CN104943670B - 叉车、用于叉车的制动系统及其制动方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种叉车、用于叉车的制动系统及其制动方法。所述用于叉车的制动系统包括：液压制动装置，所述液压制动装置适于由液压驱动以对所述叉车的车轮进行制动；第一油箱装置；蓄能器，所述蓄能器与所述液压制动装置相连；以及第一控制阀，所述第一控制阀分别与所述蓄能器、所述第一油箱装置和所述液压制动装置相连，所述第一控制阀设置成可选择性地向所述蓄能器或所述液压制动装置输出液压油。根据本发明实施例的用于叉车的制动系统，可有效减少甩尾和打滑现象，安全性能高。

Description

叉车、用于叉车的制动系统及其制动方法

技术领域

本发明涉及车辆领域，具体而言涉及一种用于叉车的制动系统、制动系统的制动方法以及具有所述用于叉车的制动系统和/或所述制动方法的叉车。

背景技术

相关技术中，当叉车需要制动时，可利用蓄能器中的能量进行制动，但随着蓄能器内能量的降低，存在未完全制动叉车而出现甩尾和打滑的现象，存在改进空间。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种具有可有效减少甩尾和打滑现象、安全性能高的用于叉车的制动系统。

本发明的另一个目的在于提出一种所述用于叉车的制动系统的制动方法。

本发明的再一个目的在于提出一种具有所述用于叉车的制动系统和/或所述制动方法的叉车。

为了实现上述目的，根据本发明第一方面的实施例提出一种用于叉车的制动系统。所述用于叉车的制动系统包括液压制动装置，所述液压制动装置适于由液压驱动以对所述叉车的车轮进行制动；第一油箱装置；蓄能器，所述蓄能器与所述液压制动装置相连；以及第一控制阀，所述第一控制阀分别与所述蓄能器、所述第一油箱装置和所述液压制动装置相连，所述第一控制阀设置成可选择性地向所述蓄能器或所述液压制动装置输出液压油。

在根据本发明实施例的用于叉车的制动系统中，第一控制阀可以根据叉车的不同工况选择向蓄能器输出液压油或向液压制动装置输出液压油，从而使制动系统更好地与叉车的不同工况需求匹配，并有效节约能源。特别是，当液压制动装置从蓄能器得到的液压油不能完全将叉车的车轮制动时，即初步制动时，液压制动装置可从第一油箱装置得到液压油以直接制动车轮，从而提高叉车的制动安全性，减少叉车出现甩尾和打滑的现象，使制动过程平稳有效。

另外，根据本发明上述实施例的用于叉车的制动系统还可以具有如下附加的技术特征：

可选地，所述第一控制阀为电磁换向阀或机械换向阀。

根据本发明的一个实施例，所述第一控制阀包括第一阀口、第二阀口和第三阀口，所述第一阀口与第一油箱装置相连，所述第二阀口与所述蓄能器相连，所述第三阀口与所述液压制动装置相连。

根据本发明的一个实施例，所述用于叉车的制动系统还包括第一单向阀，所述第一单向阀的进口与所述第二阀口相连，且所述第一单向阀的出口与所述蓄能器相连；以及第二单向阀，所述第二单向阀的进口与所述第三阀口相连，且所述第二单向阀的出口与所述液压制动装置相连。

根据本发明的一个实施例，所述用于叉车的制动系统还包括：第二控制阀，所述第二控制阀包括第一口、第二口和第三口，所述第一口与所述蓄能器相连，所述第二口与所述第一单向阀的出口相连，所述第三口分别与所述第二单向阀的出口和所述液压制动装置相连。

根据本发明的一个实施例，所述用于叉车的制动系统还包括：第二油箱装置以及第三控制阀，所述第三控制阀包括第一开口、第二开口和第三开口，所述第一开口与第二油箱装置相连，所述第二开口分别与所述第三口和所述第二单向阀的出口相连，所述第三开口与所述液压制动装置相连。

可选地，所述第二控制阀为电磁换向阀或机械换向阀，所述第二控制阀位于中位时，所述第一口、所述第二口和所述第三口均关闭，所述第二控制阀位于左位时，所述第一口与所述第二口连通，所述第二控制阀位于右位时，所述第一口与所述第三口连通。

根据本发明的一个实施例，所述第三控制阀为电磁换向阀或机械换向阀或电磁通断阀，所述第三控制阀为电磁换向阀时，在所述第三控制阀掉电时所述第一开口和所述第三开口连通，在所述第三控制阀通电时所述第二开口与所述第三开口连通。

根据本发明的一个实施例，所述第一油箱装置包括：油泵和油箱，所述油泵连接在所述油箱与所述第一控制阀之间。

根据本发明第二方面的实施例提出一种第一方面所述的叉车的制动系统的制动方法。所述制动方法包括以下步骤：在制动期间，若所述车轮的最小减速度a1的绝对值大于预定减速度值a的绝对值时，所述蓄能器持续向所述液压制动装置供油直至所述车轮的速度为零为止；若所述a1的绝对值小于等于所述a的绝对值且所述车轮的速度不为零时，所述油压装置通过第一控制阀向所述液压制动装置输出液压油以单独驱动所述液压制动装置动作或者与所述蓄能器共同驱动所述液压制动装置动作，直至所述车轮的速度为零。

根据本发明第三方面的实施例提出一种叉车。所述叉车包括第一方面所述的叉车的制动系统和/或第二方面所述的制动方法。

附图说明

图1是根据本发明实施例的用于叉车的制动系统。

图2是叉车减速过程速度-时间曲线。

附图标记：

用于叉车的制动系统100、液压制动装置1、第一油箱装置2、油泵21、油箱22、蓄能器3、第一控制阀4、第一阀口41、第二阀口42、第三阀口43、第一单向阀5、第二单向阀6、第二控制阀7、第一口71、第二口72、第三口73、第三控制阀8、第一开口81、第二开口82、第三开口83、第二油箱装置9、车轮200

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照图1和图2描述根据本发明实施例的用于叉车的制动系统100。如图1所示，根据本发明实施例的用于叉车的制动系统100包括液压制动装置1、第一油箱装置2、蓄能器3和第一控制阀4。

液压制动装置1适于由液压驱动以对叉车的车轮200进行制动。第一油箱装置2可以为整个用于叉车的制动系统100供油。参照图1所示，第一油箱装置2可以包括油泵21和油箱22，油泵21可以连接在油箱22和第一控制阀4之间。蓄能器3与液压制动装置1相连，蓄能器3可将制动系统100中的多余液压能吸收并储存起来以便需要时释放出来，例如在本发明的实施例中，将蓄能器3储存的液压能释放出来以对车轮200进行制动。

第一控制阀4分别与蓄能器3、第一油箱装置2和液压制动装置1相连，第一控制阀4设置成可选择性地向蓄能器3或液压制动装置1输出液压油。也就是说，第一控制阀4可以根据叉车的不同工况选择性地将第一油箱装置2中的液压油向蓄能器3输出或将第一油箱装置2中的液压油向液压制动装置1输出。可选地，第一控制阀4可以为电磁换向阀或机械换向阀。

叉车工作时，会出现多种工况：在叉车正常行驶，不需要制动时，第一油箱装置2可通过第一控制阀4向蓄能器3输出液压油以便蓄能器3吸收液压能。

当叉车需要制动时，用于叉车的制动系统100可以通过第一控制阀4向蓄能器3输出液压油，并且制动系统100通过蓄能器3向液压制动装置1输出液压油以完全制动车轮200；用于叉车的制动系统100也可以通过第一控制阀4直接向液压制动装置1输出液压油以完全制动车轮200；用于叉车的制动系统100还可以先通过第一控制阀4向蓄能器3输出液压油，并通过蓄能器3向液压制动装置1输出液压油以初步制动车轮200，然后再通过第一控制阀4直接向液压制动装置1输出液压油以完全制动车轮200；用于叉车的制动系统100还可以实现通过蓄能器3和第一控制阀4同时向液压制动装置1输出液压油以制动车轮200的工况。

其中，初步制动车轮200是指，蓄能器3向液压制动装置1输出液压油以对叉车的车轮200进行制动时，随着车轮200的减速，蓄能器3的压力逐渐降低，会出现蓄能器3向液压制动装置1输出的液压油不能使车轮200的速度下降到零的工况，也就是液压制动装置1从蓄能器3得到的液压油不能完全将叉车的车轮200制动。相应地，完全制动车轮200，是指无论液压制动装置1的液压油是单独来自蓄能器3、单独来自第一控制阀4、还是同时来自蓄能器3和第一控制阀4。液压制动装置1可使叉车的车轮200的速度降为零。

参照图2中所示的叉车减速过程中的速度-时间曲线可知，当叉车减速时间T在0-t1内时，液压制动装置1从蓄能器3得到的液压油对车轮200进行制动，使叉车速度V下降很快，但当叉车减速时间T超过t1时，叉车的速度V下降很慢，且叉车还未停止，车轮200的速度V还大于零。此时液压制动装置1从蓄能器3得到的液压油不能对车轮200进行制动，即蓄能器3在叉车减速时间T超过t1时已经对车轮200不起作用。

换言之，当叉车减速时间T在0-t1内时，蓄能器3向液压制动装置1输出液压油对车轮200进行初步制动。通过初步制动，使刹车过程更平缓，让操作更舒适。

为了在出现上述工况时，用于叉车的制动系统100能使叉车完全制动，第一控制阀4可直接向液压制动装置1输出液压油以使车轮200的速度将为零，从而避免初步制动可能存在的不能完全制动叉车的现象，提高叉车制动的安全性，进而使制动过程平稳有效。

由此，在根据本发明实施例的用于叉车的制动系统100中，第一控制阀4可以根据叉车的不同工况选择向蓄能器3输出液压油或向液压制动装置1输出液压油，从而使制动系统100更好地与叉车的不同工况需求匹配，并有效节约能源。特别是，当液压制动装置1从蓄能器3得到的液压油不能完全将叉车的车轮200制动时，即初步制动时，液压制动装置1可从第一油箱装置2得到液压油以直接制动车轮200，从而提高叉车的制动安全性，减少叉车出现甩尾和打滑的现象，使制动过程平稳有效。

本发明还提供了一种对本发明第一方面实施例所述的用于叉车的制动系统100进行制动的制动方法。制动方法包括以下步骤：

S1：在制动期间，若车轮200的最小减速度a1的绝对值大于预定减速度值a的绝对值时，蓄能器3持续向液压制动装置1供油直至车轮200的速度为零为止。

S2：若a1的绝对值小于等于a的绝对值且车轮的速度不为零时，第一油箱装置2通过第一控制阀4向液压制动装置1输出液压油以单独驱动液压制动装置1动作或者与蓄能器3共同驱动液压制动装置动作，直至车轮200的速度为零。

也就是说，在制动期间，若│a1│＞│a│时，蓄能器3持续向液压制动装置1供油可以完全制动车轮200，即蓄能器3单独驱动液压制动装置1动作使车轮200的速度降为零，此时不执行步骤S2。换言之，制动过程中，随着叉车速度的下降，│a1│也在减小，但在│a1│小于等于│a│之前，蓄能器3向液压制动装置1供油能够完全制动车轮200。

简言之，液压制动装置1利用蓄能器3的液压油制动车轮200可使车轮200完全制动，即可使车轮200的速度为零，则执行步骤S1。由此，在该工况下，制动系统100仅需使用蓄能器3的能量来制动车轮200，进一步节约制动系统100的能源。

但是，制动过程中还存在下述工况：随着叉车速度的下降以及│a1│的减小，在│a1│小于等于│a│之前，蓄能器3向液压制动装置1供油不能够完全制动车轮200，即当│a1│≤│a│且蓄能器3持续向液压制动装置1供油不能完全制动车轮200的工况。此时，为了完全制动车轮200，执行步骤S2。也就是，第一油箱装置2通过第一控制阀4单独向液压制动装置1输出液压油，从而单独驱动液压制动装置1动作以完全制动车轮200，或者第一油箱装置2与蓄能器3共同驱动液压制动装置1动作，以完全制动车轮。

其中，│a1│≤│a│时，也就是指在叉车减速过程中，相邻的两个时间点(例如，t1和t2)对应的车速的差值ΔV很小时。具体地，ΔV＝V1-V2，其中V1为t1时的叉车的速度，V2为t2时的叉车的速度。叉车的车速可以通过设在车轮200上的车速检测装置检测得到，可选地，车速检测装置可以为速度传感器。

本领域技术人员可以理解的是，减速度的绝对值也就是图2所示的速度-时间曲线上任意一点的切线的斜率的绝对值。影响减速度的绝对值的主要参数为蓄能器3内的油压力P，且预定减速度值a的绝对值与蓄能器3内的油压力预定值P1成正比。

油压力预定值P1是指蓄能器3输出给液压制动装置1的油压力能够使液压制动装置1对车轮起制动作用的最小值。具体而言，蓄能器3向液压制动装置1持续供油对车轮200进行制动时，随着叉车速度的降低，蓄能器3内的油压力P逐渐下降，当蓄能器3内的油压力P下降到油压力预定值P1以下时，蓄能器3向液压制动装置1供油的油压力对车轮的制动失效，即当蓄能器3内的油压力P小于油压力预定值P1时，蓄能器3输出给液压制动装置1的油压力对车轮200不起制动作用。

可选地，蓄能器3内的油压力P可以通过设在蓄能器3内的压力检测装置检测出。也就是说，在该实施例中，用于叉车的制动系统100还可以包括压力检测装置，压力检测装置可以设在蓄能器3内以检测蓄能器3内的油压力。可选地，压力检测装置可以为压力传感器。

具体而言，当叉车需要制动，若P＞P1，且│a1│＞│a│，液压制动装置1利用蓄能器3的液压油制动车轮200并不能使车轮200的速度降至零，则液压制动装置1仅能初步制动车轮200。

制动过程中，随时检测P以及车速V,若P＜P1，V大于零，且│a1│≤│a│(ΔV很小)时，制动系统100通过第一控制阀4从第一油箱装置2直接供油给液压制动装置1以对车轮200进行制动，最终实现完全制动车轮200，即最终使车轮200的速度为零，或者制动系统100通过第一控制阀4从第一油箱装置2直接供油给液压制动装置1，并且制动系统100从蓄能器3供油给液压制动装置1，以使第一控制阀4和蓄能器3中的液压油同时供给液压制动装置1，最终实现完全制动车轮200，即最终使车轮200的速度为零。在上述工况下，制动系统100可以充分利用蓄能器3的能量来制动车轮200，从而使制动系统100更节能。

综上所述，根据本发明实施例的制动用于叉车的制动系统100的制动方法，步骤简单，实现容易。

下面参照图1详细描述根据本发明实施例的用于叉车的制动系统100。如图1所示，第一控制阀4可以包括第一阀口41、第二阀口42和第三阀口43。第一阀口41与第一油箱装置2相连，第二阀口42与蓄能器3相连，第三阀口43与液压制动装置1相连。

进一步地，在本发明的一个具体的实施例中，第一控制阀4为两位三通电磁换向阀，在第一控制阀4掉电时，第一阀口41与第二阀口42连通，第一油箱装置2通过第一控制阀4向蓄能器3输出液压油。在第一控制阀4通电时，第一阀口41与第三阀口43连通，第一油箱装置2通过第一控制阀4向液压制动装置1输出液压油。

为了保证制动系统100的制动安全性，防止蓄能器3内的液压油或者液压制动装置1内的液压油通过第一控制阀4回流至油箱22。制动系统100还可以包括第一单向阀5和第二单向阀6。

如图1所示，第一单向阀5的进口与第二阀口42相连，第一单向阀5的出口与蓄能器3相连。第二单向阀6的进口与第一控制阀4的第三阀口43相连，且第二单向阀6的出口与液压制动装置1相连。

制动系统100还进一步包括第二油箱装置9、第二控制阀7和第三控制阀8。可选地，第二控制阀7可以为电磁换向阀或机械换向阀，第三控制阀8可以为电磁换向阀或机械换向阀或电磁通断阀。

第二控制阀7包括第一口71、第二口72和第三口73，第一口71与蓄能器3相连，第二口72与第一单向阀5的出口相连，第三口73分别与第二单向阀6的出口和液压制动装置1相连。

第三控制阀8包括第一开口81、第二开口82和第三开口83，第一开口81与第二油箱装置9相连，第二开口82分别与第二控制阀7的第三口73和第二单向阀6的出口相连，第三开口83与液压制动装置1相连。

在本发明的一些具体的实施例中，如图1所示，第二控制阀7为三位三通电磁换向阀，第二控制阀7位于中位时，第一口71、第二口72和第三口73均关闭，蓄能器3储存能量；第二控制阀7位于左位时，第一口71与第二口72连通，从第一单向阀5的出口输出的液压油通过第二控制阀7进入蓄能器3以吸收液压能并将液压能储存起来；第二控制阀7位于右位时，第一口71与第三口73连通，蓄能器3向液压制动装置1输出液压油。

进一步地，如图1所示，第三控制阀8为两位三通电磁换向阀，第三控制阀8掉电时，第一开口81和第三开口83连通，液压制动装置1不动作，即不对叉车的车轮200进行制动；第三控制阀8通电时，第二开口82与第三开口83连通，液压制动装置1接受来自蓄能器3和/或第一控制阀4的液压油以对车轮200进行制动。

本发明还提供了一种叉车。所述叉车包括第一方面所述的用于叉车的制动系统100和/或第二方面所述的制动方法，从而具有节能环保、制动步骤简单的优点。

下面参照图1描述，根据本发明实施例的用于叉车的制动系统100的工作过程：

当叉车正常行走时，第一控制阀4掉电，第三控制阀8掉电，第二控制阀7根据蓄能器3内的油压力不同而处于不同位置，具体而言，蓄能器3内的油压力P高于某一预定值时，例如P达到P1时，第二控制阀7位于中位，油泵21将油箱22中的油输出给整个制动系统100以确保制动系统100的正常运行。若叉车上次制动后，蓄能器3内的油压力P低于某一预定值时，例如P小于P1时，第二控制阀7位于左位，油泵21将油箱22中的一部分油通过第一控制阀4、第一单向阀5泵入蓄能器3以提升蓄能器3内的油压力，为制动车轮200做准备。

当叉车需要制动时，例如叉车检测到叉车的前进/后退拉杆处于中位时，第三控制阀8通电且第二控制阀7位于右位，液压制动装置1利用蓄能器3的油压力对车轮200进行制动，制动过程中，不断检测蓄能器3内的油压力以及叉车的车速，并比较相邻时间段内的车速的差值，如图2所示，当制动时间超过t1时，相邻两个时间点内的车速的差值ΔV很小，且检测到的车速不为零时，即叉车还未停止时，蓄能器3内储存的能量不能完全制动车轮200，此时第一控制阀4通电，油箱22中的油依次通过油泵21、第一控制阀4、第二单向阀6进入液压制动装置1以对车轮200进行制动。

当检测到叉车的车速为零时，制动完成，首先第一控制阀4掉电以停止直接向液压制动装置1输出液压油，然后第三控制阀8掉电以将液压制动装置1中的液压油输出给第二邮箱装置9，解除对车轮200的制动，最后第三控制阀8处于中位。

至此，用于叉车的制动系统100完成了一个制动工作循环，当叉车重新启动时，可以重复上述工作循环以根据叉车的工况实现叉车的制动和解除制动。

综上所述，根据本发明实施例的用于叉车的制动系统100，通过蓄能器3内的油压力P的检测和比较，还通过对制动过程中的车速的检测、反馈与比较，控制叉车的制动系统100的制动过程，即控制上述三个控制阀按照一定顺序动作来实现液压制动装置1对车轮制动。由此，制动系统100具有制动过程平稳有效、制动过程智能化程度高且安全性能高等优点。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种用于叉车的制动系统，其特征在于，包括：

液压制动装置，所述液压制动装置适于由液压驱动以对所述叉车的车轮进行制动；

第一油箱装置；

蓄能器，所述蓄能器与所述液压制动装置相连；以及

第一控制阀，所述第一控制阀分别与所述蓄能器、所述第一油箱装置和所述液压制动装置相连，所述第一控制阀设置成可选择性地向所述蓄能器或所述液压制动装置输出液压油；

所述第一控制阀包括第一阀口、第二阀口和第三阀口，所述第一阀口与第一油箱装置相连，所述第二阀口与所述蓄能器相连，所述第三阀口与所述液压制动装置相连；

第一单向阀，所述第一单向阀的进口与所述第二阀口相连，且所述第一单向阀的出口与所述蓄能器相连；

第二单向阀，所述第二单向阀的进口与所述第三阀口相连，且所述第二单向阀的出口与所述液压制动装置相连；

第二控制阀，所述第二控制阀包括第一口、第二口和第三口，所述第一口与所述蓄能器相连，所述第二口与所述第一单向阀的出口相连，所述第三口分别与所述第二单向阀的出口和所述液压制动装置相连。

2.根据权利要求1所述的用于叉车的制动系统，其特征在于，所述第一控制阀为电磁换向阀或机械换向阀。

3.根据权利要求1所述的用于叉车的制动系统，其特征在于，还包括：

第二油箱装置；以及

第三控制阀，所述第三控制阀包括第一开口、第二开口和第三开口，所述第一开口与第二油箱装置相连，所述第二开口分别与所述第三口和所述第二单向阀的出口相连，所述第三开口与所述液压制动装置相连。

4.根据权利要求1所述的用于叉车的制动系统，其特征在于，

所述第二控制阀为电磁换向阀或机械换向阀，所述第二控制阀位于中位时，所述第一口、所述第二口和所述第三口均关闭，所述第二控制阀位于左位时，所述第一口与所述第二口连通，所述第二控制阀位于右位时，所述第一口与所述第三口连通。

5.根据权利要求3所述的用于叉车的制动系统，其特征在于，所述第三控制阀为电磁换向阀或机械换向阀或电磁通断阀，所述第三控制阀为电磁换向阀时，在所述第三控制阀掉电时所述第一开口和所述第三开口连通，在所述第三控制阀通电时所述第二开口与所述第三开口连通。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的用于叉车的制动系统，其特征在于，所述第一油箱装置包括：油泵和油箱，所述油泵连接在所述油箱与所述第一控制阀之间。

7.一种如权利要求1-6中任一项所述的用于叉车的制动系统的制动方法，其特征在于，所述制动方法包括以下步骤：

在制动期间，若所述车轮的最小减速度a1的绝对值大于预定减速度值a的绝对值时，所述蓄能器持续向所述液压制动装置供油直至所述车轮的速度为零为止；

若所述a1的绝对值小于等于所述a的绝对值且所述车轮的速度不为零时，所述第一油箱装置通过第一控制阀向所述液压制动装置输出液压油以单独驱动所述液压制动装置动作或者与所述蓄能器共同驱动所述液压制动装置动作，直至所述车轮的速度为零。

8.一种叉车，其特征在于，包括根据权利要求1-6中任意一项所述的用于叉车的制动系统和/或根据权利要求7所述的制动方法。