CN104932490A - 飞行器飞行控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种飞行器飞行控制方法、装置及系统，属于飞行器领域，能够通过声音对飞行器进行飞行控制。该方法包括：采集声源发出的声音指令；根据所述声源发出的声音指令确定对应的第一操控指令；根据所述第一操控指令对飞行器进行飞行控制。本发明实施例采集声控指令飞行器飞行控制方法、装置及系统，建立声控指令组合，根据声控指令组合对飞行器进行飞行控制，从而实现根据通过声音对飞行器进行飞行控制，以增强操控体验。

Description

飞行器飞行控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及飞行器领域，尤其涉及一种飞行器飞行控制方法、装置及系统。

背景技术

飞行器的飞行控制是飞行器领域的研究热点之一。由于飞行器操控比较复杂，复杂的操作步骤影响用户操控体验，为了改善用户的操控体验，申请号为201410203558.X的申请文件提供了一种能够实现飞行器自主智能飞行的方法，该方法根据飞行器的位置信息、状态参数和预设的飞行轨迹，确定飞行器的调整信息，将调整信息发送至飞行器，以使飞行器根据调整信息调整当前的航向和速度以完成预设的飞行轨迹。

为了在自主飞行过程中调整预设的飞行参数，申请号为201110404562.9的申请文件提供一种飞行器的控制方法，根据飞行器在飞行过程中发回的飞行状态参数以及待执行任务的状态参数，生成调整命令，向飞行器发送调整命令，使得飞行器执行与所述待执行任务的状态参数对应的调整动作。

可见，现有的飞行控制方法能够实现飞行器的自主飞行以及自主调整飞行姿态。然而，飞行器自主飞行时，操控者缺乏参与感，影响操控乐趣；而操控者手动操控飞行器需要经过长时间的操控训练，熟练操控步骤。因此，如何通过更简单的方式实现飞行器飞行控制，是当前需要解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种飞行器飞行控制方法、装置及系统，能够通过声音对飞行器进行飞行控制。

本发明实施例采用如下技术方案：

一种飞行器飞行控制方法，包括：

采集声源发出的声音指令；

根据所述声源发出的声音指令确定对应的第一操控指令；

根据所述第一操控指令对飞行器进行飞行控制。

可选的，所述声源包括以下至少一种：

操控者发声、设备发声、乐器发声、定向声控发声、特定频率声音、特定强度的声音。

可选的，所述根据声源发出的声音指令确定对应的第一操控指令包括：

从所述声源发出的声音指令中提取信号特征；

根据所述信号特征查询预存的指令集，确定所述第一操控指令，所述指令集存储所述信号特征对应的操控指令。

可选的，所述采集声源发出的声音指令包括：在预设时间段采集至少一个声源发出的声音指令；

相应的，所述根据所述声源发出的声音指令确定对应的第一操控指令包括：

将至少一个声源发出的声音指令按顺序进行组合得到声音指令集，根据所述声音指令集确定对应的第一指令组合；

相应的，所述根据所述第一操控指令对飞行器进行飞行控制包括：

向所述飞行器发送所述第一指令组合，使得所述飞行器按所述第一飞行指令组合飞行。

可选的，还包括：

获取第二操控指令，将所述第一操控指令与所述第二操控指令进行组合，得到第二指令组合；

根据所述第二指令组合对所述飞行器进行飞行控制。

一种飞行控制装置，包括：

声音采集模块，用于采集声源发出的声音指令；

指令发生模块，用于根据所述声源发出的声音指令确定对应的第一操控指令；

指令执行模块，用于根据所述第一操控指令对飞行器进行飞行控制。

可选的，所述指令发生模块具体用于，从所述声源发出的声音指令中提取信号特征，根据所述信号特征查询预存的指令集，确定所述第一操控指令，所述指令集存储所述信号特征对应的操控指令。

可选的，所述指令采集模块具体用于在预设时间段采集至少一个声源发出的声音指令；

相应的，所述指令发生模块具体用于将至少一个声源发出的声音指令按顺序进行组合得到声音指令集，根据所述声音指令集确定对应的第一指令组合；

相应的，所述指令执行模块具体用于向所述飞行器发送所述第一指令组合，使得所述飞行器按所述第一飞行指令组合飞行。

可选的，所述声音采集模块还用于获取第二操控指令；

所述指令发生模块还用于将所述第一操控指令与所述第二操控指令进行组合，得到第二指令组合；

所述指令执行模块还用于根据所述第二指令组合对所述飞行器进行飞行控制。

一种飞行控制系统，包括：飞行控制装置及飞行器，所述飞行控制装置与所述飞行器相互通信；

所述飞行控制装置包括电性连接的声音采集模块、指令发生模块、指令执行模块；

所述声音采集模块，用于采集声源发出的声音指令；

所述指令发生模块，用于根据所述声源发出的声音指令确定对应的第一操控指令；

所述指令执行模块，用于根据所述第一操控指令对飞行器发出飞行控制指令；

所述飞行器包括通信模块、飞行控制模块；

所述通信模块用于接收所述飞行控制指令；

飞行控制模块用于根据所述飞行控制指令进行飞行。

基于上述技术方案的飞行器飞行控制方法、装置及系统，采集声控指令飞行器飞行控制方法、装置及系统，建立声控指令组合，根据声控指令组合对飞行器进行飞行控制，从而实现根据通过声音对飞行器进行飞行控制，以增强操控体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1为本发明实施例1示出的一种飞行器飞行控制方法的流程图；

图2为本发明实施例2示出的一种飞行器飞行控制方法的流程图；

图3为本发明实施例3示出的一种飞行器飞行控制方法的流程图；

图4为本发明实施例5示出的一种飞行器飞行控制装置的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本发明实施例中的飞行器为具有飞行功能的无人设备，包括但不限于无人飞机、无人航拍器、多旋翼飞行器等。

实施例1

如图1所示，本发明实施例提供一种飞行器飞行控制方法，该方法可以由飞行器控制器实现、也可以由飞行器上的飞行控制模块实现，该方法包括：

11、采集声源发出的声音指令。

12、根据所述声源发出的声音指令确定对应的第一操控指令。

13、根据所述第一操控指令对飞行器进行飞行控制。

本发明一个实施例中，所述声源包括操控者发声、设备发声、乐器发声、定向声控发声中一种或者两种以上（含两种）组合，其中操控者发声可以为特定频率声音也可以为特定强度的声音，本发明实施例不做限定。为了便于识别可以采用声音信号中易识别特征(如频率，声强等，有别于复杂的语义识别)的方式对飞行器进行操控，例如采用含有显著识别特征的声音指令，该声音指令可以由电子设备生成，也可以由乐器合成也可以是操控者直接发声。

本发明一个实施例中，上述步骤12根据声源发出的声音指令确定对应的第一操控指令时，从所述声源发出的声音指令中提取信号特征，根据所述信号特征查询预存的指令集，确定所述第一操控指令，所述指令集存储所述信号特征对应的操控指令。

本发明一个实施例中，可以预先存储指令集，在存储指令集时，需要将声音指令与操控指令进行配对，主要包括声音指令录制，操控指令录制以及声音指令与操控指令配对。声音指令录制可以由任何声音采集设备完成，存成指定格式的声音文件。操控指令录制可分为操作录制和指令录制两种方式，操作录制方式即记录操控者在开始录制和结束录制中的所有操作，该方式适合用于配对比较复杂的飞行操作；指令录制即操控者直接设定指令属性完成需要匹配的飞行动作设计，如指令类型（上升，下降，向左，向右）、持续时间（1秒，2秒）、执行强度(100%油门，50%油门)等，该方法适合配对比较简单的飞行操作。本发明实施例在在进行配对操作时，操控者可通过面板或提示音操作完成配对。上述步骤可分步完成，也可以一次完成，本发明实施例不做限定。

本发明一个实施例中，可以通过定向扬声器的原理来实现定向声控飞行，将低频声音信号载于指向性很强的高频信号之上，再经过放大、发射到空气中，空气将高频信号迅速过滤，其上的可听声音信号被自然滤出，实现定向传播。

这种声控飞行方式，可以有指向性的控制飞行器，既降低了干扰，也可以结合具体场景与环境，实现更为丰富的飞行效果呈现。

本发明一个实施例中，上述步骤11采集声源发出的声音指令时，在预设时间段采集至少一个声源发出的声音指令；

相应的，上述步骤12根据所述声源发出的声音指令确定对应的第一操控指令时，将至少一个声源发出的声音指令按顺序进行组合得到声音指令集，根据所述声音指令集确定对应的第一指令组合；

相应的，上述步骤13根据所述第一操控指令对飞行器进行飞行控制时，向所述飞行器发送所述第一指令组合，使得所述飞行器按所述第一飞行指令组合飞行。

本发明一个实施例中，该方法还包括：获取第二操控指令，将所述第一操控指令与所述第二操控指令进行组合，得到第二指令组合，上述步骤13根据所述第一操控指令对飞行器进行飞行控制时，根据所述第二指令组合对所述飞行器进行飞行控制。

其中，该第二操控指令可以是其他控制设备发出的操控指令，或者同一控制设备不同时间发出的操控指令，本发明实施例不做限定。例如，该第二操控指令可以由控制器发出也可以由云台发出还可以由卫星发出。该第二操控指令可以为声控指令也可以为其他类型的指令（如声控指令、雷达指令、卫星指令），本发明实施例不做限定。飞行器用于航拍时，飞行控制指令可以与云台控制指令、摄像指令等形成互动存储，完成一个更为复杂的任务。再如，飞行器在自带有抓取、夹持装置时，还可以实现目标物品的抓取，转移、释放、空中接力等。

本发明一个实施例中，上述步骤13根据所述第一操控指令对飞行器进行飞行控制时，检测到操控者发出回航指令后，控制所述飞行器回航。例如可以设置优先级最高的紧急回航声控指令，当用户发出该声控指令时，飞行器无论处于何种飞行状态，将强行进入自动回航模式；也可以在手持的遥控端设置一键回航功能，操控者通过遥控端发出回航指令，飞行器优先完成回航动作。

本发明实施例的方法，采集声源发出的声音指令，根据声源发出的声音指令确定对应的操控指令，根据操控指令对飞行器进行飞行控制，从而实现根据通过声音对飞行器进行飞行控制，以增强操控体验。

 实施例2

如图2所示，本发明实施例提供一种飞行器飞行控制方法，该方法包括：

21、飞行器被设置成开机状态之后，处于等待接受声控指令的状态；

22、飞行器自判断与采集到一个有效声控指令起，在一个特定期间内持续采集有效声控指令，完成一个有效的声控信号的组合；

23、飞行器将采集到的声控指令进行处理，与预先建立的指令集进行比对，确认飞行控制指令；

24、飞行器执行该飞行控制指令，完成此阶段飞行任务，如果在未接到另一个声控信号的情况下完成了此阶段飞行任务，则进入空中悬停状态，等待下一个飞行控制指令；

25、如果飞行器在执行飞行任务的过程中，接受到了新的飞行控制信号，则放弃目前执行的声控模式，采用新的飞行控制指令提到当前拟完成的任务。

如此反复，完成用户发出的各种复杂的，组合的声控信号，实现飞行控制。

在飞行器电量不足或者用户发出了停止飞行指令，或者发生其他预设的应急情况时，飞行器进入降落模式或者悬停模式或者关停模式。

本发明实施例中，对于飞行控制中的操作选择，可以提供不同的策略供用户选择；如飞行器在执行一个声音匹配的飞行组合过程中，操控者可以选择拒绝接受新的声控信号，也可以选择用新的飞行控制指令替代当前拟完成的任务。同样，操控者可以自定义声控模式结束前提示时间以及结束后动作（如降落，或者悬停等）。

本发明实施例的方法，采集声控指令，建立声控指令组合，根据声控指令组合对飞行器进行飞行控制，从而实现根据通过声音对飞行器进行飞行控制，以增强操控体验。

 实施例3

本发明实施例中，飞行器与飞行控制装置之间需要通过对码验证的方式，实现声音识别。飞行控制装置可以是能够产生声音的电子设备，例如电子发声器。

本发明实施例中为了提高飞行器的抗干扰能力与识别能力，飞行器与飞行控制装置之间进行校验，使得飞行器能够将飞行控制装置发出的声音指令识别为有效信号。该过程既可以经预先设置，飞行器自身与匹配的飞行控制装置相对应。为了提高使用的灵活性，飞行器也可以在其自身所能够稳定接收到一定的声音信号频率采集范围内，实现手动校验，完成对码功能。

如图3所示，本发明实施例提供一种飞行器飞行控制方法，该方法包括：

31、在预设时间段采集至少一个声源发出的声音指令；

32、将至少一个声源发出的声音指令按顺序进行组合得到声音指令集，根据所述声音指令集确定对应的第一指令组合；

本发明实施例中，飞行器设置为能够在一个从接收到有效声音指令起的特定时长的识别周期内，识别飞行控制装置所发出的连续多个特定持续时间与特定频率的声音。本发明实施例通过对声音指令的组合使用，实现对飞行器的控制。比如：该声音指令的时长为t，其中t小于0.5秒；频率为p，该声音用甲信号来表示，则在一个5秒的声音指令识别周期内，单独一个甲声音指令，对应着让飞行器向上飞行1秒钟的指令；在一个5秒的声音识别周期内，间隔一个时间周期T的连续两个甲声音信号，对应着让飞行器向下飞行1秒钟的指令。以此类推，可以使用该甲声音指令与时间周期T的各种组合，指定各种飞行命令，例如，飞行器起飞0.5秒悬停，飞行器原地降落，飞行器朝着远离声控装置的方向移动2秒钟，飞行器朝着接近飞行控制装置的方向移动2秒钟，飞行器自动返航并降落/悬停的指令等。

按照与上述类似的方式，本发明实施例还可以采用多语音指令组合控制方式来实现对飞行器的控制，即，增加飞行器所能接受和识别的声音指令种类。比如，飞行器可以接受和识别，具有不同时长或频率的声音指令甲、乙和丙。通过对三种声音指令甲、乙和丙的组合运用，来建立控制飞行器动作的控制指令组。例如，可以简单使用排列组合的方式来应用甲乙丙；还可以将甲乙丙分别设置成与飞行控制参数相对应的方式，比如甲指令专门针对飞行上升或者下降、乙指令专门对应飞行远离或者接近的方向、丙指令专门针对沿着飞行器自身Z轴旋转的方向。如此方式的设置声音指令，增加了声控指令的逻辑性。

本发明实施例在上述多语音组合控制方式的基础上，还可以实现一种效果接近语音指令识别的声控方式。即，可以将上述甲声音指令设置为人耳可识别的“升”或者“降”字的发音，将乙声音指令设置为人耳可识别的“去”或“回”字的发音，将丙声音指令设置为人耳可识别的“左”或“右”字的发音。如此，可以以一种极其简练的运作原理呈现一种智能的语音指令识别，在某些特定的仪式、活动的场合，具有突出的展示效果。

33、向所述飞行器发送所述第一指令组合，使得所述飞行器按所述第一指令组合飞行。

本发明实施例的飞行器飞行控制方法在预设时间段采集至少一个声源发出的声音指令，将至少一个声源发出的声音指令按顺序进行组合得到声音指令集，根据声音指令集确定对应的第一指令组合，向所述飞行器发送所述指令组合，使得飞行器按所述第一飞行指令组合飞行，从而实现根据声音进行飞行器飞行控制。

 实施例4

本发明实施例详细介绍通过操控者的发声来实现声控飞行，由于操控者的多次发声不能保证高度一致，而是可能在一个频率范围内再现。直白的说，就是听起来一样的词语、不同的操控者发声的语调、长短不同，可能会被识别为不同的声音信号。

因此，本发明实施例为了提升用户声控信号的识别率，避免让操控者产生飞行器不受控制的不好的使用体验，调整了声控指令的采集以及声控指令的格式。比如要求操控者发出的声音信号应该简短，飞行器的信号采集设备，经过反复若干次的识别，将该声音指令识别为一个特定频率范围，并在原始声音指令的基础上，适当降低声音识别的标准，换取声音识别更加容易。在操控者声音指令采集时，直接提示操控者该采集的声控指令将会对应于哪种指令。

本发明实施例提供的一个声音指令采集的方法，包括：

41、飞行器发出询问：“请于提示音后，给出与上升飞行对应的声控信号”。

42、飞行器发出提示音。

43、飞行器采集用户声音。

44、、飞行器给出确认询问：“请重复刚才发出的声控信号”。

45飞行器发出提示音。

46、飞行器采集用户声音。

47、飞行器确认该声控信号是否采集准确。

如果采集的声控指令准确，则进入采集下一个声控信号的步骤，或者结束声控指令采集过程；如果采集的声控指令不准确，则重复执行声控信号采集过程。

上述步骤为操控者发出声音指令，根据实际需要，声音指令可以是一个词语、一个字、一个小调，也可以是一声口哨等。

本发明实施例还可以通过乐器所发出的声控指令，来实现飞行器控制。用乐器控制飞行器的实现过程与上述实施例的描述基本相同，区别只在于声音指令产生器件可能是各种适当的乐器，如笛子、二胡、口琴、小提琴等。采用乐器控制飞行器，在某些特定情境或者场合，能够取得预料不到的效果，比如在某些活动现场，结合乐器的演奏与活动表演，用乐器发出的声控信号实现与飞行器飞行任务的互动，能够取得让观众预想不到的突出的展示效果。

本发明实施例采集操控者发出声音指令用于后续的飞行控制，从而实现根据操控者的声音指令进行飞行器飞行控制。

 实施例5

如图4所示，本发明实施例提供一种飞行控制装置，该装置包括：

声音采集模块51，用于采集声源发出的声音指令；

具体的，声音采集模块51接收声源发出的声音指令，并提取该声音指令的信号特征。

指令发生模块52，用于根据所述声源发出的声音指令确定对应的第一操控指令；

具体的，指令发生模块52根据指令集比对结果，产生相对应的飞行控制指令，并发送至指令执行模块53。

指令执行模块53，用于根据所述第一操控指令对飞行器进行飞行控制。

具体的，指令执行模块53执行飞行指令发生模块52产生的飞行指令，控制飞行器完成预定动作。

可选的，所述指令发生模块52具体用于，从所述声源发出的声音指令中提取信号特征，根据所述信号特征查询预存的指令集，确定所述第一操控指令，所述指令集存储所述信号特征对应的操控指令。

本发明实施例中，声音采集模块51、指令发生模块52、指令执行模块53可以集成在飞行控制器上以实现声音指令对飞行器的远程控制，也可以全部集成在飞行器上，本发明实施例不做限定。

可选的，所述指令采集模块51具体用于在预设时间段采集至少一个声源发出的声音指令；

相应的，所述指令发生模块52具体用于将至少一个声源发出的声音指令按顺序进行组合得到声音指令集，根据所述声音指令集确定对应的第一指令组合；

相应的，所述指令执行模块53具体用于向所述飞行器发送所述第一指令组合，使得所述飞行器按所述第一飞行指令组合飞行。

可选的，所述声音采集模块51还用于获取第二操控指令；

所述指令发生模块52还用于将所述第一操控指令与所述第二操控指令进行组合，得到第二指令组合，所述第二操控指令由控制器发出或者由云台发出或者由卫星发出，所述第二操控指令为以下任意一种类型的指令：声控指令、雷达指令、卫星指令；

所述指令执行模块53还用于根据所述第二指令组合对所述飞行器进行飞行控制。

本发明实施例的装置，采集声控指令，建立声控指令组合，根据声控指令组合对飞行器进行飞行控制，从而实现根据通过声音对飞行器进行飞行控制，以增强操控体验。

 实施例6

本发明实施例提供一种飞行控制系统，包括：飞行控制装置及飞行器，所述飞行控制装置与所述飞行器相互通信；

所述飞行控制装置包括电性连接的声音采集模块、指令发生模块、指令执行模块；

所述声音采集模块，用于采集声源发出的声音指令；

所述指令发生模块，用于根据所述声源发出的声音指令确定对应的第一操控指令；

所述指令执行模块，用于根据所述第一操控指令对飞行器发出飞行控制指令；

所述飞行器包括通信模块、飞行控制模块；

所述通信模块用于接收所述飞行控制指令；

飞行控制模块用于根据所述飞行控制指令进行飞行。

本实施例的系统组成及功能仅为简要介绍，具体实现过程参见上述各个实施例，此处不赘述。

本发明实施例的系统，采集声控指令，建立声控指令组合，根据声控指令组合对飞行器进行飞行控制，从而实现根据通过声音对飞行器进行飞行控制，以增强操控体验。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的， 并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

Claims (10)

1.一种飞行器飞行控制方法，其特征在于，包括：

采集声源发出的声音指令；

根据所述声源发出的声音指令确定对应的第一操控指令；

根据所述第一操控指令对飞行器进行飞行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述声源包括以下至少一种：

操控者发声、设备发声、乐器发声、定向声控发声、特定频率声音、特定强度的声音。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据声源发出的声音指令确定对应的第一操控指令包括：

从所述声源发出的声音指令中提取信号特征；

根据所述信号特征查询预存的指令集，确定所述第一操控指令，所述指令集存储所述信号特征对应的操控指令。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集声源发出的声音指令包括：在预设时间段采集至少一个声源发出的声音指令；

相应的，所述根据所述声源发出的声音指令确定对应的第一操控指令包括：

将至少一个声源发出的声音指令按顺序进行组合得到声音指令集，根据所述声音指令集确定对应的第一指令组合；

相应的，所述根据所述第一操控指令对飞行器进行飞行控制包括：

向所述飞行器发送所述第一指令组合，使得所述飞行器按所述第一飞行指令组合飞行。

5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，还包括：

获取第二操控指令，将所述第一操控指令与所述第二操控指令进行组合，得到第二指令组合；

根据所述第二指令组合对所述飞行器进行飞行控制。

6.一种飞行控制装置，其特征在于，包括：

声音采集模块，用于采集声源发出的声音指令；

指令发生模块，用于根据所述声源发出的声音指令确定对应的第一操控指令；

指令执行模块，用于根据所述第一操控指令对飞行器进行飞行控制。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述指令发生模块具体用于，从所述声源发出的声音指令中提取信号特征，根据所述信号特征查询预存的指令集，确定所述第一操控指令，所述指令集存储所述信号特征对应的操控指令。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述指令采集模块具体用于在预设时间段采集至少一个声源发出的声音指令；

相应的，所述指令发生模块具体用于将至少一个声源发出的声音指令按顺序进行组合得到声音指令集，根据所述声音指令集确定对应的第一指令组合；

相应的，所述指令执行模块具体用于向所述飞行器发送所述第一指令组合，使得所述飞行器按所述第一飞行指令组合飞行。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的装置，其特征在于，所述声音采集模块还用于获取第二操控指令；

所述指令发生模块还用于将所述第一操控指令与所述第二操控指令进行组合，得到第二指令组合；

所述指令执行模块还用于根据所述第二指令组合对所述飞行器进行飞行控制。

10.一种飞行控制系统，其特征在于，包括：飞行控制装置及飞行器，所述飞行控制装置与所述飞行器相互通信；

所述飞行控制装置包括电性连接的声音采集模块、指令发生模块、指令执行模块；

所述声音采集模块，用于采集声源发出的声音指令；

所述指令发生模块，用于根据所述声源发出的声音指令确定对应的第一操控指令；

所述指令执行模块，用于根据所述第一操控指令对飞行器发出飞行控制指令；

所述飞行器包括通信模块、飞行控制模块；

所述通信模块用于接收所述飞行控制指令；

飞行控制模块用于根据所述飞行控制指令进行飞行。