CN104990670B - 一种主轴内置机械式在线动平衡系统的调整方法 - Google Patents

Abstract

一种主轴内置机械式在线动平衡系统的调整方法，属于高速主轴在线动平衡技术领域。步骤1：安装在线动平衡系统；步骤2：在线动平衡校正的标定：标定出两调整平衡面轴向位置参数l_A、l_B；步骤3：进行动不平衡测量，计算得到动不平衡等效离心力F_D及其位置l_D；步骤4：进行主轴动不平衡校正：根据上述得到的参数计算得到质量块所需调整的角度β₁或β₂，控制电机旋转，调整相应的质量块；步骤5：主轴动不平衡数据、质量块调整数据实时在工控机显示器上显示，实现整个过程的实时监控。本发明适合各种主轴运行工况，实现主轴动不平衡状态的在线校正。可提高高速主轴的回转精度，从而实现高质量零件的加工。

Description

一种主轴内置机械式在线动平衡系统的调整方法

技术领域

本发明属于高速主轴在线动平衡技术领域，特别是涉及一种主轴内置机械式在线动平衡系统的调整方法。

背景技术

高速数控机床是装备制造业的技术基础和发展方向之一，高速数控机床的技术水平高低是衡量一个国家制造业水平高低的标志。主轴是所有旋转加工的数控机床中最为关键的部件之一，其性能对整台机床的加工精度、可靠性等都有至关重要的影响。旋转不平衡是影响主轴回转精度的主要因素之一，在主轴上实现动平衡已成为一项不可或缺的关键技术,它是以提高主轴的回转精度、可靠性及使用寿命为奋斗的终极目标。在线动平衡的效率和精度，结构和安装，以及是否产生附加不平衡等方面的技术问题的解决将是在线动平衡装置考虑的重要问题。但是,采取内置式双面动平衡技术一直是行业内的难点。首先，在线动平衡是指在主轴不停机的状态下,动平衡的测量、计算及动平衡校正都需要实时实现。然而，高速数控机床主轴的转速大多为上万转，有的甚至达到十几万转，而且功率较大。内置式动平衡装置需要放置在主轴内部随主轴旋转，因此测控系统的反应速度、信号传送、供电等方面都难以满足动平衡装置的需求,如何采用正确的方法平衡各方面的不利并实现主轴在线动平衡具有十分重要的作用。再者，由于一般主轴工艺孔空间狭小，而机械式动平衡装置结构复杂，动平衡装置调节过程中任何一个参数的不确定、不稳定都会破坏主轴原有特性，甚至附加主轴以新的动不平衡或影响主轴回转精度。因此，采用适当的方法实现主轴内置机械式在线动平衡系统正常工作具有挑战性。

发明内容

针对上述存在的技术问题，本发明提供一种主轴内置机械式在线动平衡系统的调整方法。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明一种主轴内置机械式在线动平衡系统的调整方法，包括以下步骤：

步骤1：安装在线动平衡系统；

步骤2：在线动平衡校正的标定：标定出两调整平衡面轴向位置参数l_A、l_B；

步骤3：进行动不平衡测量，计算得到动不平衡等效离心力F_D及其位置l_D；

步骤4：进行主轴动不平衡校正：根据上述得到的参数计算得到质量块所需调整的角度β₁或β₂，控制电机旋转，调整相应的质量块；

步骤5：主轴动不平衡数据、质量块调整数据实时在工控机显示器上显示，实现整个过程的实时监控。

进一步地，所述安装在线动平衡系统，包括如下步骤：

步骤1.1：将动平衡装置安放到主轴内孔中，固定稳固涨环并使动平衡装置固定在主轴内腔中，确保动平衡装置与主轴回转中心同心；

步骤1.2：将两个加速度传感器分别固定在主轴轴套上，两加速度传感器中心连线及主轴轴线构成的平面垂直于水平面，测量加速度传感器与主轴轴套一固定点之间的距离l₂和l₆；

步骤1.3：水平安装相位传感器，设置在对应主轴中心标记线处，检测识别主轴转动相位标记，相位传感器测量中心与主轴中心线保持水平；

步骤1.4：将电源架和固定架伸入主轴内部并固定，电源架与电源环接触，固定架与天线环接近；

进一步地，所述在线动平衡校正的标定，包括如下步骤：

步骤2.1：低速启动主轴旋转至稳定状态；

步骤2.2：调整一个质量组块的大、小质量块，使得该质量组块所在的调整面A面产生已知离心力F₁；

步骤2.3：加速度传感器获得动不平衡信号并将模拟信号传递给数据采集卡并计算主轴动不平衡量，包括离心力F及其矢量方向和位置l_C，该位置l_C就是该校正平面距近端固定位置距离l_A；

步骤2.4：依照以上2.2-2.3步骤计算另一校正面B面的位置l_B；

进一步地，所述进行动不平衡测量，包括如下步骤：

步骤3.1：主轴工作状态至稳定；

步骤3.2：加速度传感器获得动不平衡信号并将模拟信号传递给数据采集卡，信号经滤波、傅立叶变换最终提供给动不平衡检测计算系统；

步骤3.3：加速度信号经幅频转换，然后提取与主轴转速同频率的信号，根据相位传感器传回的信号对比测得的数据，确定测得同频数据最大值所处矢量角度与主轴旋转相位标准位置的相位角θ；

步骤3.4：提取到的信号经二次积分可知每个加速度传感器处主轴轴套的最大变形量y₂和y₆；

步骤3.5：设定主轴轴套两端固定位置位移为零，与加速度传感器所处点通过四点拟合成二次可导曲线，求出该曲线的导数为零位置的点的坐标D(x,y)，其在轴向X方向上的坐标值l_D为轴套最大变形值在轴向上的位置，y方向上的坐标值y₄为轴套最大变形值；

步骤3.6：已知轴套弹性模量，根据胡克定律，求得产生最大变形值时轴套所受到的径向方向的力，该力即为动不平衡等效离心力F_D；

进一步地，所述进行主轴动不平衡校正，包括如下步骤：

步骤4.1：已知两个平衡面轴向位置参数l_A、l_B和主轴动不平衡等效离心力F_D及其位置l_D，根据杠杆原理，计算求得两个与F_D等效的动平衡力F_A、F_B；

步骤4.2：假设每组质量块的大、小质量块调整角度β₁、β₂后可使大、小质量块旋转所产生离心力f₁、f₂的合力f与同一调整面所等效的离心力F_A或F_B大小相等、方向相反，根据下面的二元一次方程组可计算得到为实现主轴动平衡而需调整质量块与合力的角度α₁、α₂，

已知合力f的矢量角度θ_A或θ_B与主轴动不平衡等效离心力相位角θ成180度，计算得到调整后每个质量块所处的相位角；

步骤4.3：根据调整前质量块所处的相位角，计算得到质量块所需调整的角度β₁或β₂；

步骤4.4：根据质量块所需调整的角度和方向，计算电机所需旋转的角度和方向，将角度换算成脉冲数，控制电机旋转，调整相应的质量块。

本发明的有益效果为：

本发明适合安装了内置式动平衡装置的各种主轴运行工况，实现主轴动不平衡状态的在线校正。利用该调整方法可实现高速主轴动平衡状态的监控、分析、调整，从所获特性可知该系统可提高高速主轴的回转精度，从而实现高质量零件的加工。

本发明调整方法实用、可靠，可适应高速旋转状态，而且损耗低、效率高。动平衡调整功能全面，可实现刚性主轴、挠性主轴的在线动不平衡校正。

附图说明

图1为本发明在线动平衡调整方法的流程图。

图2为本发明调整方法适用的在线动平衡系统结构框图。

图3为本发明动不平衡装置的结构示意图。

图4为图3中质量调整组结构示意图。

图5为图3中大小质量块配合安装结构示意图。

图6为图3中稳固涨环结构示意图。

图7为图3中端盖结构示意图。

图8为本发明主轴与轴套的装配关系及动平衡检测仪器布置示意图。

图9为主轴动平衡检测计算的原理示意图。

图10为本发明待测等效动不平衡离心力矢量方向的示意图。

图11为本发明具体实施方式的双平面等效调节方法示意图。

图12为本发明的动平衡装置安放位置标定计算的原理示意图。

图13为本发明的单一校正面动平衡校正计算的原理示意图。

图14为本发明具体实施方式的质量调整组块大小质量块所产生离心力与其合力矢量关系原理示意图。

其中，1-稳固涨环，2-动平衡质量调整块，3-电机，4-减速器，5-稳固绗架，6-控制腔，7-屏蔽罩，8-端盖，9-大质量块，10-小质量块，11.涨片，12-电源环，13-缺口，14-天线环,15-环形槽，16-通孔；17-轴套固定端Ⅰ，18-加速度传感器Ⅰ，19-主轴，20-轴套，21-轴承，22-加速度传感器Ⅱ，23-轴套固定Ⅱ，24-主轴相位标志线，25-相位传感器，26-数据采集卡，27-工控机；

x、y坐标轴，坐标原点O为轴套一端固定点，x为轴套轴向，指向轴套另一固定点；y为轴套径向，I点表示轴套上另一端的固定点，F₂、F₆为加速度传感器Ⅰ、Ⅱ的测量位置，F_D为拟合的轴套最大变形位置，l_D、l₂、l₆、L分别表示长度，即为轴向坐标值，y₂、y₆、y_D为轴套在该点的变形量，θ表示F_D的矢量方向；

A、B质量组块平面中心，C标定时不平衡力F的作用点，D工作时主轴产生的动不平衡力作用位置，l_A、l_B表示A、B质量组块平面所在轴向位置，m_A1、m_A2是A平面内大小质量块的偏心质量，m_B1、m_B2是B平面内大小质量块的偏心质量，α_A1，α_A2是A平面上大小质量块所产生离心力与合力的夹角，α_B1、α_B2是B平面上大小质量块所产生离心力与合力的夹角，β_A1、β_A2为A面内大小质量块需做调整的角度，β_B1、β_B2为B面内大小质量块需做调整的角度，V₁是标定时主轴的转速，V工作时主轴的转速，l_C为标定时测量的主轴离心力位置与坐标原点的距离。m₁m₂分别表示A平面或B平面的大小质量块的偏心质量，α₁、α₂是A平面或B平面上大小质量块所产生离心力与合力的夹角，夹角β₁、β₂表示A平面或B平面内大小质量块所需调整的角度。

具体实施方式

下面通过实施例和附图对本发明作进一步详述。

实施例：如图1所示，本发明的调整方法，包括如下步骤：

步骤1：安装在线动平衡系统，如图8-图11所示；

步骤1.1：将动平衡装置安放到主轴19内孔中，固定稳固涨环1并使动平衡装置固定在主轴19内腔中，确保动平衡装置与主轴19回转中心同心；

步骤1.2：将两个加速度传感器Ⅰ18、Ⅱ22分别固定在主轴轴套20上，两加速度传感器中心连线及主轴19轴线构成的平面垂直于水平面，测量加速度传感器与主轴轴套20一固定点之间的距离分别是l₂、l₆；

步骤1.3：水平安装相位传感器25，设置在对应主轴19中心标记线处，检测识别主轴19转动相位标记，相位传感器25测量中心与主轴19中心线保持水平；

步骤1.4：将电源架和无线发射装置所连接的天线环伸入主轴19内部并固定，电源架与电源环12接触，无线发射装置所连接的天线环通过固定架固定并与天线环14接近；

步骤2：在线动平衡校正的标定，如图11-图12所示；

步骤2.1：低速启动主轴旋转至稳定状态；

步骤2.2：调整一个质量组块的大、小质量块，使得该质量组块所在的调整面A面产生已知离心力F₁；

步骤2.3：加速度传感器获得动不平衡信号并将模拟信号传递给数据采集卡并计算主轴动不平衡量，包括离心力F及其矢量方向和位置l_C，该位置l_C就是该校正平面距近端固定位置距离l_A；

步骤2.4：依照以上2.2-2.3步骤计算另一校正面B面的位置l_B；

步骤3：进行动不平衡测量，如图8-图10所示；

步骤3.1：主轴工作状态至稳定；

步骤3.2：加速度传感器获得动不平衡信号并将模拟信号传递给数据采集卡，信号经滤波、傅立叶变换最终提供给动不平衡检测计算系统；具体为：所述主轴置于轴套中，加速度传感器为两个，测量由于主轴动不平衡作用在轴套上引起轴套变形的加速度模拟信号；同时采集相位传感器信号，所述相位传感器设置在对应主轴中心标记线处，检测识别主轴转动相位标记；

步骤3.3：加速度信号经幅频转换，然后提取与主轴转速同频率的信号，根据相位传感器传回的信号对比测得的数据，确定测得同频数据最大值所处矢量角度与主轴旋转相位标准位置的相位角θ；

步骤3.4：提取到的信号经二次积分可知每个加速度传感器所在位置的同一相位的轴套最大变形量y₂和y₆；

步骤3.5：设定主轴轴套两端固定位置位移为零，与步骤3.4中加速度传感器所处点轴套最大变形量y₂、y₆的位置，通过四点拟合成二次可导曲线f(x)，该曲线二次可导，设f(x)”＝0，则x＝l_D，计算f(l_D)＝y_D，l_D为轴向位置，y_D为最大变形量，得到曲线最大幅值点D(x,y)，其在X(轴向)方向上的坐标值(l_D)为轴套最大变形值在轴向上的位置，y方向上的坐标值(y₄)为轴套最大变形值；

步骤3.6：已知轴套弹性模量，根据胡克定律，求得产生最大变形值时轴套所受到的径向方向的力，该力即为动不平衡等效离心力F_D，该作用力所处位置及与主轴相对应的相位关系即为主轴动不平衡所产生离心力F_D的矢量方向θ和位置l_D；

步骤4：进行主轴动不平衡校正，如图11、13-14所示；

步骤4.1：已知两个平衡面轴向位置参数l_A、l_B和主轴动不平衡力F_D及其位置l_D，根据杠杆原理，计算求得两个与F_D等效的动平衡力F_A、F_B；

步骤4.2：假设每组质量块的大、小质量块调整角度β₁、β₂后可使大、小质量块旋转所产生离心力f₁、f₂的合力f与同一调整面所等效的离心力F_A或F_B大小相等、方向相反，根据下面的二元一次方程组可计算得到为实现主轴动平衡而需调整质量块与合力的角度α₁、α₂，

已知合力f的矢量角度θ_A或θ_B与主轴动不平衡等效离心力相位角θ成180度，计算得到调整后每个质量块所处的相位角；

步骤4.3：根据调整前质量块所处的相位角，计算得到质量块所需调整的角度β₁或β₂，将大、小质量块所产生的离心力f₁、f₂的矢量方向与调整前的矢量方向之间的夹角β₁、β₂及方向定义为质量块的调整值，其中夹角β₁、β₂小于180度，调整方向为使夹角β₁、β₂缩小的旋转方向；

步骤4.4：根据质量块所需调整的角度和方向，计算电机所需旋转的角度和方向，将角度换算成脉冲数，控制电机旋转，调整相应的质量块；

步骤5：主轴动不平衡数据、质量块调整数据实时在工控机显示器上显示，实现整个过程的实时监控。

如图2所示，所述动平衡系统包括动平衡装置、运动控制系统、数据无线传输系统、动不平衡检测计算系统、控制决策运算系统和工控机27；

所述动平衡装置置于主轴19内，工作时，由同心且并列的两组质量组块产生质量偏心，主轴19旋转时由质量偏心产生与主轴19自身产生的动不平衡力作用位置相同、大小相等、方向相反的动平衡力，执行在线校正主轴19的动不平衡；

所述动不平衡检测计算系统检测主轴的不平衡信号，根据信号分析主轴动不平衡特性，计算主轴动不平衡等效离心力及其矢量方向和位置；

所述控制决策运算系统将获得的主轴动不平衡等效离心力等效分解到两个动不平衡调整平面，计算各平面动不平衡等效离心力；并制定两动不平衡调整平面内动平衡装置中的每组质量块的质量分布策略；

所述数据无线传输系统的天线环安装在动平衡装置的端盖外端，接收及传输动不平衡校正指令；

所述运动控制系统安装于动平衡装置的控制腔内，运动控制系统的电源环安装在动平衡装置的端盖外端；运动控制系统接收动不平衡校正指令，控制动平衡装置中电机的运转；

工控机包括工业控制计算机及连接的数据线、电源线、电源架，工业控制计算机选用IPC-610L，工业控制计算机与其它装置的数据连接通过数据线实现，工业控制计算机上安装相关的计算程序，包括控制决策运算系统、动不平衡检测计算系统的数据分析系统和动不平衡计算系统。

如图3所示，动平衡装置包括屏蔽罩7、两沿轴向并列设置的质量调整组块、至少两个稳固涨环1、控制腔6、稳固绗架5及两端盖8；所述屏蔽罩7内依次设置两质量调整组块和稳固绗架Ⅰ，两质量调整组块分别带有稳固绗架Ⅱ和Ⅲ，相邻稳固绗架5间分别通过螺栓固定连接，在稳固绗架Ⅰ内形成安装运动控制系统的控制腔6，屏蔽罩7两端分别设置端盖8，屏蔽罩7外周设置稳固涨环1。其中电机选用的型号为0801HS06AX，减速器选用型号为22GN06C6D。

如图4、图5所示，所述质量调整组块包括大质量块9、小质量块10、稳固绗架5及相互连接的两组电机3、减速器4，所述两组电机3、减速器4对称设置在稳固绗架Ⅱ或Ⅲ上，相对端的一个减速器输出轴上安装大质量块9，另一个减速器输出轴上安装小质量块10，所述大质量块9和小质量块10相互套置，质量偏心，偏心处对应设置，两质量块产生的离心力为0，工作时，两质量块同心旋转形成角度并产生质量偏心。所述大质量块9、小质量块10均为扇形块，初始安装时，两质量块的扇形缺口对应设置。如图4所示的一组动平衡质量调整块，由一个大质量块9和一个小质量块10构成，大质量块9和小质量块10都为多半圆状，同心安装，调整质量是两质量块相互转动，实现质量矢量大小和方向的调整。

如图6所示，所述稳固涨环1为两端带缺口的金属薄环结构，涨环每端缺口13至少三处且形状相同、均布，两端对称布置。安装本发明时，通过稳固涨环1固定在主轴内腔中。

如图7所示，所述端盖8沿圆周设置有至少三个涨片11，起固定支撑作用。在端盖8外端开有两个同心的环形槽15，分别容置运动控制系统的天线环14和电源环12，端盖中部开有连通控制腔的导线通孔16。所述屏蔽罩7为金属圆筒，起到屏蔽的作用。所述电机3为步进电机或伺服电机。所述运动控制系统为现有结构，设置于本发明的稳固绗架Ⅰ内的控制腔6内，其电源环12安装在端盖8上。

如图8所示，本发明主轴动不平衡检测计算系统，包括两个加速度传感器Ⅰ18、Ⅱ22、相位传感器25和数据采集卡26，两个加速度传感器Ⅰ18、Ⅱ22和相位传感器25检测主轴19的不平衡信号，数据采集卡26分别连接加速度传感器Ⅰ18、加速度传感器Ⅱ22和相位传感器25，通过数据采集卡26采集信号，工控机27根据采集的信号分析主轴19动不平衡特性，计算主轴19动不平衡等效离心力及其矢量方向和位置。

所述主轴19置于轴套20中，两个加速度传感器分别固定在主轴轴套20上，检测主轴轴套20产生的变形信号。

所述相位传感器25为红外信号传感器，设置在对应主轴19中心标记线处，检测识别主轴19转动相位标记，相位传感器25测量中心与主轴19中心线保持水平。其中加速度传感器选用型号为LC0401T，相位相对传感器选用型号为CZ-V1P，数据采集卡选用型号为PCI-1712，数据采集卡与各传感器相连并采集数据，然后通过连接工控机而将数据输送到工业控制计算机。

本实施方式中，主轴内置机械式在线动平衡系统校正动平衡对象为主轴型号为SYL04，因此动平衡装置结构的总体尺寸为φ60mm×450mm，运动控制系统安装在动平衡装置内，其信号传输通过数据无线传输系统完成，动不平衡检测计算系统包括硬件和软件两部分，硬件部分负责采集动不平衡信号，软件部分安装在工控机实现信号的采集与计算，控制决策运算系统为软件系统并安装在工控机上。

所述运动控制系统包括运动控制卡、电源转换器、电源环12，运动控制卡选用型号为MC6314，无线发射装置选用与信号接收装置选用蓝牙芯片BLE0202C2P，无线发射装置所连接的天线环14通过固定架固定，并与天线环14相互接近安装。如图4所示，天线环10与电源环9固定在端盖8上。

如图11-图14所示，控制决策运算系统实现主轴动平衡双平面等效力平衡的调节，其调节方法是由同心且并列的两组质量组块产生质量偏心，主轴旋转时，由质量偏心产生与主轴自身的动不平衡力位置相同、大小相等、方向相反的平衡力，执行校正主轴的动不平衡。

Claims (4)

1.一种主轴内置机械式在线动平衡系统的调整方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：安装在线动平衡系统；

步骤2：在线动平衡校正的标定：标定出两调整平衡面轴向位置参数l_A、l_B；

步骤3：进行动不平衡测量，计算得到动不平衡等效离心力F_D及其位置l_D；包括如下步骤：

步骤3.1：主轴工作状态至稳定；

步骤3.2：加速度传感器获得动不平衡信号并将模拟信号传递给数据采集卡，信号经滤波、傅立叶变换最终提供给动不平衡检测计算系统；

步骤3.3：加速度信号经幅频转换，然后提取与主轴转速同频率的信号，根据相位传感器传回的信号对比测得的数据，确定测得同频数据最大值所处矢量角度与主轴旋转相位标准位置的相位角θ；

步骤3.4：提取到的信号经二次积分可知每个加速度传感器处主轴轴套的最大变形量y₂和y₆；

步骤3.5：设定主轴轴套两端固定位置位移为零，与加速度传感器所处点通过四点拟合成二次可导曲线，求出该曲线的导数为零位置的点的坐标D(x,y)，其在轴向X方向上的坐标值l_D为轴套最大变形值在轴向上的位置，y方向上的坐标值y₄为轴套最大变形值；

步骤3.6：已知轴套弹性模量，根据胡克定律，求得产生最大变形值时轴套所受到的径向方向的力，该力即为动不平衡等效离心力F_D；

步骤4：进行主轴动不平衡校正：根据上述得到的参数计算得到质量块所需调整的角度β₁或β₂，控制电机旋转，调整相应的质量块；

步骤5：主轴动不平衡数据、质量块调整数据实时在工控机显示器上显示，实现整个过程的实时监控。

2.如权利要求1所述主轴内置机械式在线动平衡系统的调整方法，其特征在于：所述安装在线动平衡系统，包括如下步骤：

步骤1.1：将动平衡装置安放到主轴内孔中，固定稳固涨环并使动平衡装置固定在主轴内腔中，确保动平衡装置与主轴回转中心同心；

步骤1.2：将两个加速度传感器分别固定在主轴轴套上，两加速度传感器中心连线及主轴轴线构成的平面垂直于水平面，测量加速度传感器与主轴轴套一固定点之间的距离l₂和l₆；

步骤1.3：水平安装相位传感器，设置在对应主轴中心标记线处，检测识别主轴转动相位标记，相位传感器测量中心与主轴中心线保持水平；

步骤1.4：将电源架和固定架伸入主轴内部并固定，电源架与电源环接触，固定架与天线环接近。

3.如权利要求1所述主轴内置机械式在线动平衡系统的调整方法，其特征在于：所述在线动平衡校正的标定，包括如下步骤：

步骤2.1：低速启动主轴旋转至稳定状态；

步骤2.2：调整一个质量组块的大、小质量块，使得该质量组块所在的调整面A面产生已知离心力F₁；

步骤2.3：加速度传感器获得动不平衡信号并将模拟信号传递给数据采集卡并计算主轴动不平衡量，包括离心力F及其矢量方向和位置参数，将该位置参数标定为调整面A面的轴向位置参数l_A；

步骤2.4：依照以上2.2-2.3步骤计算并标定另一调整面B面的轴向位置参数l_B。

4.如权利要求1所述主轴内置机械式在线动平衡系统的调整方法，其特征在于：所述进行主轴动不平衡校正，包括如下步骤：

步骤4.1：已知两个平衡面轴向位置参数l_A、l_B和主轴动不平衡等效离心力F_D及其位置l_D，根据杠杆原理，计算求得两个与F_D等效的动平衡力F_A、F_B；

步骤4.2：假设每组质量块的大、小质量块调整角度β₁、β₂后可使大、小质量块旋转所产生离心力f₁、f₂的合力f与同一调整面所等效的离心力F_A或F_B大小相等、方向相反，根据下面的二元一次方程组可计算得到为实现主轴动平衡而需调整质量块与合力的角度α₁、α₂，

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已知合力f的矢量角度θ_A或θ_B与主轴动不平衡等效离心力相位角θ成180度，计算得到调整后每个质量块所处的相位角；

步骤4.3：根据调整前质量块所处的相位角，计算得到质量块所需调整的角度β₁或β₂；

步骤4.4：根据质量块所需调整的角度和方向，计算电机所需旋转的角度和方向，将角度换算成脉冲数，控制电机旋转，调整相应的质量块。