入包括将所述拖车(20)固定在所述隔室(60)中，其中，所述取出包括从所述隔室(60)释放所述拖车(20)。
10.一种拖车(20)控制系统，该控制系统包括：
拖车(20)，该拖车(20)具有一个或多个旋转脚轮(24)；
地板(50)，该地板(50)支承所述拖车(20)，其中，所述地板(50)包括引导表面(52)；以及
壁(62)，该壁(62)相对于所述地板(50)联接；
其中，所述引导表面(52)毗邻所述壁(62)，所述引导表面(52)包括与所述壁(62)基本上平行的前进方向，并且包括伸长的脚轮偏转器(82)；
其中，所述引导表面(52)被构造成当所述旋转脚轮(24)在所述前进方向上横向经过所述引导表面(52)时使至少一个所述旋转脚轮(24)旋转以向着所述壁(62)引导；并且
其中，所述脚轮偏转器(82)具有横向于所述前进方向取向的伸长方向，其中，所述伸长方向和所述前进方向之间的锐角是60°至80°。
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