CN104881108A - 一种智能人机交互方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能人机交互方法及装置，方法包括：获取人机交互装置当前的性格类型；获取针对所述人机交互装置发出的命令和所述命令的情绪类型；根据所述性格类型和所述命令的情绪类型对所述命令进行响应，能使人与机器之间的交互更加智能。

Description

一种智能人机交互方法及装置

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种智能人机交互方法及装置。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，现在市面上出现了很多的智能人机交互装置，例如电子宠物、电子玩具和智能机器人等。人们要求智能人机交互装置能够替代和辅助人类从事越来越广泛、越来越复杂的工作，并要求在越来越多的方面能够替代、补偿和加强人的感知功能、思维功能和行为功能，这就必然地要求智能人机交互装置具有越来越强的情感识别、情感理解和情感表达能力。

现在市面上智能人机交互装置越来越多，例如一种机器人，它包括多种多媒体手段，用户可通过语音命令它进行跳舞、讲幼教内容，和宝宝聊天等，当你碰它特定部位时，它也会做出特定反应。但用户一个特定的语音或动作命令，该机器人做出一个特定的反应，缺少变化，给人印象还是人与机器的感觉，使人机交互不够真实和智能化。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种智能人机交互方法及装置，以实现人与机器之间的交互更加智能。

本发明实施例采用以下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种智能人机交互方法，包括：

获取人机交互装置当前的性格类型；

获取针对所述人机交互装置发出的命令和所述命令的情绪类型；

根据所述性格类型和所述命令的情绪类型对所述命令进行响应。

第二方面，本发明实施例还提供了一种智能人机交互装置，包括信息接收模块、中央处理模块和命令执行模块；

所述信息接收模块用于获取针对所述人机交互装置发出的命令的信息，将所述信息发送给所述中央处理模块；

所述中央处理模块用于：获取人机交互装置当前的性格类型；通过所接收的信息获取针对所述人机交互装置发出的命令和所述命令的情绪类型；以及根据所述性格类型和所述命令的情绪类型获取所述命令的响应指令，将所述响应指令发送给所述命令执行模块；

所述命令执行模块用于执行所接收的响应指令。

本发明实施例提出的技术方案的有益技术效果是：

本发明实施例所提出的技术方案通过获取人机交互装置当前的性格类型，以及针对所述人机交互装置发出的命令和所述命令的情绪类型，根据所述性格类型和所述命令的情绪类型对所述命令进行响应，能使人与机器之间的交互更加智能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明具体实施例一所述的智能人机交互方法流程图；

图2是本发明具体实施例二所述的智能人机交互方法中不同性格的机器人对不同情绪类型的语音命令的响应示意图；

图3是本发明具体实施例二所述的智能人机交互方法中不同性格的机器人对不同情绪类型的动作命令的响应示意图；

图4是本发明具体实施例二所述的智能人机交互方法中不同性格的机器人性格调整示意图；

图5是本发明具体实施例三所述的智能人机交互装置的结构框图；

图6是本发明具体实施例四所述的智能人机交互装置的结构框图；

图7是本发明具体实施例四所述的语音命令情绪类型获取流程图。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

实施例一

图1是本实施例所述的智能人机交互方法流程图，本实施例可适用于包括至少两种性格类型的人机交互装置，能获取对它的命令和命令的情绪类型，并且所述人机交互装置的性格类型能依据所接收的命令和命令的情绪类型进行改变，本实施例所述的方法可以由所述人机交互装置的中央处理模块来执行，如图1所示，本实施例所述的智能人机交互方法包括：

S101、获取人机交互装置当前的性格类型。

本实施例所述的人机交互装置包括至少两种性格类型，例如包括对命令执行效率高，无论对它输入何种命令，都能积极完成或对命令均作出正面回应的亲切型性格；在对话时语气平淡，对命令执行率一般，是否执行主要依据用户输入的命令的平淡型性格；在对话时语气急躁，语速较快，对命令执行率较差，对用户输入的命令容易产生负面情绪，作出负面反应的急躁型性格等。

需要说明的是，在一个阶段，所述人机交互装置的性格为所述至少两种性格类型中的一种性格类型，并在不同阶段其性格类型并非固定不变的而是可能发生变化的。

本步骤目标为获取人机交互装置当前的性格类型，其具体获取方法可为多种，例如直接获取或通过预先设置的算法通过计算获取等。

S102、获取针对所述人机交互装置发出的命令和所述命令的情绪类型。

本实施例所述的命令包括一种或一种以上的类型，包括但不限于动作命令和/或语音命令。

例如动作命令，用户对人机交互装置的动作会因动作的力度、部位、方式等不同所发出的命令和发出命令时的情绪各有差别。

以所述人机交互装置为可移动机器人为例，例如所述命令为大力拍所述可移动机器人的额头、大力拍所述可移动机器人的后脑、轻拍所述可移动机器人的额头、轻拍所述可移动机器人的后脑和/或咯吱所述可移动机器人的脚丫等。

以语音命令为例，用户的语音包括不同情绪的成年人、老年人和小孩等不同年龄阶段的人的声音，各种年龄阶段的人又分别包括女性和男性，而且语音命令时的语气语调又可进一步区分，从而可将对所述人机交互装置所发出的命令归类为不同的情绪类型。

需要说明的是，本实施例需预先设置至少一种情绪类型及其判断条件以后，即可在获取命令时获取所述命令的各参数，根据所获取的参数判断所述命令的情绪类型。

S103、根据所述性格类型和所述命令的情绪类型对所述命令进行响应。

需要说明的是，本实施例需预先设置所述智能人机交互装置在各种性格类型时对各种命令的响应，依据所述设置对所接收的命令进行响应。

本实施例所提出的技术方案通过获取人机交互装置当前的性格类型，以及针对所述人机交互装置发出的命令和所述命令的情绪类型，根据所述性格类型和所述命令的情绪类型对所述命令进行响应，能使人与机器之间的交互更加智能。

实施例二

具体地，与实施例一相比，对于动作命令来说，本实施例中获取针对所述人机交互装置发出的命令和所述命令的情绪类型包括：通过分布在所述人机交互装置的不同位置的至少两个传感器获取施加在所述人机交互装置的力的位置、大小和方向中的至少一个；按照预设方法根据所述力的位置、大小和或方向中的至少一个获取针对所述人机交互装置发出的动作命令和所述动作命令的情绪类型。

具体的力的位置、大小和方向与动作命令的情绪类型的对应关系可结合现实合理情况进行预先设定,例如，可设定一个阈值，当力的大小大于所述阈值，则将该动作命令的情绪类型归类为急躁型，又如，若力的位置在机器人的额头，则将该动作命令归类为亲切型，若力的位置在机器人的臀部，则将该动作命令的情绪类型归类为急躁型。

对于语音命令来说，本实施例中获取针对所述人机交互装置发出的命令和所述命令的情绪类型包括：通过语音获取模块获取针对所述人机交互装置发出的语音信息；按照预设方法根据所述语音信息获取针对所述人机交互装置发出的语音命令和所述语音命令的情绪类型。

具体的语音命令的情绪类型的划分依据和种类，均可根据具体需要来进行预先设定。

本实施例以人机交互装置为包括亲切型、平淡型和急躁型三种性格的机器人、分别以对机器人的命令为动作命令和语音命令两种命令类型为例，说明机器人对不同情绪类型的语音命令和动作命令的不同响应，以及所述机器人性格调整过程。

图2是本发明具体实施例二所述的智能人机交互方法中不同性格的机器人对不同情绪类型的语音命令的响应示意图，如图2所示，本实施例所述的智能人机交互方法中不同性格的机器人对不同情绪类型的语音命令的响应包括以下十八种情况：

情况一：亲切型机器人，接收到成人的亲切型语音命令时，进行友好对话或完成命令；

情况二：亲切型机器人，接收到成人的平淡型语音命令时，进行友好对话或完成命令；

情况三：亲切型机器人，接收到成人的急躁型语音命令时，进行平淡对话或完成命令；

情况四：亲切型机器人，接收到小孩的亲切型语音命令时，进行友好对话或完成命令；

情况五：亲切型机器人，接收到小孩的平淡型语音命令时，进行友好对话或完成命令；

情况六：亲切型机器人，接收到小孩的急躁型语音命令时，进行平淡对话或完成命令，加预设的关心话语；

情况七：平淡型机器人，接收到成人的亲切型语音命令时，进行友好对话或完成命令；

情况八：平淡型机器人，接收到成人的平淡型语音命令时，进行平淡对话或完成命令；

情况九：平淡型机器人，接收到成人的急躁型语音命令时，进行急躁对话或敷衍完成命令；

情况十：平淡型机器人，接收到小孩的亲切型语音命令时，进行友好对话或完成命令；

情况十一：平淡型机器人，接收到小孩的平淡型语音命令时，进行友好对话或完成命令；

情况十二：平淡型机器人，接收到小孩的急躁型语音命令时，进行平淡对话或完成命令，附加个性对话；

情况十三：急躁型机器人，接收到成人的亲切型语音命令时，进行平淡对话或完成命令；

情况十四：急躁型机器人，接收到成人的平淡型语音命令时，进行急躁对话或敷衍完成命令；

情况十五：急躁型机器人，接收到成人的急躁型语音命令时，进行急躁对话或不完成命令；

情况十六：急躁型机器人，接收到小孩的亲切型语音命令时，进行平淡对话或完成命令；

情况十七：急躁型机器人，接收到小孩的平淡型语音命令时，进行平淡对话或敷衍完成命令；

情况十八：急躁型机器人，接收到小孩的急躁型语音命令时，进行平淡对话或完成命令，附加个性对话。

本领域技术人员需要明确的是，图2仅以将机器人性格简单划分为亲切型机器人、平淡型机器人和急躁型机器人，仅以将用户的语音命令按情绪和类型简单划分为成人亲切型语音命令、成人平淡型语音命令、成人急躁型语音命令、小孩亲切型语音命令、小孩平淡型语音命令和小孩急躁型语音命令六类，具体的机器人性格的划分依据和种类，以及用户的语音命令的类型的划分依据和种类均可根据具体需要来进行，不同的机器人性格的划分方法及语音命令的情绪类型的划分的各种明显的变化、重新调整和替代均不会脱离本实施例的概括范围。

图3是本发明具体实施例二所述的智能人机交互方法中不同性格的机器人对不同情绪类型的动作命令的响应示意图，如图3所示，本实施例所述的智能人机交互方法中不同性格的机器人对不同情绪类型的动作命令的响应包括以下十二种情况：

情况一：亲切型机器人，接收到大力拍额头的动作命令时，进行友好对话加友好表情；

情况二：亲切型机器人，接收到大力拍后脑的动作命令时，进行抱怨加委屈等表情；

情况三：亲切型机器人，接收到轻拍额头的动作命令时，进行友好对话加友好表情；

情况四：亲切型机器人，接收到轻拍后脑的动作命令时，进行友好对话加友好表情；

情况五：平淡型机器人，接收到大力拍额头的动作命令时，进行抱怨；

情况六：平淡型机器人，接收到大力拍后脑的动作命令时，进行愤怒对话加愤怒表情；

情况七：平淡型机器人，接收到轻拍额头的动作命令时，进行友好对话加友好表情；

情况八：平淡型机器人，接收到轻拍后脑的动作命令时，进行抱怨加委屈表情；

情况九：急躁型机器人，接收到大力拍额头的动作命令时，进行愤怒对话加愤怒表情；

情况十：急躁型机器人，接收到大力拍后脑的动作命令时，进行愤怒对话加愤怒表情；

情况十一：急躁型机器人，接收到轻拍额头的动作命令时，进行平淡对话；

情况十二：急躁型机器人，接收到轻拍后脑的动作命令时，进行抱怨。

同样，本领域技术人员需要明确的是，图3仅以将机器人性格简单划分为亲切型机器人、平淡型机器人和急躁型机器人，仅以将用户的动作命令按情绪和类型简单划分为大力拍额头的动作命令、大力拍后脑的动作命令、轻拍额头的动作命令、轻拍后脑的动作命令四类，具体的机器人性格的划分依据和种类，以及用户的动作命令的划分依据和种类均可根据具体需要来进行，不同的机器人性格的划分方法及动作命令的情绪类型的划分的各种明显的变化、重新调整和替代均不会脱离本实施例的概括范围。

本实施例中，所述获取人机交互装置当前的性格类型包括：对预先存储的针对所述人机交互装置发出的命令的情绪类型进行分析，根据分析结果对所述人机交互装置的性格类型进行调整，将调整后的性格类型作为所述人机交互装置当前的性格类型。

图4是本发明具体实施例二所述的智能人机交互方法中不同性格的机器人性格调整调整示意图，如图4所示，本实施例所述的智能人机交互方法中不同性格的机器人性格调整调整包括：

情况一：亲切型机器人，接收到的亲切型动作和/或语音命令达到预设条件后，性格仍为亲切型机器人；

情况二：亲切型机器人，接收到的平淡型动作和/或语音命令达到预设条件后，性格调整为平淡型机器人，再接收到的平淡型动作和/或语音命令达到预设条件后，性格调整为急躁型机器人；

情况三：亲切型机器人，接收到的急躁型动作和/或语音命令达到预设条件后，性格调整为平谈型机器人，再接收到的急躁型动作和/或语音命令达到预设条件后，性格调整为急躁型机器人；

情况四：平淡型机器人，接收到的亲切型动作和/或语音命令达到预设条件后，性格调整为亲切型机器人；

情况五：平淡型机器人，接收到的平淡型动作和/或语音命令达到预设条件后，性格调整为急躁型机器人；

情况六：平淡型机器人，接收到的急躁型动作和/或语音命令达到预设条件后，性格调整为急躁型机器人；

情况七：急躁型机器人，接收到的亲切型动作和/或语音命令达到预设条件后，性格调整为平淡型机器人，再接收到亲切型动作和/或语音命令达到预设条件后，性格调整为亲切型机器人；

情况八：急躁型机器人，接收到的平淡型动作和/或语音命令达到预设条件后，性格调整为急躁型机器人；

情况九：急躁型机器人，接收到的急躁型动作和/或语音命令达到预设条件后，性格调整为急躁型机器人。

同样，本领域技术人员需要明确的是，图4仅以将机器人性格简单划分为亲切型机器人、平淡型机器人和急躁型机器人，仅以将用户的动作命令的情绪类型简单划分为大力拍额头的动作命令、大力拍后脑的动作命令、轻拍额头的动作命令、轻拍后脑的动作命令四类，具体的机器人性格的划分依据和种类，以及用户的动作命令的情绪类型的划分依据和种类均可根据具体需要来进行，不同的机器人性格的划分方法及动作命令的情绪类型的划分的各种明显的变化、重新调整和替代均不会脱离本实施例的概括范围。

同样，本领域技术人员需要明确的是，图4仅以将机器人性格简单划分为亲切型机器人、平淡型机器人和急躁型机器人，仅以将用户的命令按照情绪类型简单划分为亲切型动作和/或语音命令；平淡型动作和/或语音命令；以及急躁型动作和/或语音命令，具体的机器人性格类型的划分依据和种类，以及用户的命令按照情绪类型进行划分的依据和种类均可根据具体需要来进行，不同的机器人性格的划分方法及命令的划分方法的各种明显的变化、重新调整和替代均不会脱离本实施例的概括范围。

本实施例以人机交互装置为包括亲切型、平淡型和急躁型三种性格类型的机器人、分别以对机器人的命令为动作命令和语音命令两种命令类型为例，说明机器人对不同情绪类型的语音命令和动作命令的不同响应，以及所述机器人性格类型调整过程，详细地公开了机器人如何根据不同的性格类型对不同的情绪类型的命令的响应方法，能使人与机器人之间的交互更加智能。

实施例三

图5是本实施例所述的智能人机交互装置的结构框图，如图5所示，本实施例所述的智能人机交互装置包括信息接收模块501、中央处理模块502和命令执行模块503；

所述信息接收模块501用于获取针对所述人机交互装置发出的命令的信息，将所述信息发送给中央处理模块502；

所述中央处理模块502用于：获取人机交互装置当前的性格类型；通过所接收的信息获取针对所述人机交互装置发出的命令和所述命令的情绪类型；以及根据所述性格类型和所述命令的情绪类型获取所述命令的响应指令，将所述响应指令发送给所述命令执行模块503；

所述命令执行模块503用于执行所接收的响应指令。

进一步地，所述信息接收模块501包括分布在所述人机交互装置的不同位置的至少两个传感器，所述传感器用于获取施加在所述人机交互装置的力的位置、大小和/或方向中的至少一种。

进一步地，所述信息接收模块501包括语音获取模块，所述语音获取模块用于获取针对所述人机交互装置发出的命令的信息，所述信息包括语音信号和语音特征参数。

进一步地，所述语音特征参数包括：平均基频、基频范围、语速、平均能量、能量变化率。

进一步地，所述中央处理模块502具体用于对所述存储模块502预先所存储的针对所述人机交互装置发出的命令的情绪类型进行统计，根据统计结果对所述人机交互装置的性格类型进行调整，将调整后的性格类型作为所述人机交互装置当前的性格类型。

进一步地，所述命令执行模块503具体用于执行所接收的响应指令具体用于输出声、光、电信号中的一种或多种，以产生用户可感知的听觉反馈、视觉反馈和触觉反馈中的至少一个。

本实施例的技术方案所述的智能人机交互装置包括信息接收模块、中央处理模块和命令执行模块；所述信息接收模块用于获取针对所述人机交互装置发出的命令的信息；所述中央处理模块用于：获取人机交互装置当前的性格类型；通过所接收的信息获取针对所述人机交互装置发出的命令和所述命令的情绪类型；以及根据所述性格类型和所述命令的情绪类型获取所述命令的响应指令，将所述响应指令发送给所述命令执行模块；所述命令执行模块用于执行所接收的响应指令，能使人与机器人之间的交互更加智能。

实施例四

图6是本实施例所述的智能人机交互装置的结构框图，如图6所示，本实施例所述的智能人机交互装置包括信息接收模块601，声音识别模块602，中央处理模块603，命令执行模块604。其中，信息接收模块包括传感器6011、声音收集器6012，命令执行模块包括家居控制单元6041、各电机6043、声音合成单元6042等。各部分主要作用：

信息接收模块601包括：

a、传感器6011：传感器6011分布物体不同位置，主要探测用户对物体所用力大小，并把信息转变为电信号传给中央处理模块603。

b、声音收集器6012：采用专门的声音收集器6012采集声音，将采集的声音信号传给声音识别模块602。

声音识别模块602：对采集的声音的语音特征参数进行分析，并把结果传给中央处理模块603。

中央处理模块603：把信息接收模块601输入的信息进行分析，主要包括对各传感器6011输入结果进行分析，对采集各种声音所表示的情绪进行分析，得出结果后，对命令执行模块604作出响应命令。

命令执行模块604：包括用于对家用电器或家具进行控制的家居控制单元6041、用于控制机器人运动的各电机6043、用于进行对话和语音响应的声音合成单元6042等。

其中，所述命令包括但不限于语音命令和/或动作命令。

a、语音命令，语音包括大人亲切型、大人平淡型、大人急躁型、小孩亲切型、小孩平淡型、小孩急躁型等。

b、动作命令，不同力度或不同部位。中央处理模块603可对声音波段进行分析，对人在不同性别，不同年龄段，不同情绪下发出声音发生的变化，进行数据数据分析。

中央处理模块603还可对触碰力度进行分析，根据不同性别，不同年龄段，不同情绪下发出的触碰力度变化，进行数据数据分析。

中央处理模块603还可根据传感器所获取的数据，对机器人的着力点分布分析，根据行为学人类相互触碰习惯，来制定机器人那些部位应该分布触碰感知点。并且制定不同部位，感受到不同力度的触碰后的语言情绪，行为情绪的变化。

中央处理模块603还可对性格类型分析定位，我们指定的三种不同性格类型的机器人，分析不同性格类型的机器人对外界感知的敏感度以及不同性格的逻辑习惯。

a、亲切型机器人：语气亲切温柔，对命令执行率高，无论对它输入何种命令，都能积极完成或作出正面回应。

b、平淡型机器人：语气平淡，对命令执行率一般，主要看用户输入的命令。

c、急躁型机器人：语气急躁语速较快，对命令执行率较差，对输入命令容易产生负面情绪，作出负面的反应。

不同性格类型机器人对外界刺激进行数据处理，对用户做出不同的回应。循环的交流过程中用户与机器人相互产生影响。性格类型调整，机器人系统会自动记忆统计用户情绪语气行为和自身情绪语气行为分析，发生性格类型调整。

图7是本发明具体实施例四所述的语音命令情绪类型获取流程图，如图7所示，本实施例所述的语音命令情绪类型获取方法包括：

S701、提取确定语音特征参数并量化。

通过语音获取模块获取针对所述人机交互装置发出的语音信息，确定人的语音特征参数主要包括：平均基频、基频范围、语速、平均能量、能量变化率，根据以上特征能分清男或女，大人或小孩，具体表现如下表1。

	愤怒	害怕	高兴	中性	悲伤
						语速	最快	较慢	较快	一般	最慢
平均基频	较高	最高	较高	最低	较低
						基频范围	最大	较小	较小	一般	较大
平均能量	最强	强	较强	较低	较低
						能量变化率	最快	快	较快	较慢	较慢

表1

（2）因为每个人的语音特征参数是不一样的，首先确定机器人用户的情绪平静时的平均基频、基频范围、语速、平均能量、能量变化率各数值，以此作为情绪标准。

（3）当用户情绪变化时，平均基频、基频范围、语速、平均能量、能量变化率五个特征会发生变化，具体如下表2：

表2

用户情绪变化，语音基本特征的变化率是不相同的，和中性语音相比，有的增加，有的减少，而且增加减少的变化率也不同，通过增加量和减少量的比较，确定用户处于哪一种情绪，而五种特征的综合比较，可大大提高情绪识别的正确率。

S702、测试用户平静情绪下语音特征参数。

S703、情绪变化时各情绪特征发生变化，提取各语音特征参数变化率。

S704、根据语音特征参数变化率确定用户处于哪一种情绪。

按照预设方法根据所述语音信息获取针对所述人机交互装置发出的语音命令和所述语音命令的情绪类型。

本实施例的技术方案具体地以如何获取语音命令的情绪类型为例，说明了通过语音获取模块获取针对所述人机交互装置发出的语音信息，按照预设方法根据所述语音信息获取针对所述人机交互装置发出的语音命令和所述语音命令的情绪类型的具体方法，能使人与机器之间的交互更加智能。

以上实施例提供的技术方案中的全部或部分内容可以通过软件编程实现，其软件程序存储在可读取的存储介质中，存储介质例如：计算机中的硬盘、光盘或软盘。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种智能人机交互方法，其特征在于，包括：

获取人机交互装置当前的性格类型；

获取针对所述人机交互装置发出的命令和所述命令的情绪类型；

根据所述性格类型和所述命令的情绪类型对所述命令进行响应。

2.如权利要求1所述的智能人机交互方法，其特征在于，所述获取人机交互装置当前的性格类型的步骤包括：

对预先存储的针对所述人机交互装置发出的命令的情绪类型进行分析，根据分析结果对所述人机交互装置的性格类型进行调整，将调整后的性格类型作为所述人机交互装置当前的性格类型。

3.如权利要求1或2所述的智能人机交互方法，其特征在于，所述命令包括语音命令和/或动作命令。

4.如权利要求1所述的智能人机交互方法，其特征在于，所述获取针对所述人机交互装置发出的命令和所述命令的情绪类型的步骤包括：

通过分布在所述人机交互装置的不同位置的至少两个传感器获取施加在所述人机交互装置的力的位置、大小和方向中的至少一个；

按照预设方法根据所述力的位置、大小和或方向中的至少一个获取针对所述人机交互装置发出的动作命令和所述动作命令的情绪类型。

5.如权利要求1所述的智能人机交互方法，其特征在于，所述获取针对所述人机交互装置发出的命令和所述命令的情绪类型的步骤包括：

通过语音获取模块获取针对所述人机交互装置发出的语音信息；

按照预设方法根据所述语音信息获取针对所述人机交互装置发出的语音命令和所述语音命令的情绪类型。

6.一种智能人机交互装置，其特征在于，包括信息接收模块、中央处理模块和命令执行模块；

所述信息接收模块用于获取针对所述人机交互装置发出的命令的信息，将所述信息发送给所述中央处理模块；

所述中央处理模块用于：获取人机交互装置当前的性格类型；通过所接收的信息获取针对所述人机交互装置发出的命令和所述命令的情绪类型；以及根据所述性格类型和所述命令的情绪类型获取所述命令的响应指令，将所述响应指令发送给所述命令执行模块；

所述命令执行模块用于执行所接收的响应指令。

7.如权利要求6所述的智能人机交互装置，其特征在于，所述信息接收模块包括分布在所述人机交互装置的不同位置的至少两个传感器，所述传感器用于获取施加在所述人机交互装置的力的位置、大小和方向中的至少一个。

8.如权利要求6或7所述的智能人机交互装置，其特征在于，所述信息接收模块包括语音获取模块，所述语音获取模块用于获取针对所述人机交互装置发出的命令的信息，所述信息包括语音信号和语音特征参数。

9.如权利要求8所述的智能人机交互装置，其特征在于，所述语音特征参数包括：平均基频、基频范围、语速、平均能量和能量变化率中的至少一个。

10.如权利要求6所述的智能人机交互装置，其特征在于，所述中央处理模块具体用于对所述存储模块预先所存储的针对所述人机交互装置发出的命令的情绪类型进行统计，根据统计结果对所述人机交互装置的性格类型进行调整，将调整后的性格类型作为所述人机交互装置当前的性格类型。

11.如权利要求6所述的智能人机交互装置，其特征在于，所述命令执行模块具体用于输出声信号、光信号和电信号中的至少一种，以产生用户可感知的听觉反馈、视觉反馈和触觉反馈中的至少一种。