CN105045381B - 带有柔性地衬托的触觉输出设备的可穿戴设备 - Google Patents

Abstract

本公开涉及带有柔性地衬托的触觉输出设备的可穿戴设备。一种系统，包括被配置为由用户穿戴的可穿戴设备。该可穿戴设备包括柔性衬托物以及连接到该柔性衬托物的触觉输出设备。该系统包括被配置为生成触觉信号并将该触觉信号传递到该触觉输出设备的信号生成器。该触觉信号包括被配置为创建小的形变感知给用户的短历时控制脉冲。

Description

带有柔性地衬托的触觉输出设备的可穿戴设备

技术领域

本发明涉及包括柔性地衬托的触觉输出设备的可穿戴设备。

背景技术

可穿戴用户设备市场已经出现并且预期将迅速成长。触觉在通过可穿戴设备给用户传递信息中可以发挥很大的作用，这种作用可以是非视觉的或者可以增强用户所交互的设备的视觉方面。典型的惯性致动器(actuator)——诸如偏心旋转质量(ERM)致动器——安装在刚性外壳中，并且创建一系列的振动频率和幅度，这些振动频率和幅度可以传达给用户接口设备(诸如蜂窝电话或智能电话)的用户。

发明内容

期望提供一系列的触觉效果给可穿戴设备的用户。还期望在材料成本和电力消耗这两方面提供较低成本的选项，来提供触觉效果给可穿戴设备的用户。

根据本发明的方面，提供了一种包括被配置为由用户穿戴的可穿戴设备的系统。该可穿戴设备包括柔性衬托物以及连接到该柔性衬托物的触觉输出设备。该系统包括信号生成器，该信号生成器被配置为生成触觉信号并将该触觉信号传递到该触觉输出设备。该触觉信号包括短历时控制脉冲，该短历时控制脉冲被配置为创建小的形变感知给用户。

在实施例中，该短历时控制脉冲的持续时间少于100ms、或少于50ms、或少于30ms。

在实施例中，该可穿戴设备包括该信号生成器。

在实施例中，该系统包括用户接口设备，并且该用户接口设备包括该信号生成器。

在实施例中，该柔性衬托物包括柔性外壳，并且该触觉输出设备由该柔性外壳携载。

在实施例中，该柔性衬托物包括连接到该触觉输出设备的弹簧。

在实施例中，该柔性衬托物包括连接到该触觉输出设备的阻尼器。

在实施例中，该触觉输出设备连接到该柔性衬托物，使得该触觉输出设备在由用户穿戴时与用户的皮肤接触。

在实施例中，多个触觉输出设备连接到多个柔性衬托物，并且该信号生成器被配置为生成多个触觉信号并将该多个触觉信号传递到该多个触觉输出设备。该多个触觉信号包括短历时控制脉冲以创建小的形变感知给用户。

在实施例中，该信号生成器被配置为生成该多个触觉信号并将触觉信号传递到该多个触觉输出设备以创建至少一个定向的触觉效果。

在实施例中，该信号生成器被配置为生成该多个触觉信号并将触觉信号传递到该多个触觉输出设备以创建至少一个定位(localized)的触觉效果。

在实施例中，该信号生成器被配置为生成该多个触觉信号并将触觉信号传递到该多个触觉输出设备以创建空间模式的触觉效果。

根据本发明的方面，提供了一种方法，包括：连接触觉输出设备到柔性衬托物，该柔性衬托物作为被配置为由用户穿戴的可穿戴设备的一部分；生成包括短历时控制脉冲的触觉信号；以及用该短历时控制脉冲激励该触觉输出设备。

在实施例中，该方法包括连接多个触觉输出设备到多个柔性衬托物，该多个柔性衬托物作为被配置为由用户穿戴的可穿戴设备的一部分；生成包括短历时控制脉冲的多个触觉信号；以及用该短历时控制脉冲激励该多个触觉输出设备以创建小的形变感知给用户。

在实施例中，激励该多个触觉输出设备以创建至少一个定向的触觉效果。

在实施例中，激励该多个触觉输出设备以创建至少一个定位的触觉效果。

在实施例中，激励该多个触觉输出设备以创建空间模式的触觉效果。

本发明的这些和其他方面、特征和特性、操作的方法、结构的相关元件的功能、各部件的组合、以及制造的经济性在结合附图考虑以下描述和权利要求时将变得更加明晰，附图、描述和权利要求形成本说明书的一部分。但是，要特明确理解的是，附图只是出了图解和描述的目的，而不旨在作为本发明的限制的定义。除非上下文明确地指出，在说明书和权利要求中使用的单数形式的“一”、“一个”和“该”包括复数指示。

附图说明

附图的组件被说明以强调本公开内容的一般原理，而不必定被成比例地绘制。为了连续性和清楚性，对相应组件进行指定的附图标记在各附图中根据需要而重复。

图1是根据本发明的实施例的系统的示意性说明；

图2是根据本发明的实施例的图1的系统的可穿戴设备的示意性说明；

图3是根据本发明的实施例的图1的系统的可穿戴设备的示意性说明；

图4A是根据本发明的实施例的图1的系统的触觉输出设备的示意性说明；

图4B是根据本发明的实施例的柔性外壳中的图4A的触觉输出设备的示意性说明；

图4C是根据本发明的实施例的附加到柔性衬托物的图4B中所说明的多个柔性外壳的示意性说明；

图5是根据本发明的实施例的多个外壳的示意性说明，其中每个外壳封装图4A中所说明的触觉输出设备并连接到柔性衬托物；以及

图6是根据本发明的实施例的装备(mount)的示意性说明，其中该装备部分地封装图4A中所说明的触觉输出设备。

具体实施方式

图1说明根据本发明的实施例的系统100。如所说明的，系统100包括可穿戴设备110和与可穿戴设备110进行信号通信的用户接口设备120。在实施例中，用户接口设备120可以是可穿戴设备110的一部分。在实施例中，可穿戴设备110与用户接口设备120可以是分开的设备。用户接口设备120可以是任何设备，诸如桌面计算机、膝上型计算机、电子工作簿、电子手持式设备(诸如移动电话、游戏设备、个人数字助理(PDA)、便携式电子邮件设备、便携式因特网访问设备、计算器等)、一体机(诸如自动取款机、购票机等)、打印机、销售点设备、游戏设备或其他电子设备。

可穿戴设备110(其在图2中进一步详细示出)包括通过柔性衬托物115连接到可穿戴构件114的触觉输出设备112(如图2中所说明的)。可穿戴构件114可以是被配置为由用户穿戴的任何构件或物件，诸如附属物或衣物。由触觉输出设备112提供的触觉反馈可以用任何创建触觉效果的方法来创建，这些方法诸如振动、形变、动觉感知、静电或超声摩擦等。在实施例中，触觉输出设备112可以包括致动器，例如惯性致动器。惯性致动器可以是电磁致动器，诸如偏心旋转质量(ERM)致动器或线性谐振致动器(LRA)，在ERM致动器中偏心质量由马达移动，在LRA中附加到弹簧上的质量被来回驱动。触觉输出设备可以包括致动器，该致动器包括“智能材料”(诸如压电材料、电活性聚合物(electro-active polymer)或形状记忆合金)，或者可以包括宏观复合纤维致动器、静电致动器、电触觉致动器和/或提供诸如振动触觉反馈之类的物理反馈的另一类型的致动器。触觉输出设备112可以包括非机械或非振动设备，诸如那些使用静电摩擦(ESF)、超声表面摩擦(USF)的设备、或那些通过超声触觉换能器引起声辐射压力的设备、或那些使用触觉基底和柔软或形变表面的设备、或那些提供热效果的设备、或那些提供发射的触觉输出(诸如通过使用空气喷嘴的空气喷射)的设备，等等。多种触觉输出设备112可以用于生成不同的触觉效果。

可穿戴设备110还包括处理器116，处理器116包括信号生成器118(在图2中所说明的)，信号生成器118被配置为生成触觉信号并将该触觉信号传递到触觉输出设备112。处理器116可以被专门设计为专用集成电路(ASIC)来控制到触觉输出设备112的驱动器的输出信号。处理器116可以被配置为基于预定的因素来确定将生成什么触觉效果，触觉效果被生成的顺序，以及振幅、频率、持续时间和/或触觉效果的其他参数。处理器116还可以被配置为提供可以用于驱动触觉输出设备112来提供特定的触觉效果的流传输(streaming)命令。

图2进一步详细说明可穿戴设备110。在实施例中，触觉输出设备112连接到柔性衬托物115，使得在可穿戴设备110置于用户上时，触觉输出设备112与用户皮肤接触。在实施例中，触觉输出设备112连接到柔性衬托物115，使得触觉输出设备112在可穿戴构件114的与用户皮肤相反的一侧，从而使得当可穿戴设备110置于用户上时，只有可穿戴构件114触碰或贴合(conform to)用户的皮肤。在实施例中，触觉输出设备112和柔性衬托物115可以嵌入到可穿戴构件114中，使得它们完全被可穿戴构件114包围。触觉输出设备112通过柔性衬托物115与可穿戴构件114的连接将在下文进一步详细地讨论。

处理器116可以被配置为执行一个或多个计算机程序模块。该一个或多个计算机程序模块可以包括触觉效果确定模块202、触觉输出设备控制模块204和/或其他模块中的一个或多个。处理器116可以被配置为用软件，硬件，固件，软件、硬件和/或固件的一些组合，和/或其他用于配置处理器116上的处理能力的机制来执行模块202和/或204。应当理解的是，尽管在图2中模块202和204被说明为共同位于单个的处理单元中，但是在处理器116包括多个处理单元的实施例中，模块202和204中的一个或多个可以远离另一模块而定位。例如，触觉效果确定模块202可以驻留在用户接口设备120的处理器122中，这在图1中说明并将在下文进一步详细描述。

下文对由不同的模块202和204提供的功能的描述用于说明的目的，并不旨在作为限制，因为模块202和204的任一个都可以提供比所描述的更多或更少的功能。例如，可以消除模块202和204之一，它的一些或全部功能可以由另一模块提供。作为另一个示例，处理器116可以被配置为执行一个或多个额外的模块，该额外的模块可以执行以下属于模块202和204之一的一些或全部功能。

触觉效果确定模块202被配置为基于从用户接口设备120接收到的信息，确定要由触觉输出设备112为用户生成的触觉效果或感知。确定触觉效果可以包括确定一个或多个参数，该参数包括要提供给用户以增强由系统100提供给该用户的体验的一个或多个方面的触觉感知的振幅、频率、持续时间等。

触觉输出设备控制模块204被配置为控制信号生成器118生成由触觉确定模块202确定的触觉效果，其中控制信号生成器118生成用于触觉输出设备112的控制信号。这包括将由信号生成器118生成的触觉输出信号传递给触觉输出设备112。要生成的触觉效果可以通过有线通信链路、无线通信链路、和/或在处理器116和触觉输出设备112之间的其他通信链路来传递。在实施例中，至少一部分的属于触觉输出设备控制模块204的功能可以设置在由触觉输出设备112所携载的处理器中。在实施例中，信号生成器118可以是触觉输出设备112的一部分。在实施例中，处理器116可以是触觉输出设备112的一部分。所说明的实施例不应被视为是以任何形式来限制。

处理器116还可以包括电子存储装置206。电子存储装置206可以包括一个或多个在内部固定的存储单元、可移动存储单元和/或远程访问存储单元。各种存储单元可以包括易失性存储器和非易失性存储器的任何组合。存储单元可以被配置为存储信息、数据、指令、软件代码等的任何组合。更具体地，存储单元可以包括触觉效果配置文件(profile)、用于要如何驱动触觉输出设备112的指令、或者用于生成触觉效果的其他信息。

回到图1，用户接口设备120包括处理器122、存储器设备124以及输入/输出设备126，它们通过总线128互相连接。在实施例中，输入/输出设备126可以包括触摸屏设备130和/或其他人机接口设备。

触摸屏设备130可以被配置作为任何合适的人机接口或触摸/接触表面组件。触摸屏设备130可以是任何触摸屏、触摸板、触摸感应结构、计算机监视器、桌面显示器设备、工作簿显示器设备、一体机屏幕、便携式电子设备屏幕、或其他合适的触摸感应设备。触摸屏设备130可以被配置用于与诸如触笔、手指等的用户所控制的设备进行物理交互。在一些实施例中，触摸屏设备130可以包括至少一个输出设备和至少一个输入设备。例如，触摸屏设备130可以包括视觉显示器和其上叠加的触摸感应屏幕来接收来自用户手指的输入。视觉显示器可以包括高清晰度显示器屏幕。

除了触摸屏设备130，输入/输出设备126还可以包括特定的输入机制和输出机制。例如，输入机制可以包括诸如键盘、小键盘、光标控制设备(例如计算机鼠标)或其他数据输入设备之类的设备。输出机制可以包括计算机监视器、虚拟现实显示器设备、音频输出设备、打印机或其他外围设备，诸如游戏手柄。输入/输出设备126可以包括被指定为不仅从用户接收输入、还提供反馈给用户的机制，诸如触摸屏设备的很多示例。

处理器122可以是通用或专用处理器，或者用于管理或控制用户输入设备120的操作和功能的微控制器。例如，处理器122可以被专门设计为专用集成电路(ASIC)，来控制到输入/输出设备126的输出信号以及处理接收自输入/输出设备126的信号。处理器122可以被配置为基于预定的因素来确定要生成什么触觉效果，触觉效果被生成的顺序，以及振幅、频率、持续时间，和/或触觉效果的其他参数。处理器122还可以被配置为提供流传输命令，流传输命令可以用于驱动触觉输出设备112来提供特定的触觉效果。在一些实施例中，处理器122实际上可以包括多个处理器，每个处理器被配置为执行用户接口设备120中的某些功能。如上文所描述的，处理器116的模块202、204中的一个或多个可以位于用户接口设备120的处理器122中。所说明的实施例不旨在以任何形式来限制。

存储器设备124可以包括一个或多个在内部固定的存储单元、可移动存储单元和/或远程访问存储单元。各种存储单元可以包括易失性存储器和非易失性存储器的任何组合。存储单元可以被配置为存储信息、数据、指令、软件代码等的任何组合。

图3说明可穿戴设备300的实施例，其包括通过多个柔性衬托物115被连接到可穿戴构件114的多个触觉输出设备112。例如，在实施例中，两个、三个、四个或者更多的触觉输出设备112可以被分隔开，并用下文所描述的任何方式通过柔性衬托物115连接到可穿戴构件114。信号生成器118可以为每个触觉输出设备112生成信号，并将该信号传递到每个触觉输出设备112。触觉效果确定模块202可以确定触觉输出设备112应该顺序地、同步地或者以特定模式或顺序来生成触觉效果或感知以创建空间感知。触觉输出设备控制模块204可以确定信号生成器118应该生成哪些信号，并基于这种确定来将该信号传递给触觉输出设备112。在实施例中，处理器116可以用关于触觉输出设备112的布置的信息来编程，使得可以创建空间触觉效果。在实施例中，触觉输出设备112可以菊型链接在一起，并且它们彼此之间的空间关系被指定，使得可以创建空间触觉效果。在实施例中，触觉输出设备112可以用嵌入到可穿戴构件114中的线被连接到可穿戴构件114上特定位置处的输出端口，使得处理器116知道每个触觉输出设备112位于哪里。

图4A说明ERM致动器412形式的触觉输出设备的实施例，ERM致动器412具有从其延伸的线413。如本领域普通技术人员所知，线413可以连接到电源和/或处理器116。在实施例中，ERM致动器412可以是低成本的硬币类型的ERM致动器412。

图4B说明柔性外壳415形式的柔性衬托物的实施例，柔性外壳415携载ERM致动器412，使得柔性外壳415围绕ERM致动器412的本体，但是允许线413延伸出柔性外壳415。柔性外壳415可以用任何合适的柔性材料制成，诸如柔性橡胶或塑料材料(诸如弹性塑料材料)。柔性外壳415则可以连接到或嵌入在可穿戴构件414中，来创建可穿戴设备400的实施例，如图4C所示，其示出了通过柔性外壳415连接到可穿戴构件414的4个ERM致动器412。柔性外壳415可以通过任何合适的方式(诸如粘合剂等)连接到可穿戴构件414。在实施例中，柔性外壳415可以缝到可穿戴构件414，或者通过钩子和环形扣件(例如Velcro Industries B.V.所制造的)连接。当用户穿戴可穿戴设备400时，图4C中说明的ERM致动器412的取向使得致动器的力轴取向为与用户皮肤相切，并且当触觉驱动信号传递到ERM致动器412时，主要的触觉感知将与用户皮肤相切。如下文所描述的，通过安装ERM致动器412使得力轴被取向为与用户皮肤正交，较大的感知可以是可能的。

图5说明包括可穿戴构件514以及连接到可穿戴构件514的彼此分隔开的4个触觉输出设备512的可穿戴设备500的实施例，可穿戴构件514可以是带的形式，诸如头带、腕带、腰带、或用户可以穿戴的任何其他类型的带。可穿戴构件514可以由任何合适的材料制成，并且硬度上可以是刚性或柔软的。

如所说明的，可穿戴设备500包括多个柔性衬托物515，并且每个触觉输出设备512通过柔性衬托物515连接到可穿戴构件514。柔性衬托物515可以包括柔性外壳，诸如上文所描述的柔性外壳415。在实施例中，柔性衬托物515可以包括被配置为连接触觉输出设备512到可穿戴构件514的弹簧540或阻尼器550，如图5中所说明的。可穿戴设备500还可以包括信号生成器518，信号生成器518也可以连接到可穿戴构件514。

在实施例中，可穿戴构件514可以由柔性材料(诸如柔性橡胶、柔性塑料或布料)制成。在实施例中，可穿戴构件514可以由不同硬度的材料制成。例如，在实施例中，可穿戴构件514可以包括由第一材料制成的部分，柔性衬托物515附接到或嵌入在该部分中，并且可穿戴构件514可以包括在由第一材料制成的部分之间的由第二材料制成的部分。第二材料可以比第一材料更坚硬，使得触觉输出设备512至少具有一些移动的自由，但是由触觉输出设备512生成的振动被第二材料防止沿着可穿戴构件514传播，以便更好地定位触觉感知。在实施例中，当可穿戴构件514本身是柔性的时，可穿戴构件514可以被认为是柔性衬托物或柔性衬托物的一部分。

图6说明包括部分地包含在柔性衬托物615中的ERM致动器412的实施例，柔性衬托物615比上文描述的柔性外壳415更硬。例如，与用于柔性外壳415的材料相比，柔性衬托物615可以由更硬的橡胶或塑料材料制成。柔性衬托物615可以包括口617，可穿戴构件通过它延伸。这种布置使ERM致动器412的一个力轴取向为垂直或正交于用户皮肤，使得当发送短历时控制脉冲到ERM致动器412时，柔性衬托物615可以创建将由用户感觉到的柔和的瞬时形变效果。柔性衬托物615可以作为图5中说明的一个或多个柔性衬托物515来使用。

通过用柔性衬托物115柔性地耦合触觉输出设备112并使触觉输出设备112紧密地耦合到用户皮肤，并且生成短历时控制脉冲来驱动触觉输出设备112，可以创建对用户的小的推或压的感知，其提供了更自然或更像人类的感知——与可能感觉像蜂鸣感知的高频振动相反。在实施例中，短历时控制脉冲的持续时间少于100ms。在实施例中，短历时控制脉冲的持续时间少于50ms。在实施例中，短历时控制脉冲的持续时间少于30ms。

当触觉输出设备112是ERM致动器时，短历时控制脉冲的应用将使得致动器的旋转质量仅做少于一个完整周期的旋转或旋转几次，这将引起致动器壳体的很小的位移，其创建了柔和且瞬时的而不是连续的触觉感知。柔和且瞬时的形变感知提供更自然(以及更像人类)的触觉交互(与振动相反)，并可以给用户创建较宽范围的愉悦感知。如果触觉输出设备112位于用户的静脉或动脉附近，对于用户来说，柔和且瞬时的感知可以感觉像心跳，这可以被用于游戏应用来创建悸动感知。在实施例中，信号生成器118可以被配置为生成短历时控制脉冲来创建柔和且瞬时的形变，以及创建本领域中公知的传统的控制脉冲来创建振动。

根据本发明的实施例，可以创建定位的和定向的触觉效果。尽管上文已经描述了ERM致动器，但应当理解的是，这种致动器只是可以根据本发明的实施例而使用的触觉输出设备112的示例。例如，触觉输出设备112可以包括任何惯性类型致动器，包括线性谐振致动器。同样，触觉输出设备112可以包括压电致动器或上文所描述的被配置为在被向其应用短历时控制脉冲时提供小的形变感知的任何其他致动器。

在实施例中，运行在用户接口设备120上的应用(例如计算机程序)发送信号给可穿戴设备110的处理器116，根据该应用的功能，该信号调用要被播放的触觉效果。例如，在游戏应用中，当用户的手接触到游戏中的物体时，可以调用触觉效果。可穿戴设备110上的处理器116从正控制游戏的用户接口设备120接收调用触觉效果的信号，用上文描述的模块202和204处理该信号，并用信号生成器118生成期望的控制信号(即电压信号)，并将控制信号传递到触觉输出设备112。触觉效果由触觉输出设备112生成，用户可以体验到柔和而瞬时的形变感知，其指示他/她在游戏中接触到了虚拟物体。

在实施例中，可穿戴设备110可以被配置为是用于用户手腕的腕带，用户接口设备120可以是例如游戏控制器或智能电话，并且由游戏控制器或智能电话调用的触觉效果可以通过该腕带提供给用户。在实施例中，可穿戴设备110可以被配置为由用户的头穿戴，用户接口设备120可以是例如安装在头部的用户接口，诸如安装在头部的显示器或智能电话，并且由安装在头部的用户接口或智能电话调用的触觉效果可以通过可穿戴设备110提供给用户的头部。在实施例中，可穿戴设备110可以被配置为围绕着用户的躯干穿戴，用户接口设备120可以是例如游戏控制器或智能电话，并且由游戏控制器或智能电话调用的触觉效果可以通过可穿戴设备110提供给用户的躯干。此处所描述的根据本发明的实施例的系统100的其他实现是可能的，并且上文描述的实现不应当被认为是任何方式的限制。

根据上文描述的本发明的实施例的可穿戴设备允许创建较宽范围的触觉效果，包括标准的振动以及允许创建柔和而瞬时的形变感知的能力。为可穿戴设备增加更自然的触觉效果(例如压力、形变)的范围可以为可穿戴设备的触觉功能增添更多价值，诸如通知、信息传递等。柔和而瞬时的形变感知以比标准振动更愉悦的形式传达信息给用户。此外，本发明的实施例通过使用低成本的触觉输出设备(诸如低成本的ERM致动器)，以及通过使用短历时控制脉冲来生成触觉感知从而使用较少的总电力(与用于生成振动的标准控制信号相比)，可以允许相对低成本的选项用于触觉使能的可穿戴设备。

此处描述的实施例代表多种可能的实现和示例，并且不旨在必须将本公开内容限制为任何特定的实施例。相反，如本领域普通技术人员将会理解的，可以对这些实施例做出各种修改。任何这种修改旨在包括在本公开内容的精神和范围内，并将由权利要求保护。

Claims (22)

1.一种支持触觉的系统，包括：

可穿戴设备，被配置为由用户穿戴，所述可穿戴设备包括：

包括多个第一柔性可穿戴构件部分和多个第二柔性可穿戴构件部分的柔性可穿戴构件，第一柔性可穿戴构件部分由第一材料制成，第二柔性可穿戴构件部分由第二材料制成，其中每个第二柔性可穿戴构件部分设置在两个第一柔性可穿戴构件部分之间，第二材料比第一材料坚硬，

柔性衬托物，以及

在第一柔性可穿戴构件部分处通过所述柔性衬托物连接到所述柔性可穿戴构件的触觉输出设备；以及

信号生成器，被配置为生成触觉信号并将所述触觉信号传递到所述触觉输出设备，所述触觉信号包括短历时控制脉冲，所述短历时控制脉冲被配置为创建小的形变感知给用户。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述短历时控制脉冲的持续时间少于100ms。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述短历时控制脉冲的持续时间少于50ms。

4.根据权利要求3所述的系统，其中所述短历时控制脉冲的持续时间少于30ms。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述可穿戴设备包括所述信号生成器。

6.根据权利要求1所述的系统，进一步包括用户接口设备，其中所述用户接口设备包括所述信号生成器。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述柔性衬托物包括柔性外壳，并且其中所述触觉输出设备由所述柔性外壳携载。

8.根据权利要求1所述的系统，其中所述柔性衬托物包括连接到所述触觉输出设备的弹簧。

9.根据权利要求1所述的系统，其中所述柔性衬托物包括连接到所述触觉输出设备的阻尼器。

10.根据权利要求1所述的系统，其中所述柔性衬托物连接到所述柔性可穿戴构件使得所述触觉输出设备在由用户穿戴时与用户的皮肤接触。

11.根据权利要求1所述的系统，进一步包括连接到多个柔性衬托物的多个触觉输出设备，其中所述信号生成器被配置为生成多个触觉信号并将触觉信号传递到所述多个触觉输出设备，所述多个触觉信号包括短历时控制脉冲以创建小的形变感知给用户。

12.根据权利要求11所述的系统，其中所述信号生成器被配置为生成所述多个触觉信号，并将触觉信号传递到所述多个触觉输出设备以创建至少一个定向的触觉效果。

13.根据权利要求11所述的系统，其中所述信号生成器被配置为生成所述多个触觉信号，并将触觉信号传递到所述多个触觉输出设备以创建至少一个定位的触觉效果。

14.根据权利要求11所述的系统，其中所述信号生成器被配置为生成所述多个触觉信号，并将触觉信号传递到所述多个触觉输出设备以创建空间模式的触觉效果。

15.一种用于生成触觉效果的方法，包括：

使用柔性衬托物将触觉输出设备连接到被配置为由用户穿戴的可穿戴设备的柔性可穿戴构件，所述柔性可穿戴构件包括多个第一柔性可穿戴构件部分和多个第二柔性可穿戴构件部分，第一柔性可穿戴构件部分由第一材料制成，第二柔性可穿戴构件部分由第二材料制成，其中每个第二柔性可穿戴构件部分设置在两个第一柔性可穿戴构件部分之间，第二材料比第一材料坚硬，并且在第一柔性可穿戴构件部分处所述柔性衬托物将所述触觉输出设备连接到所述柔性可穿戴构件；

生成包括短历时控制脉冲的触觉信号；以及

用所述短历时控制脉冲激励所述触觉输出设备。

16.根据权利要求15所述的方法，其中所述短历时控制脉冲的持续时间少于100ms。

17.根据权利要求16所述的方法，其中所述短历时控制脉冲的持续时间少于50ms。

18.根据权利要求17所述的方法，其中所述短历时控制脉冲的持续时间少于30ms。

19.根据权利要求15所述的方法，进一步包括：

连接多个触觉输出设备到多个柔性衬托物，所述多个柔性衬托物作为被配置为由用户穿戴的所述可穿戴设备的一部分；

生成包括短历时控制脉冲的多个触觉信号；以及

用所述短历时控制脉冲激励所述多个触觉输出设备以创建小的形变感知给用户。

20.根据权利要求19所述的方法，其中激励所述多个触觉输出设备以创建至少一个定向的触觉效果。

21.根据权利要求19所述的方法，其中激励所述多个触觉输出设备以创建至少一个定位的触觉效果。

22.根据权利要求19所述的方法，其中激励所述多个触觉输出设备以创建空间模式的触觉效果。