CN104883945B

CN104883945B - Mri兼容手柄和可转向护套

Info

Publication number: CN104883945B
Application number: CN201380065624.5A
Authority: CN
Inventors: 格雷格·S·斯滕策尔; 史蒂文·R·韦丹; 道格拉斯·A·佩吉; 托马斯·W·劳埃德; 詹姆斯·艾伦·卡尔霍夫; 布莱恩·A·布鲁特拉格
Original assignee: Imricor Medical Systems Inc
Current assignee: Imricor Medical Systems Inc
Priority date: 2012-12-13
Filing date: 2013-12-11
Publication date: 2018-06-22
Anticipated expiration: 2033-12-11
Also published as: EP2931111A1; HK1211824A1; WO2014093457A1; EP2931111A4; CN104883945A; AU2013359395A1; EP2931111B1; KR101737720B1; AU2013359395B2; KR20150095804A

Abstract

提供了一种MR兼容的可偏转导管及其使用方法。MR兼容的可偏转导管包括具有管状轴的可转向护套。管状轴容纳在其远端的第一纵向运动线和第二纵向运动线。控制手柄连接至第一纵向运动线和第二纵向运动线的近端并且引起线的纵向运动。

Description

MRI兼容手柄和可转向护套

技术领域

本发明涉及可偏转医疗导管，即用于在介入性血管手术中将工具(诸如电生理导管、导丝、气囊导管、支架、仪器等等)递送到人体中的可转向护套和用于操作可转向护套的手柄。更具体地，由于本发明中使用的材料与强电磁场相兼容，所以本发明涉及在磁共振环境中安全使用的护套和用于操作护套的手柄系列。

背景技术

MRI(核磁共振成像)作为诊断成像方式已经非常有名，并且作为介入性成像方法日渐出名。相较于诸如X-射线等的其他成像方法，MRI的主要优势包括优越的软组织成像并且避免患者暴露于X-射线产生的电离辐射。MRI优越的软组织成像能力已经为诊断成像提供了很大的临床优势。类似地，传统上使用X-射线成像来引导的介入性手术转向从MRI优越的软组织成像能力大大受益。此外，利用MRI引导消除了与传统X-射线引导介入性手术相关联的患者相对于电离辐射的显著暴露。

正在研发各种MRI技术作为用于引导介入性手术的X-射线成像的替代物。例如，当医疗装置在介入性手术期间穿过患者的身体时，该装置的进程可以被追踪以便该装置可以被恰当地递送到靶部位。一旦装置被递送到靶部位，就可以监控装置和患者组织以改善治疗递送。因此，在介入性手术中追踪医疗装置的位置是有用的。示例介入性手术包括例如心脏电生理手术，其包括用于诊断心率失常的诊断手术和消融手术(诸如房颤消融、室性心动过速消融、心房扑动消融、沃尔夫帕金森综合征消融、AV节点消融、SVT消融等)。使用MRI追踪医疗装置的位置在肿瘤手术(诸如乳腺肿瘤消融、肝肿瘤消融和前列腺肿瘤消融等)和泌尿手术(例如子宫肌瘤消融和前列腺肥大消融)中也是有用的。MRI使用三个场对患者骨骼成像：大静磁场、时变磁梯度场和射频(RF)电磁场。静磁场和时变磁梯度场协同工作以建立质子与静磁场的对齐和患者内空间依赖的质子自旋频率(谐振频率)两者。在谐振频率施加的RF场干扰初始对齐，使得当质子松弛回到其初始对齐时，可以检测并处理从松弛事件发射的RF场以建立图像。

与MRI相关联的三个场中的每一者在医疗装置接近患者组织或与患者组织外部接触或内部接触的时候对患者呈现安全风险。一个重要安全风险是可能由MRI扫描仪的RF场与医疗装置(尤其是具有诸如导管和护套中的编织线(braiding)和拉线(pull-wires)等的细长导电结构的医疗装置)之间相互作用导致的加热(RF感应加热)。

与MRI环境中细长金属结构相关联的RF感应加热安全风险是由RF场和金属结构之间的耦合造成的。在这种情况中存在若干种与加热相关的条件。存在一个条件是因为金属结构电接触组织。在金属结构中感应出的RF电流可以被输送到组织中，导致组织中的高电流密度和相关联的焦耳或欧姆组织加热。而且，金属结构中的RF感应电流可能导致附近组织中RF能量的局部特定吸收增加，从而使组织的温度升高。上述现象被称为电介质加热。即使金属结构没有电接触组织，电介质加热也会发生，这种金属编织线用于可偏转护套中。此外，金属结构中的RF感应电流可能引起本身结构中的欧姆加热，并且产生的热量可能转移给患者。在这种情形中，试着减小金属结构中存在的RF感应电流和/或通过消除金属编织线和长金属拉线的使用而一起消除该电流是重要的。

MRI的静场将引起包含铁磁材料的任何装置上的磁感应位移矩并且具有引起不期望的装置运动的可能性。为了消除不期望的装置运动的风险，用非磁性材料构造护套和控制手柄是重要的。

当在MRI引导下执行非介入性手术时，必须保持临床级别图像质量。传统的可转向护套并非针对MRI设计并且可能引起显著降低图像质量的图像伪影和/或扭曲。用非磁性材料构造护套并且消除所有潜在的共振导电结构允许在主动MR成像期间使用护套而不影响图像质量。类似地，确保用非磁性材料构造控制手柄从而消除可能阻止在主动MR成像期间使用控制手柄的潜在共振导电结构，也是重要的。

传统可转向护套利用金属编织线进行力矩传递和抗纽结(kink resistance)；利用金属拉线和锚圈(anchor band)进行远端偏转；利用金属标记圈进行荧光检查可视化(fluoroscopy visualization)；并且在控制手柄中使用铁磁金属使成本最小化。因此，由于拉线包括导电材料，所以拉线将与MRI扫描仪的RF场发生相互作用并且导致RF加热和对患者的相关危险以及图像劣化和伪影。此外，控制手柄包含可能被MRI扫描仪的强静磁场吸引的铁磁材料。而且，传统设计中的荧光检查标记圈可能由于静场相互作用和图像劣化而与MR环境不兼容，因此并非用于MRI环境中可视性的最佳选择。因此，MR环境内的可视化可能需要使用被动或主动MR追踪技术。被动追踪技术包括被动标记，该被动标记可能引起由直流或感应耦合线圈的使用而导致的图像扭曲。主动追踪比被动追踪更稳健，但是包括附属于装置并且直接连接至MR接收器的共振RF线圈，从而允许扫描仪内共振线圈的三维坐标的确定。据发明人的了解，主动追踪技术或被动追踪技术目前都没有在传统可转向护套或控制手柄中使用。

因此，需要一种可转向护套导管和控制手柄，其由MR兼容材料构造以消除传统护套的磁共振环境限制同时保持传统护套的其它特性。特别地，需要更高效的方式以在MR环境中治疗期间将工具和其他仪器递送到体腔或通道中。

发明内容

通过根据本发明的可转向护套和控制手柄解决上述需求。在本发明的一个方面，提供了一种可转向护套，其可以在MRI环境中使用以将各种工具(导管、引导丝、可植入装置等等)递送到体腔。在本发明的另一方面，可转向护套包括加强聚合物管，在该管中加强材料是非金属基材料(Kevlar、PEEK、Nylon、织物、聚酰亚胺等等)或金属材料和非金属材料的混合物，并且加强几何形状可以包括编织物、线圈或模仿线圈的缝管(slit tube)以及上述各项的组合。在本发明的另一个方面，加强聚合物管还可以沿其长度以不同的弹性分段，以提供给用户在比其他部段更有弹性的部段的区域偏转护套的能力。在本发明的另一个方面，聚合物管还包括沿管的长度的一个或多个被动可视标记和/或沿管的长度的一个或多个主动可视标记。

根据本发明的可转向护套还包括与加强管连接的一条或多条拉线，该拉线允许用户操纵聚合物管并使其偏转。根据本发明的一方面，拉线优选地由非金属材料(Kevlar、PEEK、Nylon、织物等等)制成。一个或多个内拉线腔定位于聚合物管结构内并且允许用户在动作期间操纵拉线以平滑运动。一个或多个锚点连接在聚合物管的远端部分中连接拉线。

在本发明的另一个方面，在加强管近端的控制手柄操作拉线(一条或多条)的纵向运动。在本发明的一方面，手柄包括顺磁性材料或抗磁性材料或顺磁性材料和抗磁性材料的组合。

在本发明的另一方面，提供了一种MR兼容的可偏转导管。MR兼容的可偏转导管包括可转向护套，所述可转向护套具有管状轴，所述管状轴容纳可操作地连接至所述管状轴远端的第一纵向运动线和第二纵向运动线；控制手柄，所述控制手柄具有构造为容纳第一齿条螺栓和第二齿条螺栓的主体，所述第二齿条螺栓包括在其远端处外表面上的螺纹部分；所述第一纵向运动线可操作地连接至所述第一齿条螺栓并且所述第二纵向运动线可操作地连接至所述第二齿条螺栓；以及可转动调节旋钮，所述可转动调节旋钮能够可操作地与所述控制手柄啮合，所述可转动调节旋钮具有内螺纹部分，所述内螺纹部分能够相配合地与所述第二齿条螺栓的所述螺纹部分啮合，所述可转动调节旋钮能够在第一位置和第二位置之间运动，在所述第一位置中内螺纹构造为与所述第二齿条螺栓的外表面上的螺纹啮合并且使得所述第二齿条螺栓向近端运动以引起所述第二纵向运动线的向近端纵向运动，在所述第二位置中内螺纹构造为使所述第二齿条螺栓运动向远端方向运动以释放所述第二纵向运动线上的张力。

在本发明的另一方面，还提供了一种使用MR兼容的可转向护套的方法。偏转可偏转的导管的方法，所述方法包括：提供可转向护套，所述可转向护套具有管状轴，所述管状轴容纳具有第一端和第二端的第一纵向运动线和第二纵向运动线，所述第一端可操作地连接至所述管状轴的远端；提供控制手柄，所述控制手柄具有构造为容纳第一齿条螺栓和第二齿条螺栓的主体，所述第一齿条螺栓和所述第二齿条螺栓包括内螺纹通道和外表面，所述第二齿条螺栓的外表面具有在其远端的螺纹，其中，所述第一纵向运动线的第二端可操作地连接至所述第一齿条螺栓，以及其中，所述第二纵向运动线的第二端可操作地连接至所述第二齿条螺栓；第一小齿轮和第二小齿轮连接至所述可转向护套的所述管状轴并且能够可操作地与所述第一齿条螺栓和所述第二齿条螺栓的内螺纹通道啮合；可转动调节旋钮具有能够与所述第二齿条螺栓的螺纹外表面啮合的内螺纹并且能够在第一位置和第二位置之间运动；在所述第一位置转动所述可转动调节旋钮引起所述第二齿条螺栓的外螺纹啮合，使得所述第二齿条螺栓纵向向近端运动，其中，所述第二齿条螺栓的所述向近端纵向近端运动引起在所述内螺纹通道上的所述小齿轮的啮合；使所述小齿轮能够相对于所述第二齿条螺栓向远端方向以及相对于所述第一齿条螺栓向近端方向沿着螺纹内通道可动地前进，从而使所述第一齿条螺栓向远端运动从而释放所述第一纵向运动线上的张力，并且使所述第二齿条螺栓向近端运动从而引起所述第二纵向运动线上的张力，以可动地使得所述可转向护套的远端从所述管状轴的纵轴沿第一方向偏转至少180度；沿所述第二方向转动所述可转动调节旋钮；使所述小齿轮相对于所述第二齿条螺栓向近端方向以及相对于所述第一齿条螺栓向远端方向沿着螺纹内通道可动地前进，从而使所述第二齿条螺栓向远端运动从而释放所述第二纵向运动线上的张力，并且使所述第一齿条螺栓向近端运动从而引起所述第一纵向运动线上的张力，因而使得所述可转向护套的远端从所述管状轴的纵轴沿第二方向偏转至少180度。

本发明的这些特征和其他特征将参照附图详细描述。

附图说明

为了更好地理解本发明并且为了示出如何实施本发明，通过举例子的方式参照附图，其中：

图1是根据本发明一方面的可以操作地与可转向护套连接的控制手柄的立体图。

图2是根据本发明一方面的控制手柄和可转向护套的分解图。

图3是根据本发明一方面的可转向护套的立体图。

图4是根据本发明一方面的可转向护套的立体图，其中切掉可转向远端以显示细节。

图5A是根据本发明的可转向护套近端处拉线的放大图。

图5B是根据本发明的一个方面提供了拉线和可转向护套的远端之间的接触点的拉环的细节图。

图6是根据本发明一方面的控制手柄和可转向护套的侧视图。

图7是图6中由600表示的控制手柄机械结构的放大图，并且示出可转动旋钮的顺时针转动。

图8是图6中由800表示的控制手柄机械结构的放大图，并且示出可转动旋钮的逆时针转动。

图9是根据本发明一方面的控制手柄的侧视图，示出拉线的作用。

具体实施方式

考虑出根据本发明的MR兼容可转向护套和控制手柄的很多结构变形，这些变形在本发明的预期范围内。本领域技术人员将领会，示例性控制手柄可以连接至其他类型的可转向护套。此外，本领域技术人员将领会，示例性可转向护套可以与其他控制手柄相结合。因此，为了讨论而并非限制，以下将详细描述MR兼容可转向护套和控制手柄的示例性实施例。

现在参照图1，根据本发明的控制手柄10包括如图1所示的壳体2。壳体2包括远端部分12、可手握持中间区域14和近端16。远端部分12包括孔18，其中可转向护套100可以穿过该孔18而离开。近端16包括可转动调节旋钮20和端口22。可转动调节旋钮20可操作地连接至可转向护套100的近端(未显示)使旋钮的转动如下文所描述引起可转向护套100的运动。端口22包括穿过其本身的用于容纳诸如MR-兼容电极电路(诸如美国公开No.2011/0046707中所公开的MR-兼容电极电路等，该文献通过引用整体结合于此)等的医疗装置的孔。

现在参照图2，示出了根据本发明的控制手柄10和可转向护套100的分解图。控制手柄10的壳体2包括第一配合部分24和第二配合部分26。然而，本领域技术人员将领会，壳体2可以包括任何数量的配合部分并且仍旧在本发明的范围内。第一配合部分24和第二配合部分26的每一者包括内表面30，该内表面具有固定地连接至其本身的多个插入件32。正如所示出的，插入件32包括在其内的接收槽。当可操作地连接第一配合部分和第二配合部分时，接收槽34形成孔，可转向护套100接收在该孔中。当第一配合部分24和第二配合部分26配合时在其远端处形成内凹部40，该凹部容纳第一齿条螺栓201和第二齿条螺栓202。应当注意，尽管示出了第一齿条螺栓201的远端螺纹236，但是该螺纹不起作用。第一齿条螺栓201和第二齿条螺栓202是互为镜像。因此，第一齿条螺栓201的远端螺纹236存在以降低制造成本，使得第一齿条螺栓201和第二齿条螺栓202可以由相同的模具制造。控制手柄10还包括第一小齿轮204和第二小齿轮206、三通阀轴208、第一柱210和第二柱212、三通阀214、管保持器216、管218和可转动调节旋钮20。可转动调节旋钮20容纳密封件230、密封帽232和附件234。第一柱210和第二柱212可操作地连接至三通阀轴208。槽41接收柱210和柱212。第一柱210和第二柱212接收小齿轮204和小齿轮206。管218连接至三通阀中的管闩，该三通阀连接到用于冲洗或抽吸可转向导管的注射器。

如图2所示，第二齿条螺栓202包括在其外表面上的远端螺纹238。带螺纹的远端238由第一配合壳体24和第二配合壳体26近端中的内凹40可操作地容纳。第一齿条螺栓201和第二齿条螺栓202的每一者的内部中心通道包括螺纹部分211，其在操作中可螺纹地接收小齿轮204、206。第一齿条螺栓201和第二齿条螺栓202包括切口部203、205。对第一拉线320和第二拉线340规定路径并且第一拉线320和第二拉线340可操作地分别连接至齿条螺栓201和齿条螺栓202每一者的端部230和端部252。小齿轮204和小齿轮206由可操作地连接至三通阀轴208的柱210和柱212接收。在操作中，柱210和柱212分别由切口部203和切口部205接收并且分别在切口部203和切口部205上纵向运动。这允许带螺纹小齿轮204和带螺纹小齿轮206分别由第一齿条螺栓201和第二齿条螺栓202每一者的带螺纹中心通道接收，并且沿第一和第二齿条螺栓201，202每一者的螺纹中心通道纵向运动。

可转动调节旋钮20包括绕其内壁周向布置的内螺纹254。内螺纹254将与第二齿条螺栓202的远端螺纹238啮合。当可转动调节旋钮顺时针转动时，调节旋钮内螺纹254与第二齿条螺栓202的远端螺纹238啮合，引起齿条螺栓202的纵向向近端运动。当可转动调节旋钮逆时针转动时，内螺纹(仍旧与第二齿条螺纹202的远端螺纹238啮合)引起齿条螺栓202的纵向远端运动。

现在参照图3，阐释根据本发明的可转向护套100。可转向护套100可以在MRI环境中使用以将各种工具(例如导管、导向丝、可植入装置等等)递送至患者身体的腔体和血管中。可转向护套100包括可偏转尖端部200，该端部能够弯曲至少180度而从导管护套100的纵轴偏移。该弹性允许医疗专业人员作出非常大的转弯以将前述工具递送至人体的腔体和血管。

再次参照图3，示出适于在MRI环境中使用的MR兼容可转向护套的立体图。根据本发明的MR兼容可转向护套100广义地包括具有远端140和近端160的管状轴120。管状轴120包括外径130和内径150，并且界定其内的中心腔300。管状轴可以由各种聚合物(例如，pebax、聚氨酯、尼龙、前述物质的衍生物及其组合)构造。

远端140包括过度段180、可偏转尖端部200和磁性标记220。可以在远端140处的管状轴120中形成卸压孔240和卸压孔260。本领域技术人员将领会，尽管仅仅示出两个卸压孔240和260，但是可以形成任何数量的卸压孔并且仍旧在本发明的范围内。当撤回由护套100容纳的物件(诸如导管或MR主动追踪系统等)时，可能在护套的端部形成压力从而拉动或吸入组织。卸压孔240和260设计来减小上述压力从而降低组织损害的风险。

为了可加工性而可选择地包括过度段180。可偏转尖端段200具有明显更小的硬度，使该段比管状轴120的具有更大硬度(换言之，非常硬)的主体部分170更有韧性和弹性。因此，上述两段不能彼此很好地结合。过度段180具有中间范围的硬度，允许其与管状轴120的可偏转尖端段200和主体170两者很好地结合。本领域技术人员能够领会，过度段180可以是需要的任何长度以提供远尖端部分200和主体部分170之间的适当过度。在一个示例性实施例中，过度段可以在约0.25到约0.75英寸范围内。此外，本领域技术人员将领会，可以消除过度段，并且可以在不脱离本发明的精神下可以通过本领域技术人员所知的方式将可可偏转尖端段200连接至管状轴120的主体170。

可转向护套100包括在其内的中心腔300。在本发明的一方面中，管状轴120的内径150接近6个Fr(French)或更大，但是本领域技术人员将领会在不脱离本发明的范围下可以根据具体应用而使用不同内径。中心腔300可以包括布置在其内的一个或多个内衬(未显示)以使通过中心腔的设备更容易运动。内衬可以包括由聚四氟乙烯(PTFE)、氟化乙烯丙烯共聚物(FEP)、尼龙以及上述物质的组合制成的材料。或者，腔300可以使用任意这些聚合物来涂覆。聚合物管状轴120还可以包括沿其长度在一个或多个位置处绕管状轴120周向布置的一个或多个被动可视标记(诸如铁基标记或磁性标记220等)，和/或沿管的长度的一个或多个主动可视标记(诸如主动追踪线圈等)。主动追踪线圈可以包括集成到装置中的一个或多个小天线并且包括在电路板上的迹线、盘绕线和/或偶极子。如果使用主动可视标记，则一个或多个装置可以包括在导体中以减轻可能含有的RF场加热。这种装置包括扼流圈、变压器、阻抗和本领域人员所知的其他该种装置。沿聚合物管状轴120的长度还可以包括一个或多个荧光检查标记(未显示)。

一个或多个可选择的流体端口(未显示)可以位于管状轴120的近端160上以使护套与患者身体的内环境稳定(hemostasis)。流体端口(一个或多个)允许用户或医生进入以从可转向护套300抽吸血液并且利用生理盐水冲洗。护套的抽吸和冲洗防止空气在工具和/或导管插入之前或插入期间进入人体。

现在参照图4，根据本发明的可转向护套100的剖视图示了管状轴120的加强结构320。如图所示，加强结构320的几何形状是编织状，但是本领域技术人员将领会，加强结构320可以包括其他构造，只要其在远端处对管状轴120施加必要的可偏转性即可。例如，加强结构的几何形状可以是线圈或模仿线圈的缝管或上述结构的组合。管状轴120的加强结构可以从远端140延伸到近端160，或可以从管状轴12的可偏转尖端段200延伸到接近过度段180。

加强结构320中所使用的材料可以是非金属(例如Kevlar、PEEK、Nylon、织物、聚酰亚胺、光导纤维、硅玻璃等等)或还可以是金属材料(诸如不锈钢等)和非金属材料的混合物。本领域技术人员将领会，加强聚合物管状轴140可以分割成部段并且每一部段可以构造为沿着部段为不同弹性，以提供给用户能够在比其他部段更有弹性的部段的区域使护套偏转。不同弹性以及因此而不同的可偏转性可以通过使编织线或线圈每平方厘米的编织物和线圈比其他部段(其中每平方厘米的编织物和线圈更少)多。弹性和可偏转性还可以通过本文所述的改变硬度来实现。

现在参照图5A，示出根据本发明的可转向护套100的近端160的放大图。可转向护套的近端160可操作地连接至虚线所示的将在下文描述的控制手柄10。根据本发明的可转向护套100包括一个或多个拉线320、340，该一个或多个拉线在拉线近端342处可操作地连接至控制手柄10(如将在下文描述的)。拉线320、340的可操作地连接至控制手柄的部分在开口122处退出管状体120。拉线320、340的可操作地连接至拉环440(如仔图5B中最佳可见)的部分延伸通过由固定到管状轴120的内侧部分一定长度的聚合物材料片构成的腔，并且通过在管状轴120相对侧上的进入孔330和进口孔350进入管状轴120。拉线320、340允许用户沿着聚合物管状轴120的长度操纵一个或多个弹性部段并且使其偏转。在本发明的一方面，拉线320、340优选地由非金属材料(Kevlar、PEEK、Nylon、织物等等)制成。

一个或多个内拉线腔360由诸如PTFE等的弹性、非金属材料制成。内拉线腔360在动作期间便于拉线320、340的平滑操作。内拉线腔360具有约0.12英寸的外径以及约0.010英寸的内径。然而，本领域技术人员将领会，内拉线腔360的尺寸可以随着拉线320、340和管状轴120的尺寸变化，只要将该腔的尺寸设计为容纳拉线并且允许拉线在动作期间平滑运动即可。

参照图5B，示出根据本发明的可转向护套的远端。拉线320、340在其远端可操作地连接至拉环442的开口440，其中拉环442定位在可转向护套100的可偏转段200处的腔300内。

现在参照图6-图9，公开了用于操作可转向护套的示例性控制手柄310。正如参照图2的讨论，控制手柄310允许用户控制拉线320、340的纵向运动，其中拉线转而沿相反方向“拉动”或可转向护套100的远端140或使其偏转。控制手柄310定位在可转向护套100的近端并且操作(一条或多条)拉线的纵向运动并且相应地操作可转向护套100的定向运动。在本发明的一个方面，控制手柄310包括顺磁性材料或抗磁性材料或者顺磁性材料和抗磁性材料的组合。

现在参照图6和图7，图7是图6的附图标记600所表示的控制手柄的放大图。调节旋钮20沿顺时针方向转动，使内螺纹254与第二齿条螺栓202的螺纹238啮合并且引起第二齿条螺栓纵向向近端运动。同时，通过第二齿条螺栓的纵向运动使小齿轮被啮合。这使第一齿条螺栓沿相反方向(即，向远端)运动。第一齿条螺栓的向远端运动释放在第一拉线320中的张力。如图7中最佳可见的，当可转动调节旋钮20继续沿顺时针方向转动时，小齿轮204、206与第一齿条螺栓和第二齿条螺栓的螺纹部分211可操作地啮合并且固定相对侧小齿轮的线性行进的速率。

如图6中最佳可见的，当可转动调节旋钮20沿顺时针方向转动并且与齿条螺栓(其转而与小齿轮啮合)啮合时，第二拉线340被朝向近端方向拉动。转而，第一拉线320上的张力被释放。当向近端方向拉动第二拉线340时，可偏转尖端沿一个方向(在图6中为向下的方向)运动，然而，本领域技术人员将领会，可偏转尖端的方向是与用户如何握持手柄10或用户握持手柄10的方向有关的。当小齿轮204、206邻接第二齿条螺栓202中的限位部205时，可转动调节旋钮20、小齿轮204、206和可偏转尖端的进一步运动停止。

现在参照图8和图9，示出相反功能。调节旋钮20沿逆时针方向转动，内螺纹254与第二齿条螺栓201的螺纹238啮合而引起纵向向远端运动。如图8中最佳可见的，当可转动调节旋钮20继续沿逆时针方向转动时，小齿轮204、206再一次可操作地与第一齿条螺栓和第二齿条螺栓的螺纹部分211啮合，固定相对侧小齿轮的线性行进的速率。

如图9中最佳可见的，当可转动调节旋钮20沿逆时针方向转动时，第一拉线320被朝近端方向拉动。转而，释放第二拉线340上的张力。当向近端方向拉动第一拉线320时，可偏转端沿相反方向(图9中示出为向上的方向)运动。然而，本领域技术人员将领会，可偏转尖端的方向是与用户如何握持手柄10或用户握持手柄10的方向有关的。当小齿轮204、206邻接第一齿条螺栓202中的限位部205时，可转动调节旋钮20、小齿轮204、206和可偏转端的进一步运动停止。

尽管已经参照优选实施例描述了本发明，但是本领域技术人员将认识到，在不脱离本发明的精神和范围下可以做出形式和细节的改变。

Claims

1.一种MR兼容的可偏转导管，其包括：

可转向护套，所述可转向护套具有管状轴，所述管状轴具有纵向轴线，所述管状轴容纳可操作地连接至所述管状轴的远端的第一纵向运动线和第二纵向运动线；

控制手柄，所述控制手柄具有构造为容纳第一齿条螺栓和第二齿条螺栓的主体，所述第一齿条螺栓和所述第二齿条螺栓经由第一小齿轮和第二小齿轮相互机械连接，以使得所述第二齿条螺栓沿所述管状轴的纵向轴线的运动引起所述第一齿条螺栓沿所述管状轴的纵向轴线朝向相反方向运动，其中，所述第一小齿轮和第二小齿轮连接至所述可转向护套的所述管状轴并且能够可操作地与所述第一齿条螺栓和所述第二齿条螺栓的内螺纹通道啮合，并且所述第二齿条螺栓包括在其端部的外表面上的螺纹部分；

所述第一纵向运动线可操作地连接至所述第一齿条螺栓并且所述第二纵向运动线可操作地连接至所述第二齿条螺栓；以及

可转动调节旋钮，所述可转动调节旋钮能够可操作地与所述控制手柄啮合，所述可转动调节旋钮具有内螺纹部分，所述内螺纹部分能够仅与所述第二齿条螺栓的外表面上的螺纹部分相配合地啮合，所述可转动调节旋钮能够在第一位置和第二位置之间转动，并且其中在所述可转动调节旋钮的转动期间，所述可转动调节旋钮的内螺纹部分构造为仅与所述第二齿条螺栓的外表面上的螺纹部分啮合，

其中所述可转动调节旋钮朝向所述第一位置的转动使所述第二齿条螺栓沿所述管状轴的纵向轴线向近端运动，这转而引起所述第一齿条螺栓沿所述管状轴的纵向轴线向远端运动，并且所述第二齿条螺栓的向近端运动配置为张紧所述第二纵向运动线并且引起所述第二纵向运动线的向近端纵向运动，以及

其中所述可转动调节旋钮朝向所述第二位置的转动配置为使所述第二齿条螺栓沿所述管状轴的纵向轴线向远端运动，这转而引起所述第一齿条螺栓向近端运动，并且所述第二齿条螺栓的向远端运动配置为释放所述第二纵向运动线上的张力。

2.根据权利要求1所述的MR兼容的可偏转导管，其中，所述第二纵向运动线的所述向近端纵向运动使得所述可转向护套的远端沿第一方向从所述管状轴的纵向轴线偏转约180度。

3.根据权利要求1所述的MR兼容的可偏转导管，其中，所述管状轴还包括拉环，所述拉环在所述管状轴的远端，并且所述第一纵向运动线和所述第二纵向运动线可操作地连接至所述拉环。

4.根据权利要求1所述的MR兼容的可偏转导管，其中，所述管状轴还包括两个内腔，所述内腔定位在所述管状轴的相对侧，用于容纳所述第一纵向运动线和所述第二纵向运动线。

5.根据权利要求2所述的MR兼容的可偏转导管，其中，所述管状轴包括在其远端的加强结构，所述加强结构被构造为允许所述可转向护套从所述管状轴的纵向轴线偏转至少180度。

6.根据权利要求5所述的MR兼容的可偏转导管，其中，所述加强结构是从编织结构、线圈结构、缝管结构和上述各项的组合中选取的。

7.根据权利要求1所述的MR兼容的可偏转导管，其中，所述管状轴包括一个或多个卸压孔。

8.根据权利要求1所述的MR兼容的可偏转导管，其中，所述管状轴包括过渡部分，所述过渡部分的硬度高于所述管状轴的远端的硬度而且低于所述管状轴的近端的硬度。

9.根据权利要求1所述的MR兼容的可偏转导管，其中，所述管状轴的腔用亲水性材料作内衬或涂覆。

10.根据权利要求1所述的MR兼容的可偏转导管，其中，所述管状轴还包括布置在所述管状轴上的铁基标记、磁性标记或荧光检查标记。

11.根据权利要求1所述的MR兼容的可偏转导管，其中，所述管状轴还包括沿着长度的主动追踪线圈，所述主动追踪线圈包括扼流圈、变压器、阻抗和上述各项的组合。

12.根据权利要求11所述的MR兼容的可偏转导管，其中，所述主动追踪线圈包括电路板上的迹线、盘绕线、偶极子和上述各项的组合。

13.根据权利要求1所述的MR兼容的可偏转导管，其中，所述管状轴还包括一个或多个流体端口，其构造来允许所述可转向护套的内环境稳定。

14.根据权利要求5所述的MR兼容的可偏转导管，其中，所述加强结构包括从以下各项中选取的非金属材料：Kevlar、PEEK、Nylon、织物、聚酰亚胺、光导纤维、硅玻璃和上述各项的组合。

15.根据权利要求5所述的MR兼容的可偏转导管，其中，所述加强结构包括金属材料和非金属材料的组合。

16.根据权利要求1所述的MR兼容的可偏转导管，其中，所述第二齿条螺栓的向近端纵向运动构造为引起所述第一小齿轮和所述第二小齿轮的啮合以使所述第一齿条螺栓向远端运动并且释放所述第一纵向运动线上的张力。

17.根据权利要求16所述的MR兼容的可偏转导管，其中，所述可转动调节旋钮朝向所述第二位置的转动配置为引起所述第二齿条螺栓的纵向向远端运动并且释放所述第二纵向运动线上的张力。

18.根据权利要求17所述的MR兼容的可偏转导管，其中，所述可转动调节旋钮朝向所述第二位置的转动配置为引起所述第一齿条螺栓的纵向向近端运动以及所述第一纵向运动线上的张力。

19.根据权利要求18所述的MR兼容的可偏转导管，其中，所述第一纵向运动线的所述张力配置为使所述可转向护套的远端沿第二方向从所述管状轴的纵向轴线偏转至少180度。

20.一种使可偏转导管偏转的方法，所述方法包括：

提供可转向护套，所述可转向护套具有管状轴，所述管状轴具有纵向轴线，所述管状轴容纳具有第一端和第二端的第一纵向运动线和第二纵向运动线，所述第一端可操作地连接至所述管状轴的远端，并且所述第二端可操作地连接至第一齿条螺栓和第二齿条螺栓；

提供控制手柄，所述控制手柄具有构造为容纳所述第一齿条螺栓和所述第二齿条螺栓的主体，所述第一齿条螺栓和所述第二齿条螺栓通过第一小齿轮和第二小齿轮而相互机械连接，以使得所述第二齿条螺栓沿所述管状轴的纵向轴线的运动引起所述第一齿条螺栓沿所述管状轴的纵向轴线朝向相反方向运动，其中，所述第一小齿轮和第二小齿轮连接至所述可转向护套的所述管状轴并且能够可操作地与所述第一齿条螺栓和所述第二齿条螺栓的内螺纹通道啮合，并且所述第二齿条螺栓包括在其端部的外表面上的螺纹部分；

提供可转动调节旋钮，所述可转动调节旋钮具有内螺纹，所述内螺纹能够仅与所述第二齿条螺栓的外表面上的螺纹部分相配合地啮合，所述可转动调节旋钮能够在第一位置和第二位置之间转动，其中在所述可转动调节旋钮的转动期间，所述可转动调节旋钮的所述内螺纹构造为仅与所述第二齿条螺栓的外表面上的螺纹部分啮合；

朝向所述第一位置转动所述可转动调节旋钮，从而引起所述第二齿条螺栓的外表面上的螺纹部分与所述可转动调节旋钮的内螺纹的啮合，以使得所述第二齿条螺栓沿所述管状轴的纵向轴线向近端运动，所述第二齿条螺栓的向近端运动引起在所述齿条螺栓的内螺纹通道上的所述小齿轮的啮合，其中使所述小齿轮相对于所述第二齿条螺栓朝向远端方向并且相对于所述第一齿条螺栓朝向近端方向沿所述齿条螺栓的内螺纹通道可动地前进，从而引起所述第一齿条螺栓向远端运动以释放所述第一纵向运动线上的张力，并且引起所述第二齿条螺栓向近端运动以引起所述第二纵向运动线上的张力，从而可动地使所述可偏转导管的远端从所述管状轴的纵向轴线沿第一方向偏转至少180度；

朝向所述第二位置转动所述可转动调节旋钮，从而引起所述第二齿条螺栓的外表面上的螺纹部分与所述可转动调节旋钮的内螺纹的啮合，以使得所述第二齿条螺栓沿所述管状轴的纵向轴线向远端运动，所述第二齿条螺栓的向远端运动引起在所述齿条螺栓的内螺纹通道上的所述小齿轮的啮合，其中使所述小齿轮相对于所述第二齿条螺栓朝向近端方向并且相对于所述第一齿条螺栓朝向远端方向沿所述齿条螺栓的内螺纹通道可动地前进，从而引起所述第二齿条螺栓向远端运动以释放所述第二纵向运动线上的张力，并且引起所述第一齿条螺栓向近端运动以引起所述第一纵向运动线上的张力，使得所述可偏转导管的远端从所述管状轴的纵向轴线沿第二方向偏转至少180度。

21.根据权利要求9所述的MR兼容的可偏转导管，其中，所述亲水性材料是从聚四氟乙烯、氟化乙烯丙烯共聚物、尼龙和上述各项的组合中选取的。

22.根据权利要求1所述的MR兼容的可偏转导管，其中，所述可转向护套包括加强聚合物管，其中，加强材料是非金属材料或金属材料和非金属材料的混合物。

23.根据权利要求22所述的MR兼容的可偏转导管，其中，加强材料是从Kevlar、PEEK、Nylon、织物、聚酰亚胺或上述各项的组合中选取的。