CN104875805A - 双丝杠结构可伸缩的越障支臂及越障机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了双丝杠结构可伸缩的越障支臂及越障机器人，包括主支臂及传动链轮组，主支臂上活动安装有伸缩支臂；传动链轮组组合在双丝杠机构上，并与双丝杠机构一起固定在主支臂的主支臂体上，传动链轮组连接在伸缩支臂的伸缩支臂体上；双丝杠机构的丝杠相互配合，带动伸缩支臂伸出或缩回；传动链轮组将主支臂上的动力输出轴输出的扭矩传递到伸缩支臂的第三伸缩支臂传动轴上，带动伸缩支臂转动，并且传动链轮组通过与丝杠相配合，涨紧传动链条。本发明所采用的双丝杠机构巧妙的达到了控制伸缩支臂伸出及保持链轮组链条涨紧的目的，性能牢固可靠；所设计的支臂可伸缩变换长度，灵活性大，可适用性更强，增加了此类越障机器人的适应性。
Description
技术领域
本发明涉及先进制造与自动化技术领域，尤其涉及一种双丝杠结构可伸缩的越障支臂及越障机器人。
背景技术
随着越来越多的机器人投入到野外复杂环境的工作中，如何提高其对复杂环境的适应能力，成为衡量机器人性能的重要指标。目前市面上的越障机器人大多采用在支臂上添加越障履带，通过履带的攀爬，翻越障碍，其存在以下缺点：
1、越障高度由机器人支臂的长度来决定；
2、此类机器人的支臂长度受到机器人整体尺寸和重量的影响，往往不能做到很长；
3、其支臂的长度是固定的，灵活性与可操作性差。
发明内容
本发明的目的就是为了解决上述问题，提供一种双丝杠结构可伸缩的越障支臂及越障机器人，在复杂环境下使用时可以根据需要任意改变支臂的长度，在保证机器人结构紧凑的前提下提高了其应对复杂环境的能力。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
双丝杠结构可伸缩的越障支臂，包括主支臂及传动链轮组，所述主支臂上活动安装有伸缩支臂；所述传动链轮组组合在双丝杠机构上，并与所述双丝杠机构一起固定在所述主支臂的主支臂体上，所述传动链轮组还通过第一连轴连接在所述伸缩支臂的伸缩支臂体上；
所述双丝杠机构的第一丝杠和第二丝杠通过齿轮相互配合，逆向转动，带动伸缩支臂伸出或缩回；所述传动链轮组将主支臂上的动力输出轴输出的扭矩通过主支臂从动轴传递到伸缩支臂的第三伸缩支臂传动轴上，从而带动伸缩支臂转动，并且传动链轮组通过与第一丝杠和第二丝杠相配合，涨紧传动链条。
所述主支臂包括所述主支臂体、第一主支臂行走轮及第二主支臂行走轮；所述第一主支臂行走轮及第二主支臂行走轮安装在所述主支臂体上；主支臂越障履带套合在第一主支臂行走轮和第二主支臂行走轮上；
第一轴承通过过渡配合安装在主支臂体的第一轴承孔上，第一轴承挡圈固定在主支臂体的外侧防止第一轴承轴向窜动；所述动力输出轴通过键配合套合在第一主支臂行走轮内，所述动力输出轴不与动力源相连的一端套合在第一轴承上，通过自身的轴肩及第一轴向挡圈防止轴向窜动；
第二轴承通过过渡配合安装在主支臂体的第二轴承孔上，第二轴承挡圈固定在主支臂体的外侧防止第二轴承轴向窜动；主支臂从动轴通过键配合套合在第二主支臂行走轮内，所述主支臂从动轴套合在第二轴承上，通过自身的轴肩及第二轴向挡圈防止轴向窜动；
所述动力输出轴输出的扭矩通过所述第一主支臂行走轮、主支臂越障履带及第二主支臂行走轮传递到主支臂从动轴上。
所述伸缩支臂包括所述伸缩支臂体、第三伸缩支臂行走轮及第四伸缩支臂行走轮；所述第三伸缩支臂行走轮和第四伸缩支臂行走轮安装在所述伸缩支臂体上，所述伸缩支臂越障履带套合在所述第三伸缩支臂行走轮和第四伸缩支臂行走轮上；
第三轴承通过过渡配合安装在伸缩支臂体的第三轴承孔上，第三轴承挡圈固定在伸缩支臂体的外侧防止第三轴承的轴向窜动；所述第三伸缩支臂传动轴通过键配合套合在第三伸缩支臂行走轮内；第三伸缩支臂传动轴套合在第三轴承上，通过自身一头的轴肩及第三轴向挡圈来防止轴向窜动；
第四轴承通过过渡配合安装在伸缩支臂体的第四轴承孔上，第四轴承挡圈固定在伸缩支臂体的外侧防止第四轴承的轴向窜动；第四伸缩支臂传动轴通过键配合套合在第四伸缩支臂行走轮内；第四伸缩支臂传动轴套合在第四轴承上，通过自身一头的轴肩及第四轴向挡圈来防止轴向窜动。
所述主支臂体的一侧设有燕尾槽，与伸缩支臂体通过间隙相互配合，保证伸缩支臂体能在燕尾槽中滑动且不会与主支臂体分离。
所述主支臂体上安装有所述双丝杠机构，所述双丝杠机构包括第一丝杠、第二丝杠及电机；
所述第一丝杠和第二丝杠分别通过第五轴承和第六轴承固定在主支臂体上；所述第一丝杠和第二丝杠的一头分别设有第一传动齿轮和第二传动齿轮，所述电机的输出端固定有第三传动齿轮；
所述第三传动齿轮与第二传动齿轮逆向配合，所述第二传动齿轮和第一传动齿轮逆向配合；第三传动齿轮的转动通过第二传动齿轮和第一传动齿轮的传递带动第一丝杠和第二丝杠转动。
所述主支臂从动轴通过键配合将动力输出链轮固定在所述主支臂从动轴上，随所述主支臂从动轴转动；所述第三伸缩支臂传动轴上通过键配合将从动链轮固定在所述第三伸缩支臂传动轴上，第三伸缩支臂传动轴随从动链轮转动。
所述传动链轮组包括固定在所述第二丝杠上的第一滑块和第二滑块以及固定在所述第一丝杠上的第三滑块；所述第一滑块和第二滑块通过滑块连杆连接；
所述第一滑块上通过轴承及第三连轴固定有第二涨紧轮；所述第二滑块固定所述第一连轴的一端，所述第一连轴的另一端固定在所述伸缩支臂体上，以带动伸缩支臂伸出或缩回；所述第一连轴上通过轴承固定有第一从动轮与第二从动轮；所述第三滑块通过第四连轴连接有第一涨紧轮；主支臂体上焊接有连接板，所述连接板上固定有第二连轴，所述第二连轴4-14上通过轴承固定有第一定轮和第二定轮。
所述动力输出链轮与第一定轮通过第一链条链接；所述从动链轮与第二从动轮通过第二链条链接；所述第一涨紧轮、第一从动轮、第二涨紧轮及第二定轮通过所述传动链条依次链接；
所述动力输出轴输出的扭矩传递到动力输出链轮，动力输出链轮通过第一链条链接传递给第一定轮，第一定轮通过第二连轴传递给第二定轮，第二定轮通过传递链条及第一连轴传递给第二从动轮，第二从动轮再通过第二链条传递给从动链轮，从动链轮从而通过第三伸缩支臂传动轴带动第三伸缩支臂行走轮转动，使伸缩支臂运动。
所述第一涨紧轮和第二涨紧轮的轮径大小相同，第二定轮、第一涨紧轮、第一从动轮、第二涨紧轮组成一个对称的轮系，第二丝杠转动带动第二涨紧轮及从第一动轮一起向同一方向运动，第二定轮的位置不动，传动链条会有松动的趋势；第一丝杠反方向转动带动第一涨紧轮向反方向运动，从而将第二丝杠产生的传动链条松动，通过第一涨紧轮涨紧起来。
一种越障机器人，所述越障机器人设有以上所述的双丝杠结构可伸缩的越障支臂。
本发明的有益效果：
1、本发明所采用的双丝杠机构巧妙的达到了控制伸缩支臂伸出及保持链轮组链条涨紧的目的，构思新颖、结构可靠，性能牢固可靠；
2、本发明所采用的涨紧轮机构结构简单，制造方便，安全可靠；
3、本发明所设计的支臂可伸缩变换长度，灵活性大，可适用性更强，增加了此类越障机器人的适应性；
4、本发明的支臂通过一套轮组将动力同时传递到主支臂及伸缩支臂，避免了再在伸缩支臂上增加驱动电机，极大的降低了支臂的成本及控制方面的问题。
附图说明
图1为可伸缩越障支臂的主体结构示意图；
图2为可伸缩越障支臂的主体结构分解示意图；
图3为主支臂的结构示意图；
图4为伸缩支臂的结构示意图；
图5为双丝杠机构结构示意图；
图6为传动链轮组结构示意图；
图7为双丝杠机构运动示意图；
图8为传动链条涨紧运动示意图；
其中，1.动力输出轴、2.主支臂体、3.第一主支臂行走轮、4.主支臂越障履带、5.伸缩支臂体、6.第三伸缩支臂行走轮、7.伸缩支臂越障履带、8.双丝杠机构、9.传动链轮组、10.第二主支臂行走轮、11.第四伸缩支臂行走轮、12.第一轴承孔、13.第二轴承孔、14.第三轴承孔、15、燕尾槽；
1-1.第二轴承轴、1-2.第二轴承挡圈、1-3.第二轴向挡圈、1-4.主支臂从动轴、1-5.第一轴承挡圈、1-6第一轴向挡圈、1-7.动力输出链轮；
2-1.第四伸缩支臂传动轴、2-2.第四轴承挡圈、2-3第四轴承、2-4.第四轴向挡圈、2-5.第三伸缩支臂传动轴、2-6.第三轴承挡圈、2-7.第三轴承、2-8.第三轴向挡圈、2-9.从动链轮；
3-1.电机、3-2.第二传动齿轮、3-3.第三传动齿轮、3-4.第二丝杠、3-5.第一丝杠、3-6.第五轴承、3-7.第六轴承、3-8.第一传动齿轮；
4-2第一从动轮、4-3第二从动轮、4-5第一定轮、4-6第二定轮、4-7第一涨紧轮、4-8第二涨紧轮、4-9第一滑块、4-10第二滑块、4-11滑块连杆、4-12第三滑块、4-13第一连轴、4-14第二连轴、4-15第三连轴、4-16第四连轴、4-17连接板；
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
如图1-8所示，双丝杠结构可伸缩的越障支臂，包括主支臂及传动链轮组9，所述主支臂上活动安装有伸缩支臂；所述传动链轮组9组合在双丝杠机构8上，并与所述双丝杠机构8一起固定在所述主支臂的主支臂体2上，所述传动链轮组9还通过第一连轴4-13连接在所述伸缩支臂的伸缩支臂体5上；
所述双丝杠机构8的第一丝杠3-5和第二丝杠3-4通过齿轮相互配合，逆向转动，带动伸缩支臂伸出或缩回；所述传动链轮组9将主支臂上的动力输出轴1输出的扭矩通过主支臂从动轴1-4传递到伸缩支臂的第三伸缩支臂传动轴2-5上，从而带动伸缩支臂转动，并且传动链轮组9通过与第一丝杠3-5和第二丝杠3-4相配合，涨紧传动链条。
如图3所示，所述主支臂包括所述主支臂体2、第一主支臂行走轮3及第二主支臂行走轮10；所述第一主支臂行走轮3及第二主支臂行走轮10安装在所述主支臂体2上；主支臂越障履带4套合在第一主支臂行走轮3和第二主支臂行走轮10上；
第一轴承通过过渡配合安装在主支臂体2的第一轴承孔12上，第一轴承挡圈1-5固定在主支臂体2的外侧防止第一轴承轴向窜动；所述动力输出轴1通过键配合套合在第一主支臂行走轮3内，所述动力输出轴1不与动力源相连的一端套合在第一轴承上，通过自身的轴肩及第一轴向挡圈1-6防止轴向窜动；
第二轴承通过过渡配合安装在主支臂体2的第二轴承孔13上，第二轴承挡圈1-2固定在主支臂体2的外侧防止第二轴承轴1-1向窜动；主支臂从动轴1-4通过键配合套合在第二主支臂行走轮10内，所述主支臂从动轴1-4套合在第二轴承上，通过自身的轴肩及第二轴向挡圈1-3防止轴向窜动；
所述动力输出轴1输出的扭矩通过所述第一主支臂行走轮3、主支臂越障履带4及第二主支臂行走轮10传递到主支臂从动轴1-4上。
如图4所示，所述伸缩支臂包括所述伸缩支臂体5、第三伸缩支臂行走轮6及第四伸缩支臂行走轮11；所述第三伸缩支臂行走轮6和第四伸缩支臂行走轮11安装在所述伸缩支臂体5上，所述伸缩支臂越障履带7套合在所述第三伸缩支臂行走轮6和第四伸缩支臂行走轮11上；
第三轴承2-7通过过渡配合安装在伸缩支臂体5的第三轴承2-7孔14上，第三轴承2-7挡圈2-6固定在伸缩支臂体5的外侧防止第三轴承2-7的轴向窜动；所述第三伸缩支臂传动轴2-5通过键配合套合在第三伸缩支臂行走轮6内；第三伸缩支臂传动轴2-5套合在第三轴承2-7上，通过自身一头的轴肩及第三轴向挡圈2-8来防止轴向窜动；
第四轴承2-3通过过渡配合安装在伸缩支臂体5的第四轴承2-3孔上，第四轴承2-3挡圈2-2固定在伸缩支臂体5的外侧防止第四轴承2-3的轴向窜动；第四伸缩支臂传动轴2-1通过键配合套合在第四伸缩支臂行走轮11内；第四伸缩支臂传动轴2-1套合在第四轴承2-3上，通过自身一头的轴肩及第四轴向挡圈2-4来防止轴向窜动。
如图2所示，所述主支臂体2的一侧设有燕尾槽15，与伸缩支臂体5通过间隙相互配合，保证伸缩支臂体5能在燕尾槽15中滑动且不会与主支臂体2分离。
如图2和图5所示，所述主支臂体2上安装有所述双丝杠机构8，所述双丝杠机构8包括第一丝杠3-5、第二丝杠3-4及电机3-1；
所述第一丝杠3-5和第二丝杠3-4分别通过第五轴承3-6和第六轴承3-7固定在主支臂体2上；所述第一丝杠3-5和第二丝杠3-4的一头分别设有第一传动齿轮3-8和第二传动齿轮3-2，所述电机3-1的输出端固定有第三传动齿轮3-3；
所述第三传动齿轮3-3与第二传动齿轮3-2逆向配合，所述第二传动齿轮3-2和第一传动齿轮3-8逆向配合；第三传动齿轮3-3的转动通过第二传动齿轮3-2和第一传动齿轮3-8的传递带动第一丝杠3-5和第二丝杠3-4转动。
如图3和图4所示，所述主支臂从动轴1-4通过键配合将动力输出链轮1-7固定在所述主支臂从动轴1-4上，随所述主支臂从动轴1-4转动；所述第三伸缩支臂传动轴2-5上通过键配合将从动链轮2-9固定在所述第三伸缩支臂传动轴2-5上，第三伸缩支臂传动轴2-5随从动链轮2-9转动。
如图6所示，所述传动链轮组9包括固定在所述第二丝杠3-4上的第一滑块4-9和第二滑块4-10以及固定在所述第一丝杠3-5上的第三滑块4-12；所述第一滑块4-9和第二滑块4-10通过滑块连杆4-11连接；
所述第一滑块4-9上通过轴承及第三连轴4-15固定有第二涨紧轮4-8；所述第二滑块4-10固定所述第一连轴4-13的一端，所述第一连轴4-13的另一端固定在所述伸缩支臂体5上，以带动伸缩支臂伸出或缩回；所述第一连轴4-13上通过轴承固定有第一从动轮4-2与第二从动轮4-3；所述第三滑块4-12通过第四连轴4-16连接有第一涨紧轮4-7；主支臂体2上焊接有连接板4-17，所述连接板4-17上固定有第二连轴4-14，所述第二连轴4-14上通过轴承固定有第一定轮4-5和第二定轮4-6。
如图6和图8所示，所述动力输出链轮1-7与第一定轮4-5通过第一链条链接；所述从动链轮2-9与第二从动轮4-3通过第二链条链接；所述第一涨紧轮4-7、第一从动轮4-2、第二涨紧轮4-8及第二定轮4-6通过所述传动链条依次链接；
所述动力输出轴1输出的扭矩传递到动力输出链轮1-7，动力输出链轮1-7通过第一链条链接传递给第一定轮4-5，第一定轮4-5通过第二连轴4-14传递给第二定轮4-6，第二定轮4-6通过传递链条及第一连轴4-13传递给第二从动轮4-3，第二从动轮4-3再通过第二链条传递给从动链轮2-9，从动链轮2-9从而通过第三伸缩支臂传动轴2-5带动第三伸缩支臂行走轮6转动，使伸缩支臂运动。
如图8所示，所述第一涨紧轮4-7和第二涨紧轮4-8的轮径大小相同，第二定轮4-6、第一涨紧轮4-7、第一从动轮4-2、第二涨紧轮4-8组成一个对称的轮系，第二丝杠3-4转动带动第二涨紧轮4-8及从第一动轮一起向同一方向运动，第二定轮4-6的位置不动，传动链条会有松动的趋势；第一丝杠3-5反方向转动带动第一涨紧轮4-7向反方向运动，从而将第二丝杠3-4产生的传动链条松动，通过第一涨紧轮4-7涨紧起来。
一种越障机器人，所述越障机器人设有所述的双丝杠结构可伸缩的越障支臂。
所述的主支臂体2、伸缩支臂体5、第一丝杠3-5、第二丝杠3-4及涨紧轮等主要组件都为硬铝材料制成。
如图1所示，越障支臂不伸长时，伸缩支臂缩入在主支臂的一侧，在双丝杠机构8自锁死的控制下保持静止，此时整个支臂处在长度最短的状态下，可以进行一般的越障及行走动作。
当所需翻越的障碍高于正常支臂范围时，如电机3-1转动带动其中第二丝杠3-4转动，第二丝杠3-4转动带动第二丝杠3-4上的滑块向外移动，滑块与伸缩支臂及传动链轮组9连接，带动伸缩支臂及传动链轮组9向外移动。在到达需要伸出的长度后，电机3-1停转，双丝杠机构8在自锁死的作用下保持静止，带动伸缩支臂保持静止。同时第一丝杠3-5逆向转动，带动第一丝杠3-5上的第三滑块4-12向内移动，第三滑块4-12与第一涨紧轮4-7连接，保持传动链条涨紧。
在越障完成后，电机3-1逆向转动，带动第二丝杠3-4将伸缩支臂收回到主支臂一侧；同时第一丝杠3-5带动第二涨紧轮4-8向外移动，保持传动链条涨紧。
上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。
Claims (10)
1.双丝杠结构可伸缩的越障支臂，其特征是，包括主支臂及传动链轮组，所述主支臂上活动安装有伸缩支臂；所述传动链轮组组合在双丝杠机构上，并与所述双丝杠机构一起固定在所述主支臂的主支臂体上，所述传动链轮组还通过第一连轴连接在所述伸缩支臂的伸缩支臂体上；
所述双丝杠机构的第一丝杠和第二丝杠通过齿轮相互配合，逆向转动，带动伸缩支臂伸出或缩回；所述传动链轮组将主支臂上的动力输出轴输出的扭矩通过主支臂从动轴传递到伸缩支臂的第三伸缩支臂传动轴上，从而带动伸缩支臂转动，并且传动链轮组通过与第一丝杠和第二丝杠相配合，涨紧传动链条。
2.如权利要求1所述双丝杠结构可伸缩的越障支臂，其特征是，所述主支臂包括所述主支臂体、第一主支臂行走轮及第二主支臂行走轮；所述第一主支臂行走轮及第二主支臂行走轮安装在所述主支臂体上；主支臂越障履带套合在第一主支臂行走轮和第二主支臂行走轮上；
第一轴承通过过渡配合安装在主支臂体的第一轴承孔上，第一轴承挡圈固定在主支臂体的外侧防止第一轴承轴向窜动；所述动力输出轴通过键配合套合在第一主支臂行走轮内，所述动力输出轴不与动力源相连的一端套合在第一轴承上，通过自身的轴肩及第一轴向挡圈防止轴向窜动；
第二轴承通过过渡配合安装在主支臂体的第二轴承孔上，第二轴承挡圈固定在主支臂体的外侧防止第二轴承轴向窜动；主支臂从动轴通过键配合套合在第二主支臂行走轮内，所述主支臂从动轴套合在第二轴承上，通过自身的轴肩及第二轴向挡圈防止轴向窜动；
所述动力输出轴输出的扭矩通过所述第一主支臂行走轮、主支臂越障履带及第二主支臂行走轮传递到主支臂从动轴上。
3.如权利要求1所述双丝杠结构可伸缩的越障支臂，其特征是，所述伸缩支臂包括所述伸缩支臂体、第三伸缩支臂行走轮及第四伸缩支臂行走轮；所述第三伸缩支臂行走轮和第四伸缩支臂行走轮安装在所述伸缩支臂体上，所述伸缩支臂越障履带套合在所述第三伸缩支臂行走轮和第四伸缩支臂行走轮上；
第三轴承通过过渡配合安装在伸缩支臂体的第三轴承孔上，第三轴承挡圈固定在伸缩支臂体的外侧防止第三轴承的轴向窜动；所述第三伸缩支臂传动轴通过键配合套合在第三伸缩支臂行走轮内；第三伸缩支臂传动轴套合在第三轴承上，通过自身一头的轴肩及第三轴向挡圈来防止轴向窜动；
第四轴承通过过渡配合安装在伸缩支臂体的第四轴承孔上，第四轴承挡圈固定在伸缩支臂体的外侧防止第四轴承的轴向窜动；第四伸缩支臂传动轴通过键配合套合在第四伸缩支臂行走轮内；第四伸缩支臂传动轴套合在第四轴承上，通过自身一头的轴肩及第四轴向挡圈来防止轴向窜动。
4.如权利要求2所述双丝杠结构可伸缩的越障支臂，其特征是，所述主支臂体的一侧设有燕尾槽，与伸缩支臂体通过间隙相互配合，保证伸缩支臂体能在燕尾槽中滑动且不会与主支臂体分离。
5.如权利要求2所述双丝杠结构可伸缩的越障支臂，其特征是，所述主支臂体上安装有所述双丝杠机构，所述双丝杠机构包括第一丝杠、第二丝杠及电机；
所述第一丝杠和第二丝杠分别通过第五轴承和第六轴承固定在主支臂体上；所述第一丝杠和第二丝杠的一头分别设有第一传动齿轮和第二传动齿轮，所述电机的输出端固定有第三传动齿轮；
所述第三传动齿轮与第二传动齿轮逆向配合，所述第二传动齿轮和第一传动齿轮逆向配合；第三传动齿轮的转动通过第二传动齿轮和第一传动齿轮的传递带动第一丝杠和第二丝杠转动。
6.如权利要求1所述双丝杠结构可伸缩的越障支臂，其特征是，所述主支臂从动轴通过键配合将动力输出链轮固定在所述主支臂从动轴上，随所述主支臂从动轴转动；所述第三伸缩支臂传动轴上通过键配合将从动链轮固定在所述第三伸缩支臂传动轴上，第三伸缩支臂随从动链轮转动。
7.如权利要求6所述双丝杠结构可伸缩的越障支臂，其特征是，所述传动链轮组包括固定在所述第二丝杠上的第一滑块和第二滑块以及固定在所述第一丝杠上的第三滑块；所述第一滑块和第二滑块通过滑块连杆连接；
所述第一滑块上通过轴承及第三连轴固定有第二涨紧轮；所述第二滑块固定所述第一连轴的一端，所述第一连轴的另一端固定在所述伸缩支臂体上，以带动伸缩支臂伸出或缩回；所述第一连轴上通过轴承固定有第一从动轮与第二从动轮；所述第三滑块通过第四连轴连接有第一涨紧轮；主支臂体上焊接有连接板，所述连接板上固定有第二连轴，所述第二连轴上通过轴承固定有第一定轮和第二定轮。
8.如权利要求7所述双丝杠结构可伸缩的越障支臂，其特征是，所述动力输出链轮与第一定轮通过第一链条链接；所述从动链轮与第二从动轮通过第二链条链接；所述第一涨紧轮、第一从动轮、第二涨紧轮及第二定轮通过所述传动链条依次链接；
所述动力输出轴输出的扭矩传递到动力输出链轮，动力输出链轮通过第一链条链接传递给第一定轮，第一定轮通过第二连轴传递给第二定轮，第二定轮通过传递链条及第一连轴传递给第二从动轮，第二从动轮再通过第二链条传递给从动链轮，从动链轮从而通过第三伸缩支臂传动轴带动第三伸缩支臂行走轮转动，使伸缩支臂运动。
9.如权利要求8所述双丝杠结构可伸缩的越障支臂，其特征是，所述第一涨紧轮和第二涨紧轮的轮径大小相同，第二定轮、第一涨紧轮、第一从动轮、第二涨紧轮组成一个对称的轮系，第二丝杠转动带动第二涨紧轮及从第一动轮一起向同一方向运动，第二定轮的位置不动，传动链条会有松动的趋势；第一丝杠反方向转动带动第一涨紧轮向反方向运动，从而将第二丝杠产生的传动链条松动，通过第一涨紧轮涨紧起来。
10.一种越障机器人，其特征在于，所述越障机器人设有如权利要求1-9所述的双丝杠结构可伸缩的越障支臂。
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