CN104943176A - 基于图像识别技术的3d打印机及其打印方法 - Google Patents
基于图像识别技术的3d打印机及其打印方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104943176A CN104943176A CN201510347796.2A CN201510347796A CN104943176A CN 104943176 A CN104943176 A CN 104943176A CN 201510347796 A CN201510347796 A CN 201510347796A CN 104943176 A CN104943176 A CN 104943176A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- printer
- host computer
- camera
- main body
- image acquisition
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 26
- 238000007639 printing Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims description 19
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims description 10
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 3
- 230000032798 delamination Effects 0.000 claims description 3
- 239000007921 spray Substances 0.000 abstract 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 8
- 238000010146 3D printing Methods 0.000 description 3
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 3
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 2
- 230000008018 melting Effects 0.000 description 2
- 238000002844 melting Methods 0.000 description 2
- 239000003607 modifier Substances 0.000 description 2
- 239000008188 pellet Substances 0.000 description 2
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 2
- 230000008021 deposition Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 1
- 239000012535 impurity Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
Abstract
本发明公开了一种基于图像识别技术的3D打印机及其打印方法，包含3D打印机主体、供电模块、图像采集设备和图像采集处理模块，图像采集设备设置在3D打印机主体上，图像采集处理模块与图像采集设备通讯连接，供电模块与3D打印机主体、图像采集设备和图像采集处理模块连接并给3D打印机主体、图像采集设备和图像采集处理模块供电，通过反馈修正使3D打印机的喷头和工作台移动更加精确，提高打印精度，同时能感知3D打印机无法出料的情况，从而使打印者及时采取措施，最后在3D打印机因为各种原因导致关机后重新开机精确续打。
Description
技术领域
本发明涉及一种3D打印机及其打印方法，特别是一种基于图像识别技术的3D打印机及其打印方法。
背景技术
3D打印，又称增材制造，属于快速成型技术的一种。3D打印技术出现于20世纪80年代，但由于成本的原因最近几年才被越来越多的使用。熔融沉积成型的3D打印技术是现在的消费级3D打印机所采用的一种主流技术。
熔融沉积成型的3D打印技术的原理：将丝状的热熔性材料进行加热融化，通过带有微细喷嘴的挤出机把材料挤出来。喷头可以沿Y轴和Z轴方向进行移动，工作台则沿X轴的方向移动（当然不同的设备其机械结构的设计也许不一样），熔融的丝材被挤出后随即会和前一层材料粘合在一起。一层材料沉积后工作台将按预定的增量上升一个厚度，然后重复以上的步骤直到工件完全成型。
但这种技术方法存在着下列缺点：一是长时间工作后，机械出现磨损现象，可能会使喷头和工作平台移动不到位，导致打印精度降低；二是3D打印机无法对于材料中的杂质堵住喷头和材料用尽等原因导致的喷头无法出料的情况进行感知；三是打印过程中遇到停电等不可抗力导致3D打印机关机后，3D打印机无法在关机前的位置继续打印。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种基于图像识别技术的3D打印机及其打印方法，它能够实时对打印机喷头位置进行修正，保证打印精度，同时能够意外关机后继续打印，使用方便。
为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：
一种基于图像识别技术的3D打印机，其特征在于：包含3D打印机主体、供电模块、图像采集设备和图像采集处理模块，图像采集设备设置在3D打印机主体上，图像采集处理模块与图像采集设备通讯连接，供电模块与3D打印机主体、图像采集设备和图像采集处理模块连接并给3D打印机主体、图像采集设备和图像采集处理模块供电。
进一步地，所述图像采集设备包含摄像头安装底板、四个底部摄像头和一个顶部摄像头，所述摄像头安装底板为正方形框架，四个底部摄像头分别固定在摄像头安装底板四条边的中点位置并且四个底部摄像头均朝向摄像头安装底板中心，四个底部摄像头设置在3D打印机主体的喷头同一水平面上，顶部摄像头竖直设置在3D打印机主体的喷头上侧。
进一步地，所述3D打印机主体与上位机连接，上位机设置有数据库。
一种基于图像识别技术的3D打印机的打印方法，其特征在于：包含以下步骤，
A、3D打印机开始工作时，顶部摄像头拍摄一张照片传回上位机计算出当前3D打印机喷头与顶部摄像头相差的高度作为基准高度；
B、3D打印机分层打印某一层过程中，四个底部摄像头高频拍照并输送至上位机，上位机将四个底部摄像头的拍摄的图像进行识别，通过相邻时间拍摄的两张照片对比计算出当前3D打印机喷头与工作台的移动情况，并与分层软件给出的预定路径进行比较，当移动情况与预定不符时，上位机通过控制3D打印机控制模块来控制3D打印机的喷头和工作台进行实时的移动修正，直到该层打印完毕；
C、一层打印完毕后，3D打印机的喷头在z轴移动预定距离，顶部的摄像头拍摄一张照片并传回上位机，上位机通过顶部摄像头当前拍摄的照片与前一张拍摄的照片进行对比计算出3D打印机喷头在z轴实际移动的距离，若实际移动的距离与预定距离不符，上位机通过控制3D打印机控制模块来控制3D打印机的喷头进行实时的移动修正，直到修正完成；
D、通过上位机建立的SQL Server数据库管理系统，自动将打印过程中产生的G代码，摄像头拍摄的图片等数据上传到SQL Server数据库中，当3D打印机因为意外情况关机时，重新开机拍摄照片后与数据库中存储的照片比对并通过上位机控制3D打印机控制模块来修正3D打印机的喷头位置，以恢复关机前位置继续进行打印；
E、重复以上B、C步骤，直至打印完成。
进一步地，所述四个底部摄像头高频拍照并输送至上位机，上位机将四个底部摄像头的拍摄的图像进行识别对比，确定喷头出料情况，若喷头不出料则上位机报警。
本发明与现有技术相比，具有以下优点和效果：基于图像识别技术的3D打印机及其打印方法一是可以通过反馈修正使3D打印机的喷头和工作台移动更加精确，提高打印精度。二是能感知3D打印机无法出料的情况，从而使打印者及时采取措施。三是可以在3D打印机因为各种原因导致关机后重新开机精确续打。
附图说明
图1是本发明的基于图像识别技术的3D打印机的图像采集设备示意图。
具体实施方式
下面结合附图并通过实施例对本发明作进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。
如图所示，本发明的基于图像识别技术的3D打印机包含3D打印机主体、供电模块、图像采集设备和图像采集处理模块，图像采集设备设置在3D打印机主体上，图像采集处理模块与图像采集设备通讯连接，供电模块与3D打印机主体、图像采集设备和图像采集处理模块连接并给3D打印机主体、图像采集设备和图像采集处理模块供电。图像采集设备包含摄像头安装底板1、四个底部摄像头2和一个顶部摄像头3，摄像头安装底板1为正方形框架，四个底部摄像头2分别固定在摄像头安装底板1四条边的中点位置并且四个底部摄像头2均朝向摄像头安装底板1中心，四个底部摄像头2设置在3D打印机主体的喷头同一水平面上，顶部摄像头3竖直设置在3D打印机主体的喷头上侧。四个底部摄像头用于监控当前打印面的情况，底部摄像头会每隔极短的时间同时拍摄照片，通过图像识别技术可以判断出喷头的出料情况以及通过图像识别技术与预定路径进行对比可以判断出3D打印机喷头和工作台的移动情况。顶部摄像头在喷头进行升降时拍摄照片，通过图像识别技术识别由一些特征点组成区域在照片中的面积来判断摄像头与喷头平面相差的距离，以此确定喷头在z轴的升降高度与预设是否一致。3D打印机主体与上位机连接，上位机设置有数据库。
基于图像识别技术的3D打印机的打印方法，包含以下步骤：
A、3D打印机开始工作时，顶部摄像头拍摄一张照片传回上位机计算出当前3D打印机喷头与顶部摄像头相差的高度作为基准高度；
B、3D打印机分层打印某一层过程中，四个底部摄像头高频拍照并输送至上位机，上位机将四个底部摄像头的拍摄的图像进行识别，通过相邻时间拍摄的两张照片对比计算出当前3D打印机喷头与工作台的移动情况，并与分层软件给出的预定路径进行比较，当移动情况与预定不符时，上位机通过控制3D打印机控制模块来控制3D打印机的喷头和工作台进行实时的移动修正，直到该层打印完毕；
C、一层打印完毕后，3D打印机的喷头在z轴移动预定距离，顶部的摄像头拍摄一张照片并传回上位机，上位机通过顶部摄像头当前拍摄的照片与前一张拍摄的照片进行对比计算出3D打印机喷头在z轴实际移动的距离。若实际移动的距离与预定距离不符，上位机通过控制3D打印机控制模块来控制3D打印机的喷头进行实时的移动修正，直到修正完成；
D、通过上位机建立的SQL Server数据库管理系统，自动将打印过程中产生的G代码，摄像头拍摄的图片等数据上传到SQL Server数据库中，当3D打印机因为意外情况关机时，重新开机拍摄照片后与数据库中存储的照片比对并通过上位机控制3D打印机控制模块来修正3D打印机的喷头位置，以恢复关机前位置继续进行打印；
E、重复以上B、C步骤，直至打印完成。
其中，步骤B中四个底部摄像头高频拍照并输送至上位机，上位机将四个底部摄像头的拍摄的图像进行识别对比，确定喷头出料情况，若喷头不出料则上位机报警。
这样打印过程中通过反馈修正使3D打印机的喷头和工作台移动更加精确，提高打印精度，同时能感知3D打印机无法出料的情况，从而使打印者及时采取措施。最后在3D打印机因为各种原因导致关机后重新开机精确续打。
本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本发明所作的举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明说明书的内容或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。
Claims (5)
1.一种基于图像识别技术的3D打印机，其特征在于：包含3D打印机主体、供电模块、图像采集设备和图像采集处理模块，图像采集设备设置在3D打印机主体上，图像采集处理模块与图像采集设备通讯连接，供电模块与3D打印机主体、图像采集设备和图像采集处理模块连接并给3D打印机主体、图像采集设备和图像采集处理模块供电。
2.按照权利要求1所述的基于图像识别技术的3D打印机，其特征在于：所述图像采集设备包含摄像头安装底板、四个底部摄像头和一个顶部摄像头，所述摄像头安装底板为正方形框架，四个底部摄像头分别固定在摄像头安装底板四条边的中点位置并且四个底部摄像头均朝向摄像头安装底板中心，四个底部摄像头设置在3D打印机主体的喷头同一水平面上，顶部摄像头竖直设置在3D打印机主体的喷头上侧。
3.按照权利要求1所述的基于图像识别技术的3D打印机，其特征在于：所述3D打印机主体与上位机连接，上位机设置有数据库。
4.一种权利要求1所述的基于图像识别技术的3D打印机的打印方法，其特征在于：包含以下步骤，
A、3D打印机开始工作时，顶部摄像头拍摄一张照片传回上位机计算出当前3D打印机喷头与顶部摄像头相差的高度作为基准高度；
B、3D打印机分层打印某一层过程中，四个底部摄像头高频拍照并输送至上位机，上位机将四个底部摄像头的拍摄的图像进行识别，通过相邻时间拍摄的两张照片对比计算出当前3D打印机喷头与工作台的移动情况，并与分层软件给出的预定路径进行比较，当移动情况与预定不符时，上位机通过控制3D打印机控制模块来控制3D打印机的喷头和工作台进行实时的移动修正，直到该层打印完毕；
C、一层打印完毕后，3D打印机的喷头在z轴移动预定距离，顶部的摄像头拍摄一张照片并传回上位机，上位机通过顶部摄像头当前拍摄的照片与前一张拍摄的照片进行对比计算出3D打印机喷头在z轴实际移动的距离，若实际移动的距离与预定距离不符，上位机通过控制3D打印机控制模块来控制3D打印机的喷头进行实时的移动修正，直到修正完成；
D、通过上位机建立的SQL Server数据库管理系统，自动将打印过程中产生的G代码，摄像头拍摄的图片等数据上传到SQL Server数据库中，当3D打印机因为意外情况关机时，重新开机拍摄照片后与数据库中存储的照片比对并通过上位机控制3D打印机控制模块来修正3D打印机的喷头位置，以恢复关机前位置继续进行打印；
E、重复以上B、C步骤，直至打印完成。
5.按照权利要求4所述的打印方法，其特征在于：所述四个底部摄像头高频拍照并输送至上位机，上位机将四个底部摄像头的拍摄的图像进行识别对比，确定喷头出料情况，若喷头不出料则上位机报警。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510347796.2A CN104943176B (zh) | 2015-06-23 | 2015-06-23 | 基于图像识别技术的3d打印机及其打印方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510347796.2A CN104943176B (zh) | 2015-06-23 | 2015-06-23 | 基于图像识别技术的3d打印机及其打印方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104943176A true CN104943176A (zh) | 2015-09-30 |
| CN104943176B CN104943176B (zh) | 2017-04-12 |
Family
ID=54158486
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510347796.2A Expired - Fee Related CN104943176B (zh) | 2015-06-23 | 2015-06-23 | 基于图像识别技术的3d打印机及其打印方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104943176B (zh) |
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105965894A (zh) * | 2016-05-31 | 2016-09-28 | 北京易速普瑞科技有限公司 | 基于图像处理的3d打印监控自动控制系统 |
| CN106738935A (zh) * | 2016-12-29 | 2017-05-31 | 宿迁学院 | 一种用于3d打印机的智能控制系统 |
| CN107415247A (zh) * | 2017-09-06 | 2017-12-01 | 河南师范大学 | 一种3d打印机的立体图像信息实时监测系统 |
| CN107521110A (zh) * | 2017-10-18 | 2017-12-29 | 重庆德固科技有限公司 | 一种能自动美颜的3d打印机 |
| CN108000868A (zh) * | 2017-10-26 | 2018-05-08 | 北京金达雷科技有限公司 | 3d打印机及3d打印体的分离方法 |
| CN108248048A (zh) * | 2016-12-28 | 2018-07-06 | 宁化宽信科技服务有限公司 | 一种3d打印机的打印方法 |
| CN108796631A (zh) * | 2017-01-13 | 2018-11-13 | 大连民族大学 | 能够排除针头堵塞的静电纺丝的方法 |
| CN109080142A (zh) * | 2018-10-11 | 2018-12-25 | 郑州市中心医院 | 一种3d打印机喷头运动轨迹检测装置 |
| CN109989585A (zh) * | 2019-03-18 | 2019-07-09 | 东南大学 | 一种3d打印机打印精度的实时反馈控制方法 |
| CN110843208A (zh) * | 2019-12-03 | 2020-02-28 | 苏州聚复高分子材料有限公司 | 一种3d打印机喷头机构的检测装置及方法 |
| CN111164425A (zh) * | 2017-10-11 | 2020-05-15 | 卡特彼勒公司 | 用于三维打印的监测系统 |
| CN112496342A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-03-16 | 上海航天精密机械研究所 | 一种激光选区熔化跨时间高精度接续打印控制装置及方法 |
| CN112829301A (zh) * | 2021-01-07 | 2021-05-25 | 岳阳哈工三维科技有限公司 | 一种3d打印扫描、涂敷协同优化系统 |
| CN113085189A (zh) * | 2021-04-06 | 2021-07-09 | 湖南汽车工程职业学院 | 一种基于物联网和传感监控的高精度平滑3d打印装置 |
| WO2021228181A1 (zh) * | 2020-05-13 | 2021-11-18 | 中国科学院福建物质结构研究所 | 一种3d打印方法和装置 |
| CN114274501A (zh) * | 2021-11-26 | 2022-04-05 | 深圳市创想三维科技股份有限公司 | 3d打印机续打方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| CN114379079A (zh) * | 2022-01-14 | 2022-04-22 | 杭州捷诺飞生物科技股份有限公司 | 3d打印的控制方法、装置以及电子设备 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103747943A (zh) * | 2011-04-17 | 2014-04-23 | 斯特拉塔西斯有限公司 | 用于对象的增材制造的系统和方法 |
| CN203650991U (zh) * | 2013-12-04 | 2014-06-18 | 北京太尔时代科技有限公司 | 一种自动调平的3d打印机 |
| CN204340222U (zh) * | 2014-10-30 | 2015-05-20 | 成都美律科技有限公司 | 一种带液氮制冷和三维扫描的多功能3d打印设备 |
| US20150147424A1 (en) * | 2013-11-22 | 2015-05-28 | Charles Bibas | 3d printing apparatus with sensor device |
| CN104679451A (zh) * | 2013-11-28 | 2015-06-03 | 西安中科麦特电子技术设备有限公司 | 一种光固化3d打印图像处理系统 |
-
2015
- 2015-06-23 CN CN201510347796.2A patent/CN104943176B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103747943A (zh) * | 2011-04-17 | 2014-04-23 | 斯特拉塔西斯有限公司 | 用于对象的增材制造的系统和方法 |
| US20150147424A1 (en) * | 2013-11-22 | 2015-05-28 | Charles Bibas | 3d printing apparatus with sensor device |
| CN104679451A (zh) * | 2013-11-28 | 2015-06-03 | 西安中科麦特电子技术设备有限公司 | 一种光固化3d打印图像处理系统 |
| CN203650991U (zh) * | 2013-12-04 | 2014-06-18 | 北京太尔时代科技有限公司 | 一种自动调平的3d打印机 |
| CN204340222U (zh) * | 2014-10-30 | 2015-05-20 | 成都美律科技有限公司 | 一种带液氮制冷和三维扫描的多功能3d打印设备 |
Cited By (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105965894A (zh) * | 2016-05-31 | 2016-09-28 | 北京易速普瑞科技有限公司 | 基于图像处理的3d打印监控自动控制系统 |
| CN108248048A (zh) * | 2016-12-28 | 2018-07-06 | 宁化宽信科技服务有限公司 | 一种3d打印机的打印方法 |
| CN106738935A (zh) * | 2016-12-29 | 2017-05-31 | 宿迁学院 | 一种用于3d打印机的智能控制系统 |
| CN108796631A (zh) * | 2017-01-13 | 2018-11-13 | 大连民族大学 | 能够排除针头堵塞的静电纺丝的方法 |
| CN108796631B (zh) * | 2017-01-13 | 2019-11-15 | 大连民族大学 | 能够排除针头堵塞的静电纺丝的方法 |
| CN107415247A (zh) * | 2017-09-06 | 2017-12-01 | 河南师范大学 | 一种3d打印机的立体图像信息实时监测系统 |
| CN111164425A (zh) * | 2017-10-11 | 2020-05-15 | 卡特彼勒公司 | 用于三维打印的监测系统 |
| CN107521110A (zh) * | 2017-10-18 | 2017-12-29 | 重庆德固科技有限公司 | 一种能自动美颜的3d打印机 |
| CN108000868A (zh) * | 2017-10-26 | 2018-05-08 | 北京金达雷科技有限公司 | 3d打印机及3d打印体的分离方法 |
| CN109080142A (zh) * | 2018-10-11 | 2018-12-25 | 郑州市中心医院 | 一种3d打印机喷头运动轨迹检测装置 |
| CN109989585A (zh) * | 2019-03-18 | 2019-07-09 | 东南大学 | 一种3d打印机打印精度的实时反馈控制方法 |
| CN110843208A (zh) * | 2019-12-03 | 2020-02-28 | 苏州聚复高分子材料有限公司 | 一种3d打印机喷头机构的检测装置及方法 |
| WO2021228181A1 (zh) * | 2020-05-13 | 2021-11-18 | 中国科学院福建物质结构研究所 | 一种3d打印方法和装置 |
| CN112496342A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-03-16 | 上海航天精密机械研究所 | 一种激光选区熔化跨时间高精度接续打印控制装置及方法 |
| CN112829301A (zh) * | 2021-01-07 | 2021-05-25 | 岳阳哈工三维科技有限公司 | 一种3d打印扫描、涂敷协同优化系统 |
| CN113085189A (zh) * | 2021-04-06 | 2021-07-09 | 湖南汽车工程职业学院 | 一种基于物联网和传感监控的高精度平滑3d打印装置 |
| CN113085189B (zh) * | 2021-04-06 | 2022-07-08 | 湖南汽车工程职业学院 | 一种基于物联网和传感监控的高精度平滑3d打印装置 |
| CN114274501A (zh) * | 2021-11-26 | 2022-04-05 | 深圳市创想三维科技股份有限公司 | 3d打印机续打方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| CN114274501B (zh) * | 2021-11-26 | 2023-11-28 | 深圳市创想三维科技股份有限公司 | 3d打印机续打方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| CN114379079A (zh) * | 2022-01-14 | 2022-04-22 | 杭州捷诺飞生物科技股份有限公司 | 3d打印的控制方法、装置以及电子设备 |
| CN114379079B (zh) * | 2022-01-14 | 2023-11-24 | 杭州捷诺飞生物科技股份有限公司 | 3d打印的控制方法、装置以及电子设备 |
| US12053931B1 (en) | 2022-01-14 | 2024-08-06 | Hangzhou Regenovo Bio-technology Co., Ltd. | Method, device, and electronic device for controlling 3D printing |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104943176B (zh) | 2017-04-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104943176A (zh) | 基于图像识别技术的3d打印机及其打印方法 | |
| CN107718564B (zh) | 一种fdm三维打印机智能控制系统及方法 | |
| EP3433085B1 (en) | 3d printing system | |
| CN105538518B (zh) | 一种应用智能石材切割机器人的切割方法 | |
| CN106583941B (zh) | 基于移动端数据采集的3d激光内雕方法及系统 | |
| CN106735210A (zh) | 一种用于送粉式增材制造设备的控制系统及控制方法 | |
| CN107657641A (zh) | 一种基于机器视觉的智能石材切割方法 | |
| CN110184599A (zh) | 一种激光送粉熔覆系统及激光送粉熔覆控制方法 | |
| CN205588406U (zh) | 一种视觉对位自动裁断机 | |
| CN109514847B (zh) | 基于双目视觉的三角洲3d打印机实时监测装置及方法 | |
| CN104690974A (zh) | 断料报警双进料三维打印机 | |
| CN203358166U (zh) | 基于视觉系统的自动表盘水晶石装配机 | |
| CN105644115A (zh) | 一种贴合机及其工作方法 | |
| CN108956609A (zh) | 一种激光增材制造粉末利用率在线监测方法 | |
| CN109570749A (zh) | 一种提高激光打标系统调试精度的方法 | |
| CN107608101B (zh) | 一种液晶面板涂胶在线检测设备 | |
| CN204546150U (zh) | 钻针检测调节装置 | |
| CN206335254U (zh) | 一种3d激光自动化内雕系统 | |
| CN206560960U (zh) | 一种视觉引导机器人对位点胶机 | |
| CN103085576B (zh) | 基于视觉系统的自动表盘水晶石装配机及其装配方法 | |
| CN205987567U (zh) | 柔性线路板印刷机平台自动校正装置 | |
| CN204451123U (zh) | 一种调节端子自动调节装置及其调节系统 | |
| CN201174046Y (zh) | 切削制程的可预先修正切削路径系统 | |
| CN106827063A (zh) | 基于视觉定位的水射流切割系统及其切割方法 | |
| CN110989219B (zh) | 一种液晶面板贴合方法、终端、系统及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170412 |