CN104981188A

CN104981188A - 电子设备

Info

Publication number: CN104981188A
Application number: CN201480007872.9A
Authority: CN
Inventors: 坪井雅伦; 妹尾敏弘; 箭竹麻美
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 2013-05-14
Filing date: 2014-02-18
Publication date: 2015-10-14
Anticipated expiration: 2034-02-18
Also published as: JP6145302B2; CN104981188B; JP2014221150A; WO2014185110A1

Abstract

电子设备(1)具备：履历保存部(11b)，其保存使用的履历；消息控制部(11a)，其决定要对用户输出的消息；消息保存部(11c)，其将与使用状况相应的多个消息与各消息的加权值关联起来预先保存；以及声音输出部(221)，其输出决定的消息，上述消息控制部(11a)当探测到规定事件的发生时，从上述消息保存部(11c)中检索与符合该事件和由上述履历保存部(11b)保存的履历的使用状况相应的消息，当检索的结果是得到比要输出的消息的数量更多的消息时，使用与各消息关联起来的加权值选择消息。

Description

电子设备

技术领域

本发明涉及受理来自用户的指示而返回针对该指示的消息的电子设备。

背景技术

近年来，家电机器人正在普及。此处的机器人不限于模仿人类的人偶或模仿宠物的所谓的宠物机器人等狭义的机器人。不如说是广义的机器人，上述广义的机器人包括发展以吸尘器或洗衣机为代表的身边的电子设备、应用大量传感器、致动器以及控制它们的微型计算机等而能进行自主动作的家庭用电子设备。

在这种家电机器人等中，有的使用声音合成等技术用声音向用户传递消息，还有的能使用声音识别来与人交流。

人将自己的想法或感觉通过会话传递给他人，从他人得到响应从而思考或者排解压力，或得到帮助。在伴随着高龄化的独居老人增加、城市中与邻居的交流减少、压力的增加等加重的环境下，用户需要得到家电机器人等也与人进行自然会话的能力。

作为与机器人与人的自然的交流有关的技术，有如下技术。例如，提出了在基于宠物机器人等随着“被抚摸”或“被拍打”等来自用户的动作次数或时间等而被更新的情感模式的情绪(例如“喜悦”、“悲伤”以及“恐怖”等)的参数值或本能模式的欲求(例如“感觉欲望”和“运动欲望”等)的参数值，而生成行动的机器人装置，以用于行动生成的情绪或欲求的数量阶段性增减的方式进行限制的技术(例如，参照专利文献1)。

上述机器人装置作为成长过程具有“诞生期”、“幼年期”、“少年期”、“青年期”以及“成年期”这5个“成长阶段”。

另外，提出了在对使用者提示问题并基于从使用者得到的回应而行动的机器人装置，基于使用履历来决定此次要采取的行为(例如，参照专利文献2)。作为具体例，在到上次为止的正确解答较多的情况下，在短时间内正确解答率高的程度强的表现下执行“真能干”这一赞赏行为。

另一方面，关于移动机器人，提出了与移动机器人的动作状态(在充电中开始吸尘的情况下)对应地输出不同的音频信息的技术(例如，参照专利文献3)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2001－157977号公报

专利文献2：特开2006－344203号公报

专利文献3：特开2003－340166号公报

发明内容

发明要解决的问题

为了实现机器人与人的更自然的交流，除了对来自用户的话语或指示进行恰当的回答以外，还需要使回答具有变化而不使用户厌倦。

宠物机器人等以与人的交流为主要目的，因此能在生成行动的处理中使用感觉模式或本能模式且进行复杂的处理，而作为交流是次要功能的家电机器人等，需要通过简单的处理实现自然的交流。另外，需要与作为主要目的的家电功能关联地进行恰当的回答。

本发明是考虑以上这种情况而完成的，提供对用户的指示进行恰当且具有真人感觉的回答的电子设备。

用于解决问题的方案

本发明提供一种电子设备，其特征在于，具备：履历保存部，其保存使用的履历；消息控制部，其决定要对用户输出的消息；消息保存部，其将与使用状况相应的多个消息与各消息的加权值关联起来预先保存；以及声音输出部，其输出决定的消息，上述消息控制部当探测到规定事件的发生时，从上述消息保存部中检索与符合该事件和由上述履历保存部保存的履历的使用状况相应的消息，当检索的结果是得到比要输出的消息的数量更多的消息时，使用与各消息关联起来的加权值选择消息。

发明效果

在本发明中，消息控制部当探测到规定事件的发生时，从上述消息保存部中检索与符合该事件和由上述履历保存部保存的履历的使用状况相应的消息，当检索的结果是得到比要输出的消息的数量更多的消息时，使用与各消息关联起来的加权值选择消息，因此能针对来自用户的指示选择与使用状况相应的恰当的消息，进而能通过使用加权值的选择来避免千篇一律的回答，能进行更带有真人印象的回答。

附图说明

图1是表示作为本发明的电子设备的一个方式的自走式吸尘器的概略构成的框图。

图2是表示本发明的自走式吸尘器的一个实施方式的俯视图。

图3是表示本发明的自走式吸尘器的一个实施方式的侧视图。

图4是表示本发明的自走式吸尘器的一个实施方式的正视图。

图5是图4所示的自走式吸尘器的A－A向视截面图。

图6是图3的B－B向视截面图。

图7是表示本发明的自走式吸尘器测定清扫区域的大小时的控制部的处理的流程图。

图8是表示与图7的处理对应的自走式吸尘器的动作的说明图。

图9是表示本发明的消息控制部管理的消息的一例的说明图。

图10是表示本发明的消息控制部和控制部执行的处理的一例的流程图。

图11是表示接在图10之后的处理的流程图。

图12是表示本发明的消息控制部管理的消息的不同例子的说明图。

图13是表示本发明的消息控制部管理的消息的另一不同例子的说明图。

图14是表示与图13对应的英语消息的说明图。

图15是表示本发明的消息控制部和控制部执行的处理的不同例子的流程图(实施方式2)。

图16是表示接在图15之后的处理的流程图。

图17是表示接在图16之后的处理的流程图。

具体实施方式

以下，使用附图进一步详述本发明。此外，以下的说明在全部方面为例示，不应理解为限定本发明。

《自走式吸尘器的构成》

图1是表示作为本发明的电子设备的一个方式的自走式吸尘器的概略构成的框图。如图1所示，本发明的自走式吸尘器主要具备旋转刷9、侧刷10、控制部11、充电电池12、障碍物检测部14、集尘部15。而且，具备动力部21、右驱动轮22R、左驱动轮22L、吸气口31、排气口32、电动送风机115、离子发生部117、无线信号通信部217。另外，还具备声音输出部221、扬声器223、尘埃等级探测部225。

动力部21、左驱动轮22L以及右驱动轮22R相当于后述的本发明优选的方式中的行走部。

旋转刷9、侧刷10、集尘部15、吸气口31、排气口32、电动送风机115以及刷电机119相当于后述的本发明优选的方式中的吸引集尘部。

本发明的自走式吸尘器是一边在要清扫的区域内自动行走一边吸入该区域的包含尘埃的空气、排出去除了尘埃的空气从而对上述区域进行吸尘的自走式吸尘器。本发明的自走式吸尘器具有当吸尘结束时自主返回未图示的充电座的功能。

图2～图4是表示本发明的自走式吸尘器的一个实施方式的外观图。图2是俯视图，图3是侧视图，图4是正视图。

图5是图4所示的自走式吸尘器的A－A向视截面图。另外，图6是图3的B－B向视截面图。

如图2～图6所示，自走式吸尘器1具有圆盘形的外观。

自走式吸尘器1具有：底板2a，其搭载吸尘器的内部机构；以及顶板2b，其形成有收纳集尘部15的凹部。底板2a的后侧一半的边缘被后方侧板2d包围。覆盖上述凹部213的上方开口部的盖部3能打开关闭地配置在顶板2b上。

自走式吸尘器1的外周部和从该外周部直至盖部的上缘部被俯视为圆环形的缓冲器2c覆盖。缓冲器2c在水平方向上能进行某程度移位的状态下固定于顶板2b。

在缓冲器的前方正面配置有前方超声波传感器14F，在左前方配置有左方超声波传感器14L。另外，在右前方配置有右方超声波传感器14R。

无线信号通信部217向上方突出地配置在缓冲器2c的前方上部。无线信号通信部217从未图示的操作遥控器或充电座的无线信号发射器接收无线信号。控制部11是安装于电路基板的微型计算机、存储器以及周边电路，响应该无线信号所示的指示后控制自走式吸尘器1的行走或其它动作。在本实施方式中，无线信号通信部217安装于缓冲器2c。

在底板2a中形成有使右驱动轮22R、左驱动轮22L以及后轮26从底板2a露出而向下方突出的多个孔部。而且，在底板2a中形成有吸气口31，分别在吸气口31的里部配置有旋转刷9，在吸气口31的左右配置有侧刷10，在前端部配置有前方地面检测传感器18，在左驱动轮22L的前方配置有左轮地面检测传感器19L，在右驱动轮22R的前方配置有右轮地面检测传感器19R。

自走式吸尘器1在右驱动轮22R和左驱动轮22L向同一方向正向旋转时前进，向配置有前方超声波传感器14F的方向行走。另外，在左右的驱动轮向同一方向反向旋转时后退，在左右的驱动轮向相互相反的方向旋转时盘转。例如自走式吸尘器1在通过障碍物检测部14的各传感器检测出已到达清扫区域的周缘的情况下和在行进道路上检测出障碍物的情况下，使左右的驱动轮减速后停止。之后，使左右的驱动轮向相互相反的方向旋转而盘转并改变方向。这样的话，自走式吸尘器1在整个设置场所或者整个期望范围内一边避开障碍物一边自动行走。

在此，前方是指自走式吸尘器1的前进方向(图2中的沿着纸面的上方)，后方是指自走式吸尘器1的后退方向(图2中的沿着纸面的下方)。

以下说明图1所示的各构成要素。

图1的控制部11是控制自走式吸尘器1的各构成要素的动作的部分，主要通过包括CPU、可重写的非挥发性存储器(例如，闪存ROM)、作为工作存储器使用的RAM、I/O控制器、计时器等的微型计算机来实现。

CPU基于由上述非挥发性存储器预先保存的、由RAM展开的控制程序使各硬件有机地动作，执行本发明的清扫功能、行走功能等。

控制部11包括消息控制部11a、履历保存部11b以及消息保存部11c。消息控制部11a通过上述CPU执行上述控制程序中的消息控制处理的模块来实现其功能。履历保存部11b是上述非挥发性存储器中的保存自走式吸尘器1使用的履历的数据的部分。消息保存部11c是上述非挥发性存储器中的保存与消息有关的数据的部分。

充电电池12是对自走式吸尘器1的各功能要素供给电力的部分，是主要供给用于进行吸尘功能和行走控制的电力的部分。使用例如锂离子电池、镍氢电池、Ni-Cd电池等充电电池。充电电池12在图5中被控制部11隐藏而配置在其下方。

在使自走式吸尘器1接近未图示的充电座的状态下使两者的露出的充电端子彼此接触从而进行充电电池12的充电。

障碍物检测部14，特别是左方、前方、右方的各传感器14L、14F、14R是在自走式吸尘器1行走中检测接触或者接近室内的墙壁或桌子、椅子等障碍物的部分。障碍物检测部14使用超声波传感器来检测向障碍物的接近。也可以使用红外线测距传感器等其它方式的非接触传感器来代替超声波传感器，或者也可以与超声波传感器一起使用红外线测距传感器等其它方式的非接触传感器。

左接触传感器14CL和右接触传感器14CR为了检测自走式吸尘器1行走时与障碍物的接触而配置在缓冲器2c的内侧。CPU基于来自左接触传感器14CL和右接触传感器14CR的输出信号而知道缓冲器2c已与障碍物碰撞及其方向。

前方地面检测传感器18、左轮地面检测传感器19L以及右轮地面检测传感器19R检测下行阶梯等台阶。

CPU基于从障碍物检测部14输出的信号来识别存在障碍物或台阶的位置。基于识别到的障碍物或台阶的位置信息来决定避开该障碍物或台阶后接下来要行走的方向。此外，左轮地面检测传感器19L和右轮地面检测传感器19R检测位于前方地面检测传感器18的检测范围外的行进方向的左前方或者右前方的台阶。由此检测下行阶梯，防止自走式吸尘器1向下行阶梯跌落。

动力部21是通过使自走式吸尘器1的左右的驱动轮旋转和停止的驱动电机来实现行走的部分。动力部21构成为能使左驱动轮22L和右驱动轮22R独立并用各自的驱动电机向正反两方向旋转。由此，能实现自走式吸尘器1的前进、后退、盘转、加减速等行走状态。

吸气口31和排气口32是分别进行用于吸尘的空气的吸气和排气的部分。

集尘部15是执行收集室内的垃圾或尘土的吸尘功能的部分，主要具备未图示的集尘容器15a、过滤部15b、以及覆盖集尘容器和过滤部的罩部15c(参照图6)。另外，具有与吸气口31连通的流入路31a以及向排气口32引导空气的排出路32a(参照图5和图6)。在流入路31a的侧壁相互相对地配置有透射型光电传感器的发光部225a和受光部225b(参照图5)。该光电传感器作为检测从吸气口31与空气一起被吸入的尘埃的多少程度的尘埃等级探测部225而发挥功能。经过流入路的气流所包含的尘埃较多时，光电传感器的光被该尘埃遮挡，因此能基于到达受光部225b的光的强度来检测尘埃的多少程度。此外，也可以将在一定期间内受光部225b检测出的光的强度平均后来决定尘埃等级。在排出路中配置有电动送风机115。电动送风机115产生从吸气口31吸入空气，将该空气经由流入路导入集尘容器内，将集尘后的空气经由排出路从排气口32向外部释放的气流。

在吸气口31的里部设有绕与底面平行的轴心旋转的旋转刷9，在吸气口31的左右两侧设有绕与底面垂直的旋转轴心旋转的侧刷10。旋转刷9通过在作为旋转轴的滚轴的外周面以螺旋状植设刷来形成。侧刷10通过在旋转轴的下端以辐射状设置刷束来形成。此外，旋转刷9的旋转轴和一对侧刷10的旋转轴枢支于箱体2的底板2a的一部分，并且经由包括设于其附近的刷电机119、滑轮以及传送带等的动力传递机构连结。

另外，该实施方式的自走式吸尘器1作为附加功能具备离子发生功能。在排出路中设有离子发生部117。当该离子发生部117动作时从排气口释放出的气流包含由离子发生部117生成的离子(例如也可以是等离子簇离子(注册商标)或者负离子)。包含该离子的空气从设于箱体2的上表面的排气口32被排出。利用包含该离子的空气进行室内的除菌和除臭。另外，已知在负离子的情况下还带给人放松效果。此时，从排气口32朝向后方的斜上方排出空气，因此能防止地面的尘埃的卷扬，能提高室内的清洁度。另外，还能对尘埃进行除电，能可靠地进行被集尘的尘埃的废弃。

此外，也可以是，由离子发生部117产生的离子的一部分被向流入路引导。这样的话，在从吸气口31导入流入路的气流内包含离子，因此能进行集尘部15所具有的未图示的集尘容器和过滤器的除菌和除臭。

声音输出部221在消息控制部11a的控制下使用预先保存于消息保存部11c的声音数据生成声音信号，从扬声器223输出所生成的声音信号。为了提醒用户进行操作或者通知用户自走式吸尘器1的状态或者为了实现其它交流而使用该声音。特别是在本发明中，当从用户收到指示时，为了输出针对该指示的消息而使用。

《清扫区域的大小的测定》

本实施方式自走式吸尘器1在收到清扫开始的指示后，在开始清扫操作前测定要清扫区域的大小的程度，决定与通过测定得到的大小的程度相应的清扫时间。说明其具体例。此外，用户能解除该功能。在功能被解除的情况下，自走式吸尘器1在经过了预先确定的时间的情况下或充电电池12的剩余容量是预先确定的阈值以下时，结束清扫操作并返回充电座100。

图7是表示当本发明的自走式吸尘器1测定清扫区域的大小时控制部11执行的处理的一例的流程图。

图8是表示与图7的处理对应的自走式吸尘器1的动作的说明图。在图8(B)和(C)中省略与图8(A)共用部分的附图标记。

在本实施方式中，在要清扫的室内的墙边设置有充电座100，自走式吸尘器1在清扫操作结束后返回充电座100后使后端侧与充电座100对接，进行充电电池12的充电。并且，自走式吸尘器1在正在与充电座100对接的状态下等待下一个清扫开始的指示。当在待机中用户使用未图示的遥控器装置而对自走式吸尘器1发送清扫开始的指示时，控制部11经由无线信号通信部217受理其指示。控制部11响应受理的清扫开始的指示后使箱体2前进而从墙边朝向室内的中央行走(步骤S11)。在前进中，程序使步骤S11和后述的S12及S13的处理进行循环。

该阶段中的自走式吸尘器1的动作与图8(A)对应。即，自走式吸尘器1从墙边的充电座100离开，向箭头RT1的方向行走。

在图8(A)中，要清扫的区域是由侧壁SW包围四方的矩形的室内。在此，将沿着设置有充电座100的侧壁SW的壁面的方向设为X轴方向，将与X轴方向垂直的方向设为Y轴方向。

在前进中，控制部11判定障碍物检测部14是否在箱体2的前方探测到障碍物(步骤S12)。

在障碍物检测部14在箱体2的前方没有探测到障碍物的情况下(步骤S12的判定为“否”的情况下)，控制部11进入步骤S13，判断是否前进了规定的距离。

另一方面，在上述步骤S12中障碍物检测部14在箱体2的前方探测到障碍物的情况下(步骤S12的判定为“是”的情况下)，控制部11进入步骤S14。

在上述步骤S13中，控制部11判定箱体2是否从充电座100前进了规定的距离(例如2m)(步骤S13)。规定的距离也可以是预先确定的距离，但也可以是用户执行设定用菜单来存储该距离。即，当用户在房间的中央附近设置自走式吸尘器1而执行上述菜单时，控制部11以充电座100发出的引导信号为线索使自走式吸尘器1返回充电座100，将其行走距离和方向存储于上述非挥发性存储器。

在箱体2从充电座100前进了规定距离的情况下(步骤S13的判定为“是”的情况下)，控制部11进入步骤S14。

另一方面，在箱体2没有从充电座100前进了规定距离的情况下(步骤S13的判定为“否”的情况下)，程序回到步骤S11，进行循环。

在上述步骤S12中在前方探测到障碍物的情况下或者在上述步骤S13中前进了规定的距离的情况下(步骤S13的“是”)，在接下来的步骤S14中，控制部11为了探测周围的障碍物而使箱体2停止(步骤S14)。

在此，探测位置不限于1处，也可以在多个位置探测障碍物。这样在多个位置进行探测，由此即使障碍物检测部14的一次探测精度低，也能通过不同位置的多次探测来进行障碍物位置的准确的探测。例如也可以是，在宽阔的室内，每当箱体2从充电座100前进2m时探测周围的障碍物。

接下来，控制部11使障碍物检测部14探测箱体2的前方方向和从箱体2到障碍物为止的距离，将其保存于非挥发性存储器(步骤S15)。

此时，如图8(A)所示，将箱体2沿着路径RT1前进的方向(Y轴正方向)作为基准方向，控制部11将从障碍物检测部14到箱体2前方障碍物为止的距离L1保存于非挥发性存储器。此外，在该实施方式中，障碍物检测部14能通过非接触来测定到障碍物为止的距离。具体地，只要使用例如超声波传感器基于反射波的强度和延迟时间来测定到障碍物为止的距离即可。此外，在无法检测出反射波的情况下，也可以将能测定范围的最大值设为到障碍物为止的距离。

接下来，控制部11使箱体2从基准方向以向右旋转的方式转换90°方向(步骤S16)。并且，将进行了方向转换的方向中的到前方障碍物为止的距离保存于非挥发性存储器。

之后，控制部11判定箱体2是否从基准方向进行了360°方向转换。在从基准方向未达到360°方向转换的情况下(步骤S17的判定为“否”的情况下)，程序返回步骤S15后进行循环，以每90°进行方向转换后测定该方向中的到障碍物为止的距离并将其存储于非挥发性存储器。

在箱体2从基准方向进行了360°方向转换的情况下(步骤S17的判定为“是”的情况下)，程序进入步骤S18。

另一方面，箱体2

如图8(B)所示，关于从基准方向起每90°的方向MD1、MD2、MD3以及MD4，将到前方障碍物为止的距离的测定值L1、L2、L3以及L4分别保存于非挥发性存储器。

表1表示保存这样测定的到障碍物为止的距离的数据表的构成例。

[表1]

探测方向	箱体2的旋转角(°)	到障碍物为止的距离(m)
			MD1	0°(Y轴正方向)	L1
MD2	90°(X轴正方向)	L2
			MD3	180°(Y轴负方向)	L3
MD4	270°(X轴负方向)	L4

在上表1中，探测方向是从箱体2的前方观看的方向，在图8(B)中由箭头MD1～MD4的方向表示。旋转角表示以箱体2从充电座100离开后前进到清扫区域的方向(图8(A)的沿着路径RT1的方向)为基准的角度。到障碍物的距离表示从障碍物检测部14到箱体2前方的障碍物的距离(m)。

此外，箱体2的方向转换角度的刻度，90°仅是一例，也可以设定为其它旋转角。例如，也可以以45°为单位使箱体2进行方向转换(参照图8(C))。另外，为了进行探测而无需使箱体2的旋转动作停止，也可以在保持箱体2的旋转动作的状态下按规定的定时(例如，1秒钟10次的比例)来探测障碍物。

另外，为了探测障碍物而无需一定使箱体2进行方向转换，例如也可以是，在箱体2的前后左右设置障碍物检测部14，不使箱体2进行方向转换地探测一次前后左右方向的障碍物的距离。另外，也可以是，例如自走式吸尘器1具备摄像机和图像识别部来代替使用障碍物检测部14，通过用图像识别部分析用摄像机取得的图像来探测到障碍物为止的距离和方向。

下面，控制部11基于步骤S15～步骤S17的探测结果来推定要自动行走的清扫区域的面积(步骤S18)。例如，在设想如在图8(B)中用点划线表示的矩形清扫区域CA1的情况下，将箱体2的直径设为LD(m)，能如下表2那样进行推定。

[表2]

X轴的长度	LD+L2+L4(m)
		Y轴的长度	LD+L1+L3(m)
清扫区域CA1的推定面积	(LD+L2+L4)×(LD+L1+L3)(m³)

或者，也可以是，如在图8(C)中用点划线表示的，用曲线连接各方向中的到障碍物为止的距离，将由该曲线包围的区域推定为清扫区域的面积。

下面，控制部11基于清扫区域的推定面积决定从吸尘开始时到开始向充电座100返回为止的自走式吸尘器1的清扫时间(步骤S19)。

作为清扫时间的具体的决定方法，控制部11预先确定例如如下表3那种清扫区域的推定面积(m²)与清扫时间(分钟)的对应关系，参照该对应关系后决定。

例如，在清扫区域的推定面积约为24(m²)的情况下，推定面积在20～30(m²)之间，因此从表3的对应关系知道清扫时间是40分钟。

[表3]

推定面积(m²)	清扫时间(分钟)
		0～10	5
10～20	20
		20～30	40
30～40	50
		40～50	60

在此，当在各推定面积的室内使自走式吸尘器1以随机行走的方式自动行走时，例如进行在设计阶段测定自走式吸尘器1为了在室内区域的99％以上的区域内行走所需的平均需要时间的实验，能基于该实验结果设定表3的对应关系。

另外，推定面积的刻度也可以以4块榻榻米(畳)半、6块榻榻米、8块榻榻米等日式房间的大小为单位来确定。

当决定清扫时间时，控制部11进行控制，使得开始吸尘动作并在室内行走。并且，进行控制，使得当经过确定的清扫时间时使自走式吸尘器1返回充电座100。

(实施方式1)

接下来，说明消息控制部11a执行的处理。在本实施方式中，消息控制部11a通过执行控制部11所包括的、微型计算机预先保存于非挥发性存储器的规定的控制程序来实现该功能。

上述微型计算机通过对多个模块的控制程序进行多任务处理来实现作为控制部11的功能。消息控制部11a的功能通过上述微型计算机执行上述多个模块中的特定的模块来实现。

以下，说明本发明中特征性的消息控制部11a的处理。

图9是表示消息控制部11a管理的消息的一例的说明图。这些消息是，当受理了清扫操作开始的指示时，将符合使用状况的消息中的任一个作为响应而输出。清扫操作开始的指示举出了输出消息的契机的易于理解的例子，除此以外，也可考虑电源投入、清扫区域的测定开始、测定结束、清扫结束、向充电座100的对接等各种契机和适于这些契机的各种消息。

如图9所示，各消息与作为加权值的出现率关联起来后预先保存于消息保存部11c。另外，确定输出各消息的条件(发声条件)。例如，在编号为M32的消息“或许是与之前相同的房间？”中作为出现率的值与30关联起来，在清扫操作开始前进行测定而推定出的清扫区域的大小与进行了上次清扫操作的房间的大小是相同的大小的情况下被预先确定为输出的候补。另外，在上次的吸尘时间是5分钟的情况下(发声条件)，确定输出“之前仅进行了5分钟吸尘”的消息M33。消息M33与出现率100关联起来。

在本实施方式中，自走式吸尘器1具有测定清扫区域的大小的程度，并基于测定的大小的程度来自主地决定清扫时间的功能。但是，在房间零乱并存在大量障碍物的情况下，或者在清扫区域的形状复杂的情况下，有时无法进行精度良好的测定。在这种情况下，有时以比适于房间的大小的清扫时间短的时间结束吸尘。能通过用消息通知该内容，来提醒用户解除整理房间或测定房间大小的功能，或者采取恰当的对应。

图10和图11是表示控制部11和消息控制部11a执行的处理的一例的流程图。如图10所示，消息控制部11a等待从用户接受清扫开始的指示(步骤S31)，当收到指示时，首先进行控制使得输出表示受理了该指示的固定格式的消息(步骤S33)。例如是“知道了！”这一消息。在此，吸尘开始的指示是本发明的事件的一例。

另外，控制部11响应上述指示后执行清扫区域的大小的测定，并基于测定的大小的程度决定清扫时间(步骤S35)。其详细内容如图7所示。此外，控制部11在后述的步骤S43中，将测定出的大小的程度和决定的清扫时间作为履历保存于履历保存部11b，但这之前进行以下处理。

消息控制部11a对在上述步骤S35中测定的大小的程度和决定的清扫时间、与由履历保存部11b保存的履历、即，以前测定的大小的程度和基于其决定的清扫时间进行比较(步骤S37)。并且，寻找符合使用状况的消息(步骤S39)，如果有符合的消息(步骤S39的“是”)，则将其作为候补提取(步骤S41)，之后进入步骤S43。如果没有符合的消息(步骤S39的“否”)，则程序进入步骤S43。

在接下来的步骤S43中，控制部11将在上述步骤S35中测定的大小的程度和决定的清扫时间作为履历保存于履历保存部11b。

并且，消息控制部11a在存在多个在上述步骤S41中作为候补提取的消息的情况下，进行控制，使得按与出现率相应的概率选择1个消息(步骤S51)，从扬声器223经由声音输出部221输出选择的消息(步骤S53)。

在上述步骤S51中，举出具体例说明消息控制部11a按与出现率相应的概率选择消息的处理。

现在将使用自走式吸尘器1的状况设为如下内容。自走式吸尘器昨天进行了20分钟的清扫操作。并且，今天在与昨天相同的房间进行吸尘。

昨天的清扫时间和房间的大小保存于履历保存部11b。当参照图9的发声条件时，可知符合该使用状况的消息是M32和M43。消息控制部11a通过上述步骤S51的处理判断为由履历保存部11b保存的昨天清扫的房间的大小和此次测定的房间的大小是相同的，将消息M32作为候补提取。另一方面，从候补去除消息M31。另外，根据履历，昨天的吸尘时间是20分钟，因此判断为M33、M28+M34、M28+M35均不是候补。另外，消息M43没有特别的限定条件，因此常被列为候补。

因此，消息控制部11a选择消息M32和M43的2个中的任1个。当进行选择时，按各消息的加权值、即与出现率相应的概率选择各消息。如图9所示，M32和M43的出现率均为30。因而，在按全部相等的概率进行选择的条件下选择任1个消息。这种的选择可以通过例如将产生随机数(也可以是近似随机数)的处理与预先使各消息与随机数对应的处理组合来实现。只要将与消息M32和M43对应起来的随机数的数量设为两者的出现率之比、即30：30即可。如果相对于候补的数量和出现率的值产生充分多的随机数，则与候补的数量和出现率无关地均能应用该方法。

回到流程图的说明。在上述步骤S53中输出了响应的消息后，控制部11进行控制使得开始清扫操作(图11的步骤S55)。并且，等待基于大小的测定决定的清扫时间的结束(步骤S67)，使自走式吸尘器1返回充电座(步骤S69)。如果返回充电座(步骤S71的“是”)，则程序返回图10的步骤S31，等待下一个清扫开始的指示而待机。

(实施方式2)

在实施方式1中，将测定的清扫区域的大小的程度和基于其的清扫时间作为使用状况的例子举出。在该实施例中，说明增加了其它若干个使用状况的方式。

图12是表示消息控制部11a管理的消息的不同例子的说明图。如在图12中作为发声条件所示，除了房间的大小或清扫时间以外，上次吸尘时的垃圾检测次数、上次吸尘时的与障碍物的碰撞次数、从初期起的吸尘执行次数、从上次吸尘起的经过时间也作为使用状况来判断。

垃圾的检测次数与尘埃等级探测部225在清扫操作中检测出垃圾的次数对应。碰撞次数与左接触传感器14CL和右接触传感器14CR在清扫操作中检测出与障碍物的接触的次数对应。从初期起的清扫开始的次数和从上次吸尘起的经过时间只要用计时器记录清扫开始时或者清扫结束时的时刻并计数是第几次清扫即可。这些垃圾检测的次数、碰撞次数、清扫开始时刻以及次数等，是在发生了该情况时，在清扫开始时或清扫操作中控制部11预先存储于履历保存部11b。

图13是表示消息控制部11a管理的消息的另一不同例子的说明图。图14是表示与图13对应的英语消息的说明图。除了图9或图12以外，还在图13和图14所示的方式下，按照从设置自走式吸尘器1开始的使用期间增加消息。使用期间也可以是打开包装后最初投入电源起的期间，但也可以是，例如自走式吸尘器1进行清扫操作的状态的累积期间，也可以是在其中包括待机中的期间。

在图13和图14的例子中，从工厂出货的阶段、即使用开始的阶段起可输出的消息有7个，进而在经过1个月时追加了4个消息。在又经过了2个月的3个月后，追加1个消息M28+M35。6个月后，又追加了2个消息M43和M44。在图13的方式中，随着从开始使用起经过一段时间，响应消息的变化增加，因此能带给用户语言数量好像与成长一起增加的印象，与消息的数量被固定的情况相比，能进行更带来真人印象的响应。

图15～图17是表示控制部11和消息控制部11a执行的处理的不同例子的流程图。是与图12、图13以及图14的消息对应的处理。对与图10和图11的处理重复的部分附上同样的附图标记。因而，省略或者简化重复部分的说明。

在图15中，从开头的步骤S31到S43的处理与图10相同。即，控制部11接受清扫开始的指示后测定清扫区域的大小的程度，决定清扫时间。消息控制部11a将符合的消息作为候补提取。并且，控制部11将通过测定得到的大小的程度和清扫时间作为履历保存。

接下来，消息控制部11a参照由履历保存部11b保存的履历所包含的其它使用状况(步骤S45)。其它使用状况是指上次吸尘时的垃圾检测次数、上次吸尘时的与障碍物的碰撞次数、从初期开始的吸尘执行次数、上次开始吸尘的时刻。此外，清扫操作中的垃圾检测次数在后述的步骤S61中、碰撞次数在后述的步骤S65中作为履历而存储。另外，清扫操作的开始时刻和累积次数在后述的步骤S57中作为履历而存储。在将这些履历保存于履历保存部之前，控制部11和消息控制部11a进行以下处理。

首先，基于在上述步骤S45中参照的履历检查是否有符合使用状况的消息，将符合的消息作为候补提取(图16的步骤S47)。并且，消息控制部11a在上述步骤S41和S49中作为候补提取的消息有多个的情况下，进行控制，使得按与出现率相应的概率选择1个消息(步骤S51)，输出选择的消息(步骤S53)。

在此，关于消息控制部11a按与出现率相应的概率选择消息的处理举出具体例进行说明。

现在将使用自走式吸尘器1的状况设为如下内容。自走式吸尘器1在购买后经过1.5个月。昨天进行了20分钟的清扫操作。并且，今天在与昨天相同的房间进行吸尘。另外，在上次清扫操作中尘埃等级探测部225检测5次尘埃。另外，碰撞次数是10次。此次是第72次吸尘。

将图13所示的消息作为例子进行说明。参照图13的发声条件，由于使用期间是1.5个月，所以从工厂出货时起可输出的7个消息与从1个月后起可输出的4个消息的合计11个消息可成为候补。

关于这些消息中的清扫区域的大小，消息控制部11a判断为符合使用状况的消息是M32，而M31不符合。

另外，关于垃圾检测次数，由于上次的检测次数是5次，所以判断为消息M28+M36不符合使用状况，M28+M37符合。

进而关于碰撞次数，由于上次的碰撞次数是10次，所以判断为消息M28+M39和M28+M41均不符合使用状况。

另外，昨天的吸尘时间是20分钟，因此消息控制部11a判断为M33、M28+M34均不符合使用状况。

清扫次数是第72次，因此判断为消息M42不符合使用状况。

另外，消息M38没有特别的限定条件，因此将其判断为符合使用状况。

如上所示，消息控制部11a将发声条件符合使用状况的3个消息M32、M28+M37以及M38作为候补。

并且，消息控制部11a从3个消息M32、M28+M37以及M38中按与和各消息关联起来的出现率之比即30：30：50相应的概率选择1个。

回到图16的说明。控制部11进行控制使得开始清扫操作(步骤S55)。进而更新到目前为止进行了清扫操作的次数，将其与开始清扫操作的时点的时刻一起保存于履历保存部11b(步骤S57)。

在清扫操作中，控制部11监视尘埃等级探测部225是否检测出尘埃(步骤S59)，当检测出尘埃时(步骤S59的“是”)，将该次数更新后保存于履历(步骤S61)。

进而，左接触传感器14CL和右接触传感器14CR监视在清扫操作中是否检测出与障碍物的接触(图17的步骤S63)，当检测出碰撞时(步骤S63的“是”)，将其次数更新后保存于履历(步骤S65)。使步骤S59～S67进行循环直至基于大小的测定决定的清扫时间结束为止(步骤S67)。清扫时间结束(步骤S67的“是”)后的处理与图11相同。

(实施方式3)

在实施方式2中，叙述了随着经过使用期间而增加消息的方式，但相反，也可以是增加当经过预先确定的使用期间时没有输出的消息。这样的话，能够带给用户好像语言与成长一起变化的印象。

另外，作为变形例，也可以是，随着经过使用期间而改变与各消息对应的出现率的值，使用户感到响应消息的变化会改变的印象。

(实施方式4)

在上述实施方式中，作为输出消息的事件，将受理来自用户的清扫操作开始的指示时举为例子进行了说明，下面说明该事件的另一例。

也可以是，上述事件是自走式吸尘器1向充电座100返回，在结束吸尘后返回到充电座时，消息控制部11a探测事件的发生，进行输出消息的选择。能与上述实施方式同样地进行由这种情况的消息控制部11a进行的消息的选择。

(其它实施方式)

除了上述实施方式以外，进一步叙述若干变形例。

在实施方式1中，叙述了通过控制部11所包括的微型计算机执行由非挥发性存储器预先保存的规定的控制程序来实现消息控制部11a的功能。也可以是，上述非挥发性存储器除了该控制程序以外还预先保存履历保存部11b和消息保存部11c所涉及的数据。(实施方式5)

在图10的步骤S33的处理所涉及的说明中，叙述了消息控制部11a在受理指示时输出表示受理了该指示的固定格式的消息。也可以与该固定格式的消息一起、或者代替固定格式的消息而用姿态来表现针对指示的响应。该姿态是使自走式吸尘器1按在前进一点的位置向左右盘转等特定的模式行走，或者使侧刷按特定的模式动作的姿态。(实施方式6)

此外，也可以是，在受理了吸尘开始的指示时充电电池12的剩余容量是规定阈值以下的情况下，消息控制部11a判断为无法开始清扫操作，返回表示不能受理指示的显示或者响应。(实施方式7)

如上所述，

(i)本发明的电子设备的特征在于，具备：履历保存部，其保存使用的履历；消息控制部，其决定要对用户输出的消息；消息保存部，其将与使用状况相应的多个消息和各消息的加权值关联起来预先保存；以及声音输出部，其输出决定的消息，上述消息控制部，当探测到规定事件的发生时，从上述消息保存部中检索与符合该事件和由上述履历保存部保存的履历的使用状况相应的消息，当检索的结果是得到比要输出的消息的数量更多的消息时，使用与各消息关联起来的加权值选择消息。

在本发明中，电子设备包括实施方式叙述的自走式吸尘器，但不限于此，例如也包括洗衣机等家电机器人或冰箱、空调设备等家电产品。

上述履历保存部保存电子设备所使用的履历。其具体方式例如是由非挥发性的存储元件中的可写入的非挥发性存储器确保的规定的存储区域。

另外，消息控制部受理来自用户的指示后，决定针对该指示的消息。其具体的方式是，例如是通过微型计算机执行预先由非挥发性存储器保存的控制程序而实现的功能。在后述的实施方式中，消息控制部相当于控制整个电子设备的控制部的一部分功能。

另外，消息保存部将多个消息与各消息的加权值关联起来保存。加权值是选择各消息的概率所涉及的值。其具体的方式例如是预先由非挥发性存储器保存的消息数据的数据表。

另外，声音输出部将消息数据作为声音输出。其具体的方式例如是声音合成电路、D/A转换器以及放大器。

上述消息也可以是在针对指示进行预先确定的回答的前后要输出的追加性回答。

进一步说明本发明优选的方式。

(ii)也可以是，上述消息保存部将从初期起能使用的初期消息群和在经过了预先确定的期间后能使用的追加消息群与该期间关联起来保存，上述消息控制部使经过了关联起来的期间后的追加消息群包含在上述检索对象中。

这样的话，追加了经过关联起来的期间后的追加消息群，因此能实现与时间的经过一起使回答消息的变化加大，能进行不使用户厌倦的自然的交流的自走式吸尘器。

(iii)也可以是，上述电子设备是自走式吸尘器，上述自走式吸尘器还具备：行走部，其在要清扫的区域内行走；障碍物检测部，其检测障碍物；吸引集尘部，其吸引并积存尘埃；以及控制部，其控制上述行走部以及上述吸引集尘部的动作。

(iv)也可以是，上述规定的事件是收到清扫开始的指示或者清扫结束，上述控制部进行在上述清扫开始时使用上述行走部和上述障碍物检测部测定要清扫的清扫区域的大小、或者测定上述清扫区域的大小并基于该大小决定清扫时间、或者计数在清扫操作中与障碍物的碰撞次数、或者计数清扫操作实施的累计次数、或者记录清扫操作实施时刻中的至少一种工作，将上述清扫区域的大小、上述清扫时间、上述碰撞次数、上述清扫操作实施次数以及上述清扫操作实施时刻中的至少一个参数作为履历保存于上述履历保存部，上述消息控制部基于由上述履历保存部保存的上次的清扫区域的大小、上次的清扫时间、上次的碰撞次数、到上次为止的清扫操作实施次数、上次的清扫操作实施时刻中的至少一个参数来决定要输出的消息。

这样的话，能实现基于在收到清扫开始的指示后测定的清扫区域的大小、基于上述清扫区域的清扫时间、与障碍物的碰撞次数、清扫执行的累积次数、清扫执行的频度中的至少一个输出恰当的消息的自走式吸尘器。

作为使用行走部和障碍物检测部来测定清扫区域的大小的方式，例如可考虑如下方式。在作为障碍物检测部而具备超声波传感器等非接触传感器的情况下，使用行走部使自走式吸尘器一边在规定的位置盘转一边测定各方位中的障碍物的有无，根据测定结果判断在各方位的能检测范围内是否有墙壁。在有墙壁的情况下，推定到该墙壁的距离。或者记录使自走式吸尘器沿着壁面行走一周的行走路径，基于该行走路径测定清扫区域的大小。

作为上述障碍物检测部，能应用通过非接触检测障碍物的超声波传感器、检测由碰撞造成的移位的开关、检测由碰撞造成的冲击的加速度传感器、摄像机以及图像识别电路等。

(v)还具备探测清扫区域的尘埃的多少程度的尘埃等级探测部，上述控制部将清扫操作中的与障碍物的碰撞次数、在清扫操作中上述尘埃等级探测部探测到的尘埃的多少程度作为履历保存于上述履历保存部。

这样的话，消息控制部不仅能输出清扫区域的大小，还能根据作为履历保存的尘埃的多少程度来输出回答的消息。

作为尘埃等级检测部，能应用例如在吸入尘埃的吸气口的部分配置的透射型光学传感器等。

在本发明优选的方式中，还包括将上述多个方式中的任意几个组合后的方式。

除了上述实施方式以外，关于本发明还能有各种变形例。这些变形例不应被理解为不属于本发明的范围。在本发明中，应包括与技术方案等同的含义和上述范围内的所有变形。

附图标记说明

1：自走式吸尘器；2a：底板；2b：顶板；2c：缓冲器；2d：后方侧板；3：盖部；9：旋转刷；10：侧刷；11：控制部；11a：消息控制部；11b：履历保存部；11c：消息保存部；12：充电电池；14：障碍物检测部；14CL：左接触传感器；14CR：右接触传感器；14F：前方超声波传感器；14L：左方超声波传感器；14R：右方超声波传感器；15：集尘部；15a：集尘容器；15b：过滤部；15c：罩部；18：前方地面检测传感器；19L：左轮地面检测传感器；19R：右轮地面检测传感器；21：动力部；22L：左驱动轮；22R：右驱动轮；26：后轮；31：吸气口；31a：流入路；32：排气口；32a：排出路；100：充电座；115：电动送风机；117：离子发生部；119：刷电机；217：无线信号通信部；221：声音输出部；223：扬声器；225：尘埃等级探测部；225b：受光部。

Claims

1.一种电子设备，其特征在于，具备：

履历保存部，其保存使用的履历；

消息控制部，其决定要对用户输出的消息；

消息保存部，其将与使用状况相应的多个消息与各消息的加权值关联起来预先保存；以及

声音输出部，其输出决定的消息，

上述消息控制部当探测到规定事件的发生时，从上述消息保存部中检索与符合该事件和由上述履历保存部保存的履历的使用状况相应的消息，当检索的结果是得到比要输出的消息的数量更多的消息时，使用与各消息关联起来的加权值选择消息。

2.根据权利要求1所述的电子设备，其特征在于，

上述消息保存部将从初期起能使用的初期消息群和在经过了预先确定的期间后能使用的追加消息群与该期间关联起来保存，

上述消息控制部使经过了关联起来的期间后的追加消息群包含在上述检索的对象中。

3.根据权利要求1或2所述的电子设备，其特征在于，

上述电子设备是自走式吸尘器，上述自走式吸尘器还具备：行走部，其在要清扫的区域行走；障碍物检测部，其检测障碍物；吸引集尘部，其吸引并积存尘埃；以及控制部，其控制上述行走部以及上述吸引集尘部的动作。

4.根据权利要求3所述的电子设备，其特征在于，

上述规定的事件是收到清扫开始的指示或者清扫结束，

上述控制部进行：在上述清扫开始时使用上述行走部和上述障碍物检测部测定要清扫的清扫区域的大小、或者测定上述清扫区域的大小并基于该大小决定清扫时间、或者计数在清扫操作中与障碍物的碰撞次数、或者计数清扫操作实施的累计次数、或者记录清扫操作实施时刻中的至少一种工作，将上述清扫区域的大小、上述清扫时间、上述碰撞次数、上述清扫操作实施次数以及上述清扫操作实施时刻中的至少一个参数作为履历保存于上述履历保存部，

上述消息控制部基于由上述履历保存部保存的上次的清扫区域的大小、上次的清扫时间、上次的碰撞次数、到上次为止的清扫操作实施次数、上次的清扫操作实施时刻中的至少一个参数来决定要输出的消息。

5.根据权利要求3或4所述的电子设备，其特征在于，

还具备探测清扫的区域的尘埃的多少程度的尘埃等级探测部，

上述控制部还将在清扫操作中上述尘埃等级探测部探测到的尘埃的多少程度作为履历保存于上述履历保存部。