CN105041238A - 一种煤矿用液压钻车的自动换杆装置 - Google Patents
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Abstract
一种煤矿用液压钻车的自动换杆装置，所述的自动换杆装置包括支架底座，支架底座内设有与液压钻车导轨内的凸槽相配合的凹槽，支架底座上设有支架，支架上设有用于放置钻杆的钻杆架，支架上还设有大摆角缸和小摆角缸，大摆角缸和小摆角缸之间通过摇臂连接，通过对大摆角缸和小摆角缸摆动角度的设置，规划出不同运动的路径，实现对钻杆的灵活搬运。本发明有益效果：本发明可以自动进行搬运钻杆，减轻了工人劳动强度，提高了工作效率，并可避免危险的发生，采用两关节机械臂，通用性比较强，钻杆的搬运更加灵活准确，且自动换杆装置可适用于不同的钻车型号。
Description
技术领域
本发明涉及液压钻车，具体地说是一种煤矿用液压钻车的自动换杆装置。
背景技术
现有的液压钻车大都不具备自动更换钻杆的功能，而人工更换钻杆过程是一项非常耗时、耗力且危险的工作。人工换一根钻杆一般需要5-10分钟，由2-3人协同完成，钻孔的辅助时间增长，钻孔效率降低，此外，工人换杆时需要攀登到钻车上，在嘈杂的工作现场，阴暗、嘈杂、潮湿等因素的影响下，登高加接钻杆本身就存在一定的安全隐患，再加上钻杆的工作位置往往是最前端的煤层工作面，上面的煤层随时都有掉下来的危险，这也对工人的安全带来巨大的隐患。
一些具备自动换杆功能的钻车的自动换杆功能也不够灵活，精准。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种煤矿用液压钻车的自动换杆装置，不仅可以自动更换钻杆，且钻杆的搬运更加灵活准确，可适用于不同的钻车型号。
本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种煤矿用液压钻车的自动换杆装置，所述的自动换杆装置包括支架底座，支架底座内设有与液压钻车导轨内的凸槽相配合的凹槽，支架底座上设有支架，支架上设有用于放置钻杆的钻杆架，支架上还设有大摆角缸和小摆角缸，大摆角缸和小摆角缸之间通过摇臂连接，通过对大摆角缸和小摆角缸摆动角度的设置，规划出不同运动的路径，实现对钻杆的灵活搬运，摇臂上设有机械手组件，机械手组件包括机械手抓、机械手夹持器以及机械手夹持器液压缸，所述的机械手组件能够在大摆角缸和小摆角缸的驱动下翻转，以夹取钻杆架上的钻杆，并对钻杆进行搬运。
本发明的有益效果是：1.本发明提供了液压钻车的自动换杆装置，可以自动进行搬运钻杆，减轻了工人劳动强度，提高了工作效率，并可避免危险的发生。
2.采用两关节机械臂，通用性比较强，可以通过对关节处大小摆角缸角度的设置，规划出不同的搬运轨迹，钻杆的搬运更加灵活准确，且自动换杆装置可适用于不同的钻车型号。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图中标记：1、机械手抓，2、机械手夹持器，3、机械手夹持器液压缸，4、小摆角缸，5、摇臂，6、大摆角缸，7、支架底座，8、支架，9、钻杆架。
具体实施方式
如图所示，一种煤矿用液压钻车的自动换杆装置，所述的自动换杆装置包括支架底座7，支架底座7内设有与液压钻车导轨内的凸槽相配合的凹槽，支架底座7上设有支架8，支架8上设有用于放置钻杆的钻杆架9，支架8上还设有大摆角缸6和小摆角缸4，大摆角缸6和小摆角缸4之间通过摇臂5连接，通过对大摆角缸6和小摆角缸4摆动角度的设置，规划出不同运动的路径，实现对钻杆的灵活搬运，摇臂5上设有机械手组件，机械手组件包括机械手抓1、机械手夹持器2以及机械手夹持器液压缸3，所述的机械手组件能够在大摆角缸6和小摆角缸4的驱动下翻转，以夹取钻杆架上的钻杆，并对钻杆进行搬运。
自动换杆装置工作过程如下：
加装钻杆：此时自动换杆装置处于加装钻杆指定状态，机械手抓1朝向钻杆架9。首先，小摆角缸4动作使机械手抓1到达钻杆架9，机械手抓1在机械手夹持器液压缸3的驱动下抓住钻杆，随后，大摆角缸6不运动，只需要小摆角缸4翻转，待小摆角缸4翻转到一定角度后停止，小摆角缸4不运动，只需大摆角缸6翻转到末端加装预定位置，完成钻杆的加装。继续加接钻杆并循环上述步骤。
拆卸钻杆：此时自动换杆装置处于拆卸钻杆指定状态，机械手抓1朝向末端指定位置。首先，小摆角缸4不运动，大摆角缸6运动，使机械手1到达钻杆位置，机械手抓1在机械手夹持器液压缸3的驱动下抓住钻杆，随后小摆角缸4不运动，只需大摆角缸6运动，待大摆角缸6运动到规定位置后停止，大摆角缸6不运动，小摆角缸4动作使钻杆到达钻杆架9的位置，完成钻杆的拆卸。继续拆卸钻杆并循环上述步骤。
Claims (1)
1.一种煤矿用液压钻车的自动换杆装置，其特征在于：所述的自动换杆装置包括支架底座（7），支架底座（7）内设有与液压钻车导轨内的凸槽相配合的凹槽，支架底座（7）上设有支架（8），支架（8）上设有用于放置钻杆的钻杆架（9），支架（8）上还设有大摆角缸（6）和小摆角缸（4），大摆角缸（6）和小摆角缸（4）之间通过摇臂（5）连接，通过对大摆角缸（6）和小摆角缸（4）摆动角度的设置，规划出不同运动的路径，实现对钻杆的灵活搬运，摇臂（5）上设有机械手组件，机械手组件包括机械手抓（1）、机械手夹持器（2）以及机械手夹持器液压缸（3），所述的机械手组件能够在大摆角缸（6）和小摆角缸（4）的驱动下翻转，以夹取钻杆架上的钻杆，并对钻杆进行搬运。
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Publications (1)
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