CN105015617A - 商用车后轮转向控制方法及其装置 - Google Patents

商用车后轮转向控制方法及其装置 Download PDF

Info

Publication number
CN105015617A
CN105015617A CN201510397886.2A CN201510397886A CN105015617A CN 105015617 A CN105015617 A CN 105015617A CN 201510397886 A CN201510397886 A CN 201510397886A CN 105015617 A CN105015617 A CN 105015617A
Authority
CN
China
Prior art keywords
value
vehicle
wheel
steering
current
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510397886.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105015617B (zh
Inventor
黄妙华
周洲
喻厚宇
廖长英
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan University of Technology WUT
Original Assignee
Wuhan University of Technology WUT
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan University of Technology WUT filed Critical Wuhan University of Technology WUT
Priority to CN201510397886.2A priority Critical patent/CN105015617B/zh
Publication of CN105015617A publication Critical patent/CN105015617A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105015617B publication Critical patent/CN105015617B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

本发明公开了一种商用车后轮转向控制方法,包括以下步骤:当接收到用户发出的转向信号时,获取车身的当前倾角值和当前车速值;判断当前车速值是否小于安全车速阈值;如当前倾角值小于安全倾角阈值且当前车速值小于安全车速阈值,则获取方向盘角度信号,根据获取的方向盘角度信号通过前馈加PID的控制算法计算目标后轮转角值后,根据所述目标后轮转角值控制执行机构进行后轮转向;如当前车速值大于或等于安全车速阈值,则锁定商用车的后轮使其无法转向。本发明提出的商用车后轮转向控制方法,在车速低于安全车速阈值时,才进行后轮转向,从而保证了商用车在低速行驶时的机动性和灵活性。

Description

商用车后轮转向控制方法及其装置
技术领域
本发明涉及汽车转向控制技术领域,尤其涉及一种商用车后轮转向控制方法及其装置。
背景技术
四轮转向车辆除了传统的以前轮为转向轮外,后两轮也是转向轮。四轮转向作为汽车底盘控制领域的革命性技术,能极大改善汽车的操纵稳定性和机动性。目前,四轮转向技术已经运用到一些小型车辆上,但对于商用车领域国内却少有涉足。四轮转向技术对于提高商用车的机动性和操纵稳定性具有非常重要的意义,尤其是在特种商用车领域。
但是,现有的四轮转向技术在低速控制时,其灵活性和机动性都有待提高。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种商用车后轮转向控制方法及其装置,旨在提高其低速时的机动性和灵活性。
为实现上述目的,本发明提供一种商用车后轮转向控制方法,包括以下步骤:
当接收到用户发出的转向信号时,获取车身的当前倾角值和当前车速值;
判断当前车速值是否小于安全车速阈值;
如当前倾角值小于安全倾角阈值且当前车速值小于安全车速阈值,则获取方向盘角度信号,根据获取的方向盘角度信号通过前馈加PID的控制算法计算目标后轮转角值后,根据所述目标后轮转角值控制执行机构进行后轮转向;
如当前车速值大于或等于安全车速阈值,则锁定商用车的后轮使其无法转向。
优选地,所述获取方向盘角度信号,根据获取的方向盘角度信号通过前馈加PID的控制算法计算目标后轮转角值后,根据所述目标后轮转角值控制执行机构进行后轮转向的步骤具体包括:
获取当前方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值以及当前后轮转角值;
根据所述方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值以及当前后轮转角值,通过前馈加PID的控制算法计算得到目标后轮转角值,根据方向盘角度值和当前后轮转角值计算目标调整差值e;
当emax≧e≧emin时,保持当前后轮的转向角度,其中,emin为负数且emax为正数;
当|b|≤|e|且|b|>emax时,提示用户当前工作异常;
当e<emin或e>emax且|b|>|e|时,根据所述目标后轮转角值调整后轮的转向,并执行所述获取当前方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值以及当前后轮转角值的步骤。
优选地,在所述判断当前车速值是否大于安全车速阈值的步骤之前还包括:
判断用于测量车身的当前倾角值、当前车速值、方向盘角度值、方向盘角速度值和方向盘角加速度值的所有传感器是否正常工作;
若所有传感器均正常工作,则执行所述判断当前车速值是否大于安全车速阈值的步骤;
若存在传感器工作异常,则发出传感器工作错误警报以提示用户。
优选地,所述传感器还包括用于测量液压压力的传感器。
优选地,所述锁定商用车的后轮使其无法转向的步骤之后还包括:
发出当前车速超速警报以提示用户。
本发明进一步提出一种商用车后轮转向控制装置,包括:
获取模块,用于当接收到用户发出的转向信号时,获取车身的当前倾角值和当前车速值;
车速判断模块,用于判断当前车速值是否小于安全车速阈值;
后轮转向计算和控制模块,用于在当前倾角值小于安全倾角阈值且当前车速值小于安全车速阈值时,获取方向盘角度信号,根据获取的方向盘角度信号通过前馈加PID的控制算法计算目标后轮转角值后,根据所述目标后轮转角值控制执行机构进行后轮转向;
后轮锁定模块,用于在当前车速值大于或等于安全车速阈值时,锁定商用车的后轮使其无法转向。
优选地,所述后轮转向计算和控制模块包括:
获取单元,用于获取当前方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值以及当前后轮转角值;
计算单元,用于根据所述方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值以及当前后轮转角值通过前馈加PID的控制算法计算得到目标后轮转角值,并根据方向盘角度值和当前后轮转角值计算目标调整差值e;
提示单元,用于当|b|≤|e|且|b|>emax时,提示用户当前工作异常;
调整单元,用于当e<emin或e>emax且|b|>|e|时,根据所述目标后轮转角值调整后轮的转向;
控制单元,用于当emax≧e≧emin时,保持当前后轮的转向角度,其中,emin为负数且emax为正数。
优选地,商用车后轮转向控制装置还包括:
传感器工作判断模块,用于判断用于测量车身的当前倾角值、当前车速值、方向盘角度值、方向盘角速度值和方向盘角加速度值的所有传感器是否正常工作;
车速判断模块还用于当所有传感器均正常工作时,判断当前车速值是否大于安全车速阈值;
所述提示单元还用于在传感器工作异常时,发出传感器工作错误警报以提示用户。
优选地,所述传感器还包括用于测量液压压力的传感器。
优选地,所述提示单元还用于在锁定商用车的后轮使其无法转向后,发出当前车速超速警报以提示用户。
本发明提出的商用车后轮转向控制方法,在车速低于安全车速阈值时,才进行后轮转向,从而保证了商用车在低速行驶时的机动性和灵活性。另外,根据方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值以及当前后轮转角值,通过前馈加PID的控制算法计算得到目标后轮转角值,使用足够多的数据信号来辅助后轮转向工作,保证了控制的精确和可靠性。另外,使用PID控制算法减少了控制器的运算强度,同时系统也具有较强的适应性、鲁棒性和抗干扰能力。
附图说明
图1为本发明商用车后轮转向控制方法第一实施例的流程示意图;
图2为图1所示的步骤S30的细化流程示意图;
图3为本发明商用车后轮转向控制方法第二实施例的流程示意图;
图4为本发明商用车后轮转向控制方法第三实施例的流程示意图;
图5为本发明商用车后轮转向控制装置优选实施例的结构示意图;
图6为图5所示的后轮转向计算和控制模块的结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例,参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明,并不用于限定本发明。
参照图1,图1为本发明商用车后轮转向控制方法第一实施例的流程示意图。
本发明提出的商用车后轮转向控制方法的第一实施例。本实施例中,商用车后轮转向控制方法,包括以下步骤:
步骤S10,当接收到用户发出的转向信号时,获取车身的当前倾角值和当前车速值;
转向信号包括有同侧转向信号和异侧转向信号。通过三轴倾角传感器获取车身的当前倾角值,通过车速测量传感器可获取当前车速值。
用户通过按键可分别选择两种工作模式,即同侧转向模式及异侧转向模式。当用户选择模式后,相应产生转向信号。对中模式下仅前轮可转向。
步骤S20,判断当前车速值是否小于安全车速阈值;如当前倾角值小于安全倾角阈值且当前车速值小于安全车速阈值,则执行步骤S30;如当前车速值大于或等于安全车速阈值,则执行步骤S40。
商用车一般载有货物,为防止车身在四轮转向过程中出现倾倒,对车身倾角的检查非常有必要。
步骤S30,获取方向盘角度信号,根据获取的方向盘角度信号通过前馈加PID的控制算法计算目标后轮转角值后,根据所述目标后轮转角值控制执行机构(主要是电磁阀和电机)进行后轮转向;
具体地,参照图2,步骤S30包括:
步骤S301,获取当前方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值以及当前后轮转角值;
步骤S302,根据所述方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值(方向盘转角传感器来采集方向盘的角度值、角速度值以及角加速度值),以及当前后轮转角值(通过光编码器获取伺服电机的转角,再推算获得后轮转角值),通过前馈加PID的控制算法计算得到目标后轮转角值(计算得到的目标后轮转角值用于生成控制执行机构的信号,如电机的转向、转角以及转速),根据方向盘角度值和当前后轮转角值计算目标调整差值e;
当|b|≤|e|且|b|>emax时,执行步骤S303;当emax≧e≧emin时,执行步骤S304;当e<emin或e>emax且|b|>|e|时,执行步骤S305,并返回执行步骤S301。
步骤S303,提示用户当前工作异常;
步骤S304,保持当前后轮的转向角度;
步骤S305,根据所述目标后轮转角值调整后轮的转向。
本实施例中,具体通过以下公式计算得到目标后轮转角值:
首先计算目标调整差值e=θin*Kθout1  (1)
其中,θin为方向盘角度值,Kθ为比例系数,θout1为当前后轮转角值(即通过后轮角度传感器实际测得的值)。
e经过比例单元(P)、积分单元(I)和微分单元(D)后得到u,具体计算公式如下:
u ( t ) = K p [ e ( t ) + 1 T I ∫ e ( t ) d t + T D d e ( t ) d t ] - - - ( 2 ) ;
其中,TI为积分常数,TD为微分常数,Kp为比例系数。
最后计算目标后轮转角值θout2=u+αω*Kα+ω*Kω  (3);
公式(3)中,αω为方向盘角加速度值,ω为方向盘角度值,Kα和Kω为比例常数。
经过上述算法得出的目标后轮转角值与实际测得的当前后轮转角值有差距,因此,上述算法会不停的循环计算(算法结束的条件为emax≧e≧emin,即为,以避免目标调整差值e的不断震荡)。
当emax≧e≧emin时,emin为负数emax为正数,停止调整后轮的转向值(e可正可负)。
当|b|≤|e|且|b|>emax时(b可正可负),说明此时方向盘角度值与当前后轮转角值差距很大,转向过程发生异常。
当e<emin或e>emax且|b|>|e|时,说明后轮未转向到位,因此,需要根据目标后轮转角值调整后轮的转向,直到emax≧e≧emin时停止转向。
本实施例提出的商用车后轮转向控制方法,在车速低于安全车速阈值时,才进行后轮转向,从而保证了商用车在低速行驶时的机动性和灵活性。另外,根据方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值以及当前后轮转角值,通过前馈加PID的控制算法计算得到目标后轮转角值,使用足够多的数据信号来辅助后轮转向工作,保证了控制的精确和可靠性。另外,使用所述控制算法减少了控制器的运算强度,同时系统也具有较强的适应性、鲁棒性和抗干扰能力。
参照图3,图3为本发明商用车后轮转向控制方法第二实施例的流程示意图。
基于上述实施例,本发明提出商用车后轮转向控制方法的第二实施例。本实施例与上述第一实施例不同的是,步骤S10之前还包括:
步骤S01,判断用于测量车身的当前倾角值、当前车速值、方向盘角度值、方向盘角速度值和方向盘角加速度值的所有传感器是否正常工作;若所有传感器均正常工作,则执行步骤S10;若存在传感器工作异常,则执行步骤S02;
传感器还包括用于测量液压压力的传感器。当传感器检测到液压系统油压异常时,则及时报警以提供用户。
步骤S02,发出传感器工作错误警报以提示用户。
在存在传感器工作异常时,发出传感器工作错误警报以提示用户,并反复采集数据,直至数据正常。
参照图4,图4为本发明商用车后轮转向控制方法第三实施例的流程示意图。
基于上述实施例,本发明提出商用车后轮转向控制方法的第三实施例。本实施例与上述第一实施例不同的是,步骤S40之后还包括:
步骤S50,发出当前车速超速警报以提示用户。
发出当前车速超速警报提示用户,这样,当后轮无法转向时,用户可知道是因为车速超速引起的,而不是汽车出现故障。
本发明进一步提出一种商用车后轮转向控制装置。
参照图5,图5为本发明商用车后轮转向控制装置优选实施例的结构示意图。
本优选实施例中,商用车后轮转向控制装置包括:
获取模块10,用于当接收到用户发出的转向信号时,获取车身的当前倾角值和当前车速值;
车速判断模块20,用于判断当前车速值是否小于安全车速阈值;
后轮转向计算和控制模块30,用于在当前倾角值小于安全倾角阈值且当前车速值小于安全车速阈值时,获取方向盘角度信号,根据获取的方向盘角度信号通过前馈加PID的控制算法计算目标后轮转角值后,根据所述目标后轮转角值控制执行机构进行后轮转向;
后轮锁定模块40,用于在当前车速值大于或等于安全车速阈值时,锁定商用车的后轮使其无法转向。
进一步地,本商用车后轮转向控制装置还包括:
传感器工作判断模块50,用于判断用于测量车身的当前倾角值、当前车速值、方向盘角度值、方向盘角速度值和方向盘角加速度值的所有传感器是否正常工作;
车速判断模块20还用于当所有传感器均正常工作时,判断当前车速值是否大于安全车速阈值;
提示单元303,用于在传感器工作异常时,发出传感器工作错误警报以提示用户。
具体地,参照图6,后轮转向计算和控制模块30包括:
获取单元301,用于获取当前方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值以及当前后轮转角值;
计算单元302,用于根据所述方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值以及当前后轮转角值通过前馈加PID的控制算法计算得到目标后轮转角值,并根据方向盘角度值和当前后轮转角值计算目标调整差值e;
提示单元303,用于当|b|≤|e|且|b|>emax时,提示用户当前工作异常;
调整单元304,用于当e<emin或e>emax且|b|>|e|时,根据所述目标后轮转角值调整后轮的转向;
控制单元305,用于当emax≧e≧emin时,保持当前后轮的转向角度,其中,emin为负数且emax为正数。
传感器还包括用于测量液压压力的传感器。
进一步地,提示单元303还用于在锁定商用车的后轮使其无法转向后,发出当前车速超速警报以提示用户。
本实施例提出的商用车后轮转向控制装置,在车速低于安全车速阈值时,才进行后轮转向,从而保证了商用车在低速行驶时的机动性和灵活性。另外,根据方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值以及当前后轮转角值,通过前馈加PID的控制算法计算得到目标后轮转角值,使用足够多的数据信号来辅助后轮转向工作,保证了控制的精确和可靠性。另外,使用PID控制算法减少了控制器的运算强度,同时也使本装置也具有较强的适应性、鲁棒性和抗干扰能力。
以上仅为本发明的优选实施例,并非因此限制本发明的专利范围,凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换,或直接或间接运用在其他相关的技术领域,均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种商用车后轮转向控制方法,其特征在于,包括以下步骤:
当接收到用户发出的转向信号时,获取车身的当前倾角值和当前车速值;
判断当前车速值是否小于安全车速阈值;
如当前倾角值小于安全倾角阈值且当前车速值小于安全车速阈值,则获取方向盘角度信号,根据获取的方向盘角度信号通过前馈加PID的控制算法计算目标后轮转角值后,根据所述目标后轮转角值控制执行机构进行后轮转向;
如当前车速值大于或等于安全车速阈值,则锁定商用车的后轮使其无法转向。
2.如权利要求1所述的商用车后轮转向控制方法,其特征在于,所述获取方向盘角度信号,根据获取的方向盘角度信号通过前馈加PID的控制算法计算目标后轮转角值后,根据所述目标后轮转角值控制执行机构进行后轮转向的步骤具体包括:
获取当前方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值以及当前后轮转角值;
根据所述方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值以及当前后轮转角值,通过前馈加PID的控制算法计算得到目标后轮转角值,根据方向盘角度值和当前后轮转角值计算目标调整差值e;
当emax≧e≧emin时,保持当前后轮的转向角度,其中,emin为负数且emax为正数;
当|b|≤|e|且|b|>emax时,提示用户当前工作异常;
当e<emin或e>emax且|b|>|e|时,根据所述目标后轮转角值调整后轮的转向,并执行所述获取当前方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值以及当前后轮转角值的步骤。
3.如权利要求1所述的商用车后轮转向控制方法,其特征在于,在所述判断当前车速值是否大于安全车速阈值的步骤之前还包括:
判断用于测量车身的当前倾角值、当前车速值、方向盘角度值、方向盘角速度值和方向盘角加速度值的所有传感器是否正常工作;
若所有传感器均正常工作,则执行所述判断当前车速值是否大于安全车速阈值的步骤;
若存在传感器工作异常,则发出传感器工作错误警报以提示用户。
4.如权利要求3所述的商用车后轮转向控制方法,其特征在于,所述传感器还包括用于测量液压压力的传感器。
5.如权利要求1至4中任意一项所述的商用车后轮转向控制方法,其特征在于,所述锁定商用车的后轮使其无法转向的步骤之后还包括:
发出当前车速超速警报以提示用户。
6.一种商用车后轮转向控制装置,其特征在于,包括:
获取模块,用于当接收到用户发出的转向信号时,获取车身的当前倾角值和当前车速值;
车速判断模块,用于判断当前车速值是否小于安全车速阈值;
后轮转向计算和控制模块,用于在当前倾角值小于安全倾角阈值且当前车速值小于安全车速阈值时,获取方向盘角度信号,根据获取的方向盘角度信号通过前馈加PID的控制算法计算目标后轮转角值后,根据所述目标后轮转角值控制执行机构进行后轮转向;
后轮锁定模块,用于在当前车速值大于或等于安全车速阈值时,锁定商用车的后轮使其无法转向。
7.如权利要求6所述的商用车后轮转向控制装置,其特征在于,所述后轮转向计算和控制模块包括:
获取单元,用于获取当前方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值以及当前后轮转角值;
计算单元,用于根据所述方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值以及当前后轮转角值通过前馈加PID的控制算法计算得到目标后轮转角值,并根据方向盘角度值和当前后轮转角值计算目标调整差值e;
提示单元,用于当|b|≤|e|且|b|>emax时,提示用户当前工作异常;
调整单元,用于当e<emin或e>emax且|b|>|e|时,根据所述目标后轮转角值调整后轮的转向;
控制单元,用于当emax≧e≧emin时,保持当前后轮的转向角度,其中,emin为负数且emax为正数。
8.如权利要求7所述的商用车后轮转向控制装置,其特征在于,还包括:
传感器工作判断模块,用于判断用于测量车身的当前倾角值、当前车速值、方向盘角度值、方向盘角速度值和方向盘角加速度值的所有传感器是否正常工作;
车速判断模块还用于当所有传感器均正常工作时,判断当前车速值是否大于安全车速阈值;
所述提示单元还用于在传感器工作异常时,发出传感器工作错误警报以提示用户。
9.如权利要求8所述的商用车后轮转向控制装置,其特征在于,所述传感器还包括用于测量液压压力的传感器。
10.如权利要求8或9所述的商用车后轮转向控制装置,其特征在于,所述提示单元还用于在锁定商用车的后轮使其无法转向后,发出当前车速超速警报以提示用户。
CN201510397886.2A 2015-07-08 2015-07-08 商用车后轮转向控制方法及其装置 Expired - Fee Related CN105015617B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510397886.2A CN105015617B (zh) 2015-07-08 2015-07-08 商用车后轮转向控制方法及其装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510397886.2A CN105015617B (zh) 2015-07-08 2015-07-08 商用车后轮转向控制方法及其装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105015617A true CN105015617A (zh) 2015-11-04
CN105015617B CN105015617B (zh) 2018-09-11

Family

ID=54406021

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510397886.2A Expired - Fee Related CN105015617B (zh) 2015-07-08 2015-07-08 商用车后轮转向控制方法及其装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105015617B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111762261A (zh) * 2020-07-01 2020-10-13 中国第一汽车股份有限公司 车辆转向控制方法、装置及系统
CN112373560A (zh) * 2020-11-24 2021-02-19 合肥工业大学 车辆同步转向的期望转向曲线确定方法、控制方法及系统
CN112644584A (zh) * 2020-12-30 2021-04-13 华人运通(江苏)技术有限公司 一种车辆后轮转向控制系统及方法
CN112698644A (zh) * 2019-10-22 2021-04-23 坤泰车辆系统(常州)有限公司 基于pure pursuit算法的纵向速度调整策略
CN115320707A (zh) * 2022-08-11 2022-11-11 重庆长安汽车股份有限公司 汽车后轮转向控制系统及方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2010010441A1 (en) * 2008-07-22 2010-01-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicular steering apparatus and control method thereof
CN101873960A (zh) * 2007-11-26 2010-10-27 本田技研工业株式会社 后轮转向车辆
CN102632923A (zh) * 2012-03-30 2012-08-15 郑州宇通客车股份有限公司 一种轮边/轮毂电机后轮驱动车辆转向控制方法及系统
CN202480775U (zh) * 2011-12-30 2012-10-10 徐州重型机械有限公司 四轴汽车底盘及具有该底盘的汽车起重机
CN202911796U (zh) * 2012-12-02 2013-05-01 威海广泰空港设备股份有限公司 车辆高速四轮转向控制装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101873960A (zh) * 2007-11-26 2010-10-27 本田技研工业株式会社 后轮转向车辆
WO2010010441A1 (en) * 2008-07-22 2010-01-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicular steering apparatus and control method thereof
CN202480775U (zh) * 2011-12-30 2012-10-10 徐州重型机械有限公司 四轴汽车底盘及具有该底盘的汽车起重机
CN102632923A (zh) * 2012-03-30 2012-08-15 郑州宇通客车股份有限公司 一种轮边/轮毂电机后轮驱动车辆转向控制方法及系统
CN202911796U (zh) * 2012-12-02 2013-05-01 威海广泰空港设备股份有限公司 车辆高速四轮转向控制装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
桂林,任燕: "四轮转向汽车电子控制技术", 《电子世界》 *

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112698644A (zh) * 2019-10-22 2021-04-23 坤泰车辆系统(常州)有限公司 基于pure pursuit算法的纵向速度调整策略
CN111762261A (zh) * 2020-07-01 2020-10-13 中国第一汽车股份有限公司 车辆转向控制方法、装置及系统
CN112373560A (zh) * 2020-11-24 2021-02-19 合肥工业大学 车辆同步转向的期望转向曲线确定方法、控制方法及系统
CN112644584A (zh) * 2020-12-30 2021-04-13 华人运通(江苏)技术有限公司 一种车辆后轮转向控制系统及方法
CN115320707A (zh) * 2022-08-11 2022-11-11 重庆长安汽车股份有限公司 汽车后轮转向控制系统及方法
CN115320707B (zh) * 2022-08-11 2023-11-21 重庆长安汽车股份有限公司 汽车后轮转向控制系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN105015617B (zh) 2018-09-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105015617A (zh) 商用车后轮转向控制方法及其装置
CN103979010B (zh) 用于限制电动辅助转向系统中的辅助转向扭矩的方法和装置
US9522696B2 (en) Method and apparatus for controlling electric power steering
US8326504B2 (en) Holistic control for stabilizing vehicle-trailer swaying
CN101466588B (zh) 用于驾驶员辅助的控制器和方法
CN103569132B (zh) 用于机动车的稳定方法
KR20170072935A (ko) 전기 자동차, 전기 자동차의 능동적 안전 제어 시스템, 전기 자동차의 능동적 안전 제어 시스템을 위한 제어 방법 및 모터 제어기
CN101434258A (zh) 动力辅助转向控制系统
US9771102B2 (en) Steer-by-wire steering reaction force control device
JPH07215231A (ja) 電動モータ駆動式四輪操舵装置
JP2007216942A (ja) 横すべり角推定装置、自動車、及び横すべり角推定方法
CN106938664A (zh) 车轮对准监测
JP2019111987A (ja) 制御装置、および、ステアリング装置
CN209600617U (zh) 一种车辆跑偏识别系统
US10538269B2 (en) Steering system handwheel angle determination
US9393994B2 (en) Characteristic change detection device for steering transmission system
CN105083374A (zh) 用于控制后轮转向的方法
KR20170136765A (ko) 조향 제어 장치와 조향 제어 방법 및 그를 위한 조향상태 판단장치
US20170072996A1 (en) Apparatus and method for controlling electric power steering system
JP2007127480A (ja) 車両の操舵角センサの異常判定装置
US20130338849A1 (en) Dynamometer vehicle operating mode control
CN114291163B (zh) 一种后轮转向控制方法、装置、设备和介质
JP6582543B2 (ja) 異常検出装置
JP2006175975A (ja) 車輪位置検出装置およびそれを備えたタイヤ空気圧検出装置
US20200231161A1 (en) Method and apparatus for controlling vehicle stability

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20180911